JP2022134678A - 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の進行方向の先に位置する対象を検知し、移動体を制御するための制御装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】制御装置は、移動体の進行方向の先に位置する対象の位置を特定する第１特定部と、特定部が特定した対象の位置に移動体が到達するまでの時間を算出する時間算出部と、移動体に設置された撮像部により撮像された画像から進行方向に交差する方向における対象の位置を特定する第２特定部と、時間算出部が算出した時間が予め定められた閾値より短くなり、進行方向において移動体の位置が第１特定部が特定した位置に到達したと判断される場合に、進行方向に交差する方向における移動体の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する判断部と、判断部が進行方向に交差する方向における移動体の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあると判断した場合に、通報制御を行う通報制御部とを備える。【選択図】図５

Description

本発明は、制御装置、移動体、制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、正面衝突を検知してエアバッグ等を作動させるための前突乗員保護用加速度センサによって検知された加速度が閾値を超えたときの時刻が衝突予測許容時間内である場合に、対象物が自車両に衝突したと判定し、センターへ通知することが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０２０－１６９０１６号公報

第１の態様において、制御装置が提供される。制御装置は、移動体の進行方向の先に位置する対象の位置を特定する第１特定部を備える。制御装置は、第１特定部が特定した対象の位置に移動体が到達するまでの時間を算出する時間算出部を備える。制御装置は、移動体に設置された撮像部により撮像された画像から進行方向に交差する方向における対象の位置を特定する第２特定部を備える。制御装置は、時間算出部が算出した時間が予め定められた閾値より短くなり、進行方向において移動体の位置が第１特定部が特定した位置に到達したと判断される場合に、進行方向に交差する方向における移動体の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する判断部を備える。制御装置は、判断部が進行方向に交差する方向における移動体の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあると判断した場合に、通報制御を行う通報制御部を備える。

通報制御部は、判断部が進行方向に交差する方向における移動体の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあり、かつ、第１特定部が特定した対象の位置に移動体が到達するまでの時間が予め定められた閾値より短い場合に、通報制御を行ってよい。

時間算出部は、撮像部により撮像された画像から抽出される対象の像の大きさの時間変化率に基づいて、移動体が対象の位置に到達するまでの時間を算出してよい。

制御装置は、移動体に設置され移動体の回転運動を検出するセンサから移動体の角速度情報を示す情報を取得する角速度取得部をさらに備えてよい。第２特定部は、移動体の角速度情報と、移動体の進行方向の速度情報とに基づいて、進行方向に交差する方向における移動体の位置を算出してよい。

制御装置は、第１特定部が特定した位置にある携帯端末から携帯端末の位置を受信する制御を行う通信制御部をさらに備えてよい。判断部は、携帯端末から受信した携帯端末の位置に基づいて、予め定められた範囲を補正してよい。

移動体は車両であってよい。

通報制御部は、車両の搭乗者と通話可能なコールセンターへの発呼を制御してよい。

通報制御部は、車両が停止した場合に、通報制御を行ってよい。

通報制御部は、車両に設置されたエアバッグが展開されている場合でも通報制御を行ってよい。

車両に設置された衝突被害軽減ブレーキが作動し始めた後も、第１特定部、時間算出部、及び第２特定部は動作を継続し、判断部は、進行方向に交差する方向における車両の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断してよい。

第２の態様において、移動体が提供される。移動体は、制御装置を備える。

第３の態様において、制御方法が提供される。制御方法は、移動体の進行方向の先に位置する対象の位置を特定する第１特定段階を備える。制御方法は、第１特定段階で特定された対象の位置に移動体が到達するまでの時間を算出する算出段階を備える。制御方法は、移動体に設置された撮像部により撮像された画像から進行方向に交差する方向における対象の位置を特定する第２特定段階を備える。制御方法は、算出段階で算出された時間が予め定められた閾値より短くなり、進行方向において移動体の位置が第１特定段階で特定された位置に到達したと判断される場合に、進行方向に交差する方向における移動体の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する判断段階を備える。制御方法は、判断段階で進行方向に交差する方向における移動体の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあると判断された場合に、通報制御を行う通報制御段階を備える。

第４の態様において、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、移動体の進行方向の先に位置する対象の位置を特定する第１特定部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、第１特定部が特定した対象の位置に移動体が到達するまでの時間を算出する時間算出部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、移動体に設置された撮像部により撮像された画像から進行方向に交差する方向における対象の位置を特定する第２特定部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、時間算出部が算出した時間が予め定められた閾値より短くなり、進行方向において移動体の位置が第１特定部が特定した位置に到達したと判断される場合に、進行方向に交差する方向における移動体の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する判断部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、判断部が進行方向に交差する方向における移動体の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあると判断した場合に、通報制御を行う通報制御部として機能させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

一実施形態に係る通報システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０のシステム構成を示す。 制御装置４０により実現される処理の流れの一例を概略的に説明するための図である。 車両２０が歩行者８０に近づいているときの処理を説明するための図である。 制御装置４０が実行する制御方法の実行手順を示す。 本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、一実施形態に係る通報システム１０の利用場面を模式的に示す。通報システム１０は、車両２０と、コールセンター７０とを備える。車両２０は「移動体」の一例である。歩行者８０は、車両２０が認識する「対象」の一例である。

通報システム１０において、車両２０は、センサ２９と、制御装置４０とを備える。センサ２９は、例えば、車両２０の前方を撮像するカメラと、ヨーレートセンサとを備える。ここで、カメラやヨーレートセンサは車両２０の別々の位置に離れて備えられていてもよい。例えば、センサ２９は図１の車両２０の先端に配置されているがこの限りでなく、車両２０の前方が撮影できる場所、フロントガラス上部や屋根の稜部、屋根上に配置されてもよい。センサ２９が備えるカメラによって撮像された画像を継続的に取得して、取得した画像から歩行者８０を認識する。制御装置４０の進行に応じ、歩行者８０と車両２０との間の距離が短くなる。これにより、センサ２９が備える画像に映る歩行者８０の像も大きくなる。制御装置４０は、歩行者８０の像の大きさ変化と、車両２０の車速とに基づいて、車両２０が歩行者８０の位置に到達するまでの時間を算出する。

制御装置４０は、車両２０が歩行者８０の位置に到達するまでの時間が予め定められた閾値より短くなった場合に、センサ２９が備えるカメラで継続的に取得している画像から、車両２０の進行方向に交差する方向における歩行者８０の位置を算出する。また、制御装置４０は、ヨーレートセンサから取得した情報に基づいて、車両２０の進行方向に交差する方向の位置を算出する。なお、車両２０の進行方向に交差する方向は、例えば、車両２０の進行方向に直交し、道路の走行面に実質的に平行な方向である。なお、分かりやすく説明することを目的として、車両２０の進行方向に交差する方向のことを「横方向」と呼び、車両２０の進行方向を「縦方向」と呼ぶ場合がある。

制御装置４０は、縦方向において車両２０の位置が歩行者８０の位置と重なると判定した場合に、横方向における車両２０の歩行者８０の横方向位置と重なるか否かを判断する。制御装置４０は、車両２０の横方向位置が歩行者８０の横方向位置と重なると判断すると、ネットワーク９０を通じてコールセンター７０へ通報する。これにより、センサ２９が備えるカメラやヨーレートセンサから取得した情報を用いて、前突乗員保護用加速度センサに頼らずに、コールセンター７０へ通報するか否かを適切に判断することができる。

例えば、前突乗員保護用加速度センサで検出された加速度の大きさに基づいて、コールセンターへの通報を行うか否かを判断する方式を採用した場合、低速で走行している車両が物体と接触した際に接触を感知できず、コールセンターへの通報が行われない場合がある。逆に、悪路を走行している場合に大きな加速度が検出されると、不必要にコールセンターへの通報が行われてしまう場合がある。

これに対し、制御装置４０によれば、センサ２９が備えるカメラやヨーレートセンサから取得した情報を用いて、横方向における車両２０及び歩行者８０のそれぞれの位置を考慮して、コールセンター７０へ通報するか否かを適切に判断することができる。そのため、例えば、横方向において車両２０及び歩行者８０の位置が重なると判断した場合に、コールセンター７０に通報することができるので、安全性を高めることができる。また、横方向において車両２０及び歩行者８０の位置が重ならなかったと判断した場合には、コールセンター７０へ無駄な通報が行われることを避けることができる。

図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、表示装置３２と、通信装置３４と、ＡＥＢ３０とを備える。

通信装置３４は、ネットワーク９０を通じてコールセンター７０との通信を行う。表示装置３２は、車両２０の搭乗者への通報を行う。表示装置３２は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＩＶＩ（ｉｎ－ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｎｆｏｔａｉｎｍｅｎｔ）、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙ）の表示機能を担う機器を含んでよい。

センサ２９は、カメラ２２と、車速センサ２４と、ヨーレートセンサ２６とを備える。カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する撮像部の一例である。車速センサ２４は、トランスミッション等に装着され、車両２０の車速を示す情報を生成する。ヨーレートセンサ２６は、車両２０のヨーレートを示す情報を生成する。

ＡＥＢ３０は、衝突被害軽減ブレーキ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）システムである。ＡＥＢ３０は、センサ２９で検出された情報に基づいて自動ブレーキを実行する。

制御装置４０は、処理部２００と、記憶部２８０とを備える。処理部２００は、例えば、プロセッサを含む演算処理装置により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。処理部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。処理部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

処理部２００は、第１特定部２１０と、時間算出部２３０と、判断部２４０と、角速度取得部２５０と、第２特定部２２０と、通報制御部２７０とを備える。

第１特定部２１０は、車両２０の進行方向の先に位置する対象の位置を特定する。時間算出部２３０は、第１特定部２１０が特定した対象の位置に車両２０が到達するまでの時間を算出する。第２特定部２２０と、カメラ２２により撮像された画像から進行方向に交差する方向における対象の位置を特定する。判断部２４０は、時間算出部２３０が算出した時間が予め定められた閾値より短くなり、進行方向において車両２０の位置が第１特定部２１０が特定した位置に到達したと判断される場合に、進行方向に交差する方向における車両２０の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する。通報制御部２７０は、判断部２４０が進行方向に交差する方向における車両２０の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあると判断した場合に、通報制御を行う。

通報制御部２７０は、判断部２４０が進行方向に交差する方向における車両２０の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあり、かつ、第１特定部２１０が特定した対象の位置に車両２０が到達するまでの時間が予め定められた閾値より短い場合に、通報制御を行う。

時間算出部２３０は、撮像部により撮像された画像から抽出される対象の像の大きさの時間変化率に基づいて、車両２０が対象の位置に到達するまでの時間を算出してよい。角速度取得部２５０は、車両２０に設置され車両２０の回転運動を検出するセンサから車両２０の角速度情報を取得する。角速度取得部２５０は、ヨーレートセンサ２６から取得した情報に基づいて、車両２０の角速度情報を取得する。第２特定部２２０は、車両２０の角速度情報と、車両２０の進行方向の速度情報とに基づいて、進行方向に交差する方向における車両２０の位置を算出する。

通信制御部２６０は、第１特定部２１０が特定した位置にある携帯端末から携帯端末の位置を受信する制御を行う。通信制御部２６０は、通信装置３４を通じて、携帯端末から携帯端末の位置を受信する制御を行う。判断部２４０は、携帯端末から受信した携帯端末の位置に基づいて、予め定められた範囲を補正する。

通報制御部２７０は、車両２０の搭乗者と通話可能なコールセンター７０への発呼を制御してよい。通報制御部２７０は、コールセンター７０に車両２０の位置情報を通報してよい。通報制御部２７０は、車両が停止した場合に、通報制御を行ってよい。

通報制御部２７０は、車両２０に設置されたエアバッグが展開されていない場合でも通報制御を行ってよい。車両２０に設置されたＡＥＢ３０が作動し始めた後も、第１特定部２１０、時間算出部２３０、及び第２特定部２２０は動作を継続し、判断部２４０は、進行方向に交差する方向における車両の位置と対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断してよい。

図３は、制御装置４０により実現される処理の流れの一例を概略的に説明するための図である。車両２０において、センサ２９により歩行者８０等の対象を認識する処理が継続的に実行される。第１特定部２１０は、車両２０から歩行者８０までの距離Ｌを特定する。時間算出部２３０は、車両２０が歩行者８０の位置に到達するまでの時間を算出する。

ＡＥＢ３０は、センサ２９から取得した情報に基づいて、車両２０から歩行者８０までの距離Ｌ、車両２０の車速等に基づいて、車両２０が歩行者８０に接近する可能性がある場合に、車両２０の搭乗者への警報を行う。その後、車両２０が歩行者８０にさらに近づくとＡＥＢ３０により自動ブレーキが作動する。その後、搭乗者によって車両２０のフットブレーキが操作され、車両２０が停止する。

判断部２４０は、車両２０が歩行者８０の位置に到達するまでの時間が予め定められた閾値より短くなり、縦方向において車両２０の位置が歩行者８０の位置に到達したと判断されると、歩行者８０との接近判断を行う。具体的には、第２特定部２２０は、ヨーレートセンサ２６から取得した情報に基づいて車両２０の横方向の位置を特定する。また、第２特定部２２０は、カメラ２２により継続的に撮像された画像から、歩行者８０の横方向の位置を特定する。判断部２４０は、ヨーレートセンサ２６により取得された情報から、車両２０の横方向の位置を特定し、車両２０の横方向の位置が歩行者８０の横方向の位置と予め定められた範囲内にあるか否かを判断する。通報制御部２７０は、車両２０の横方向の位置が歩行者８０の横方向の位置に対して予め定められた範囲内にある場合に、通信装置３４を通じてコールセンターへの通報を行う。また、通報制御部２７０は、コールセンター７０への通報を行うよう、表示装置３２を通じて車両２０の搭乗者に通知してよい。

図４は、車両２０が歩行者８０に近づいているときの処理を説明するための図である。時間算出部２３０は、時刻ｔ１において、カメラ２２により撮像された画像４１０から、歩行者８０の像４１２を抽出し、像４１２の大きさ及び画像内の位置を特定する。時刻ｔ１より後の時刻ｔ２において、カメラ２２により撮像された画像４２０から、歩行者８０の像４２２を抽出し、像４２２の大きさ及び画像内の位置を特定する。時間算出部２３０は、車速センサ２４で取得された車速に基づいて、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間における車両２０の走行距離Ｄを特定する。像４１２の大きさに対する像４２２の大きさの比に基づいて、縦方向において車両２０が歩行者８０の位置に到達するまでの時間を算出する。なお、時間算出部２３０は、像４１２の大きさに対する像４２２の大きさの比及び走行距離Ｄに基づいて、車両２０から歩行者８０までの距離を推定し、車両２０から歩行者８０までの距離と、車速センサ２４で取得された車速とに基づいて、縦方向において車両２０が歩行者８０の位置に到達するまでの時間を算出する。

また、第２特定部２２０は、画像内の像４１２の位置と像４２２の位置との位置差Δｘと、時刻ｔ２及びｔ１とに基づいて、横方向における歩行者８０の移動速度を算出する。第２特定部２２０は、歩行者８０の移動速度の履歴に基づいて、横方向における歩行者８０の位置を特定する。なお、第２特定部２２０は、車両２０の横方向の移動速度に対する歩行者８０の相対的な移動速度を算出し、横方向における車両２０の位置に対する歩行者８０の相対的な位置を算出してよい。

図５は、制御装置４０が実行する制御方法の実行手順を示す。Ｓ５０２において、時間算出部２３０は、カメラ２２が撮像した画像から歩行者が検出されたか否かを判断する。画像から歩行者が検出されていない場合、Ｓ５０２の判断を繰り返す。カメラ２２が撮像した画像から歩行者が検出されると、Ｓ５０４において、時間算出部２３０は、車両２０が歩行者８０の位置に到達するまでの時間である到達時間を算出する。時間算出部２３０は、図４等に関連して説明したように、カメラ２２により撮像された画像を用いて到達時間を算出してよい。

Ｓ５０６において、到達時間が予め定められた閾値１より短いか否かを判断する。到達時間が予め定められた閾値１以上である場合、Ｓ５０４に処理を移行する。到達時間が予め定められた閾値１より短い場合、Ｓ５０８において、第１特定部２１０は、Ｓ５０２で検出された歩行者８０までの距離を目標距離として設定する。Ｓ５１０において、第１特定部２１０は、カメラ２２により撮像された画像から認識される情報を取得する。Ｓ５１０で取得される情報は、歩行者８０までの距離や到達時間等である。Ｓ５１２において、第１特定部２１０は、車速センサ２４及び角速度取得部２５０から車速及び角速度情報を取得する。Ｓ５１４において、第１特定部２１０は、車両２０の加速度を算出する。Ｓ５１６において、第１特定部２１０は、縦方向の車両２０の移動距離を算出する。第１特定部２１０は、車両２０の車速及び時間に基づいて、移動距離を算出する。なお、第１特定部２１０は、角速度情報に基づいて、車両２０の縦方向の移動距離を補正してよい。Ｓ５１８において、第１特定部２１０は、Ｓ５０８で設定した目標距離に到達したか否かを判断する。目標距離に到達していない場合、Ｓ５０４に処理を移行する。Ｓ５１８において、目標距離に到達したと判断した場合、Ｓ５２０に処理を移行する。

Ｓ５２０において、第２特定部２２０は、カメラ２２により撮像される画像から認識される情報を取得する。Ｓ５２０で取得される情報は、歩行者８０の横方向の移動速度及び位置である。Ｓ５２２は、第２特定部２２０は、角速度取得部２５０が取得した角速度情報を取得する。Ｓ５２４において、第２特定部２２０は、車両２０の角速度を算出する。Ｓ５２６において、第２特定部２２０は、横方向における車両２０及び歩行者８０の位置を算出する。Ｓ５２８において、Ｓ５２６において算出した横方向における車両２０及び歩行者８０の位置の差が予め定められた範囲内であるか否かを判断する。横方向における車両２０及び歩行者８０の位置の差が予め定められた範囲内でない場合、Ｓ５０４に処理を移行する。横方向における車両２０及び歩行者８０の位置の差が予め定められた範囲内である場合、Ｓ５３０において、到達時間が予め定められた閾値２より短いか否かを判断する。なお、到達時間は、例えばカメラ２２により撮像された画像から認識される情報であってよい。到達時間が予め定められた閾値２以上である場合、Ｓ５０４に処理を移行する。到達時間が予め定められた閾値２より短い場合、Ｓ５３２において、通報制御部２７０は通報制御を行う。例えば、通報制御部２７０は、コールセンター７０への通報を行う。また、通報制御部２７０は、コールセンター７０への通報を行うための案内情報を、表示装置３２を通じて車両２０の搭乗者に提示してよい。

なお、歩行者８０が移動体通信又は近距離無線通信が可能な携帯端末を所持している場合、歩行者８０が所持している携帯端末から携帯端末の位置情報を取得し、取得した携帯端末の位置情報を用いて、上記の制御を行ってよい。通信装置３４と携帯端末との間の通信は、直接通信により実行されてよい。通信装置３４は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける通信により、携帯端末と直接通信を行ってよい。通信装置３４と携帯端末との間の直接通信として、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（登録商標）（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。通信装置３４と携帯端末との間の直接通信として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。通信装置３４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、携帯端末と直接通信をしてもよい。

一例として、通信制御部２６０は、通信装置３４を通じて、第１特定部２１０が特定した位置に存在する携帯端末から、携帯端末の位置情報を取得する。例えば、通信制御部２６０は、第１特定部２１０が特定した位置を含む位置要求情報を、通信装置３４を通じて移動体通信又は近距離無線通信により送信する。携帯端末は、通信装置３４からの位置要求情報を受信すると、携帯端末自身の現在位置が位置要求情報に含まれる位置から予め定められた範囲内にある場合に、携帯端末の位置を含む位置要求応答を通信装置３４に送信する。携帯端末からの応答を受信すると、第１特定部２１０は、位置要求応答に含まれる携帯端末の位置に基づいて、第１特定部２１０が特定した歩行者８０の位置を補正してよい。また、判断部２４０は、携帯端末から受信した応答に含まれる携帯端末の位置に基づいて、Ｓ５２８の判定に用いる範囲の広さを補正してよい。例えば、位置要求応答に含まれる携帯端末の位置と、第１特定部２１０が特定した位置との差が大きいほど、Ｓ５２８の判定に用いる範囲の広さを広くしてよい。また、複数の携帯端末から位置要求応答を受信した場合に、Ｓ５２８の判定に用いる範囲の広さを広くしてよい。通報制御部２７０は、携帯端末から受信した応答に含まれる携帯端末の位置に基づいて、Ｓ５３０の判定に用いる閾値２を補正してよい。例えば、位置要求応答に含まれる携帯端末の位置と、第１特定部２１０が特定した位置との差が大きいほど、Ｓ５３０の判定に用いる閾値２を大きくしてよい。また、複数の携帯端末から位置要求応答を受信した場合に、Ｓ５３０の判定に用いる閾値２を大きくしてよい。また、通報制御部２７０は、判断部２４０によって横方向における車両２０の位置と歩行者８０の位置との差が予め定められた範囲内にないと判断した場合であっても、携帯端末から取得した位置要求応答に含まれる位置と、車両２０の位置とが予め定められた範囲内にある場合に、通報制御を行ってよい。

以上に説明したように、制御装置４０によれば、センサ２９が備えるカメラ２２やヨーレートセンサ２６から取得した情報を用いて、横方向における車両２０及び歩行者８０のそれぞれの位置を考慮して、コールセンター７０へ通報するか否かを適切に判断することができる。そのため、例えば、横方向において車両２０及び歩行者８０の位置が重なると判断した場合に、コールセンター７０に通報することができるので、安全性を高めることができる。また、横方向において車両２０及び歩行者８０の位置が重ならなかったと判断した場合には、コールセンター７０へ無駄な通報が行われることを避けることができる。

なお、車両２０は、輸送機器の一例としての車両である。車両は、内燃機関を備える自動車、電気自動車、燃料電池自動車（ＦＣＶ）等の自動車であってよい。自動車は、バス、トラック、二輪自動車等を含む。車両は、鞍乗型車両等であってよく、バイクであってよい。輸送機器は、人又は物品を輸送する任意の機器であってよい。輸送機器は移動体の一例である。移動体は、輸送機器に限らず、移動可能な任意の機器であってよい。

図６は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００を、実施形態に係る制御装置４０等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読記憶媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読記憶媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能である。コンピュータ可読記憶媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御装置４０として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御装置４０の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御装置４０の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御装置４０が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

２２ カメラ
２４ 車速センサ
２６ ヨーレートセンサ
２９ センサ
３０ ＡＥＢ
３２ 表示装置
３４ 通信装置
８０ 歩行者
２１０ 第１特定部
２２０ 第２特定部
２３０ 時間算出部
２４０ 判断部
２５０ 角速度取得部
２６０ 通信制御部
２７０ 通報制御部
２８０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (13)

1. 移動体の進行方向の先に位置する対象の位置を特定する第１特定部と、
   前記第１特定部が特定した前記対象の位置に前記移動体が到達するまでの時間を算出する時間算出部と、
   前記移動体に設置された撮像部により撮像された画像から前記進行方向に交差する方向における前記対象の位置を特定する第２特定部と、
   前記時間算出部が算出した時間が予め定められた閾値より短くなり、前記進行方向において前記移動体の位置が前記第１特定部が特定した位置に到達したと判断される場合に、前記進行方向に交差する方向における前記移動体の位置と前記対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する判断部と、
   前記判断部が前記進行方向に交差する方向における前記移動体の位置と前記対象の位置との差が予め定められた範囲内にあると判断した場合に、通報制御を行う通報制御部と
   を備える制御装置。
2. 前記通報制御部は、前記判断部が前記進行方向に交差する方向における前記移動体の位置と前記対象の位置との差が予め定められた範囲内にあり、かつ、前記第１特定部が特定した前記対象の位置に前記移動体が到達するまでの時間が予め定められた閾値より短い場合に、前記通報制御を行う
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記時間算出部は、前記撮像部により撮像された画像から抽出される前記対象の像の大きさの時間変化率に基づいて、前記移動体が前記対象の位置に到達するまでの時間を算出する
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記移動体に設置され前記移動体の回転運動を検出するセンサから前記移動体の角速度情報を取得する角速度取得部
   をさらに備え、
   前記第２特定部は、前記移動体の角速度情報と、前記移動体の前記進行方向の速度情報とに基づいて、前記進行方向に交差する方向における前記移動体の位置を算出する
   請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記第１特定部が特定した位置にある携帯端末から前記携帯端末の位置を受信する制御を行う通信制御部
   をさらに備え、
   前記判断部は、前記携帯端末から受信した前記携帯端末の位置に基づいて、前記予め定められた範囲を補正する
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記移動体は車両である
   請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記通報制御部は、前記車両の搭乗者と通話可能なコールセンターへの発呼を制御する
   請求項６に記載の制御装置。
8. 前記通報制御部は、前記車両が停止した場合に、前記通報制御を行う
   請求項６又は７に記載の制御装置。
9. 前記通報制御部は、前記車両に設置されたエアバッグが展開されている場合でも前記通報制御を行う
   請求項６から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記車両に設置された衝突被害軽減ブレーキが作動し始めた後も、前記第１特定部、前記時間算出部、及び前記第２特定部は動作を継続し、前記判断部は、前記進行方向に交差する方向における前記車両の位置と前記対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する
    請求項６から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置を備える移動体。
12. 移動体の進行方向の先に位置する対象の位置を特定する第１特定段階と、
    前記第１特定段階で特定された前記対象の位置に前記移動体が到達するまでの時間を算出する算出段階と、
    前記移動体に設置された撮像部により撮像された画像から前記進行方向に交差する方向における前記対象の位置を特定する第２特定段階と、
    前記算出段階で算出された時間が予め定められた閾値より短くなり、前記進行方向において前記移動体の位置が前記第１特定段階で特定された位置に到達したと判断される場合に、前記進行方向に交差する方向における前記移動体の位置と前記対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する判断段階と、
    前記判断段階で前記進行方向に交差する方向における前記移動体の位置と前記対象の位置との差が予め定められた範囲内にあると判断された場合に、通報制御を行う通報制御段階と
    を備える通報制御方法。
13. コンピュータを、
    移動体の進行方向の先に位置する対象の位置を特定する第１特定部、
    前記第１特定部が特定した前記対象の位置に前記移動体が到達するまでの時間を算出する時間算出部、
    前記移動体に設置された撮像部により撮像された画像から前記進行方向に交差する方向における前記対象の位置を特定する第２特定部、
    前記時間算出部が算出した時間が予め定められた閾値より短くなり、前記進行方向において前記移動体の位置が前記第１特定部が特定した位置に到達したと判断される場合に、前記進行方向に交差する方向における前記移動体の位置と前記対象の位置との差が予め定められた範囲内にあるか否かを判断する判断部、
    前記判断部が前記進行方向に交差する方向における前記移動体の位置と前記対象の位置との差が予め定められた範囲内にあると判断した場合に、通報制御を行う通報制御部
    として機能させるためのプログラム。

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