CN107499786B - 一种垃圾桶自动开盖方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垃圾桶自动开盖方法，包括：获取预设时间内采集的目标行人相对于垃圾桶随时间变化的位置信息；判断位置信息是否满足预设开盖条件，如果是，则控制垃圾桶开盖。在目标行人靠近垃圾桶的过程中，通过感应目标行人在预设时间内的各个时间点上的位置信息来判断是否满足开盖条件，并在满足开盖条件的情况下控制垃圾桶开盖。相比起现有技术中需要目标行人将手或物体放在红外感应区内感应开盖，本申请不需要目标行人做出特意的感应动作来感应开盖，因此避免了目标行人的挥手感应开盖带来的诸多不便，从而开盖比较及时，用户体验较好。本发明还公开了一种自动开盖垃圾桶，该自动开盖垃圾桶开盖比较及时，用户体验较好。

Description

一种垃圾桶自动开盖方法

技术领域

本发明涉及日用品技术领域，更具体地说，涉及一种垃圾桶自动开盖方法。此外，本发明还涉及一种自动开盖装置以及本发明还涉及一种自动开盖垃圾桶。

背景技术

随着人工智能及物联网技术的发展，自动开盖垃圾桶越来越普遍。

在现有技术中，自动开盖垃圾桶通常采用红外感应来开盖。当有物体或手接近感应区时，红外传感器感应到物体或手的存在，桶盖便会自动开启；当物体或手离开感应区数秒后桶盖会自动关闭。

采用这种方式虽然可以避免人手接触垃圾桶而达到自动开盖的目的，然而用户每次扔垃圾时，需要在垃圾桶附近停留，并将手或物体放在红外感应区内，使感应器感应到手或物体的存在后，才能自动开盖。这给用户带来很大不便，尤其是当用户手拎垃圾较多时，挥手感应很不方便，且需要用户在垃圾桶附近停留，开盖不及时，用户体验较差。

综上所述，如何提供一种避免用户做出特意感应动作的垃圾桶自动开盖方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种垃圾桶自动开盖方法及装置，该方法及装置不需要用户做出特意感应动作来开盖，开盖及时，用户体验好。

本发明的另一目的是提供一种应用上述方法的自动开盖垃圾桶，该自动开盖垃圾桶开盖比较及时，用户体验好。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种垃圾桶自动开盖方法，包括：

获取预设时间内采集的目标行人相对于垃圾桶随时间变化的位置信息；

判断所述位置信息是否满足预设开盖条件，如果是，则控制所述垃圾桶开盖。

优选地，所述位置信息包括距离和角度，所述角度为所述目标行人和所述垃圾桶的连线与预设参考直线的夹角；

所述判断所述位置信息是否满足预设开盖条件的过程，包括：

根据所述预设时间内采集的所有所述距离和所述角度，采用曲线拟合算法拟合出所述目标行人的运动轨迹；

判断所述垃圾桶到所述运动轨迹的距离是否满足第一预设阈值，如果是，则控制所述垃圾桶开盖。

优选地，所述位置信息包括距离和角度，所述角度为所述目标行人和所述垃圾桶的连线与预设参考直线的夹角；

所述判断所述位置信息是否满足预设开盖条件的过程，包括：

计算相邻时间点采集的所述距离的距离差值和所述角度的角度差值；

判断所述距离差值是否满足预设距离条件且所述角度差值是否满足预设角度阈值，如果两者均为是，则合格次数累计一次；

判断所述合格次数是否满足预设次数条件，如果是，则控制所述垃圾桶开盖。

优选地，所述判断所述合格次数是否满足预设次数条件的过程，包括：

统计所述预设时间内采集的所有所述距离或所述角度的总个数；

比较所述合格次数与所述总个数的比值是否满足预设比值阈值，如果是，则控制所述垃圾桶开盖。

优选地，在所述判断所述位置信息是否满足预设开盖条件之后，还包括：

根据所述位置信息，判断所述目标行人相对所述垃圾桶的距离是否满足第二预设阈值，如果是，则控制所述垃圾桶开盖。

优选地，在根据所述位置信息，判断所述目标行人相对所述垃圾桶的距离是否满足第二预设阈值之后，还包括：

判断所述目标行人相对所述垃圾桶的距离在所述第二预设阈值范围内的时间是否满足预设时间阈值，如果是，则控制所述垃圾桶开盖。

一种自动开盖装置，包括：

信息采集模块，用于在预设时间内采集目标行人相对于垃圾桶的位置信息；

信息获取模块，用于获取所述信息采集模块采集的所述位置信息；

判断模块，用于判断所述位置信息是否满足预设开盖条件；

控制驱动模块，用于接收所述判断模块发送的判断结果，并控制所述垃圾桶开盖。

一种自动开盖垃圾桶，包括桶体和与所述桶体可旋转连接的桶盖，还包括：

用于获取预设时间内目标行人相对于垃圾桶随时间变化的位置信息的位置扫描仪；

与所述位置扫描仪相连、用于判断所述位置信息是否满足预设开盖条件的第一处理器；

与所述第一处理器相连，用于开启所述桶盖的第一驱动装置。

优选地，所述位置扫描仪包括：

用于获取预设时间内所述目标行人相对于所述垃圾桶随时间变化的距离的距离扫描仪；

用于获取预设时间内所述目标行人相对于所述垃圾桶随时间变化的角度的角位移测量仪；其中，所述角度为所述目标行人和所述垃圾桶的连线与预设参考直线的夹角。

优选地，所述距离扫描仪为激光测距仪，所述角位移测量仪为编码器，所述激光测距仪和所述编码器均设置在旋转底座上，所述旋转底座与带动所述旋转底座转动的第二驱动装置相连。

本发明提供的垃圾桶自动开盖方法及装置，在目标行人靠近垃圾桶的过程中，通过感应目标行人在预设时间内的各个时间点上的位置信息来判断是否满足开盖条件，并在满足开盖条件的情况下控制垃圾桶开盖。相比起现有技术中需要目标行人将手或物体放在红外感应区内感应开盖，本申请不需要目标行人做出特意的感应动作来感应开盖，因此避免了目标行人的挥手感应开盖带来的诸多不便，从而开盖比较及时，用户体验较好。

本发明提供的自动开盖垃圾桶，采用位置扫描仪采集目标行人在预设时间内相对于垃圾桶随时间变化的位置信息，并将该位置信息发送给第一处理器，第一处理器判断位置信息是否满足预设开盖条件，当位置信息满足预设开盖条件时，将开盖指令发送给第一驱动装置，在第一驱动装置的作用下垃圾桶开启桶盖。从而可以在目标行人靠近垃圾桶的过程中通过感应其位置信息来判断是否开盖，在目标行人到达垃圾桶时，不必专门将手或物体放在感应区，从而可以避免现有技术中靠挥手感应带来的诸多不便，开盖比较及时，目标行人的用户体验较好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的垃圾桶自动开盖方法具体实施例一的流程图；

图2为本发明所提供的垃圾桶自动开盖方法具体实施例二的流程图；

图3为本发明所提供的垃圾桶自动开盖方法具体实施例三的流程图；

图4为本发明所提供的自动开盖装置具体实施例一的模块结构示意图；

图5为本发明所提供的自动开盖装置具体实施例二的模块结构示意图；

图6为本发明所提供的自动开盖装置具体实施例三的模块结构示意图；

图7为本发明所提供的装置具体实施例六的模块结构示意图；

图8为本申请所提供的自动开盖垃圾桶具体实施例的结构示意图；

图9为本申请所提供的自动开盖垃圾桶具体实施例中目标行人相对于垃圾桶的位置的示意图。

图4-9中：

1为垃圾桶、11为桶体、12为桶盖、2为目标行人、21为位置点、211为角度、3为位置扫描仪、4为驱动电机、5为传动杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种垃圾桶自动开盖方法及装置，该方法及装置不需要用户做出特意感应动作来开盖，开盖及时，用户体验好。本发明的另一核心是提供一种应用上述方法的自动开盖垃圾桶，该自动开盖垃圾桶开盖比较及时，用户体验好。

请参考图1-图9。

本发明提供的垃圾桶自动开盖方法包括以下步骤：

步骤S1：获取预设时间内采集的目标行人相对于垃圾桶随时间变化的位置信息。

需要说明的是，这里的预设时间指预先设定的获取足够数量的位置信息的一段时间，用户可以根据实际情况来确定，预设时间越长，采集的位置信息越多，判断开盖的准确率就越高。

本申请对位置信息不做具体限定，位置信息可以单指目标行人相对于垃圾桶的距离，也可以指目标行人在垃圾桶所在坐标系下的位置矢量，该位置矢量既可以为直角坐标系下的位置矢量，也可以为极坐标系下的位置矢量。只要能表示目标行人相对于垃圾桶的位置即可。

需要说明的是，随时间变化的位置信息指在预设时间内按时间顺序在各个时间点采集的位置信息。

步骤S2：判断位置信息是否满足预设开盖条件，如果是，则进入步骤S3；如果否，则继续执行S1。

步骤S3：控制垃圾桶开盖。

需要说明的是，这里的预设开盖条件根据该位置信息的具体形式以及对该位置信息的分析处理方式来确定。

本发明提供的方法是在目标行人靠近垃圾桶的过程中，通过感应目标行人在预设时间内的各个时间点上的位置信息来判断是否满足开盖条件，并在满足开盖条件的情况下控制垃圾桶开盖。相比起现有技术中需要目标行人将手或物体放在红外感应区内感应开盖，本申请不需要目标行人做出特意的感应动作来感应开盖，因此避免了目标行人的挥手感应开盖带来的诸多不便，从而开盖比较及时，用户体验较好。

为了便于对位置信息的处理，在上述实施例的基础之上，位置信息包括距离和角度，角度为目标行人和垃圾桶的连线与预设参考直线的夹角；

判断位置信息是否满足预设开盖条件的过程，包括：

步骤S21：根据预设时间内采集的所有距离和角度，采用曲线拟合算法拟合出目标行人的运动轨迹。

需要说明的是，由于目标行人相对于垃圾桶的距离和角度较容易获得，因此，本申请中位置信息包括距离和角度。本申请中的角度是目标行人和垃圾桶的连线与预设参考直线的夹角，这里的预设参考直线指预先选定的垃圾桶的一条中心线，比如，选定垃圾桶的一面为正面，则和该正面相对的一侧为背面，与该正面垂直的另外相对的两侧分别为左侧面和右侧面，优选的，将连接垃圾桶左侧面和右侧面的中心线作为预设参考直线。

在本实施例中，以垃圾桶为原点建立极坐标系，目标行人在以垃圾桶为原点的极坐标系中的距离和角度确定目标行人的一个位置点，在预设时间内采集的目标行人的所有距离和角度实际上都是目标行人运动轨迹上的不同时间点的值，因此，根据预设时间内采集的目标行人的所有距离和角度可以确定目标行人的运动轨迹，本申请采用曲线拟合算法将预设时间内的所有位置点进行拟合，从而可以生成目标行人的运动轨迹。

步骤S22：判断垃圾桶到运动轨迹的距离是否满足第一预设阈值，则进入步骤S3；如果否，则继续执行S1。

也就是说，在拟合生成目标行人的运动轨迹后，判断该垃圾桶所在的位置点是否在该运动轨迹上，或者判断该垃圾桶所在的位置点到该运动轨迹的距离是否满足第一预设阈值的要求。当该垃圾桶所在的位置点刚好在该运动轨迹上，或者该垃圾桶所在的位置点到该运动轨迹的距离满足第一预设阈值的要求，说明目标行人是朝着垃圾桶方向运动的，则控制垃圾桶开盖。

需要说明的是，这里的第一预设阈值为预先设定的该运动轨迹附近的一段距离，具体距离的大小用户可以根据实际情况进行选定。

考虑到判断位置信息是否满足预设开盖条件的另一判定方法，在一个具体实施例中，位置信息包括距离和角度，角度为目标行人和垃圾桶的连线与预设参考直线的夹角；

判断位置信息是否满足预设开盖条件的过程，包括：

步骤S23：计算相邻时间点采集的距离的距离差值和角度的角度差值。

需要说明的是，这里的距离差值可以指后一时间点采集的距离与前一时间点采集的距离的差值，也可以指前一时间点采集的距离与后一时间点采集的距离的差值，只要下述预设距离条件与这两种情况分别相对应即可。

步骤S24：判断距离差值是否满足预设距离条件且角度差值是否满足预设角度阈值，如果两者均为是，则进入步骤S25，如果两者中至少有一者为否，则进入步骤S28。

需要说明的是，当距离差值为后一时间点采集的距离与前一时间点采集的距离的差值时，预设距离条件为小于零；当距离差值为前一时间点采集的距离与后一时间点采集的距离的差值时，预设距离条件为大于零。即预设距离条件需要满足后一时间点采集的距离小于前一时间点采集的距离。

预设角度阈值是指预先设定的在零附近的一定角度范围值，具体范围用户可以根据实际情况进行选择。

步骤S25：合格次数累计一次。

可以理解的是，当后一时间点目标行人相对于垃圾桶的距离小于前一时间点目标行人相对于垃圾桶的距离，且后一时间点目标行人相对于垃圾桶的角度与前一时间点目标行人相对于垃圾桶的角度变化不大，即满足预设角度阈值时，则合格次数累计一次。

步骤S28：异常次数累计一次。

当距离差值和角度差值两者中的至少一者不满足条件时，则进行异常次数累计。

当对预设时间内的所有相邻点都执行完步骤S24后，判断合格次数是否满足预设次数条件，如果是，则控制垃圾桶开盖。

可以理解的是，预设次数条件根据对合格次数的处理方式来确定。

当预设次数条件以所有位置点的总次数为参考时，进入步骤S26和步骤S27，当预设次数条件以异常次数为参考时，进入步骤S29。

步骤S26：统计预设时间内采集的所有距离或角度的总个数。

步骤S27：比较合格次数与总个数的比值是否满足预设比值阈值，如果是，则进入步骤S3；如果否，则继续执行S1。

也就是说，当距离差值满足预设距离条件且角度差值满足预设角度阈值的合格次数在所有位置点的总个数中所占的比例达到一定值时，则认为目标行人是在不断向垃圾桶靠近的，这时就控制垃圾桶开盖。

本申请对预设比值阈值范围不做具体限定，用户可以根据实际情况进行选定。

步骤S29：比较合格次数与异常次数的比值是否满足第一预设比值阈值，如果是，则进入步骤S3；如果否，则继续执行S1。

为了提高垃圾桶自动开盖的准确性，在上述实施例的基础之上，在判断位置信息是否满足预设开盖条件之后，还包括：

根据位置信息，判断目标行人相对垃圾桶的距离是否满足第二预设阈值，如果是，则控制垃圾桶开盖。

需要说明的是，这里的第二预设阈值指预先设定的垃圾桶附近区域的一段距离，用户可以根据实际情况设定该第二预设阈值，对此本实施例不作具体限定。也就是说当目标行人达到垃圾桶附近的预定区域范围时，则控制垃圾桶开盖。

优选的，第二预设阈值范围为0～50cm。

为了进一步提高垃圾桶自动开盖的准确性，在上述实施例的基础之上，根据位置信息，判断目标行人相对垃圾桶的距离是否满足第二预设阈值之后，还包括：

判断目标行人相对垃圾桶的距离在第二预设阈值范围内的时间是否满足预设时间阈值，如果是，则控制垃圾桶开盖。

需要说明的是，这里的预设时间阈值指的是预先设定的目标行人在垃圾桶的第二预设阈值范围内停留的时间，用户可以根据实际需要自行设定该预设时间阈值，对此本实施例不作具体限定。也就是说，当目标行人在垃圾桶附近静止或接近静止的时间满足预设时间阈值，则控制垃圾桶开盖。

优选的，预设时间阈值范围为2s～3s。

本申请提供的一种自动开盖装置，包括：

信息采集模块101，用于在预设时间内采集目标行人相对于垃圾桶的位置信息；

信息获取模块102，用于获取信息采集模块101采集的位置信息；

判断模块103，用于判断位置信息是否满足预设开盖条件；

控制驱动模块104，用于接收判断模块103发送的判断结果，并控制垃圾桶开盖。

在上述实施例的基础之上，信息采集模块101采集的位置信息包括距离和角度。判断模块103包括：

拟合模块201，用于根据预设时间内采集的所有距离和角度，采用曲线拟合算法拟合出目标行人的运动轨迹；

第一判断模块202，用于判断垃圾桶到运动轨迹的距离是否满足第一预设阈值，并将判断结果发送给控制驱动模块104。

在具体应用中，优选的，将拟合模块201和第一判断模块202集成在同一个芯片上。

考虑到另一种判断方式，在上述实施例的基础之上，信息采集模块101采集的位置信息包括距离和角度。判断模块103包括：

计算模块203，用于计算相邻时间点采集的距离的距离差值和角度的角度差值；

第二判断模块204，用于判断距离差值是否满足预设距离条件且角度差值是否满足预设角度阈值；

计数模块205，用于接收第二判断模块204发送的判断结果，并执行合格次数累计操作；

第三判断模块206，用于判断合格次数是否满足预设次数条件，并将判断结果发送给控制驱动模块104。

在具体应用中，优选的，将计算模块203、第二判断模块204、计数模块205和第三判断模块206集成在同一个芯片上。

在上述实施例的基础之上，第三判断模块包括：

统计模块206，用于统计预设时间内采集的所有距离或角度的总个数；

比较模块207，用于比较合格次数与总个数的比值是否满足预设比值阈值，并将比较结果发送给控制驱动模块104。

在具体应用中，优选的，将计算模块203、第二判断模块204、计数模块205、第三判断模块206、统计模块206以及比较模块207集成在同一个芯片上。

在上述任意一个实施例的基础之上，还包括：

第四判断模块，用于根据位置信息，判断目标行人相对垃圾桶的距离是否满足第二预设阈值，并将判断结果发送给控制驱动模块。

在上述实施例的基础之上，还包括：

第五判断模块，用于判断目标行人相对垃圾桶的距离在第二预设阈值范围内的时间是否满足预设时间阈值，并将判断结果发送给控制驱动模块。

本申请提供的自动开盖垃圾桶，包括桶体11和与桶体11可旋转连接的桶盖12，还包括：

用于获取预设时间内目标行人2相对于垃圾桶1随时间变化的位置信息的位置扫描仪3；

与位置扫描仪3相连、用于判断位置信息是否满足预设开盖条件的第一处理器；

与第一处理器相连，用于开启桶盖12的第一驱动装置。

可以理解的是，位置扫描仪3与第一处理器相连，两者的连接是一种通信连接，即位置扫描仪3可以将其采集的位置信息发送给第一处理器，第一处理器判断该位置信息是否满足预设开盖条件，如果是，则开启桶盖12。

进一步的，第一驱动装置与第一处理器的连接也是一种通信连接，即第一驱动装置在第一处理器发出的控制指令的作用下驱动垃圾桶1开盖。

综上所述，本申请提供的自动开盖垃圾桶，采用位置扫描仪3采集目标行人2在预设时间内相对于垃圾桶1随时间变化的位置信息，并将该位置信息发送给第一处理器，第一处理器判断位置信息是否满足预设开盖条件，当位置信息满足预设开盖条件时，将开盖指令发送给第一驱动装置，在第一驱动装置的作用下垃圾桶1开启桶盖12。从而可以在目标行人2靠近垃圾桶1的过程中即可通过感应其位置信息来判断是否开盖，在目标行人2到达垃圾桶1时，不必专门将手或物体放在感应区，从而可以避免现有技术中靠挥手感应带来的诸多不便，开盖比较及时，用户体验较好。

考虑到位置信息的方便处理性，在上述实施例的基础之上，位置扫描仪3包括：

用于获取预设时间内目标行人2相对于垃圾桶1随时间变化的距离的距离扫描仪；

用于获取预设时间内目标行人2相对于垃圾桶1随时间变化的角度211的角位移测量仪；其中，角度211为目标行人2和垃圾桶1的连线与预设参考直线的夹角。

需要说明的是，由于在目前获取目标物体的位置信息的装置中，比较成熟并广泛使用的设备有距离扫描仪和角位移测量仪，因此在本实施例中，位置信息为距离和角度211。即由距离扫描仪获取预设时间内目标行人2相对于垃圾桶1随时间变化的距离，由角位移测量仪获取预设时间内目标行人2相对于垃圾桶1随时间变化的角度211，从而获取目标行人2在以垃圾桶1为原点的极坐标系中的运动矢量，进而得到目标行人2相对于垃圾桶1的极坐标模型，进一步的第一处理器可以根据对目标行人2的极坐标模型判断其是否满足开盖条件，如果满足，则控制第一驱动装置开启桶盖12。

考虑到目标行人2的运动轨迹具有随意性，即目标行人2可以相对垃圾桶1的任意方位移动，因此在上述实施例的基础之上，距离扫描仪为激光测距仪，角位移测量仪为编码器，激光测距仪和编码器均设置在旋转底座上，旋转底座与带动旋转底座转动的第二驱动装置相连。

需要说明的是，本实施例采用激光测距仪测量目标行人2相对于垃圾桶1的距离，采用编码器采集目标行人2的角度211。并将激光测距仪和编码器分别设置在旋转底座上，这样可以使激光测距仪和编码器在第二驱动装置的带动下随着旋转底座一起转动，因此可以360°的采集目标行人2的距离和角度211。

可以理解的是，旋转底座每旋转一圈，可采集该目标行人2的一个位置点21，即获得一个距离和角度211，从而在预设时间内可以获得目标行人2的多个位置点21，多个位置点21的距离和角度211确定了目标行人2的运动轨迹，从而第一处理器可以根据目标行人2的运动轨迹判断其是否满足开盖条件。即通过判断该垃圾桶1所在的位置是否在该运动轨迹上或垃圾桶1所在的位置到该运动轨迹的距离是否满足一定的阈值要求，如果是，则控制第一驱动装置开启桶盖12。

考虑到第一驱动装置驱动桶盖12开启的具体结构，在上述实施例的基础之上，第一驱动装置包括驱动电机4和与驱动电机4相连的传动杆5，传动杆5与桶盖12相连。

可以理解的是，桶体11与桶盖12可旋转的连接，两者可以为铰接，优选的，传动杆5在偏离桶体11与桶盖12的铰接点一定距离处与桶盖12铰接，这样，在驱动电机4的作用下，带动传动杆5向上移动，从而将桶盖12顶起达到开启桶盖12的目的。

考虑到第一驱动装置驱动桶盖12开启的另一具体结构，在一个具体实施例中，第一驱动装置包括驱动电机4和与驱动电机4相连的第一齿轮，桶体11和桶盖12可旋转的连接处设有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合传动。

也就是说，通过驱动电机4带动第一齿轮转动，第一齿轮与第二齿轮啮合传动，从而使第二齿轮转动，第二齿轮带动桶盖12绕桶体11旋转从而开启桶盖12。

随着物联网技术以及智能家居的发展，为了更进一步的提升用户体验，在上述任意一个实施例的基础之上，本申请所提供的自动开盖垃圾桶还包括用于带动垃圾桶1移动的万向轮、用于驱动万向轮移动的第三驱动装置和与第三驱动装置相连且用于控制第三驱动装置动作的第二处理器。

也就是说，在第二处理器的控制下，第三驱动装置可以驱动安装有万向轮的垃圾桶1沿任意方向的移动，从而可以通过接收不同的控制指令，控制垃圾桶1移动到不同位置。

为了更方便的监控该垃圾桶1的实时状态，在上述实施例的基础之上，还包括：

与垃圾桶1相连、用于通过APP触发控制指令的移动终端；

移动终端与第二处理器相连，第二处理器根据APP触发的控制指令控制第三驱动装置带动垃圾桶1移动。

需要说明的是，移动终端通过网络与垃圾桶1以及第二处理器通信连接，并通过APP向第二处理器发送控制指令，第二处理器根据该控制指令控制第三驱动装置带动垃圾桶1移动。

为了使垃圾桶1更智能化，在上述实施例的基础之上，还包括与第二处理器相连、用于对垃圾桶1所在区域进行监控的摄像头。

也就是说，第二处理器通过控制安装在垃圾桶1上的摄像头对垃圾桶1所在区域进行实时监控。还可以将该监控视频发送至移动终端的APP，从而能够使用户实时获取垃圾桶1所在区域的安全状态。

考虑到垃圾桶1的不同应用场景，在上述实施例的基础之上，还包括与第二处理器相连、用于切换垃圾桶1的工作模式的开关，工作模式包括正常工作模式和异常监控模式。

需要说明的是，正常工作模式主要用于用户在家时通过采集目标行人2的位置信息判断是否自动开盖的模式，异常监控模式主要用于用户不在家时通过移动设备的APP对垃圾桶1进行监控的模式。

采用开关控制各种模式的切换，使垃圾桶1在不同的应用场景时处于不同的工作模式，因此能够更好的利用垃圾桶1的功能，使其充分发挥作用，从而提升用户体验。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的垃圾桶自动开盖方法、装置及自动开盖垃圾桶进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (1)

1.一种垃圾桶自动开盖方法，其特征在于，包括：

获取预设时间内采集的目标行人相对于垃圾桶随时间变化的位置信息；

判断所述位置信息是否满足预设开盖条件；

所述位置信息包括距离和角度，所述角度为所述目标行人和所述垃圾桶的连线与预设参考直线的夹角，其中的所述预设参考直线是指连接垃圾桶左侧面和右侧面的中心线；

计算相邻时间点采集的所述距离的距离差值和所述角度的角度差值；

判断所述距离差值是否满足预设距离条件且所述角度差值是否满足预设角度阈值；

所述预设距离条件是指需要满足后一时间点采集的距离小于前一时间点采集的距离；所述预设角度阈值是指预先设定的在零附近的一定角度范围值；如果两者均为是，则合格次数累计一次；

判断所述合格次数是否满足预设次数条件；

其中所述判断所述合格次数是否满足预设次数条件的过程，包括：

统计所述预设时间内采集的所有所述距离和所述角度的总个数；

比较所述距离的差值满足预设距离条件的合格次数和所述角度的差值满足预设角度阈值的合格次数在所述总个数中所占的比例是否满足预设比值阈值；

在所述判断所述位置信息是否满足预设开盖条件之后，还包括：

根据所述位置信息，判断所述目标行人相对所述垃圾桶的距离是否满足第二预设阈值，所述第二预设阈值指预先设定的垃圾桶附近区域的预设距离；

在根据所述位置信息，判断所述目标行人相对所述垃圾桶的距离是否满足第二预设阈值之后，还包括：

判断所述目标行人相对所述垃圾桶的距离在所述第二预设阈值范围内的时间是否满足预设时间阈值，如果是，则控制所述垃圾桶开盖。