JP2016035634A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016035634A JP2016035634A JP2014157780A JP2014157780A JP2016035634A JP 2016035634 A JP2016035634 A JP 2016035634A JP 2014157780 A JP2014157780 A JP 2014157780A JP 2014157780 A JP2014157780 A JP 2014157780A JP 2016035634 A JP2016035634 A JP 2016035634A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- determination area
- driving support
- area
- assistance device
- determination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 83
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 101100028900 Caenorhabditis elegans pcs-1 gene Proteins 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000011946 reduction process Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101150003196 PCS1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100493726 Phalaenopsis sp. BIBSY212 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100030895 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) RPT4 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/14—Yaw
Abstract
Description
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、より適切に運転支援を開始させる技術を提供することを目的とする。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
本実施形態のプリクラッシュセーフティシステム(PCS)1は、車両に搭載され、自車両が対象物に衝突するおそれがある場合には、警告やブレーキの作動等といった運転支援を行うことで、衝突を回避したり、衝突時の被害を緩和させるシステムである。以後、自車両の正面方向に直交する水平な方向を横方向とし、自車両の正面方向に向かって右側を「右側」と記載すると共に、該正面方向に向かって左側を「左側」と記載する。
また、カメラセンサ30は、例えば、対象物までの距離を検出可能なステレオカメラとして構成されており、撮像画像に基づいて、画像中の対象物(例えば、歩行者,自転車,障害物,自動車等)の形状や対象物までの距離等が認識される。
対象物計測部11aは、ミリ波センサ20やカメラセンサ30から取得した検出結果等に基づき、対象物の位置,種別等を把握すると共に、対象物の移動方向における横方向のベクトルや横方向の移動速度を計測する。
次に、本実施形態のPCS1の動作について説明する。本実施形態では、ミリ波センサ20やカメラセンサ30は、自車両の前端の中央に配置されており、該配置位置を起点とする扇状の検出領域に存在する対象物の位置等が、ミリ波センサ20やカメラセンサ30を用いて検出される。コントローラ10は、ミリ波センサ20やカメラセンサ30による検出結果に基づき、対象物が自車両前方に設けられた判定エリアに進入したか否かを判定し、対象物が判定エリアに進入すると、上述した運転支援処理を開始する。
S205では、制御部11は、ミリ波センサ20による検出結果と、カメラセンサ30による撮影画像とに基づき、検出領域に存在する対象物の位置,種別等を把握する。また、制御部11は、今回把握した対象物の位置、及び、該対象物の過去の位置の履歴情報や、自車両100の舵角や回転半径の推定値等に基づき、該対象物の横方向のベクトルと移動速度とを算出する。
なお、例えば、ブレーキを作動させる運転支援処理や、警告を発する運転支援処理等、複数の種類の運転支援処理が行われる場合、制御部11は、新たな対象物に対応する判定エリアとして、各種類の運転支援処理に1対1で対応している複数の判定エリアを設定しても良い。これらの判定エリアは、同一の大きさ,形状を有し、上述したようにして自車両前方に設定することが考えられる。しかしながら、これに限定されることは無く、これらの判定エリアは、異なる大きさ,形状を有していても良いし、異なる場所に設定されても良い。また、これらの判定エリアの各々に隣接して、上述した周辺エリアが設定される。
ここで、遅延時間とは、警告が発せられた時点から、ドライバが警告を認知してブレーキを踏み、自車両が停止するまでの時間と、コントローラ10がミリ波センサ20やカメラセンサ30から検出結果や撮影画像を取得する周期との加算時間であっても良い。一例として、遅延時間を0.4秒程度とすることが考えられる。また、対象物の横方向の移動速度が高くなるに従い、遅延時間を大きくしても良い。
また、複数の種類の運転支援処理が行われ、各種類の運転支援処理に対応する判定エリアが設定されているという場合には、制御部11は、各判定エリアの補正距離を、対応する運転支援処理の種類に応じて定めても良い。
ここで、判定エリアの拡大処理が行われない場合の具体例について説明する(図4参照)。対象物131は、右側の周辺エリア121に存在するが、右方に向かっており、対応する判定エリア111に向かって移動していないため、接近状態ではない。このため、判定エリア111の拡大処理は行われない。また、対象物132は、左方に向かっており、対応する判定エリア112に向かって移動しているものの、周辺エリア121の外に存在するため、接近状態ではない。このため、判定エリア112の拡大処理は行われない。
本実施形態のPCS1では、帯状の判定エリアの左右両側に位置する周辺エリアに存在する対象物が、判定エリアに向かって移動すると、該対象物が位置する側の側縁部分が対象物に向かって移動するように判定エリアを拡大する拡大処理が行われる。
また、拡大処理では、対象物が位置する側の側縁部分が対象物に向かって移動するように判定エリアが拡大され、反対側の側縁部分の位置は変化しない。このため、簡易的な処理により判定エリアを拡大したり、元の状態に戻したりすることができ、処理負荷を抑えることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(3)また、上記実施形態では、判定エリアの拡大処理では、帯状の判定エリアの境界のうち、対象物が存在する側の側端部分が対象物に接近すると共に、反対側の側縁部分は固定された状態で判定エリアが拡大される。しかしながら、これに限らず、拡大処理にて、判定エリア全体を所定の倍率で拡大しても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
また、運転支援処理のS200が計測手段の一例に、S205が計測手段,判別手段の一例に、S215が設定手段の一例に、S220,S225が補正手段の一例に、S230,S235が運転支援手段の一例に相当する。
Claims (9)
- 自車両周辺に存在する対象物の位置、及び、移動方向を計測する計測手段と(S200,S205)、
前記計測手段により計測された前記対象物の位置が、自車両周辺に設けられた判定エリア(110)内である場合に、自車両の運転支援処理を行う運転支援手段と(S230,S235)、
前記計測手段により計測された前記対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、該対象物が計測された方向に前記判定エリアを補正する補正手段と(S220,S225)、
を備えることを特徴とする運転支援装置(10)。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記判定エリアの境界のうち、前記判定エリアに向かって移動する前記対象物が前記判定エリアに進入する際に交差すると予想される部分を含む一部の区間を、交差区間とし、
前記補正手段は、前記対象物が前記判定エリアに向かって移動している場合には、前記交差区間を変化させることで、該対象物がより早期に前記判定エリアに到達するように、前記判定エリアを補正すること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置において、
前記補正手段は、前記判定エリアに隣接する周辺エリア(120,121)に位置する前記対象物が、前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記判定エリアを補正すること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記判定エリアは、自車両前方に設けられており、
前記判定エリアの自車両の正面方向に向かって右側に位置する前記対象物を、右側対象物とすると共に、前記判定エリアの該正面方向に向かって左側に位置する前記対象物を、左側対象物とし、
前記補正手段は、前記右側対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記判定エリアの前記右側の境界が前記右側に移動するように前記判定エリアを補正し、前記左側対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記判定エリアの前記左側の境界が前記左側に移動するように前記判定エリアを補正すること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記計測手段は、さらに、前記対象物の移動速度を計測し、
前記補正手段は、前記計測手段により計測された前記対象物の移動速度が高くなるにつれ、前記判定エリアをより大きく補正すること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置において、
それぞれの前記対象物に対応して前記判定エリアを設定する設定手段(S215)をさらに備え、
前記運転支援手段は、前記対象物の位置が、該対象物に対応する前記判定エリア内である場合に、前記運転支援処理を行い、
前記補正手段は、前記対象物が、該対象物に対応する前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、該対象物がより早期に該判定エリアに到達するように、該判定エリアを補正すること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項6のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記対象物の種別を判別する判別手段(S205)をさらに備え、
前記補正手段は、前記対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記判別手段により判別された該対象物の種別に応じた度合いで、前記判定エリアを補正すること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記運転支援手段は、複数の種類の前記運転支援処理を行い、
前記判定エリアは、前記運転支援処理の各種類に対応して設けられており、
前記運転支援手段は、前記計測手段により計測された前記対象物の位置が、前記判定エリア内である場合に、該判定エリアに対応する種類の前記運転支援処理を行い、
前記補正手段は、前記対象物が前記判定エリアに向かって移動していると判定される場合には、前記運転支援処理の各種類に対応する前記判定エリアを、それぞれ、対応する前記運転支援処理の種類に応じた度合いで補正すること、
を特徴とする運転支援装置。 - 自車両周辺に存在する対象物の位置、及び、移動方向を計測する計測手段と(S200,S205)、
前記計測手段により計測された前記対象物の位置が、自車両周辺に設けられた第1のエリア(110)内である場合に、自車両の運転支援処理を行う運転支援手段と(S230,S235)、
を備え、
前記運転支援手段は、前記計測手段により計測された前記対象物が前記第1のエリアに向かって移動していると判定される場合には、前記第1のエリアだけでなく、前記対象物が計測された方向の第2のエリアにおいても、前記運転支援処理を行うことを特徴とする運転支援装置(10)。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014157780A JP6442904B2 (ja) | 2014-08-01 | 2014-08-01 | 運転支援装置 |
DE112015003556.7T DE112015003556T5 (de) | 2014-08-01 | 2015-07-22 | Fahrassistenzvorrichtung |
CN201580041374.0A CN106575479B (zh) | 2014-08-01 | 2015-07-22 | 驾驶辅助装置 |
US15/500,421 US10252715B2 (en) | 2014-08-01 | 2015-07-22 | Driving assistance apparatus |
PCT/JP2015/070796 WO2016017494A1 (ja) | 2014-08-01 | 2015-07-22 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014157780A JP6442904B2 (ja) | 2014-08-01 | 2014-08-01 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016035634A true JP2016035634A (ja) | 2016-03-17 |
JP6442904B2 JP6442904B2 (ja) | 2018-12-26 |
Family
ID=55217395
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014157780A Active JP6442904B2 (ja) | 2014-08-01 | 2014-08-01 | 運転支援装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10252715B2 (ja) |
JP (1) | JP6442904B2 (ja) |
CN (1) | CN106575479B (ja) |
DE (1) | DE112015003556T5 (ja) |
WO (1) | WO2016017494A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018048921A (ja) * | 2016-09-22 | 2018-03-29 | 株式会社デンソー | 物体検知装置及び物体検知方法 |
JP2018106442A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置、および、衝突判定システム |
JP2018165967A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | トヨタ自動車株式会社 | 報知装置 |
JP2019053658A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
WO2019138485A1 (ja) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | 住友電気工業株式会社 | 衝突可能性判定装置、衝突可能性判定方法、及びコンピュータプログラム |
JP2022055046A (ja) * | 2020-09-28 | 2022-04-07 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
WO2022131786A1 (ko) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6432447B2 (ja) * | 2015-05-27 | 2018-12-05 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
JP6455492B2 (ja) * | 2016-07-19 | 2019-01-23 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP6828429B2 (ja) | 2016-12-27 | 2021-02-10 | 株式会社デンソー | 車両用衝突回避支援装置および車両の衝突回避支援方法 |
JP7232166B2 (ja) * | 2019-10-18 | 2023-03-02 | 本田技研工業株式会社 | 予測装置、車両システム、予測方法、およびプログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004268829A (ja) * | 2003-03-11 | 2004-09-30 | Denso Corp | 車両用歩行者衝突危険判定装置 |
JP2012048460A (ja) * | 2010-08-26 | 2012-03-08 | Denso Corp | 走行支援装置 |
JP2013232091A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Fujitsu Ltd | 接近物体検知装置、接近物体検知方法及び接近物体検知用コンピュータプログラム |
JP2014050100A (ja) * | 2012-09-01 | 2014-03-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2015024713A (ja) * | 2013-07-25 | 2015-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5380941B2 (ja) * | 2007-10-01 | 2014-01-08 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び方法 |
JP5267570B2 (ja) * | 2008-12-25 | 2013-08-21 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
DE112009004683B4 (de) * | 2009-04-21 | 2016-05-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrassistenzvorrichtung |
US20110197935A1 (en) * | 2010-02-18 | 2011-08-18 | Belanger, Inc. | Method and apparatus for assisting the driver of a vehicle to center the vehicle in a wash bay |
US20120277957A1 (en) * | 2010-04-15 | 2012-11-01 | Satoru Inoue | Driving assist device |
JP2015005193A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
-
2014
- 2014-08-01 JP JP2014157780A patent/JP6442904B2/ja active Active
-
2015
- 2015-07-22 DE DE112015003556.7T patent/DE112015003556T5/de active Pending
- 2015-07-22 WO PCT/JP2015/070796 patent/WO2016017494A1/ja active Application Filing
- 2015-07-22 US US15/500,421 patent/US10252715B2/en active Active
- 2015-07-22 CN CN201580041374.0A patent/CN106575479B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004268829A (ja) * | 2003-03-11 | 2004-09-30 | Denso Corp | 車両用歩行者衝突危険判定装置 |
JP2012048460A (ja) * | 2010-08-26 | 2012-03-08 | Denso Corp | 走行支援装置 |
JP2013232091A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Fujitsu Ltd | 接近物体検知装置、接近物体検知方法及び接近物体検知用コンピュータプログラム |
JP2014050100A (ja) * | 2012-09-01 | 2014-03-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2015024713A (ja) * | 2013-07-25 | 2015-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018048921A (ja) * | 2016-09-22 | 2018-03-29 | 株式会社デンソー | 物体検知装置及び物体検知方法 |
JP2018106442A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置、および、衝突判定システム |
JP2018165967A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | トヨタ自動車株式会社 | 報知装置 |
JP2019053658A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
US10854080B2 (en) | 2017-09-19 | 2020-12-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system |
WO2019138485A1 (ja) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | 住友電気工業株式会社 | 衝突可能性判定装置、衝突可能性判定方法、及びコンピュータプログラム |
JP2022055046A (ja) * | 2020-09-28 | 2022-04-07 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP7301483B2 (ja) | 2020-09-28 | 2023-07-03 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
WO2022131786A1 (ko) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106575479A (zh) | 2017-04-19 |
DE112015003556T5 (de) | 2017-04-13 |
JP6442904B2 (ja) | 2018-12-26 |
US20170217432A1 (en) | 2017-08-03 |
CN106575479B (zh) | 2019-06-28 |
US10252715B2 (en) | 2019-04-09 |
WO2016017494A1 (ja) | 2016-02-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6442904B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6022983B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5878491B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6152673B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
WO2016190099A1 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP6432447B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP5083404B2 (ja) | プリクラッシュセーフティシステム | |
JP6331637B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP6614359B2 (ja) | 障害物判定方法、駐車支援方法、出庫支援方法、及び障害物判定装置 | |
US20180118215A1 (en) | Driving lane changing apparatus and driving lane changing method | |
JP2014115887A (ja) | 車両の衝突判定装置 | |
JP5852036B2 (ja) | 車載装置 | |
JP6740970B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP2017117344A (ja) | 走行支援装置 | |
WO2016158634A1 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP2017117343A5 (ja) | ||
JP2010201954A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2011143744A (ja) | リスク回避支援装置 | |
JP2016068754A (ja) | 運転支援装置 | |
US20150266456A1 (en) | Collision avoidance assist device and collision avoidance assist method | |
JP2020029142A (ja) | 衝突回避支援装置 | |
JP2019053005A (ja) | 測位支援装置 | |
JP2009074804A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2017054441A (ja) | 警報制御装置 | |
JP6253928B2 (ja) | 衝突回避支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180320 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180517 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181112 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6442904 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |