CN102265319B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

提供能够对车辆更安全的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置，驾驶辅助装置(10)，具有对本车辆(C)前方存在的先行车辆(P)与本车辆(C)之间的位置关系进行检测的位置检测部(1)，根据该检测结果来执行对本车辆(C)的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制，还具有：取得与本车辆(C)的前进路上的信号机(S)有关的信号机信息的取得部(2)、及基于取得部(2)取得的信号机信息来设定用于执行驾驶辅助控制的执行条件的设定部(4)。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置具有检测本车辆前方存在的障碍物与该本车辆之间的位置关系的位置检测机构，并根据该检测结果执行对该本车辆的驾驶予以辅助的驾驶辅助控制。

背景技术

过去，已知一种为了对汽车的安全驾驶进行辅助而在驾驶员注意力不集中时发出警告的车载装置。譬如，专利文献1中记载了一种技术，基于本车辆位置周边的地理状况、周边车辆状况以及本车辆的运行状况中的至少一种信息来设定警告级别，在检测到驾驶员注意力不集中的情况时，基于所设定的警告级别来对注意力不集中进行警告。

专利文献1：日本特开2007-226666号公报

在设有信号机的交叉路口附近，由于信号机的影响，容易使其他车辆的速度发生变化。然而，对于专利文献1记载的基于地理状况或周边车辆状况或本车辆运行状况而设定警告级别的技术，由于未将信号机的影响考虑在内，因此，有余地改进为对更安全的驾驶予以辅助。

为此，本发明的目的在于提供一种能够对车辆更安全的驾驶予以辅助的驾驶辅助装置。

发明内容

即，本发明的驾驶辅助装置，具有对本车辆前方存在的障碍物与该本车辆之间的位置关系进行检测的位置检测机构，并根据该检测的结果来执行对该本车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制，其特征在于，具有：取得机构，其取得与本车辆前进路上的信号机有关的信号机信息；以及设定机构，其基于取得机构取得的信号机信息来设定用于执行驾驶辅助控制的执行条件。

本发明，设定机构基于取得机构取得的信号机信息设定用于执行对本车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制的执行条件。这样，由于基于信号机信息来设定上述执行条件，因此即使在设有信号机的交叉路口附近由于信号机的影响而使其他车辆的速度发生变化，也能适当地执行驾驶辅助控制而进行应对。其结果，能够对车辆更安全的驾驶予以辅助。

另外，优选，信号机信息中包括与信号机中的信号种类的切换有关的切换信息，并且设定机构，基于信号机信息包含的切换信息来变更并设定执行条件。

由此，设定机构基于信号机信息包含的切换信息而变更并设定上述执行条件。因此，能够针对信号机向黄灯和红灯切换，适当地执行必要的驾驶辅助控制而进行应对。其结果，能够对车辆更安全的驾驶予以辅助。

另外，优选，还设有对驾驶本车辆的驾驶员注意力不集中这一情况进行检测的注意力不集中检测机构，当注意力不集中检测机构检测到驾驶员注意力不集中这一情况时，设定机构变更并设定执行条件。

由此，当检测到驾驶员注意力不集中这一情况时，设定机构变更并设定上述执行条件。因此，能够针对驾驶员注意力不集中这一情况适当地执行必要的驾驶辅助控制来进行应对。其结果，能够对车辆更安全的驾驶予以辅助。

另外，优选，设定机构通过变更与执行条件的设定对应的阈值来变更并设定该执行条件。

由此，能够基于取得机构所取得的信号机信息变更与执行条件的设定对应的阈值。因此，能够通过稍稍变更阈值来更适当地执行必要的驾驶辅助控制而进行应对。其结果，能够对车辆更安全的驾驶予以辅助。

根据本发明，能够提供对车辆更安全的驾驶予以辅助的驾驶辅助装置。

附图说明

图1是本实施方式的驾驶辅助装置的概略结构图。

图2是用于说明在行驶过程中本车辆减速到停止为止的期间进行的驾驶辅助控制的说明图。

图3是用于说明在行驶过程中本车辆减速到停止为止的期间进行的驾驶辅助控制的说明图。

图4是用于说明在行驶过程中本车辆减速到停止为止的期间进行的驾驶辅助控制的说明图。

图5是用于说明由驾驶辅助装置执行的驾驶辅助控制的处理顺序的流程图。

符号说明

1位置检测部、2取得部、3注意力不集中检测部、4设定部、5控制部、10驾驶辅助装置、A系统作动范围、C本车辆、I基础设施通信装置、P先行车辆、S信号机

具体实施方式

以下参照附图详细说明本发明的最佳实施方式。为了便于理解，各图中对相同的结构要素尽可能地使用同一附图标记并省略重复说明。

首先使用图1来说明本实施方式的驾驶辅助装置的结构。图1是本实施方式的驾驶辅助装置10的概略结构图。驾驶辅助装置10装载在汽车等车辆(以下称为本车辆)上，对本车辆前方存在的障碍物与该本车辆之间的位置关系进行检测，并根据该检测结果来执行驾驶辅助控制，该驾驶辅助控制用于对驾驶员更安全驾驶本车辆进行辅助。譬如，当本车辆与其他车辆处于在规定时间内有可能相接触的位置关系时，执行驾驶辅助控制，如对驾驶员发出提醒注意的警报，或是实施避免与其他车辆接触那样的行驶控制等。

本实施方式的驾驶辅助装置10具有：位置检测部1(位置检测机构)、取得部2(取得机构)，注意力不集中检测部3(注意力不集中检测机构)、设定部4(设定机构)以及控制部5(控制机构)。而设定部4及控制部5的功能譬如通过装载在本车辆内部的电子控制装置、即ECU(图中未示)来实现。

位置检测部1是障碍物传感器，其检测存在于本车辆前进道路方向上前方的障碍物(以下以其他车辆为例)作为检测对象，且通过运算检测出该检测对象(即其他车辆)与该本车辆之间的位置关系。位置检测部1利用毫米波雷达或图像传感器来运算到其他车辆的距离及其方向、相对速度及相对加速度，来检测出其他车辆与本车辆之间的位置关系。

取得部2是用于取得与本车辆前进道路上周边的信号机相关的信号机信息(譬如到该信号机的距离以及当前时间点的信号种类等)的通信装置。信号机信息譬如包含与信号机的信号种类切换、即绿灯、黄灯及红灯的切换有关的切换信息(譬如，变成当前时间点的信号种类后的经过时间或到向下一个信号种类切换为止的推定时间等)。取得部2取得的信号机信息包含在基础设施信息或导航信息等中，基础设施信息是与驾驶辅助装置10周围的基础设施有关的信息，导航信息是与指示本车辆应该行进的路线的导航系统有关的信息。取得部2譬如与位于驾驶辅助装置10周围的其他自主移动装置及车辆、或设置在交叉路口的信号机及设置在道路上的摄像机、雷达、通信装置、信标等基础设施之间收发包含信号机信息在内的上述基础设施信息或导航信息。

注意力不集中检测部3是监视摄像机，对驾驶本车辆的驾驶员的状态(譬如视线、脸部朝向角度、张眼程度)进行监视，从而检测出该驾驶员注意力不集中导致的看漏信号机这一情况。注意力不集中检测部3设在仪表面板等驾驶席周边，与座在驾驶席的驾驶员相对。注意力不集中检测部3通过对驾驶员的面部摄像并解析，来检测出驾驶员是否注意力不集中。

设定部4是运算控制单元，基于取得部2所取得的信号机信息来变更并设定用于执行驾驶辅助控制的执行条件(即作动条件)。驾驶辅助控制是为了对与位置检测部1的位置关系的检测结果相应的本车辆的驾驶进行辅助，而由控制部5进行的控制。此外，设定部4还能够基于信号机信息包含的切换信息来变更并设定上述执行条件。另外，设定部4还能够在注意力不集中检测部3检测到驾驶员注意力不集中这一情况时变更并设定上述执行条件。进而，设定部4还能够通过变更与上述执行条件的设定对应的阈值来变更并设定该执行条件。譬如，在已设定了超过规定阈值时执行上述控制的条件时，能够为了使上述控制容易被执行而将该阈值设定得更低，或是为了使上述控制难以被执行而将该阈值设定得更高。

控制部5是进行驾驶辅助控制的执行控制单元，该驾驶辅助控制对与位置检测部1的位置关系的检测结果相应的本车辆的驾驶进行辅助。驾驶辅助控制例如是如下控制：当本车辆与其他车辆处于在规定时间内有可能接触的位置关系时，对驾驶员发出提醒注意的警报，或是实施避免与其他车辆接触那样的行驶控制等，以保护驾驶员和其他乘员。

以下使用图2～图4来说明在行驶过程中从本车辆减速到停止为止的期间由驾驶辅助装置10实施的驾驶辅助控制。图2～图4分别是用于说明行驶过程中(对应图2)从本车辆减速(对应图3)到停止(对应图4)为止的期间由驾驶辅助装置10实施的驾驶辅助控制的说明图。

首先如图2所示，装有驾驶辅助装置10并正在车道上行驶的本车辆C的取得部2在通过设于车道边上的基础设施通信装置I附近时与该基础设施通信装置I进行路车间通信，以接收信号机信息。由此，本车辆C取得与到信号机S为止的距离、当前时间点的信号种类(此处设为绿灯)、变成当前时间点的信号种类后的经过时间等相关的信息。此外，将本车辆C的位置检测部1能够检测出障碍物的检测范围表示为系统作动范围A。在系统作动范围A内包含正在本车辆C的行进方向前方行驶的先行车辆P，若成为这种包含的状态，则驾驶辅助装置10中的驾驶辅助控制系统开始作动。

然后，如图3所示，设为，在系统作动范围A内检测出了先行车辆P的本车辆C正按着地点C1、C2、C3的顺序移动。更具体是，系统作动范围A2是本车辆C正在地点C2的位置上移动时的范围，系统作动范围A3则是本车辆C正在地点C3的位置上移动时的范围。设为，在本车辆C这样移动过程中，本车辆C的注意力不集中检测部3检测到驾驶员正注意力不集中这一情况。并且，设为，在注意力不集中的过程中，取得部2取得表示当前时间点的信号种类已从绿灯切换为黄灯这一情况的切换信息，并且，先行车辆P开始减速。此处，本车辆C的设定部4基于取得部2取得的包含了切换信息(即，到信号机S为止的距离、当前时间点的信号种类为黄灯等)的信号机信息，以放宽用于执行驾驶辅助控制的执行条件而使驾驶辅助控制容易被执行的方式，在上述ECU中进行变更并设定。

然后，如图4所示，放宽了执行条件而使驾驶辅助控制容易被执行的本车辆C的控制部5，执行容易被执行的驾驶辅助控制。具体是，控制部5为了对驾驶员提醒不与先行车辆P接触而发出警报，或实施避免与先行车辆P接触那样的行驶控制等，来防止两车接触。其结果，驾驶员会基于这个警报而集中注意力，且非常小心地驾驶本车辆C。因此，即使当前时间点的信号种类由黄灯切换成红灯且先行车辆P停止，也能防止本车辆C与先行车辆P接触。

以下使用图5来说明用驾驶辅助装置10执行的驾驶辅助控制的处理顺序。图5是用于说明由驾驶辅助装置10执行的驾驶辅助控制的处理顺序的流程图。图5的流程图中所示的处理，主要通过上述的ECU来实施，在驾驶辅助装置10的电源接通并开始处理到电源切断为止的期间以规定的时间间隔反复被执行。

首先，若检测到在本车辆C的位置检测部1的系统作动范围A内包含正在本车辆C的行进方向前方行驶的先行车辆P这样的位置关系，则驾驶辅助装置10中的驾驶辅助控制系统开始作动。另外，取得部2譬如从周围的基础设施取得上述基础设施信息或导航信息等，由此检测出本车辆C正在接近交叉路口这一情况。

然后，取得部2通过进行路车间通信来取得到该信号机的距离、当前时间点的信号种类、或成为当前时间点的信号种类起的经过时间等(步骤S02)，该路车间通信是用于譬如从该信号机接收与本车辆C前进路上周边的交叉路口的信号机有关的信号机信息的通信。

然后，设定部4基于在步骤S02中取得的信号机信息来运算用于执行驾驶辅助控制的执行条件。在运算执行条件时，设定部4计算出与该执行条件的设定对应的作动阈值并暂时存储(步骤S03)。该作动阈值，是成为用于决定是否要执行驾驶辅助控制的基准的阈值，是基于上述驾驶员状态和本车辆C周边的道路形状的数值。譬如，当已在设定部4设定了超过该作动阈值时执行上述控制这样的条件的情况下，能够为了使上述控制容易被执行而将该阈值设定得更低，或是为了使上述控制难以被执行而将该阈值设定得更高。

然后，注意力不集中检测部3开始对驾驶本车辆C的驾驶员注意力不集中这一情况进行检测的检测处理(步骤S04)。

然后，注意力不集中检测部3判定驾驶员是否正注意力不集中(步骤S05)。如果驾驶员并非注意力不集中，就基于在步骤S02取得的信号机信息所显示的当前时间点的信号种类来对在步骤S03中暂时存储的作动阈值进行变更并设定(步骤S11)。更具体地说，当判断为在经过预先决定的规定时间后将变成红灯时，就对暂时存储的作动阈值进行大幅度的变更(即规定值以上的变更)并设定，以使大幅度地放宽上述执行条件而使驾驶辅助控制非常容易地容易被执行。

另一方面，当判断为经过预先决定的规定时间后将变为黄灯或绿灯时，就对暂时存储的作动阈值进行小幅度的变更(即不到规定值的变更)并设定，以使小幅度地放宽上述执行条件而使驾驶辅助控制稍微容易地(即，以使得能够只是对驾驶注意力不集中发出警告)容易被执行。这样能够抑制驾驶辅助控制的无用的作动。而且，当超过该作动阈值时，控制部5执行驾驶辅助控制并结束一连串的处理。而当驾驶员正注意力不集中时，就向后述的步骤S06转移。

在步骤S06，设定部4判定在步骤S02取得的信号机信息所示的当前时间点的信号种类是否为黄灯或红灯。在当前时间点的信号种类不是黄灯或红灯时，即是绿灯时，就对在步骤S03暂时存储的作动阈值进行小幅度的变更(即不到规定值的变更)并设定变更后的该作动阈值(步骤S12)，以使小幅度地放宽上述执行条件而使驾驶辅助控制稍微容易地容易被执行(即，以使得能够只是对驾驶注意力不集中发出警告)。而且，当超过该作动阈值时，控制部5执行稍微变得容易被执行的驾驶辅助控制并结束一连串的处理。而在当前时间点的信号种类为黄灯或红灯时，就转移到后述的步骤S07。

在步骤S07，对在步骤S03暂时存储的作动阈值进行大幅度的变更(即规定值以上的变更)并设定变更后的该作动阈值，以使大幅度地放宽上述执行条件而使驾驶辅助控制容易地容易被执行。而且，当超过该作动阈值时，控制部5执行大幅度地变得容易被执行的驾驶辅助控制并结束一连串的处理。

以下说明本实施方式的作用效果。根据本发明，设定部4基于取得部2取得的信号机信息，变更并设定用于执行对本车辆C的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制的执行条件。由于这样基于信号机信息来设定上述执行条件，因此在设有信号机S的交叉路口附近，即使由于信号机S的切换的影响而使先行车辆P的速度发生变化，而驾驶员由于注意力不集中或看漏信号机等而未能注意到这种情况，也能在恰当的时刻(即，不会令驾驶员厌烦的早些的时刻)执行驾驶辅助控制。其结果，能够对车辆更安全的驾驶进行辅助。

另外，由于设定部4基于信号机信息包含的切换信息变更并设定上述执行条件，因此能够针对信号机S向黄灯和红灯切换适当地执行必要的驾驶辅助控制来进行应对。其结果，能够对车辆更安全的驾驶进行辅助。

另外，当检测到驾驶员注意力不集中这一情况时，设定部4变更并设定上述执行条件，因此能够针对驾驶员注意力不集中的时刻适当地执行必要的驾驶辅助控制来进行应对。其结果，能够对车辆更安全的驾驶进行辅助。

另外，由于是基于取得部2取得的信号机信息来变更与执行条件的设定对应的上述作动阈值，因此能够通过稍微变更作动阈值来更加细致地恰当地执行必要的驾驶辅助控制来进行应对。其结果，能够对车辆更安全的驾驶进行辅助。

以上对本发明的较佳的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式。譬如上述实施方式是通过ECU来实现设定部4及控制部5的功能的，但还可以通过ECU来实现位置检测部1、取得部2、注意力不集中检测部3、设定部4以及控制部5的功能(或这些功能中的一部分)。

产业上的可利用性

根据本发明，能够提供能够对车辆更安全的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。

Claims (2)

1.一种驾驶辅助装置，具有对本车辆前方存在的障碍物与该本车辆之间的位置关系进行检测的位置检测机构，并根据该检测的结果来实施提醒注意以不与该障碍物相接触的警报或者实施避免与该障碍物相接触的行驶控制，其特征在于，具有：

取得机构，其取得与上述本车辆前进路上的信号机有关的信号机信息；以及

设定机构，其基于上述取得机构取得的上述信号机信息来设定用于执行上述警报或者上述行驶控制的执行条件，

上述信号机信息中包括变成上述信号机在当前时间点的信号种类后的经过时间或者到向下一个信号种类切换为止的推定时间，

在上述信号机信号在当前时刻的信号种类不是黄信号或者红信号的情况下，上述设定单元设定成小幅度地放宽上述执行条件而使上述警报或者上述行驶控制稍微容易地被执行，而在上述信号机信号在当前时刻的信号种类是黄信号或者红信号的情况下，上述设定单元设定成大幅度地放宽上述执行条件而使上述警报或者上述行驶控制容易地被执行。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备对驾驶上述本车辆的驾驶员注意力不集中这一情况进行检测的注意力不集中检测机构，

当上述注意力不集中检测机构检测到上述驾驶员注意力不集中这一情况时，上述设定机构变更并设定上述执行条件。