JP2009101808A - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、運転者に障害物との衝突を回避させるため障害物を検出した際に警報等を行なう車両用運転支援装置において、運転者の運転支援装置への依存度を、精度よく推定することができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】判定対象物に対して運転者が衝突回避行動を開始した時の、差分距離Ｄ、差分時間ＴＤ、及び車両速度Ｖを検出して記憶し、この記憶された各データを時系列に並べて、差分距離Ｄの相関度、差分時間ＴＤの相関度、及び車両速度Ｖの相関度から、運転者の運転支援装置への依存度を判定するようにしている。
【選択図】図５

Description

この発明は、車両用運転支援装置に関し、特に、運転者に障害物との衝突を回避させるため障害物を検出した際に警報等を行なう車両用運転支援装置に関する。

従来より、車両用運転支援装置として、車両前方に障害物がある場合に所定距離まで近づいた際に、警報等を行ない、運転者に注意を促すように構成したものが知られている。

ただし、こうした車両用運転支援装置においては、あくまでも運転者の運転操作を補助するものであるため、運転者があまりにも運転支援装置に依存しすぎるのは好ましくない。一方で、ほとんど運転支援装置に依存しない運転者にとっては、警報がなること自体が煩わしく感じる場合もある。

そこで、先行技術として、下記特許文献１に記載された運転支援装置が知られている。この運転支援装置では、運転者のアクセルオフから視認タイミングまでの時間を測定して、この時間が長ければ、運転者が運転支援装置に大きく依存しているものと推定して、運転者の依存度を判定するものである。そして、この判定した依存度に基づいて警報を行なうタイミングを変更するように構成している。

特開２００５−２６７１１２号公報

ところで、各運転者の運転支援装置への依存度は、運転者自身の性格や慣れ等によって時間経過と共に明らかになっていくものであり、また、こうした依存度は一定の傾向が生じるものである。

しかし、前述の特許文献１の運転支援装置の依存度の判定方法では、各回ごとの時間によって、依存度を判定するものであるため、各回ごとの時間が、何らかの外的要因によって急激に短く又は長くなった場合には、正確に運転者自身の依存度を判定できず、依存度判定としては不十分であるという問題があった。

そこで、本発明は、運転者に障害物との衝突を回避させるため障害物を検出した際に警報等を行なう車両用運転支援装置において、運転者の運転支援装置への依存度を、精度よく推定することができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。

この発明の車両用運転支援装置は、運転者に障害物との衝突回避を行なわせる車両用運転支援装置であって、自車両周辺の所定領域を検出領域として設定する領域設定手段と、前記検出領域内の障害物を注意力低下判定用障害物とする判定障害物設定手段と、前記判定用障害物に対して運転者が衝突回避操作を実施した時における、該障害物までの距離と警報作動距離の差分、該障害物までの時間と警報作動時間の差分、又は車両速度、を検出して記憶する記憶手段と、前記記憶データを時系列に並べて、前記障害物までの距離と警報作動距離の差分、該障害物までの時間と警報作動時間の差分、又は車両速度、における相関度を算出する相関度算出手段と、前記相関度より運転者の運転支援装置への依存度を判定する依存度判定手段とを備えるものである。

上記構成によれば、相関度算出手段で時系列ごとに、障害物までの距離と警報作動距離の差分等の記憶データを並べて、該差分等における相関度を算出して、この相関度により、運転者の依存度を判定することになる。
このため、各回限りで依存度を判定するのではなく、長期間にわたる差分等の相関度によって運転者の依存度を判定するため、外的要因の影響をできるだけ受けることなく、運転者自身の依存度を正確に判定することができる。
なお、依存度を正確に判定した後には、運転支援装置における警報を行なうタイミング等を変更することが考えられる。

この発明の一実施態様においては、前記依存度判定手段は、前記障害物までの距離と警報作動距離の差分が負の相関であるときに、運転支援装置への依存度が大と判断するものである。
上記構成によれば、障害物までの距離と警報作動距離の差分が負の相関である場合には、依存度が大きいと判定されることになる。
すなわち、距離の差分が負の相関である場合には、運転者の操作に徐々に警報が作動する位置（障害物に近接する位置）まで、衝突回避操作を行なわない傾向が表れるため、運転支援装置への依存度が大きいと判断されるのである。
よって、運転者の性格等による依存度を、より精度よく推定することができる。

この発明の一実施態様においては、前記依存度判定手段は、前記障害物までの時間と警報作動時間の差分が負の相関であるときに、運転支援装置への依存度が大と判断するものである。
上記構成によれば、障害物までの時間と警報作動時間の差分が負の相関である場合には、依存度が大きいと判定されることになる。
すなわち、時間の差分が負の相関である場合には、運転者の操作に徐々に警報が作動するタイミングまで、衝突回避操作を行なわない傾向が表れるため、運転支援装置への依存度が大きいと判断されるのである。
よって、運転者の性格等による依存度を、より精度よく推定することができる。

この発明の一実施態様においては、前記依存度判定手段は、前記車両速度が正の相関であるときに、運転支援装置への依存度が大と判断するものである。
上記構成によれば、車両速度が正の相関である場合には、依存度が大きいと判定されることになる。
すなわち、速度が正の相関である場合には、運転者の操作に徐々に衝突回避操作を高速側で行なう傾向が表れるため、運転支援装置を信頼していると考えられ、運転支援装置への依存度が大きいと判断されるのである。
よって、運転者の性格等による依存度を、より精度よく推定することができる。

この発明の一実施態様においては、前記検出領域を、道路領域の外方の危険領域に設定して、前記判定障害物を、静止しているもの、又は車両走行方向と平行移動しているものに設定したものである。
上記構成によれば、道路領域の外方における危険領域を検出して、この危険領域内における静止物、平行移動物を判定障害物として、依存度判定を行なうことになる。
このため、突発的な衝突回避操作が多くなりがちである道路領域における衝突回避操作を取り込まず、定常的な危険領域の衝突回避操作のみを取り込むことにより、外的要因をできるだけ排除した運転者の性格等のみを表す情報を取り込むことができる。
よって、より運転者の性格等を反映した、依存度判定を行なうことができる。

この発明によれば、各回限りで依存度を判定するのではなく、長期間にわたる差分等の相関度によって運転者の依存度を判定するため、外的要因の影響を受けることなく、運転者自身の依存度を正確に判定することができる。
よって、運転者に障害物との衝突を回避させるため障害物を検出した際に警報等を行なう車両用運転支援装置において、運転者の運転支援装置への依存度を、精度よく推定することができる。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態を詳述する。

図１は本発明の実施形態に係る車両用運転支援装置を採用した自動車の概略模式図、図２は車両用運転支援装置のシステムブロック図、図３は依存度判定情報を記録する方法を説明するフローチャート、図４は依存度判定情報について説明する模式図、図５は記録情報の相関判定方法を説明するフローチャート、図６は記録情報の相関を示す図である。

図１に示すように、自動車１には複数のセンサとアクチュエータを設置している。
まず、センサとして、車両速度を検出する車速センサ２と、車両前方の障害物を検出する障害物検出用カメラ３と、ステアリングの舵角量や舵角速度を検出する舵角センサ４と、ブレーキペダルの踏み込み量や踏み込み速度を検出するブレーキセンサ５と、車両のヨーモーメントの発生を検出するヨーレイトセンサ６とを備えている。

一方、アクチュエータとして、衝突回避用自動操舵アクチュエータ（ＥＰＡＳ：エレクトリック・パワー・アシスト・ステアリング）７と、衝突回避用自動ブレーキアクチュエータ８と、警報システム９（例えば、ワーニングランプ、ブザー等）とを備えている。

これらのセンサ（２，３，４，５，６）とアクチュエータ（７，８，９）は、図２のブロック図に示すように、中央に設けた中央情報処理装置１０（以下、ＣＰＵ）にそれぞれ連結されており、各センサ（２，３，４，５，６）は各検出信号をＣＰＵ１０に送信して、各アクチュエータ（７，８，９）はＣＰＵ１０から送信された作動信号で所定の作動を行なうように構成している。

まず、車速センサ２は車両速度信号をＣＰＵ１０に送信しており、障害物検出用カメラ３は障害物の検出信号をＣＰＵ１０に送信している。また、舵角センサ４はステアリング機構の舵角信号等をＣＰＵ１０に送信しており、ブレーキセンサ５はブレーキペダルの踏み込み信号等をＣＰＵ１０に送信しており、ヨーレイトセンサ６は車両のヨーレイト信号等をＣＰＵ１０に送信している。

一方、自動操作アクチュエータ７は、ＣＰＵ１０から送信されるステアリングアシスト信号を受信するように構成しており、自動ブレーキアクチュエータ８は、ＣＰＵ１０から送信されるブレーキアシスト信号を受信するように構成している。また、警報システムは９、ＣＰＵ１０から送信される障害物の回避行動を運転者に促すための警報を作動させる警報作動信号を受信するように構成している。

なお、各アクチュエータ（７，８，９）の作動については、周知であるため、具体的な説明は行わない。

ＣＰＵ１０は、図示しないメイン制御フローによって、運転者の障害物の回避行動を補助できるように、前述の各アクチュエータ（７，８，９）に、各種作動信号を送信するように構成している。

本実施形態では、各アクチュエータ（７，８，９）に対する作動信号及び作動量を、運転者の運転支援装置への依存度を正確に推定し且つ判定することで、変化させるように構成している。

そこで、次に、この依存度の推定且つ判定の制御フローについて説明する。
図３は、依存度判定情報を記録する制御フローであり、この制御フローに従って依存度判定の情報を記録するようにしている。

まず、Ｓ１では、各種信号を読み込む。これらの信号は前述した各種センサ（２，３，４，５，６）から読み込む。
次に、Ｓ２では、道路領域を推定する。この道路領域の推定は、図４（ａ）に示すように、自車１の前方領域を所定幅（例えば３ｍ）の範囲で、「道路領域」ＲＺとして推定する。なお、ナビゲーション情報等を用いて、この道路領域ＲＺを推定してもよい。

そして、Ｓ３では、道路領域ＲＺの端から幅方向にＡ（ｍ）（例えば１ｍ）までを「監視領域」（危険領域）ＣＺに設定する。すなわち、図４（ａ）に示すように、道路領域ＲＺの両側方の領域を、監視領域ＣＺに設定することで、道路両側方に位置する障害物（例えば、歩行者１１や電柱１２等）を検出するようにしているのである。このようにすることで、道路領域ＲＺにおける一般的な障害物（他の車両等）の情報を排除している。

そして、Ｓ４では、静止、又は、自動車の進行方向に並進する障害物が存在するか否かを判定する。具体的には、図４（ａ）に示すように、静止している電柱１２や、並進している歩行者１１が、「監視領域ＣＺ」に存在するか否かを判断する。図４（ａ）に示す状態であれば、「存在する」と判断する。

Ｓ４で「存在する」と判断した場合（ＹＥＳ判定）には、Ｓ５に移行して、Ｓ４で「存在しない」と判断した場合（ＮＯ判定）には、そのままリターンに移行して、次のステップの制御に備える。

Ｓ５では、自車１又は、道路領域ＲＺに最も近い障害物を注意力低下判定対象物に設定する。具体的には、図４（ａ）に示す障害物のうち、最も近接した歩行者１１を注意力低下判定対象物Ｘとして設定する。

Ｓ６では、舵角センサ４、ヨーレイトセンサ６、ブレーキセンサ５の各検出信号から回避行動開始を検知する。例えば、舵角が急激に変化した場合や、ヨーレイトの値が急激に変化してヨーモーメントが発生した場合や、ブレーキペダルが踏み込まれて制動力が発生した場合には、運転者によって衝突回避行動が開始されたことを検知する。

Ｓ７では、警報システム９が作動する前に、この衝突回避行動が開始されたか否かを判定する。例えば、図４（ｂ）に示すように、警報システムの作動範囲がＲ（ｍ）（例えば１０ｍ）である場合に、衝突回避行動が開始された時点が歩行者ＸからＢ（ｍ）（例えば１５ｍ）であった場合には、警報システムが作動する前に、衝突回避行動が開始されたと判断する。一方、衝突回避行動が警報システムの作動範囲Ｒ（ｍ）の範囲内にある場合には、警報システムが作動する前に、衝突回避行動が開始されたとは判断しない。

Ｓ７で警報作動前に衝突回避行動が開始されなかった場合（ＮＯ判定）には、Ｓ８に移行して、Ｓ８で警報システム９を作動させる。このＳ８での警報システム９の作動により、運転者に対して衝突回避行動への意識付けを行なうことができる。

なお、この警報システム９を作動させる場合には、ＣＰＵ１０から前述の自動操舵アクチュエータ７に対して、ステアリングアシスト力や、自動ブレーキアクチュエータ８に対して、ブレーキアシスト力を付与する信号も出力する。

一方、Ｓ７で警報作動前に回避行動を開始した場合（ＹＥＳ判定）には、Ｓ９に移行する。
Ｓ９では、注意力低下判定対象物までの距離Ｂ（例えば１５ｍ）と警報範囲の距離Ｒ（例えば１０ｍ）の差分距離Ｄ（ｍ）（例えば５ｍ）を算出して（図４（ｂ）参照）、この差分距離Ｄ（ｍ）（例えば５ｍ）を、ハードディスクメモリ等の記憶手段（図示せず）に記録する。
また、同時に、回避行動時間Ｔ１と警報範囲時間（警報を作動させる時点）Ｔａの差分時間ＴＤ（ｓｅｃ）も算出して、この差分時間ＴＤ（ｓｅｃ）も、記憶手段に記録する。
さらに、この回避行動を開始した時点の車両速度Ｖ（ｍ／ｓ）も、記憶手段に記録する。
こうして、差分距離Ｄ（ｍ）、差分時間ＴＤ（ｓｅｃ）、車両速度Ｖ（ｍ／ｓ）を、一つのセットとして、記憶手段に記録するようにしている。

図５は、こうして記録した情報に基づき、運転者の依存度を時系列の相関によって判定する制御フローである。

まず、Ｓ１１では、図３の制御フローによって、依存度を判定する各情報（差分距離Ｄ、差分時間ＴＤ、車両速度Ｖの各データ）を記録する。

次に、Ｓ１２では、記録パターン数Ｎが規定数Ｋよりも多いか否かを判定する。ここで、例えば、規定数Ｋを２０回とした場合には、情報の記録パターンの回数（Ｎ）が２０回までは、規定値Ｋを超えないため（ＮＯ判定）、再度スタート側に戻り、情報の記録を行なう。一方、情報の記録パターンの回数（Ｎ）が２１回目では、規定値Ｋを超えるため（ＹＥＳ判定）、Ｓ１３に移行する。

Ｓ１３では、差分距離Ｄ、差分時間ＴＤ、車両速度Ｖの情報を、横軸時系列でプロットする。このプロットした状態は、例えば、図６に示すようなグラフになり、全て横軸を時間軸（例えば４ヶ月）とした相関グラフを形成する。

Ｓ１４では、差分距離Ｄの相関が負の相関（図６（ａ）参照）である場合、又は、差分時間ＴＤの相関が負の相関（図６（ｂ）参照）である場合であって、且つ車両速度Ｖの相関が正の相関（図６（ｃ）参照）である場合であるか否かを判定する。

Ｓ１４でＹＥＳ判定の場合は、Ｓ１５に移行して、大きな注意力の低下のおそれがある旨の判定を行い、運転支援装置に対する依存のおそれが大きい旨の判断を行なう。

すなわち、障害物に対する衝突回避行動をとる距離やタイミングが時間の経過と共に遅れる傾向があり、また、その回避行動を行なうときの車両速度が高まる傾向になっているため、危険な走行状態であるとして、運転者の運転支援装置に対する依存度が高いことを推定し、判定しているのである。

一方、Ｓ１４でＮＯ判定の場合には、そのままＳ１６に移行する。
Ｓ１６では、差分距離Ｄの相関が負の相関（図６（ａ）参照）である場合、又は、差分時間ＴＤの相関が負の相関（図６（ｂ）参照）である場合であって、且つ車両速度Ｖの相関が無相関（図６（ｄ）参照）である場合であるか否かを判定する。

Ｓ１６でＹＥＳ判定の場合は、Ｓ１７に移行して、中程度の注意力の低下のおそれがある旨の判定を行い、運転支援装置に対する依存のおそれが中程度である旨の判断を行なう。

すなわち、障害物に対する衝突回避行動をとる距離やタイミングが時間の経過と共に遅れる傾向にあるものの、その回避行動を行なうときの車両速度に相関傾向がないため、やや危険な走行状態であるとして、運転者の運転支援装置に対する依存度が中程度であることを推定し、判定しているのである。

一方、Ｓ１６でＮＯ判定の場合には、Ｓ１８に移行する。
Ｓ１８では、差分距離Ｄの相関が無相関（図６（ｄ）参照）である場合、又は、差分時間ＴＤの相関が無相関（図６（ｄ）参照）である場合であって、且つ車両速度Ｖの相関が正の相関（図６（ｃ）参照）である場合であるか否かを判定する。

Ｓ１８でＹＥＳ判定の場合も、Ｓ１６の場合と同様に、Ｓ１７に移行して、中程度の注意力の低下のおそれがある旨の判定を行い、運転支援装置に対する依存のおそれが中程度である旨の判断を行なう。

すなわち、障害物に対する衝突回避行動をとる距離やタイミングが時間の経過に対して何ら傾向がないものの、その回避行動を行なうときの車両速度が高まる傾向になっているため、やや危険な走行状態であるとして、運転者の運転支援装置に対する依存度が中程度であることを推定し、判定しているのである。

一方、Ｓ１９でＮＯ判定の場合には、Ｓ１９に移行する。
Ｓ１９では、注意力の低下がない旨の判定を行い、運転支援装置に対する依存のおそれが小さい旨の判断を行なう。

すなわち、この場合は、差分距離Ｄの相関が負の相関でない場合であり、差分時間ＴＤの相関が負の相関でない場合であり、さらに、車両速度Ｖの相関が正でない場合であるため、運転者の傾向としては、危険な方向の傾向ではなく、安全性の高い運転状態であると推定しているのである。

その後、Ｓ２０に移行して、Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ１９の各々で、推定して判定した運転支援装置に対する依存度に応じて、警報システムの作動タイミングを補正する。

例えば、依存のおそれが大きい旨の判断がされた場合には、警報作動タイミングを早める補正を行って、運転者に早期に衝突回避行動を取らせるようにすることが考えられる。一方、依存のおそれが小さい旨の判断がされた場合には、警報作動タイミングを遅らせる補正を行って、運転者に警報を煩わしいと感じさせないことが考えられる。

なお、このほかにも、警報のブザー音を大きくしたり、小さくしたりすることや、ワーニングの点滅速度を変更すること、表示の大きさを変更などが考えられる。さらに、ステアリングアシスト力や、ブレーキアシスト力を変更すること等も考えられる。

以上のようにして、運転者の運転支援装置に対する依存度を推定して、判定することにより、運転支援装置の制御性能を高めることができる。

次に、このように構成された本実施形態の作用効果について説明する。
この実施形態では、自車１前方の領域を監視領域ＣＺとして設定し、この監視領域ＣＺ内の障害物１１を判定対象物Ｘとして設定して、この判定対象物Ｘに対して運転者が衝突回避行動を開始した時の、差分距離Ｄ、差分時間ＴＤ、及び車両速度Ｖを検出して記憶し、この記憶された各データを時系列に並べて、差分距離Ｄの相関度、差分時間ＴＤの相関度、及び車両速度Ｖの相関度から、運転者の運転支援装置への依存度を判定するようにしている。

このため、各回限りで依存度を判定するのではなく、長期間にわたる差分距離Ｄ等の相関度によって、運転者の依存度を判定するため、外的要因の影響をできるだけ受けることなく、運転者自身の依存度を正確に判定することができる。
よって、運転者に障害物との衝突を回避させるため障害物を検出した際に警報等を行なう車両用運転支援装置において、運転者の運転支援装置への依存度を、精度よく推定することができる。

特に、本実施形態のように、複数のデータ（Ｄ,ＤＴ,Ｖ）の時系列の相関によって、依存度を判定することにより、より精度よく運転者の依存度を判定することができる。

また、この実施形態では、差分距離Ｄのデータが負の相関であるときに、運転者の依存度が大きいと判断するようにしている。
すなわち、差分距離Ｄが負の相関である場合には、運転者の操作に、徐々に警報が作動する位置まで衝突回避操作を行なわない傾向が表れるため、運転支援装置への依存度が大きいと判断するのである。
よって、運転者の性格等による依存度を、差分距離Ｄのデータを用いて、より精度よく推定することができる。

また、この実施形態では、差分時間ＴＤのデータが負の相関であるときに、運転者の依存度が大きいと判断するようにしている。
すなわち、差分時間ＴＤが負の相関である場合には、運転者の操作に、徐々に警報が作動するタイミングまで衝突回避操作を行なわない傾向が表れるため、運転支援装置への依存度が大きいと判断するのである。
よって、運転者の性格等による依存度を、差分時間Ｔのデータを用いて、より精度よく推定することができる。

また、この実施形態では、車両速度Ｖのデータが正の相関であるときに、運転支援装置への依存度が大と判断するものである。
すなわち、車両速度Ｖが正の相関である場合には、運転者の操作に徐々に衝突回避操作を高速側で行なう傾向が表れるため、運転支援装置を信頼していると考えられ、運転支援装置への依存度が大きいと判断するのである。
よって、運転者の性格等による依存度を、車両速度Ｖのデータの用いて、より精度よく推定することができる。

また、この実施形態では、監視領域ＣＺを、道路領域ＲＺの両側方に設定して、判定対象物Ｘを、静止物、及び並進移動物に設定している。
これにより、突発的な衝突回避操作が多くなりがちである道路領域ＲＺにおける衝突回避操作を取り込まず、定常的な危険領域の衝突回避操作のみを取り込むことにより、外的要因をできるだけ排除した運転者の性格等のみを表す情報を取り込むことができる。
よって、より運転者の性格等を反映した、依存度判定を行なうことができる。

なお、本実施形態では、差分距離Ｄの相関度、差分時間Ｄの相関度、及び車両速度Ｖの相関度から、運転者の運転支援装置への依存度を判定するように構成したが、その他にも、差分距離Ｄの相関度と車両速度Ｖの相関度から依存度を判定しても良いし、差分時間ＴＤの相関度と車両速度Ｖの相関度から依存度を判定しても良い。また、差分距離Ｄの相関度、差分距離ＴＤの相関度、車両速度Ｖの相関度、各々の相関度だけで依存度を判定するようにしてもよい。

また、監視領域ＣＺについても、この実施形態に限定されるものではなく、より広く、道路領域ＲＺを含むように設定してもよい。

以上、この発明の構成と前述の実施形態との対応において、
この発明の検出領域、危険領域は、実施形態の監視領域ＣＺに対応し、
以下、同様に、
注意力低下判定用障害物は、注意力低下判定対象物Ｘに対応し、
障害物までの距離と警報作動距離の差分は、差分距離Ｄに対応し、
障害物までの時間と警報作動時間の差分は、差分時間ＴＤに対応するも、
この発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、あらゆる車両用運転支援装置に適用する実施形態を含むものである。

実施形態に係る車両用運転支援装置を採用した自動車の概略模式図。 車両用運転支援装置のシステムブロック図。 依存度判定情報を記録する方法を説明するフローチャート。 依存度判定情報について説明する模式図。 記録情報の相関判定方法を説明するフローチャート。 記録情報の相関を示す図。

符号の説明

１…自動車（自車）
２…車速センサ
３…障害物検出用カメラ
４…舵角センサ
５…ブレーキセンサ
６…ヨーレイトセンサ
７…衝突回避用自動操舵アクチュエータ
８…衝突回避用自動ブレーキアクチュエータ
９…警報システム
１０…中央情報処理装置（ＣＰＵ）
ＲＺ…道路領域
ＣＺ…監視領域
Ｘ…注意力低下判定対象物

Claims (5)

1. 運転者に障害物との衝突回避を行なわせる車両用運転支援装置であって、
   自車両周辺の所定領域を検出領域として設定する領域設定手段と、
   前記検出領域内の障害物を注意力低下判定用障害物とする判定障害物設定手段と、
   前記判定用障害物に対して運転者が衝突回避操作を実施した時における、該障害物までの距離と警報作動距離の差分、該障害物までの時間と警報作動時間の差分、又は車両速度、を検出して記憶する記憶手段と、
   前記記憶データを時系列に並べて、前記障害物までの距離と警報作動距離の差分、該障害物までの時間と警報作動時間の差分、又は車両速度、における相関度を算出する相関度算出手段と、
   前記相関度より運転者の運転支援装置への依存度を判定する依存度判定手段と
   を備える
   車両用運転支援装置。
2. 前記依存度判定手段は、前記障害物までの距離と警報作動距離の差分が負の相関であるときに、運転支援装置への依存度が大と判断する
   請求項１記載の車両用運転支援装置。
3. 前記依存度判定手段は、前記障害物までの時間と警報作動時間の差分が負の相関であるときに、運転支援装置への依存度が大と判断する
   請求項１記載の車両用運転支援装置。
4. 前記依存度判定手段は、前記車両速度が正の相関であるときに、運転支援装置への依存度が大と判断する
   請求項１記載の車両用運転支援装置。
5. 前記検出領域を、道路領域の外方の危険領域に設定して、
   前記判定障害物を、静止しているもの、又は車両走行方向と平行移動しているものに設定した
   請求項１記載の車両用運転支援装置。
   
   
   

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