JP2018077243A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの利便性を向上する。
【解決手段】車載装置１００は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２の位置情報を取得する取得部１０２と、取得部１０２により取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を電子地図ＥＭ上に表示するように、ディスプレイ２を制御する表示制御部１０４と、他車両Ｖ２の現在位置がディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示範囲５０外にある場合に、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、表示範囲５０を変更する変更部１０３とを有する。
【選択図】図６

Description

本発明は、無線通信を介して受信された情報に基づき他の移動体の現在位置を表示させる、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。

例えば特許文献１には、車車間通信を利用して他の移動体と情報の送受信を行う技術が開示されている。

特開２００４−１６４３１５号公報

例えば、表示手段による地図の表示範囲が通信可能範囲よりも狭く設定されていたり、上記表示範囲が通信可能範囲と同一又はそれよりも広く設定されている場合に通信状況が好転することで通信可能範囲が上記表示範囲よりも広くなった場合には、現在位置が上記表示範囲外にある、ユーザの比較的遠い位置に存在する他の移動体からも情報受信可能となる。現在位置が上記表示範囲外にある、ユーザの比較的遠い位置に存在する他の移動体の現在位置は、表示手段に表示される地図上には表示されない。

ところで、例えば車両同士が接触するかどうかを知らせる安全運転支援のためには、ユーザの比較的近い位置に存在する他の移動体の存在及びその現在位置を、ユーザに提供できればよいので、現在位置が上記表示範囲外にある、ユーザの比較的遠い位置に存在する他の移動体は、表示手段に表示される地図上に表示されなくても差し支えない。しかしながら、例えば、緊急車両・工事車両・初心者や高齢者が運転する車両など周辺に存在するかどうかに予め気づいていれば予防的あるいは事前回避の意味で運転の役に立ち、また、安全運転支援以外の目的でユーザの家族・知人の車両、ユーザが予め登録した車両等の他の移動体が周辺に存在するかどうか知りたい場合については、その現在位置が上記表示範囲外にある場合、つまりユーザの比較的遠い位置に存在する場合でも、その存在及びその現在位置を、ユーザに提供できれば、非常に便利である。また、地図の縮尺を特に拡大して表示していた場合など縮尺によってはユーザの比較的近い位置に存在する他の移動体の存在も表示できない場合には、上記の安全運転支援のためにもその存在及びその現在位置を、ユーザに提供できれば、非常に便利である。

本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置を地図上に表示するように、表示手段を制御する表示制御手段と、前記他の移動体の現在位置が前記表示手段による前記地図の表示範囲外にある場合に、前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内となるように、前記表示範囲を変更する変更手段と、を有する。

また上記課題を解決するために、請求項１２記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、前記取得手段により取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置を地図上に表示するように、表示制御する表示制御手順と、前記他の移動体の現在位置が表示手段による前記地図の表示範囲外にある場合に、前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内となるように、前記表示範囲を変更する変更手順と、を有する。

また上記課題を解決するために、請求項１３記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、前記取得手段により取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置を地図上に表示するように、表示制御する表示制御手順と、前記他の移動体の現在位置が表示手段による前記地図の表示範囲外にある場合に、前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内となるように、前記表示範囲を変更する変更手順と、をコンピュータに実行させる。

本発明のナビゲーション装置の一実施形態である車載装置を搭載した車両を含む複数の車両の一例を示す図である。 自車両の電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。 他車両の車載装置の無線通信制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両の車載装置の無線通信制御部の機能構成例、及び、ＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両の車載装置におけるＣＰＵが記憶装置に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートである。 自車両の車載装置におけるＣＰＵが記憶装置に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートである。 表示範囲をスクロールする変形例における、自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 所定時間経過後に元の表示態様に戻す変形例における、自車両の車載装置の無線通信制御部の機能構成例、及び、ＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 表示範囲の変更が承諾されたら表示範囲を変更する変形例における、自車両の車載装置の無線通信制御部の機能構成例、及び、ＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 予め登録した車両が表示範囲外にいたら表示範囲を変更する変形例における、自車両の車載装置の無線通信制御部の機能構成例、及び、ＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。

以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明のナビゲーション装置の一実施形態である車載装置を搭載した車両を含む複数の車両の一例を示す図である。

図１に示すように、車両Ｖ１は車載装置１００を搭載しており、車両Ｖ２は車載装置２００を搭載している。なお、図１中では車両Ｖ２を１台のみ示しているが、車両Ｖ２は１台のみ存在する場合に限られず複数台存在してもよい。車両Ｖ１の車載装置１００と車両Ｖ２の車載装置２００とは、無線通信を介して互いに情報を送受信することが可能である。本実施形態では、車両Ｖ１の車載装置１００（ナビゲーション装置に相当）が、１台以上の車両Ｖ２（他の移動体に相当）の車載装置２００から無線通信を介して受信した情報に基づき、１台以上の車両Ｖ２の現在位置を後述の電子地図ＥＭ上に描画し、後述のディスプレイ２に表示させる場合について説明する。以下適宜、車両Ｖ１を「自車両Ｖ１」、車両Ｖ２を「他車両Ｖ２」という。

図２は、自車両Ｖ１の電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、自車両Ｖ１は、車載装置１００、ディスプレイ２、無線通信アンテナ３、車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、車載カメラ７、ＧＰＳ８、及びジャイロセンサ９を有する。

車載装置１００は、制御部１０、グラフィックコントローラ１３、及び無線通信制御部１４を有する。

制御部１０は、ＣＰＵ１１及び記憶装置１２を備える。

ＣＰＵ１１（コンピュータに相当）は、記憶装置１２に記憶された各種のプログラム（ＣＰＵ１１に対し後述の図９及び図１０のフローに示すナビゲーション方法の各手順を実行させるためのナビゲーションプログラムを含む）を実行することで各種の処理を行うと共に、他の各部との間で情報の交換や各種の制御指示を出力することで、車載装置１００全体を制御する機能を有する。

記憶装置１２は、ＲＯＭ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ、及び記憶媒体１２ｃを備える。ＲＯＭ１２ａは、上記各種のプログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ１２ｂは、ＣＰＵ１１が上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１２ｃ（登録手段に相当）は、例えばフラッシュメモリやハードディスク等の不揮発性の情報記憶媒体である。この記憶媒体１２ｃは、地図情報等の各種の情報を記憶する。

グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御により、ビデオＲＡＭ（図示せず）等から画像データを取得し、画像データに基づく画像を描画して、ディスプレイ２に表示させる機能を有する。例えば、グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御により、上記記憶媒体１２ｃに記憶された地図情報に基づき、電子地図ＥＭ（地図に相当。後述の図５等参照）を描画し、ディスプレイ２に表示させる。また例えば、グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御により、自車両Ｖ１の位置情報（後述）に基づき、電子地図ＥＭ上に自車両Ｖ１の現在位置を描画し、ディスプレイ２に表示させたり、１台以上の他車両Ｖ２の位置情報（後述）に基づき、電子地図ＥＭ上に１台以上の他車両Ｖ２の現在位置を描画し、ディスプレイ２に表示させる。なお、グラフィックコントローラ１３は、電子地図ＥＭ上に、自車両Ｖ１の現在位置を描画せず、１台以上の他車両Ｖ２の現在位置のみを描画し、ディスプレイ２に表示させてもよい。

ディスプレイ２（表示手段に相当）は、例えばＬＣＤパネル等で構成され、グラフィックコントローラ１３から入力された画像信号に基づき、各種の情報画像を表示する。

無線通信制御部１４は、無線通信アンテナ３を介した無線通信により、各他車両Ｖ２の車載装置２００との情報の送受信を制御する機能を有する。

無線通信アンテナ３は、自車両Ｖ１の室外に取り付けられ、無線通信制御部１４から入力された情報信号の送信と、各他車両Ｖ２の車載装置２００から受信された情報信号の無線通信制御部１４への出力とを行う。

車速センサ４は、自車両Ｖ１の走行速度を検出する機能を有する。ＣＰＵ１１は、この車速センサ４の検出信号に基づき、その時点で自車両Ｖ１がどのくらいの速度で走行しているかを認識できる。

ブレーキスイッチ５は、自車両Ｖ１のブレーキが所定量以上踏み込まれて作動状態に入っているか否か、つまり自車両Ｖ１が制動操作による減速中の状態であるか否かを検出する機能を有する。

ウィンカースイッチ６は、自車両Ｖ１の右方向又は左方向いずれか一方のウィンカー操作の有無を検出する機能を有する。

車載カメラ７は、例えばＣＣＤ撮像素子等を利用して、自車両Ｖ１からの撮像方向の風景画像を撮像し、対応する画像信号をＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。なお、車載カメラ７は、赤外線センサやレーダ等でもよい。

ＧＰＳ８は、自車両Ｖ１の現在位置の測位を行い、緯度及び経度で表記した位置情報を取得すると共に、ＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。

ジャイロセンサ９は、自車両Ｖ１の走行方位（走行方向）を検出する機能を有する。ＣＰＵ１１は、このジャイロセンサ９の検出信号に基づき、その時点で自車両Ｖ１がどの方位（方向）に走行しているのかを認識できる。

なお、自車両Ｖ１は、上記車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、車載カメラ７、及びジャイロセンサ９のうちの１以上を備えなくてもよいし、上記以外のハードウェアを備えてもよい。

また、他車両Ｖ２の電子系統は、上記と同様のハードウェア構成とすることができるが、必ずしも上記と同様のハードウェア構成とする必要はなく、また各他車両Ｖ２同士が同様のハードウェア構成である必要もない。なお、他車両Ｖ２では、車載装置２００の無線通信制御部を「無線通信制御部２４」といい、他の各部については上記と同一の呼称とする。

図３は、他車両Ｖ２の車載装置２００の無線通信制御部２４の機能構成例を示す機能ブロック図である。

図３に示すように、無線通信制御部２４は、送受信部２４１を備える。

送受信部２４１は、無線通信を介して情報の送受信を間欠的に行う。この送受信部２５１の最も主要な機能の１つは、他車両Ｖ２の識別情報（以下適宜「車両ＩＤ」という）、及び、ＧＰＳ８により検出された他車両Ｖ２の位置情報を少なくとも含む情報を、無線通信を介して間欠的（例えば１００［ｍｓ］ごと）に送信することにある。

図４は、自車両Ｖ１の車載装置１００の無線通信制御部１４の機能構成例、及び、ＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部１０の機能構成例を示す機能ブロック図である。

図４に示すように、無線通信制御部１４は、送受信部１４１を備える。

送受信部１４１は、無線通信を介して情報の送受信を間欠的に行う。この送受信部１４１の最も主要な機能の１つは、１台以上の他車両Ｖ２における送受信部２４１から間欠的に送信された、車両ＩＤ及び位置情報を少なくとも含む情報を、無線通信を介して間欠的（例えば１００［ｍｓ］ごと）に受信することにある。この送受信部１４１により受信された情報は、制御部１０へ出力される。なお、情報の送受信を間欠的に行うことに限ることなく、間欠的に無線通信の接続と切断を行うものであってもよい。また、無線通信は常時あるいは連続的に情報パケットの送信を間欠的に行うあるいは連続的に送信される情報の内容の更新が上記の間隔（例えば１００［ｍｓ］ごと）に行われるものであってもよい。また、他車両Ｖ２の送信する現実位置情報とは測位上の誤差を含むものであってもよく、ここではその誤差の程度は問わない。

また、制御部１０は、取得部１０２、変更部１０３、及び表示制御部１０４を備える。

取得部１０２（取得手段に相当）は、送受信部１４１により受信された情報から、他車両Ｖ２の位置情報を少なくとも取得する。この取得部１０２により取得された情報は、ＲＡＭ１２ｂに記憶され、蓄積される。

ここで、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２のうちに、取得部１０２により取得された位置情報に基づく現在位置が、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭの描画範囲に対応する、ディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示範囲５０（後述の図５等参照）内にある他車両Ｖ２が含まれている場合があり得る。なお、表示範囲５０は、基本的には、設定可能な電子地図ＥＭの縮尺として予め用意された複数の縮尺（例えば、１／２５００縮尺、１／５０００縮尺、１／１００００縮尺等）のうちの所定又は所望の縮尺に設定された電子地図ＥＭにおける自車両Ｖ１の現在位置が常に略中心位置となる範囲が設定される。このとき、ユーザの手動操作により、電子地図ＥＭの縮尺を大きく又は小さくできることで表示範囲５０を縮小又は拡大できたり、表示範囲５０をスクロールできてもよい。上記の場合には、表示制御部１０４（表示制御手段に相当）が、グラフィックコントローラ１３を制御し、現在位置が表示範囲５０内にある他車両Ｖ２に関し、上記取得された位置情報に基づき、所定又は所望の縮尺に設定された電子地図ＥＭ上に現在位置を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。

一方、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２のうちに、取得部１０２により取得された位置情報に基づく現在位置が、ディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示範囲５０外にある他車両Ｖ２が含まれている場合があり得る。例えば、表示範囲５０が通信可能範囲よりも狭く設定されていることで、現在位置が表示範囲外にある他車両Ｖ２から情報が取得される場合や、表示範囲５０が通信可能範囲と同一又はそれよりも広く設定されている場合に通信状況が好転することで通信可能範囲が表示範囲５０よりも広くなり、現在位置が表示範囲外にある他車両Ｖ２から情報が取得されるようになった場合、現在位置が表示範囲５０内にある他車両Ｖ２が比較的遠い位置に移動することで、当該他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外になった場合等が挙げられる。このような場合には、変更部１０３（変更手段に相当）が、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、現在位置が表示範囲５０内となるように、電子地図ＥＭの縮尺を大きくすることで表示範囲５０を拡大（変更に相当）する。この例では、変更部１０３は、電子地図ＥＭの縮尺を、予め用意された複数の縮尺のうち、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全ての現在位置が表示範囲５０内となる最小の縮尺に変更することで、表示範囲５０を拡大する。以下適宜、変更部１０３により電子地図ＥＭの縮尺が変更される前の表示範囲５０を「元の表示範囲５０」といい、変更部１０３により電子地図ＥＭの縮尺が変更された後の表示範囲５０を「縮尺変更後の表示範囲５０」という。そして、表示制御部１０４が、グラフィックコントローラ１３を制御し、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、上記取得された位置情報に基づき、表示範囲５０が元の表示範囲５０から縮尺変更後の表示範囲５０に変更された（縮尺が大きくされた）電子地図ＥＭ上に現在位置を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。

図５〜図８は、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の移動に伴う、自車両Ｖ１のディスプレイ２の表示内容の推移を表す説明図である。なお、これら図５〜図８では、図示の煩雑を避けて理解を容易とするために、情報を送信している他車両Ｖ２を１台としている。

図５（ａ）には、自車両Ｖ１が、図中上下方向に沿った道路Ｒ１を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、上記道路Ｒ１と交差する図中左右方向に沿った道路Ｒ２を図中右側に向かって走行している状況を示している。図５（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１により他車両Ｖ２から情報が受信されておらず、また他車両Ｖ２は１／２５００縮尺の電子地図ＥＭの表示範囲５０外に存在している。

この場合、図５（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された、１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上には、自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１が略中心位置に表示されるが、他車両Ｖ２の現在位置を示すマークは表示されない。

上記図５（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図６（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ１の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状況を示している。図６（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１により他車両Ｖ２から情報が受信されることで、取得部１０２により他車両Ｖ２の位置情報が取得されており、また他車両Ｖ２は１／２５００の縮尺電子地図ＥＭの表示範囲５０外に存在している。この図６（ａ）に示す時点では、変更部１０３により、電子地図ＥＭの縮尺が１／２５００縮尺から他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０となる最初の縮尺である１／１００００縮尺に変更されることで、表示範囲５０が拡大される。そして、表示制御部１０４により、グラフィックコントローラ１３が制御され、表示範囲５０が元の表示範囲５０から縮尺変更後の表示範囲５０に変更された（１／２５００縮尺から１／１００００縮尺に変更された）電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置が描画される。

この場合、図６（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された、表示範囲５０が元の表示範囲５０から縮尺変更後の表示範囲５０に変更された（１／２５００の縮尺から１／１００００の縮尺に変更された）電子地図ＥＭ上には、自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１が略中心位置に表示されると共に、他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２が表示される。

また、上記図５（ａ）や図６（ａ）に示す状況と異なる状況を示す図７（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ１を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２を図中右側に向かって走行している状況を示している。図７（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１により他車両Ｖ２から情報が受信されることで、取得部１０２により他車両Ｖ２の位置情報が取得されており、また他車両Ｖ２は１／２５００縮尺の電子地図ＥＭの表示範囲５０内に存在している。この図７（ａ）に示す時点では、表示制御部１０４により、グラフィックコントローラ１３が制御され、１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置が描画される。

この場合、図７（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された、１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上には、自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１が略中心位置に表示されると共に、他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２が表示される。

上記図７（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図８（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ１の上記図７（ａ）に示す位置と略同一の位置で停止していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２の上記図７（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状況を示している。図８（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１により他車両Ｖ２から情報が受信されることで、取得部１０２により他車両Ｖ２の位置情報が取得されており、また他車両Ｖ２は１／２５００の縮尺電子地図ＥＭの表示範囲５０外に存在している。この図８（ａ）に示す時点では、変更部１０３により、電子地図ＥＭの縮尺が１／２５００縮尺から他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０となる最初の縮尺である１／５０００縮尺に変更されることで、表示範囲５０が拡大される。そして、表示制御部１０４により、グラフィックコントローラ１３が制御され、表示範囲５０が元の表示範囲５０から縮尺変更後の表示範囲５０に変更された（１／２５００縮尺から１／５０００縮尺に変更された）電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置が描画される。

この場合、図８（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された、表示範囲５０が元の表示範囲５０から縮尺変更後の表示範囲５０に変更された（１／２５００の縮尺から１／５０００の縮尺に変更された）電子地図ＥＭ上には、自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１が略中心位置に表示されると共に、他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２が表示される。

図９及び図１０は、上記手法を実現するために、自車両Ｖ１の車載装置１００におけるＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートである。なお、これら図９及び図１０では、図示の煩雑を避けて理解を容易とするために、他車両Ｖ２が１台である場合について説明する。但し、他車両Ｖ２が複数台である場合は、以下で説明する処理を各他車両Ｖ２ごとに実行する等により適用可能である。

図９及び図１０において、このフローに示す処理は、例えば自車両Ｖ１の車載装置１００の電源が投入された場合（言い換えれば、自車両Ｖ１のエンジンがＯＮにされた場合）に開始される。

まず、ステップＳ５で、ＣＰＵ１１は、電子地図ＥＭの縮尺を、予め用意された複数の縮尺のうち、所定又は所望の縮尺に設定する。

そして、ステップＳ１０で、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ＧＰＳ８から入力された自車両Ｖ１の位置情報、及び、記憶媒体１２ｃに記憶された地図情報に基づき、自車両Ｖ１の現在位置が略中心位置となるように、上記ステップＳ５で設定された縮尺（但し、ユーザの手動操作により電子地図ＥＭの縮尺の変更が行われていた場合には、変更後の縮尺）の電子地図ＥＭを描画させると共に、当該電子地図ＥＭ上に自車両Ｖ１の現在位置を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。なお、このステップＳ１０の処理は、所定の時間間隔ごとに繰り返し行われる。

その後、ステップＳ２０に移り、ＣＰＵ１１は、他車両Ｖ２における送受信部２４１から無線通信を介して送信された情報（車両ＩＤ及び位置情報を少なくとも含む）が、無線通信制御部１４の送受信部１４１の機能により無線通信を介して受信され、当該情報を無線通信制御部１４から入力したか否かを判定する。他車両Ｖ２からの情報を無線通信制御部１４から入力するまでは、ステップＳ２０の判定は満たされず（Ｓ２０：ＮＯ）、ループ待機する。他車両Ｖ２からの情報を無線通信制御部１４から入力した場合には、ステップＳ２０の判定が満たされて（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０に移る。

ステップＳ４０では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ２０で入力された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されているか否かを判定することで、他車両Ｖ２から情報が受信されたのが最初であるか否かを判定する。上記ステップＳ２０で入力された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されていない場合には、他車両Ｖ２から情報が受信されたのが最初であるとみなされ、ステップＳ４０の判定が満たされて（Ｓ４０：ＹＥＳ）、ステップＳ５０に移る。

ステップＳ５０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステップＳ２０で入力された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報を取得する。

そして、ステップＳ６０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ５０で取得された車両ＩＤ及び位置情報を、ＲＡＭ１２ｂへ新規記録する。

その後、ステップＳ７０に移り、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、上記ステップＳ６０で新規記録された位置情報を取得する。

そして、ステップＳ８０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ７０で取得された位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置が、表示範囲５０内にあるか否かを判定する。他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内にある場合には、ステップＳ８０の判定が満たされて（Ｓ８０：ＹＥＳ）、ステップＳ１００に移る。一方、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外にある場合には、ステップＳ８０の判定は満たされず（Ｓ８０：ＮＯ）、ステップＳ９０に移り、ＣＰＵ１１は、変更部１０３の機能により、電子地図ＥＭの縮尺を、予め用意された複数の縮尺のうち、上記ステップＳ７０で取得された位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となる最小の縮尺に変更することで、表示範囲５０を拡大した後、ステップＳ１００に移る。

上記ステップＳ８０から移行した場合のステップＳ１００では、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０４の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ７０で取得された位置情報に基づき、上記ステップＳ５で設定された縮尺（但し、ユーザの手動操作により電子地図ＥＭの縮尺の変更が行われていた場合には、変更後の縮尺）の電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、上記ステップＳ９０から移行した場合のステップＳ１００では、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０４の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ７０で取得された位置情報に基づき、上記ステップＳ９０で表示範囲５０が元の表示範囲５０から縮尺変更後の表示範囲５０に変更された（上記ステップＳ９０で設定された縮尺の）電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

一方、上記ステップＳ４０において、上記ステップＳ２０で入力された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されている場合には、他車両Ｖ２から情報が受信されたのが２回目以降であるとみなされ、ステップＳ４０の判定は満たされず（Ｓ４０：ＮＯ）、ステップＳ１１０に移る。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステップＳ２０で入力された情報から、他車両Ｖ２の位置情報を取得する。

その後、ステップＳ１２０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１１０で取得された位置情報を、ＲＡＭ１２ｂへ追加記録する。

そして、ステップＳ１３０で、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、最新の位置情報を取得する。

その後、ステップＳ１４０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１３０で取得された位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置が、表示範囲５０内にあるか否かを判定する。他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内にある場合には、ステップＳ１４０の判定が満たされて（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、ステップＳ１６０に移る。一方、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外にある場合には、ステップＳ１４０の判定は満たされず（Ｓ１４０：ＮＯ）、ステップＳ１５０に移り、ＣＰＵ１１は、変更部１０３の機能により、電子地図ＥＭの縮尺を、予め用意された複数の縮尺のうち、上記ステップＳ１３０で取得された位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となる最小の縮尺に変更することで、表示範囲５０を拡大した後、ステップＳ１６０に移る。

上記ステップＳ１４０から移行した場合のステップＳ１６０では、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０４の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ１３０で取得された位置情報に基づき、上記ステップＳ５で設定された縮尺（但し、ユーザの手動操作により電子地図ＥＭの縮尺の変更が行われていた場合には、変更後の縮尺）の電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、ステップＳ１５０から移行した場合のステップＳ１００では、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０４の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ１３０で取得された位置情報に基づき、上記ステップＳ１５０で表示範囲５０が元の表示範囲５０から縮尺変更後の表示範囲５０に変更された（上記ステップＳ１５０で設定された縮尺の）電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

なお、このフローに示す処理は、例えば自車両Ｖ１の車載装置１００の電源が切断された場合（言い換えれば、自車両Ｖ１のエンジンがＯＦＦにされた場合）に終了される。

また、以上説明した図９及び図１０において、ステップＳ５０及びステップＳ１１０の手順が、取得手順に相当する。また、ステップＳ１００及びステップＳ１６０の手順が、表示制御手順に相当する。また、ステップＳ９０及びステップＳ１５０の手順が、変更手順に相当する。

以上説明したように、本実施形態の車載装置１００（ナビゲーション装置に相当）は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の位置情報を取得する取得部１０２（取得手段に相当）と、取得部１０２により取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を電子地図ＥＭ（地図に相当）上に表示するように、ディスプレイ２（表示手段に相当）を制御する表示制御部１０４（表示制御手段に相当）と、他車両Ｖ２の現在位置がディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示範囲５０外にある場合に、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、表示範囲５０を変更する変更部１０３（変更手段に相当）と、を有する。

また、本実施形態のナビゲーション方法は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の位置情報を取得する手順と、取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を電子地図ＥＭ（地図に相当）上に表示するように、表示制御する手順と、他車両Ｖ２の現在位置がディスプレイ２（表示手段に相当）による電子地図ＥＭの表示範囲５０外にある場合に、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、表示範囲５０を変更する手順と、を有する。

また、本実施形態のナビゲーションプログラムは、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の位置情報を取得する手順と、取得された位置情報に基づき、他車両Ｖ２の現在位置を電子地図ＥＭ（地図に相当）上に表示するように、表示制御する手順と、他車両Ｖ２の現在位置がディスプレイ２（表示手段に相当）による電子地図ＥＭの表示範囲５０外にある場合に、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、表示範囲５０を変更する手順と、をＣＰＵ１１（コンピュータに相当）に実行させる。

本実施形態では、表示制御部１０４の制御により、取得部１０２により取得された位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置が、ディスプレイ２に表示されている電子地図ＥＭ上に表示される。これにより、ユーザは、ディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示範囲５０内における、他車両Ｖ２の存在及びその現在位置を、視覚的に認識できる。

ここで、例えば、表示範囲５０が通信可能範囲よりも狭く設定されていたり、表示範囲５０が通信可能範囲と同一又はそれよりも広く設定されている場合に通信状況が好転することで通信可能範囲が表示範囲５０よりも広くなった場合には、現在位置が表示範囲５０外にある、ユーザの比較的遠い位置に存在する他車両Ｖ２からも情報受信可能となる。現在位置が表示範囲５０外にある、ユーザの比較的遠い位置に存在する他車両Ｖ２の現在位置は、ディスプレイ２に表示される電子地図ＥＭ上には表示されない。

ところで、例えば車両同士が接触するかどうかを知らせる安全運転支援のためには、ユーザの比較的近い位置に存在する他車両Ｖ２の存在及びその現在位置を、ユーザに提供できればよいので、現在位置が表示範囲５０外にある、ユーザの比較的遠い位置に存在する他車両Ｖ２は、ディスプレイ２に表示される電子地図ＥＭ上に表示されなくても差し支えない。しかしながら、例えば、緊急車両・工事車両・初心者や高齢者が運転する車両など周辺に存在するかどうかに予め気づいていれば予防的あるいは事前回避の意味で運転の役に立ち、また、安全運転支援以外の目的でユーザの家族・知人の車両、ユーザが予め登録した車両等の他車両Ｖ２が周辺に存在するかどうか知りたい場合については、その現在位置が表示範囲５０外にある場合、つまりユーザの比較的遠い位置に存在する場合でも、その存在及びその現在位置を、ユーザに提供できれば、非常に便利である。また、電子地図ＥＭの縮尺を特に拡大して表示していた場合など縮尺によってはユーザの比較的近い位置に存在する他車両Ｖ２の存在も表示できない場合には、上記の安全運転支援のためにもその存在及びその現在位置を、ユーザに提供できれば、非常に便利である。

そこで本実施形態では、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外にある場合、つまり他車両Ｖ２がユーザの比較的遠い位置に存在する場合に、変更部１０３が、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、表示範囲５０を自動的に変更する。これにより、現在位置が元の表示範囲５０外にあった、ユーザの比較的遠い位置に存在する他車両Ｖ２の現在位置を、ディスプレイ２に表示される表示範囲５０が変更された電子地図ＥＭ上に自動的に表示することができる。この結果、ユーザは、特に操作を行わなくても、自分の比較的遠い位置に存在する他車両Ｖ２の存在及びその現在位置を視覚的に認識できるので、ユーザの利便性を向上できる。

また、上記車載装置１００においては、変更部１０３は、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、電子地図ＥＭの縮尺を大きくすることで表示範囲５０を拡大する。

電子地図ＥＭの縮尺を大きくすることで表示範囲５０を拡大することにより、元の表示範囲５０では電子地図ＥＭ上に表示できなかった他車両Ｖ２の現在位置を、表示範囲５０が拡大された電子地図ＥＭ上に表示でき、ユーザの利便性を確実に向上できる。なお、縮尺を大きくしすぎることで逆に自車両Ｖ１のすぐ近くにいる他車両Ｖ２との位置関係が見にくくなる場合を考慮し、縮尺を大きくする際に変更できる縮尺の上限を設けてもよい。この場合には上限の縮尺にしてもすべての他車両Ｖ２が表示できないことがあるが、その場合には上限の縮尺で表示できる全ての他車両Ｖ２を最も適切に表示する縮尺を選択することでもよい。

また、上記車載装置１００においては、変更部１０３は、表示範囲５０内にある他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外になった場合に、表示範囲５０を変更する。

本実施形態では、現在位置が表示範囲５０内にある、ユーザの比較的近い位置に存在する他車両Ｖ２が、比較的遠い位置に移動することで、当該他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外になった場合に、変更部１０３が、当該他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内になるように、表示範囲５０を自動的に変更する。これにより、現在位置が元の表示範囲５０内から表示範囲５０外になった、ユーザの比較的近い位置から遠い位置に移動した他車両Ｖ２の現在位置を、ディスプレイ２に表示される表示範囲５０が変更された電子地図ＥＭ上に自動的に表示することができる。この結果、ユーザは、特に操作を行わなくても、自分の比較的近い位置から比較的遠い位置に移動した他車両Ｖ２の現在位置を視覚的に認識できるので、ユーザが当該他車両Ｖ２を見失うのを抑えることができ、ユーザの利便性をさらに向上できる。

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。

（１）表示範囲をスクロールする場合
上記実施形態では、変更部１０３は、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、電子地図ＥＭの縮尺を大きくすることで表示範囲５０を拡大していたが、これに限られず、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、表示範囲５０をスクロールしてもよい。

本変形例では、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２のうちに、取得部１０２により取得された位置情報に基づく現在位置が、ディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示範囲５０外にある他車両Ｖ２が含まれている場合には、変更部１０３が、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、現在位置が表示範囲５０内となるように、電子地図ＥＭの縮尺はそのままで表示範囲５０をスクロール（変更に相当）する。なお、変更部１０３は、電子地図ＥＭの縮尺を大きくしつつ表示範囲５０をスクロールしてもよい。但し、以下では、説明の便宜上、変更部１０３が、電子地図ＥＭの縮尺はそのままで表示範囲５０をスクロールする場合について説明する。以下適宜、変更部１０３によりスクロールされる前の表示範囲５０を「元の表示範囲５０」といい、変更部１０３によりスクロールされた後の表示範囲５０を「スクロール後の表示範囲５０」という。そして、表示制御部１０４が、グラフィックコントローラ１３を制御し、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、上記取得された位置情報に基づき、表示範囲５０が元の表示範囲５０からスクロール後の表示範囲５０に変更された（表示範囲５０がスクロールされた）電子地図ＥＭ上に現在位置を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。

図１１〜図１４は、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の移動に伴う、自車両Ｖ１のディスプレイ２の表示内容の推移を表す説明図であり、前述の図５〜図８に対応する図である。

図１１（ａ）には、自車両Ｖ１が、図中上下方向に沿った道路Ｒ３を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、上記道路Ｒ３と交差する前述の道路Ｒ２を図中右側に向かって走行している状況を示している。図１１（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１により他車両Ｖ２から情報が受信されておらず、また他車両Ｖ２は１／２５００縮尺の電子地図ＥＭの表示範囲５０外に存在している。

この場合、図１１（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された、１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上には、自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１が略中心位置に表示されるが、他車両Ｖ２の現在位置を示すマークは表示されない。

上記図１１（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図１２（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ３の上記図１１（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２の上記図１１（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状況を示している。図１２（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１により他車両Ｖ２から情報が受信されることで、取得部１０２により他車両Ｖ２の位置情報が取得されており、また他車両Ｖ２は１／２５００の縮尺電子地図ＥＭの表示範囲５０外に存在している。この図１２（ａ）に示す時点では、変更部１０３により、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、表示範囲５０がスクロールされる。そして、表示制御部１０４により、グラフィックコントローラ１３が制御され、表示範囲５０が元の表示範囲５０からスクロール後の表示範囲５０に変更された１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置が描画される。

この場合、図１２（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された、表示範囲５０が元の表示範囲５０からスクロール後の表示範囲５０に変更された１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上には、自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１が表示されると共に、他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２が表示される。

また、上記図１１（ａ）や図１２（ａ）に示す状況と異なる状況を示す図１３（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ３を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２を図中左側に向かって走行している状況を示している。図１３（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１により他車両Ｖ２から情報が受信されることで、取得部１０２により他車両Ｖ２の位置情報が取得されており、また他車両Ｖ２は１／２５００縮尺の電子地図ＥＭの表示範囲５０内に存在している。この図１３（ａ）に示す時点では、表示制御部１０４により、グラフィックコントローラ１３が制御され、１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置が描画される。

この場合、図１３（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された、１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上には、自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１が略中心位置に表示されると共に、他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２が表示される。

上記図１３（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図１４（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ３の上記図１３（ａ）に示す位置と略同一の位置で停止していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２の上記図１３（ａ）に示す位置よりも少し図中左側を図中左側に向かって走行している状況を示している。図１４（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１により他車両Ｖ２から情報が受信されることで、取得部１０２により他車両Ｖ２の位置情報が取得されており、また他車両Ｖ２は１／２５００の縮尺電子地図ＥＭの表示範囲５０外に存在している。この図１４（ａ）に示す時点では、変更部１０３により、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、表示範囲５０がスクロールされる。そして、表示制御部１０４により、グラフィックコントローラ１３が制御され、表示範囲５０が元の表示範囲５０からスクロール後の表示範囲５０に変更された１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現在位置が描画される。

この場合、図１４（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された、表示範囲５０が元の表示範囲５０からスクロール後の表示範囲５０に変更された１／２５００縮尺の電子地図ＥＭ上には、自車両Ｖ１の現在位置を示すマークＭ１が表示されると共に、他車両Ｖ２の現在位置を示すマークＭ２が表示される。

以上説明したように、本変形例の車載装置１００においては、変更部１０３は、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内となるように、表示範囲５０をスクロールする。

表示範囲５０をスクロールすることにより、元の表示範囲５０では電子地図ＥＭ上に表示できなかった他車両Ｖ２の現在位置を、表示範囲５０がスクロールされた電子地図ＥＭ上に表示でき、ユーザの利便性を確実に向上できる。

なお、前述した縮尺の変更とここで説明したスクロールの両方を行うことで、より適切に表示範囲５０を設定してもよい。

（２）所定時間経過後に元の表示態様に戻す場合
すなわち、前述の図４に対応する図１５に示すように、本変形例では、車載装置１００における制御部１０は、取得部１０２、変更部１０３、表示制御部１０４、及び復帰部１０５を備える。

取得部１０２、変更部１０３、及び表示制御部１０４は、上記実施形態で説明した機能と同様の機能を有する。

復元部１０５（復元手段に相当）は、前述のようにして、変更部１０３により表示範囲５０が拡大され、ディスプレイ２により、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、縮尺変更後の表示範囲５０に変更された電子地図ＥＭ上に現在位置が表示された後、所定時間（例えば５秒間）が経過した場合（所定の条件が満たされた場合に相当）に、電子地図ＥＭの縮尺を、変更部１０３により変更される前の縮尺（この時点の縮尺よりも小さい縮尺）に戻すことで、表示範囲５０を縮小し、表示範囲５０の表示態様を復元する。

以上説明したように、本変形例の車載装置１００においては、ディスプレイ２により、他車両Ｖ２の現在位置が変更部１０３により表示範囲５０が変更された電子地図ＥＭ上に表示された後、所定の条件が満たされた場合に、表示範囲５０の表示態様を復元する復元部１０５（復元手段に相当）をさらに有する。

表示範囲５０変更後所定の条件が満たされた場合に自動的に元の表示範囲５０の表示態様に戻すことにより、ユーザが元の表示範囲５０の表示態様に戻す操作をわざわざ行わなくてもよいので、ユーザの操作負担を軽減でき、ユーザの利便性をさらに向上できる。

また、上記車載装置１００においては、復元部１０５は、ディスプレイ２により、他車両Ｖ２の現在位置が変更部１０３により表示範囲５０が変更された電子地図ＥＭ上に表示された後、所定時間が経過した場合に、表示範囲５０の表示態様を復元する。

表示範囲５０変更後所定時間経過後に自動的に元の表示範囲５０の表示態様に戻すことにより、ユーザが元の表示範囲５０の表示態様に戻す操作をわざわざ行わなくてもよいので、ユーザの操作負担を軽減でき、ユーザの利便性をさらに向上できる。

なお、上記では、変更部１０３が上記実施形態で説明した機能と同様の機能を有し、変更部１０３により表示範囲５０が拡大され、ディスプレイ２により、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、縮尺変更後の表示範囲５０に変更された電子地図ＥＭ上に現在位置が表示された後、所定時間が経過した場合に、復元部１０５が表示範囲５０の表示態様を復元していたが、これに限られない。すなわち、変更部１０３が上記（１）の変形例で説明した機能と同様の機能を有し、変更部１０３により表示範囲５０がスクロールされ、ディスプレイ２により、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、スクロール後の表示範囲５０に変更された電子地図ＥＭ上に現在位置が表示された後、所定時間が経過した場合に、復元部１０５が、表示範囲５０を、自車両Ｖ１の現在位置が略中心位置となる範囲に戻すことで、表示範囲５０の表示態様を復元してもよい。この場合も、上記と同様の効果を得る。なお、上記の場合において、復元部１０５は、スクロール後の表示範囲５０で自車両Ｖ１の現在位置が表示されなくなった場合、あるいは、元の表示範囲５０では現在位置が表示されていたが、スクロール後の表示範囲５０では現在位置が表示されなくなった他車両Ｖ２が存在する場合のみ、上記表示範囲５０の復元を行ってもよい。

（３）ユーザ視認後に元の表示態様に戻す場合
すなわち、本変形例では、復元部１０５は、前述のようにして、変更部１０３により表示範囲５０が拡大され、ディスプレイ２により、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、縮尺変更後の表示範囲５０に変更された電子地図ＥＭ上に現在位置が表示された後、（例えばユーザの視線を検出する等の手法により）他車両Ｖ２の現在位置がユーザにより視認された場合（所定の条件が満たされた場合に相当）に、電子地図ＥＭの縮尺を、変更部１０３により変更される前の縮尺（この時点の縮尺よりも小さい縮尺）に戻すことで、表示範囲５０を縮小し、表示範囲５０の表示態様を復元する。

以上のように、本変形例の車載装置１００においては、復元部１０５は、ディスプレイ２により、他車両Ｖ２の現在位置が変更部１０３により表示範囲５０が変更された電子地図ＥＭ上に表示された後、他車両Ｖ２の現在位置がユーザにより視認された場合に、表示範囲５０の表示態様を復元する。

表示範囲５０変更後他車両Ｖ２の現在位置がユーザにより視認された場合に自動的に元の表示範囲５０の表示態様に戻すことにより、ユーザが元の表示範囲５０の表示態様に戻す操作をわざわざ行わなくてもよいので、ユーザの操作負担を軽減でき、ユーザの利便性をさらに向上できる。

なお、上記では、変更部１０３が上記実施形態で説明した機能と同様の機能を有し、変更部１０３により表示範囲５０が拡大され、ディスプレイ２により、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、縮尺変更後の表示範囲５０に変更された電子地図ＥＭ上に現在位置が表示された後、他車両Ｖ２の現在位置がユーザにより視認された場合に、復元部１０５が表示範囲５０の表示態様を復元していたが、これに限られない。すなわち、変更部１０３が上記（１）の変形例で説明した機能と同様の機能を有し、変更部１０３により表示範囲５０がスクロールされ、ディスプレイ２により、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、スクロール後の表示範囲５０に変更された電子地図ＥＭ上に現在位置が表示された後、他車両Ｖ２の現在位置がユーザにより視認された場合に、復元部１０５が、表示範囲５０を、自車両Ｖ１の現在位置が略中心位置となる範囲に戻すことで、表示範囲５０の表示態様を復元してもよい。この場合も、上記と同様の効果を得る。なお、上記の場合において、復元部１０５は、スクロール後の表示範囲５０で自車両Ｖ１の現在位置が表示されなくなった場合、あるいは、元の表示範囲５０では現在位置が表示されていたが、スクロール後の表示範囲５０では現在位置が表示されなくなった他車両Ｖ２が存在する場合のみ、上記表示範囲５０の復元を行ってもよい。

（４）元の表示態様で表示可能になったら元の表示態様に戻す場合
すなわち、本変形例では、復元部１０５は、前述のようにして、変更部１０３により表示範囲５０が拡大され、ディスプレイ２により、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、縮尺変更後の表示範囲５０に変更された電子地図ＥＭ上に現在位置が表示された後、他車両Ｖ２の現在位置が、変更部１０３により表示範囲５０が拡大される前の表示態様での（電子地図ＥＭの縮尺を、変更部１０３により変更される前の縮尺とした場合の）表示範囲５０内に到達した場合（所定の条件が満たされた場合に相当）、つまり元の表示範囲５０の表示態様で表示可能になった場合に、電子地図ＥＭの縮尺を、変更部１０３により変更される前の縮尺（この時点の縮尺よりも小さい縮尺）に戻すことで、表示範囲５０を縮小し、表示範囲５０の表示態様を復元する。

以上のように、本変形例の車載装置１００においては、復元部１０５は、ディスプレイ２により、他車両Ｖ２の現在位置が変更部１０３により表示範囲５０が変更された電子地図ＥＭ上に表示された後、他車両Ｖ２の現在位置が変更部１０３により表示範囲５０が変更される前の表示態様での表示範囲５０内に到達した場合に、表示範囲５０の表示態様を復元する。

表示範囲５０変更後他車両Ｖ２の現在位置が元の表示態様での表示範囲５０内に到達した場合、つまり元の表示態様で表示可能になった場合に自動的に元の表示範囲５０の表示態様に戻すことにより、ユーザが元の表示範囲５０の表示態様に戻す操作をわざわざ行わなくてもよいので、ユーザの操作負担を軽減でき、ユーザの利便性をさらに向上できる。

なお、上記では、変更部１０３が上記実施形態で説明した機能と同様の機能を有し、変更部１０３により表示範囲５０が拡大され、ディスプレイ２により、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、縮尺変更後の表示範囲５０に変更された電子地図ＥＭ上に現在位置が表示された後、他車両Ｖ２の現在位置が、変更部１０３により表示範囲５０が拡大される前の表示態様での表示範囲５０内に到達した場合に、復元部１０５が表示範囲５０の表示態様を復元していたが、これに限られない。すなわち、変更部１０３が上記（１）の変形例で説明した機能と同様の機能を有し、変更部１０３により表示範囲５０がスクロールされ、ディスプレイ２により、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２全てに関し、スクロール後の表示範囲５０に変更された電子地図ＥＭ上に現在位置が表示された後、他車両Ｖ２の現在位置が、変更部１０３により表示範囲５０がスクロールされる前の表示態様での表示範囲５０内に到達した場合に、復元部１０５が、表示範囲５０を、自車両Ｖ１の現在位置が略中心位置となる範囲に戻すことで、表示範囲５０の表示態様を復元してもよい。この場合も、上記と同様の効果を得る。なお、上記の場合において、復元部１０５は、表示範囲５０を、自車両Ｖ１の現在位置が略中心位置となる範囲に、一気に戻してもよいし、時々刻々と戻してもよい。また、復元部１０５は、スクロール後の表示範囲５０で自車両Ｖ１の現在位置が表示されなくなった場合、あるいは、元の表示範囲５０では現在位置が表示されていたが、スクロール後の表示範囲５０では現在位置が表示されなくなった他車両Ｖ２が存在する場合のみ、上記表示範囲５０の復元を行ってもよい。

（５）表示範囲の変更が承諾されたら表示範囲を変更する場合
すなわち、前述の図４に対応する図１６に示すように、本変形例では、車載装置１００における制御部１０は、取得部１０２、操作受付部１０６、変更部１０３、及び表示制御部１０４を備える。

取得部１０２は、上記実施形態で説明した機能と同様の機能を有する。

本変形例では、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２のうちに、取得部１０２により取得された位置情報に基づく現在位置が、ディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示範囲５０外にある他車両Ｖ２が含まれている場合には、ＣＰＵ１１が、その旨を、自車両Ｖ１に備えられたスピーカ（図示せず。報知手段に相当）から音声によりユーザに対し報知させる。なお、ＣＰＵ１１は、上記の旨を、ディスプレイ２に文字等により表示させることでユーザに対し報知させてもよい。この場合には、ディスプレイ２が報知手段に相当する。あるいは、ＣＰＵ１１は、スピーカからの音声による報知と、ディスプレイ２による文字等の表示による報知との両方を行わせてもよい。この場合には、スピーカ及びディスプレイ２が報知手段に相当する。但し、本変形例では、説明の便宜上、ＣＰＵ１１が、上記の旨を、スピーカから音声によりユーザに対し報知させる場合について説明する。

操作受付部１０６（操作受付手段に相当）は、スピーカにより上記の旨が報知された後に、変更部１０３による表示範囲５０の変更を承認するか否かに対する、ユーザの選択操作を、自車両Ｖ１に備えられた操作部（図示せず。例えば車載装置１００に備えられた操作ボタンや操作パネル等）を介して受け付ける。

変更部１０３は、操作受付部１０６により表示範囲５０の変更を承諾する旨の操作が受け付けられた場合に、上記実施形態のようにして表示範囲５０を拡大する。又は、変更部１０３は、上記（１）の変形例のようにして表示範囲５０をスクロールしてもよい。但し、本変形例では、説明の便宜上、変更部１０３が、上記実施形態のようにして表示範囲５０を拡大する場合について説明する。

表示制御部１０４は、上記実施形態で説明した機能と同様の機能を有する。

以上説明したように、本変形例の車載装置１００においては、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外にある場合に、その旨を報知するスピーカ（報知手段に相当）と、スピーカにより報知された後、変更部１０３による表示範囲５０の変更を承諾するか否かに対する、ユーザの選択操作を受け付ける操作受付部１０６（操作受付手段に相当）と、をさらに有し、変更部１０３は、操作受付部１０６により表示範囲５０の変更を承諾する旨の操作が受け付けられた場合に、表示範囲を変更する。

表示範囲５０の変更を行うか否かをその都度ユーザに選択させることにより、ユーザが所望しないときにまで表示範囲５０の変更が行われるのを抑えることができ、ユーザの利便性をさらに向上できる。

（６）予め登録した車両が表示範囲外にいたら表示範囲を変更する場合
すなわち、本変形例では、車載装置１００の記憶装置１２の記憶媒体１２ｃには、予め、変更部１０３による表示範囲５０の変更対象とする他車両Ｖ２（例えば家族や知人の車両等）又はその種別（例えば、初心者ドライバーの車両や、高齢者ドライバーの車両、緊急車両、工事車両等）が登録されている。

また、本変形例では、他車両Ｖ２の車載装置２００の無線通信制御部２４の送受信部２４１は、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び位置情報に加え、他車両Ｖ２に関連する他車両関連情報（移動体関連情報に相当）を含む情報を、無線通信を介して間欠的に送信する。他車両関連情報としては、例えば、他車両Ｖ２の識別情報（例えばナンバープレートに記載された登録番号等）や、他車両Ｖ２が初心者ドライバーの車両である旨の情報、他車両Ｖ２が高齢者ドライバーの車両である旨の情報、他車両Ｖ２が緊急車両である旨の情報、他車両Ｖ２が工事車両である旨の情報等が挙げられる。

また、前述の図４に対応する図１７に示すように、本変形例では、車載装置１００における無線通信制御部１４の送受信部１４１は、１台以上の他車両Ｖ２における送受信部２４１から間欠的に送信された、車両ＩＤ、位置情報、及び他車両関連情報を含む情報を、無線通信を介して間欠的に受信する。

また、本変形例では、車載装置１００における制御部１０は、取得部１０２、判断部１０７、変更部１０３、及び表示制御部１０４を備える。

取得部１０２は、送受信部１４１により受信された情報から、他車両Ｖ２の位置情報及び他車両Ｖ２に関連する他車両関連情報を取得する。

判断部１０７（判断手段に相当）は、取得部１０２により取得された他車両関連情報を用いて、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２又はその種別が記憶媒体１２ｃに登録された特定の他車両Ｖ２又は特定の種別である（所定の条件を満たすに相当）か否かを判断する。例えば、記録媒体１２ｃに家族や友人の車両が登録されている場合には、判断部１０７は、取得部１０２により取得された他車両関連情報に含まれる、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２の識別情報が、記憶媒体１２ｃに登録された家族や友人の車両の識別情報と一致するか否かを判断することで、当該他車両Ｖ２が家族や友人の車両であるか否かを判断すればよい。また例えば、記録媒体１２ｃに緊急車両が登録されている場合には、判断部１０７は、取得部１０２により取得された他車両関連情報に、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２が緊急車両である旨の情報が含まれているか否かを判断することで、当該他車両Ｖ２が緊急車両であるか否かを判断すればよい。

変更部１０３は、判断部１０７により特定の他車両Ｖ２又は特定の種別であると判断された他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外にある場合に、上記実施形態のようにして表示範囲５０を拡大する。又は、変更部１０３は、上記（１）の変形例のようにして表示範囲５０をスクロールしてもよい。但し、本変形例では、説明の便宜上、変更部１０３が、上記実施形態のようにして表示範囲５０を拡大する場合について説明する。

表示制御部１０４は、上記実施形態で説明した機能と同様の機能を有する。なお、表示制御部１０４は、他車両Ｖ２の種別に応じて、電子地図ＥＭ上に表示させる現在位置の表示態様を異ならせてもよい。

以上説明したように、本変形例の車載装置１００においては、取得部１０２は、情報から位置情報に加え他車両Ｖ２に関連する他車両関連情報（移動体関連情報に相当）を取得可能であり、かつ、取得部１０２により取得された他車両関連情報を用いて、他車両Ｖ２に関し所定の条件を満たすか否かを判断する判断部１０７（判断手段に相当）をさらに有し、変更部１０３は、判断部１０７により所定の条件を満たすと判断された他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外にある場合に、表示範囲５０を変更する。

これにより、所定の条件を満たす他車両Ｖ２についてのみ表示範囲５０の変更が行われるので、所定の条件を満たさない他車両Ｖ２についてまで表示範囲５０の変更が行われるのを抑えることができる。

また、上記車載装置１００においては、予め、変更部１０３による表示範囲５０の変更対象とする他車両Ｖ２又はその種別を登録する記憶媒体１２ｃ（登録手段に相当）をさらに有し、判断部１０７は、他車両Ｖ２又はその種別が記憶媒体１２ｃに登録された特定の他車両Ｖ２又は特定の種別であるか否かを判断し、変更部１０３は、判断部１０７により特定の他車両Ｖ２又は特定の種別であると判断された他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外にある場合に、表示範囲５０を変更する。

これにより、ユーザが表示範囲５０の変更を所望する他車両Ｖ２又は種別についてのみ表示範囲５０の変更が行われるので、表示範囲５０の変更を所望しない他車両Ｖ２又は種別についてまで表示範囲５０の変更が行われるのを抑えることができる。

（７）その他
以上では、ナビゲーション装置に相当する車載装置１００が車両に搭載されている場合を例にとって説明したが、これに限られず、ナビゲーション装置は、車両以外の移動体（例えば航空機や船舶、人間等）や移動しない設備に保持されてもよい。また、以上では、車両の位置情報を取得して現在位置を表示する場合を例にとって説明したが、これに限られず、車両以外の移動体（例えば航空機や船舶、人間、人間以外の動物等）の位置情報を取得して現在位置を表示してもよい。

また、図９及び図１０に示すフローチャートは、本発明を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

２ ディスプレイ（表示手段）
１１ ＣＰＵ（コンピュータに相当）
１２ｃ 記憶媒体（登録手段に相当）
５０ 表示範囲
１００ 車載装置（ナビゲーション装置に相当）
１０２ 取得部（取得手段に相当）
１０３ 変更部（変更手段に相当）
１０４ 表示制御部（表示制御手段に相当）
１０５ 復帰部（復帰手段に相当）
１０６ 操作受付部（操作受付手段に相当）
１０７ 判断部（判断手段に相当）
ＥＭ 電子地図（地図に相当）
Ｖ２ 他車両（他の移動体に相当）

Claims (1)

1. 無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された位置情報に基づき、前記他の移動体の現在位置を地図上に表示するように、表示手段を制御する表示制御手段と、
   前記他の移動体の現在位置が前記表示手段による前記地図の表示範囲外にある場合に、前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内となるように、前記表示範囲を変更する変更手段と、
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。

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