WO2019038206A1 - Betrieb einer fahrerassistenzvorrichtung eines kraftfahrzeugs in einem autonomen einparkvorgang - Google Patents

Betrieb einer fahrerassistenzvorrichtung eines kraftfahrzeugs in einem autonomen einparkvorgang Download PDF

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WO2019038206A1
WO2019038206A1 PCT/EP2018/072349 EP2018072349W WO2019038206A1 WO 2019038206 A1 WO2019038206 A1 WO 2019038206A1 EP 2018072349 W EP2018072349 W EP 2018072349W WO 2019038206 A1 WO2019038206 A1 WO 2019038206A1
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WO
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parking
motor vehicle
trajectory
environment
driver assistance
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Application number
PCT/EP2018/072349
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Inventor
Steven Sean MCDONALD
Eduardo MENAKA
Markus Heimberger
Hongfeng Zhu
Original Assignee
Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a driver assistance device of a motor vehicle in an autonomous parking operation. It also affects one
  • Driver assistance device for a motor vehicle having an environment detection device which is adapted to detect an environment of the motor vehicle during autonomous driving of the motor vehicle, and with a computing device for searching for a parking possibility for the motor vehicle in the detected environment.
  • Autonomous Einparkfunktionen are currently known for motor vehicles, in which the motor vehicle is parked, for example, in front of a garage entrance and from there automatically in a predetermined direction by a driver, that is, forwards or backwards, enters the garage. In doing so, the vehicle will drive straight ahead and make slight adjustments to a steering angle to avoid obstacles and reach the garage or a given parking space.
  • Parking process ends when a maximum autonomously mobile distance is reached or an obstacle such as a garage wall in the guideway, that is a (driving) trajectory of the motor vehicle is detected.
  • WO 2016/166086 A1 discloses, in this context, a method for signaling information about a detected parking space to an operator of a remote control for a parking assistance system that can be controlled by remote control for the automated parking of a motor vehicle.
  • a driver assistance system which comprises a parking assistance system which is in a detection mode
  • the invention relates to a method for operating a driver assistance device of a motor vehicle together with a - in particular external to the vehicle - operating device in an autonomous parking operation.
  • the method has a series of method steps.
  • a method step may be activating a park exploration mode by a driver inside or outside the motor vehicle, for which method steps are described below.
  • Method step here is an ascertaining in the sense of determining to determine a starting position at which the preferred standing vehicle is located by the driver assistance device, i. for example by a
  • Position detection device of the driver assistance device The determination of the starting position is preferably carried out before the autonomous driving introduced below.
  • the driver may get off or out before or after determining the starting position, so that a further method step, starting from the determined starting position, is autonomous forward and / or reverse driving of the motor vehicle, in particular a driverless vehicle, along a trajectory.
  • the trajectory runs especially exclusively in a field of view of
  • the motor vehicle is thus from the starting position when driving along the trajectory constantly from a at the starting position or in the
  • the autonomous driving is carried out only so long, so that - in particular driverless - motor vehicle moves only so long, as long as the dead zone signal to the vehicle
  • Another method step is detecting an environment of the motor vehicle by an environment detection device of the driver assistance device with at least one environment sensor during autonomous driving, that is, in particular during a movement of the motor vehicle.
  • a further method step is a search for a suitable parking space for the motor vehicle (for the motor vehicle) in the detected environment by a computing device of the driver assistance device. For that you can For example, environmental data provided by the environment detection device may be analyzed by the computing device.
  • a parking space is found or identified in the detected environment
  • information about the parking possibility is transmitted from the driver assistance device or the motor vehicle to the operating device, in particular external to the vehicle, which may be, for example, a mobile terminal such as a smartphone may or may be part of the crane vehicle.
  • the transmission may, for example, be via a radio connection such as a wireless network connection (Wireless Local Area Network (WLAN) connection) or a Bluetooth connection.
  • WLAN Wireless Local Area Network
  • a return transfer ie in particular only after a return transmission of an acknowledgment signal from the operating device to the motor vehicle or the driver assistance device, then an autonomous parking, preferably under protection via a dead man signal, made in the found or identified parking.
  • a failure to return a Abbruchsignals can here as transmitting a
  • Confirmation signal are understood when then the autonomous parking is made. Otherwise, that is, if no return transmission of the confirmation signal takes place (and / or in particular a return transmission of an enable signal, as described in more detail below, for example), a continuation of driving along the trajectory with the detection of the environment and the search for a parking facility. This can for example be done automatically after a predetermined period of time.
  • the motor vehicle thus independently moves forward or backward starting from the starting position in a preferred (in particular substantially) straight-line trajectory and thereby searches the surroundings for parking possibilities. If such is found, then an operator of the operating device is a related
  • the invention thus relates to a method for the autonomous search of a parking space or parking space for a motor vehicle.
  • the driver has already left the motor vehicle when searching for the parking space.
  • the park exploration mode for the motor vehicle, the motor vehicle automatically searches for a parking space.
  • the driver is informed. This can confirm the found parking or in particular leave the motor vehicle actively search for another parking space.
  • Prior art environment such as the local garage, conveniently get out in advance and park the car independently, but also in a new environment, such as a parking lot with dirty, for example, muddy ground in a clean, for example, dry area get out and park the car independently.
  • a driver possibly with luggage, get out directly in front of a front door and leave the car parked independently within the field of view.
  • the safety is particularly simple and safe due to the simple navigation, namely the simple forward or reverse driving of the motor vehicle along a substantially rectilinear, so as described below to minor curvatures, trajectory.
  • the driver can of course also in the vehicle sitting comfortably let the vehicle search for a parking space.
  • the end of the trajectory is achieved regardless of the size of the field of view at a predetermined distance from the starting position, in particular at a predetermined distance of 30 meters or less, preferably 15 meters or less.
  • the end of the trajectory is determined independently of the size of the field of view at the predetermined distance.
  • this can be substantially rectilinear, that is, starting from the starting position to rectilinear rectifying steering interventions.
  • the end of the trajectory is reached and, accordingly, the autonomous parking process is interrupted when an obstacle in a direction of travel in front of the motor vehicle is detected. In this case, therefore, the end of the trajectory is given at, that is, before the detected obstacle. This also contributes to increased safety.
  • the trajectory does not include the track, which is traversed after the finding of parking in the autonomous parking in the corresponding parking possibility of the motor vehicle, for the shunting required here are of course also larger steering angle possible.
  • a maximum speed may be predetermined, which may not be exceeded, for example, 3 or 5 or 8 km / h. This makes the process particularly easy to monitor and correspondingly easy to perform.
  • driving after the transmission of the information about the parking possibility is continued or continued only upon a return transmission of an enable signal from the operating device to the motor vehicle or to the driver assistance device.
  • the search for a parking possibility is aborted and the motor vehicle travels here along the trajectory back to the starting position, if from the operating device
  • Abbruchsignal is transmitted to the driver assistance device and or when driving along the trajectory to the end of the trajectory no parking is found.
  • the environment is detected on the right and left of the motor vehicle and to the right and left of the motor vehicle, ie on both sides of the motor vehicle, parking facilities are sought or sought after parking.
  • Driveway parking is provided, for example, in the area of shopping malls, fast parking can be found. This is in contrast to ordinary roads and the usual parking assistance systems in which a parking space on a left side of the motor vehicle is not sought, since such due to oncoming traffic can not be easily achieved by the motor vehicle.
  • the invention also relates to a driver assistance device for a motor vehicle, having an environment detection device which is designed to detect an environment of the motor vehicle during autonomous driving of the motor vehicle, and having a computing device for searching for a parking possibility for the motor vehicle in the detected environment. It is important that the driver assistance device is designed, a
  • the driver assistance device is designed to determine the starting position. Furthermore, the driver assistance device is designed to effect, ie to control, autonomous driving of the-in particular driverless-motor vehicle along a trajectory starting from the determined starting position, wherein the control here can also be understood in the sense of a regulation. In this case, the trajectory runs in particular exclusively in a field of view of the starting position.
  • GPS global position detection system
  • the arithmetic unit is designed to search for autonomous driving along the trajectory for at least one parking facility and, if found in the detected environment parking is found, for example by means of a transmission unit of the driver assistance device, information about the parking space to an off-vehicle control device to send or transmit, as well as to trigger or effect an autonomous parking in the parking facility when receiving or retransmitting an acknowledgment signal from the operating device to the driver assistance device, and otherwise, ie none
  • the arithmetic unit is designed to trigger or continue driving along the trajectory with detection of the surroundings and further to one
  • the driver assistance device is designed to be able to travel along the trajectory at any rate at one end of the trajectory, which can be defined in advance when the motor vehicle is in the starting position, or can also be established in the course of the autonomous driving.
  • driver assistance device correspond to the advantages and advantageous embodiments of the described method and vice versa.
  • the environment detection device is an ultrasound sensor unit and / or a radar unit and / or a lidar unit, a light detection and Ranging unit, so a unit to optical distance and / or
  • Driver assistance device can be used, and accordingly in the motor vehicle, a synergy is increased. Moreover, said units are particularly suitable for accurately detecting the environment of the motor vehicle and the requirements for autonomous driving.
  • the invention also relates to a motor vehicle with such
  • FIGURE shows a motor vehicle with an exemplary embodiment of a driver assistance device in one
  • Example scenario for an autonomous parking procedure is described.
  • the motor vehicle 1 here has a driver assistance device 2 which comprises an environmental detection device 3 and a computing device 4.
  • the environment detection device 3 has a series of
  • Ambient sensor units in the present case four frontally arranged ultrasonic Sensor units 5a to 5d with corresponding detection areas 6a to 6d and rear-side ultrasonic units 5e to 5j with corresponding detection areas 6e to 6j.
  • the environment detection device 3 in the present case has two lidar sensor units 5k, 51 with corresponding detection areas 6k, 61.
  • these sensor units 5k, 51 are oriented to respective sides to the right and to the left of the motor vehicle 1, in the present case in the positive and negative X direction, so that an environment 7 of the motor vehicle 1 can also be detected laterally of the motor vehicle 1.
  • the environmental detection device 3 is designed to detect the environment 7 during an autonomous driving of the motor vehicle 1.
  • the computing device 4 is coupled to the environment detection device 3 and in the present example receives environmental information in the form of
  • the computing device 4 is designed to search for one or more parking possibilities (s) 8a, 8b for the motor vehicle 1 in the detected environment 7 on the basis of the provided environmental information.
  • the computing device 4 is presently also coupled to a position detection device 1 1 for determining a respective position 9, 10 of the motor vehicle 1, as well as with a transmission device 12 for transmitting
  • the motor vehicle 1 is in an initial position 9 and another
  • Driver assistance device 2 to explain in the autonomous parking operation.
  • the driver assistance system 2 with the associated components is shown only in the motor vehicle 1 in the further position 10.
  • the driver assistance device 2 is now formed, first by means of
  • Position detection device 1 1 to determine an initial position 9 of the motor vehicle 1, at which the motor vehicle 1 is initially located, and to control an autonomous driving the then driverless motor vehicle 1 along a trajectory 14, starting from the determined starting position.
  • the control can also be understood in the sense of a rule, as is natural for an autonomous driving.
  • the trajectory 14 in this case runs in a straight line and
  • the trajectory extends exclusively in the field of view of the starting position 9, in that the motor vehicle 1 is exclusively rectilinear or substantially rectilinear in terms of the vehicle
  • Starting position 9 in the forward and / or reverse direction of the motor vehicle 1 moves, so no curves that fall below a predetermined curve radius, contains and not further from the predetermined position 9 as a predetermined distance of, for example, 30 meters away.
  • the computing device 4 is designed to search for autonomous driving along the trajectory 14 in the present case right and left of the motor vehicle 1 for a respective parking possibility 8a, 8b. If, during the search in the detected environment 7, a corresponding parking facility 8a, 8b is found, then the computing device 4 is designed to transmit information about the parking facility 12 by means of the transmission facility 12
  • Parking option 8a, 8b to send to the vehicle-external control device 13 and when receiving a confirmation signal from the operating device 13 a
  • autonomous parking in the parking possibility 8a or 8b trigger. If, for example, within a predetermined time interval, no confirmation signal is received, the computing device 4 can trigger a continuation of the driving along the trajectory 14, in which further the environment 7 detected by the environment detection device 3 and by the computing unit 4 for a parking 8a, 8b is searched.
  • the computing device 4 is configured to continue the driving along the
  • Trigger trajectory 14 with the detection of the environment 7 and continue to search for a parking 8a, 8b.
  • the driver assistance device 2 is included
  • a driver 15 can, in the vicinity of an entrance of a building, enter a park exploration mode with the above
  • the driverless motor vehicle 1 then goes along the trajectory 14, for example, in the form of a straight-ahead, on parking space search.
  • the environment 7 is detected by the environmental detection device 3 and searched by the computing device 4 for a parking possibility 8a, 8b for the motor vehicle 1.
  • the first parking possibility 8a in the present case a
  • Parking 8a confirm or refuse. If the first parking possibility 8a is rejected, then the motor vehicle 1 continues driving along the trajectory 14 and parking is still being searched for. For example, the second parking possibility 8b is found or detected. Again in this case the
  • Control device 13 can confirm, which then sends a confirmation signal to the driver assistance device 2, that is, the transmission device 12, or transmitted. After confirming, an autonomous parking process then takes place in the second parking facility 8b.
  • the driver 15 can be informed about this via the operating device 13.
  • the driver 15 can in this case and in other cases abort the automatic park exploration music or cancel the autonomous parking and the control device 13 a corresponding
  • the motor vehicle 1 After receiving the cancellation signal, the motor vehicle 1 travels along the trajectory 14 back to the starting position 9, at which the driver 15, for example, can get back into the motor vehicle 1.
  • the starting position 9 at which the driver 15, for example, can get back into the motor vehicle 1.
  • a corresponding safety of the autonomous driving can be ensured here via a deadman functionality of the operating device 13.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzvorrichtung (2) eines Kraftfahrzeugs (1) mit einer Bedieneinrichtung (13) bei einem autonomen Einparkvorgang, mit einem Ermitteln einer Ausgangsposition (9), an welcher sich das stehende Kraftfahrzeug (1) befindet; einem autonomen Fahren des Kraftfahrzeugs (1) entlang einer Trajektorie (14) ausgehend von der ermittelten Ausgangsposition (9); einem Erfassen einer Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1) durch eine Umgebungs-Erfassungseinrichtung (3) während des autonomen Fahrens; einem Suchen einer Parkmöglichkeit (8a, 8b) für das Kraftfahrzeug (1) in der erfassten Umgebung (7) durch eine Recheneinrichtung (4) der Fahrerassistenzvorrichtung (2); falls bei dem Suchen eine Parkmöglichkeit (8a, 8b) in der erfassten Umgebung (7) gefunden wird: mit einem Übermitteln einer Information über die Parkmöglichkeit (8a, 8b) an die Bedieneinrichtung (13) sowie einem autonomen Einparken in die Parkmöglichkeit (8a, 8b) bei einem Rückübermitteln eines Bestätigungssignals von der Bedieneinrichtung (13) und ansonsten einem Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie (14) mit Erfassen der Umgebung (7) und einem Suchen einer Parkmöglichkeit (8a, 8b); oder, falls bei dem Suchen keine Parkmöglichkeit (8a, 8b) in der Umgebung (7) gefunden wird: mit einem Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie (14) mit einem Erfassen der Umgebung (7) und einem Suchen einer Parkmöglichkeit (8a, 8b); wobei das Fahren entlang der Trajektorie (14) jedenfalls an einem Ende der Trajektorie (14) beendet wird, um einen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (1) zu vereinfachen.

Description

Betrieb einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Kraftfahrzeugs in einem autonomen
Einparkvorgang
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Kraftfahrzeugs bei einem autonomen Einparkvorgang. Sie betrifft auch eine
Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Umgebung- Erfassungseinrichtung, welche ausgebildet ist eine Umgebung des Kraftfahrzeugs während eines autonomen Fahrens des Kraftfahrzeugs zu erfassen, sowie mit einer Recheneinrichtung zum Suchen einer Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug in der erfassten Umgebung.
Für Kraftfahrzeuge sind gegenwärtig autonome Einparkfunktionen bekannt, bei welchen das Kraftfahrzeug beispielsweise vor einer Garageneinfahrt abgestellt wird und von dort selbstständig in eine von einem Fahrer vorgegebene Richtung, das heißt vorwärts oder rückwärts, in die Garage einfährt. Dabei wird das Fahrzeug geradeaus fahren und geringfügige Anpassungen eines Lenkwinkels vornehmen, um Hindernisse zu vermeiden und die Garage oder einen vorgegebenen Parkplatz zu erreichen. Der autonome
Parkvorgang endet dabei, wenn eine maximal autonom fahrbare Distanz erreicht ist oder ein Hindernis wie beispielsweise eine Garagenwand in dem Fahrweg, das heißt einer (Fahr-) Trajektorie des Kraftfahrzeugs detektiert wird. Beispielsweise ist in diesem Kontext aus der WO 2016/166086 A1 ein Verfahren zum Signalisieren von Informationen über eine erkannte Parklücke an einen Bediener einer Fernbedienung für ein per Fernbedienung kontrollierbares Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs bekannt.
Aus der DE 10 2006 005059 A1 ist wiederum ein Fahrerassistenzsystem bekannt, welches ein Parkassistenzsystem umfasst, welches in einem Erfassungsmodus
Parkmöglichkeiten für das Fahrzeug erfassen kann und an ein Navigationssystem des Kraftfahrzeugs übermitteln kann.
Aus der DE 10 2014 1 17783 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken mittels eines Fahrerassistenzsystems bekannt, bei welchem eine potentielle Parklücke erkannt werden kann, und ein semiautonomer Einparkvorgang infolge einer Bedieneingabe des Fahrers gestartet werden kann. Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Parkvorgang eines Kraftfahrzeugs zu vereinfachen.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und der Figur.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Kraftfahrzeugs zusammen mit einer - insbesondere fahrzeugexternen - Bedieneinrichtung bei einem autonomen Einparkvorgang. Das Verfahren weist dabei eine Reihe von Verfahrensschritten auf. Ein Verfahrensschritt kann dabei ein Aktivieren eines Park-Explorationsmodus durch einen Fahrer innerhalb oder außerhalb des Kraftfahrzeugs sein, für welchen im folgenden Verfahrensschritte beschrieben werden. Ein
Verfahrensschritt ist hier ein im Sinne eines Bestimmens zu verstehendes Ermitteln einer Ausgangsposition, an welcher sich das bevorzugt stehende Kraftfahrzeug befindet, durch die Fahrerassistenzvorrichtung, d.h. beispielsweise durch eine
Positionserfassungseinrichtung der Fahrerassistenzvorrichtung. Das Ermitteln der Ausgangsposition erfolgt dabei bevorzugt vor dem weiter unten eingeführten autonomen Fahren. Dabei kann der Fahrer vor oder nach dem Ermitteln der Ausgangsposition aussteigen oder ausgestiegen sein, sodass ein weiterer Verfahrensschritt ausgehend von der ermittelten Ausgangsposition ein autonomes Vorwärts- und/oder Rückwärtsfahren des - insbesondere fahrerlosen - Kraftfahrzeugs entlang einer Trajektorie ist. Dabei verläuft die Trajektorie insbesondere ausschließlich in einem Sichtfeld der
Ausgangsposition. Das Kraftfahrzeug ist also aus der Ausgangsposition bei dem Fahren entlang der Trajektorie ständig von einer sich an der Ausgangsposition oder im
Kraftfahrzeug befindlichen Bedienperson sichtbar und überwachbar. Entsprechend kann vorgesehen sein, dass das autonome Fahren nur so lange durchgeführt wird, also dass - insbesondere fahrerlose - Kraftfahrzeug sich nur so lange bewegt, solange von der fahrzeugexternen Bedieneinrichtung ein Totmannsignal an die
Fahrerassistenzvorrichtung übermittelt wird.
Ein weiterer Verfahrensschritt ist ein Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs durch einen Umgebung-Erfassungseinrichtung der Fahrerassistenzvorrichtung mit zumindest einem Umgebungssensor während des autonomen Fahrens, also insbesondere während einer Bewegung des Kraftfahrzeugs. Ein weiterer Verfahrensschritt ist ein Suchen einer für das Kraftfahrzeug passenden Parkmöglichkeit (für das Kraftfahrzeug) in der erfassten Umgebung durch eine Recheneinrichtung der Fahrerassistenzvorrichtung. Dafür können beispielsweise Umgebungsdaten, welche von der Umgebung-Erfassungseinrichtung bereitgestellt werden, durch die Recheneinrichtung analysiert werden.
Falls nun bei dem Suchen eine Parkmöglichkeit in der erfassten Umgebung gefunden oder identifiziert wird, erfolgt ein Übermitteln einer Information über die Parkmöglichkeit von der Fahrerassistenzvorrichtung beziehungsweise dem Kraftfahrzeug an die - insbesondere fahrzeugexterne tragbare - Bedieneinrichtung, welche beispielsweise ein mobiles Endgerät wie ein Smartphone sein oder umfassen kann oder auch Teil des KRaftfahrzeugs. Das Übermitteln kann beispielsweise über eine Funkverbindung wie eine drahtlose Netzwerkverbindung (Wireless Local Area Network-(WLAN-) Verbindung) oder eine Bluetooth-Verbindung erfolgen. Bei einem Rückübermitteln, also insbesondere nur nach einem Rückübermitteln eines Bestätigungssignals von der Bedieneinrichtung an das Kraftfahrzeug beziehungsweise die Fahrerassistenzvorrichtung, wird sodann ein autonomes Einparken, bevorzugt unter Absicherung über ein Totmannsignal, in die gefundene oder identifizierte Parkmöglichkeit vorgenommen. Auch ein unterlassenes Rückübermitteln eines Abbruchsignals kann hier als Übermitteln eines
Bestätigungssignals verstanden werden, wenn daraufhin das autonome Einparken vorgenommen wird. Ansonsten, also falls kein Rückübermitteln des Bestätigungssignals erfolgt (und/oder insbesondere ein Rückübermitteln eines Freigabesignals erfolgt, wie es beispielsweise weiter unten näher beschrieben ist), erfolgt ein Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie mit dem Erfassen der Umgebung und dem Suchen nach einer Parkmöglichkeit. Dies kann beispielsweise automatisch nach einer vorgegebenen Zeitdauer erfolgen.
Das Kraftfahrzeug fährt somit selbstständig ausgehend von der Ausgangsposition in einer bevorzugt (insbesondere im Wesentlichen) geradlinigen Trajektorie vorwärts oder rückwärts und sucht dabei die Umgebung nach Parkmöglichkeiten ab. Wird eine solche gefunden, so wird einer Bedienperson der Bedieneinrichtung eine diesbezügliche
Information übermittelt, sodass diese entscheiden kann, ob das Kraftfahrzeug in die gefundene Parkmöglichkeit einparken soll. Bestätigt die Bedienperson die
Parkmöglichkeit, so parkt das Kraftfahrzeug autonom in diese ein, bestätigt die
Bedienperson die Parkmöglichkeit nicht, so wird weiter nach einer Parkmöglichkeit gesucht.
Falls nun bei dem Suchen keine Parkmöglichkeit in der Umgebung gefunden wird, so so erfolgt ein Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie mit Erfassen der Umgebung und Suchen einer Parkmöglichkeit. Dabei wird das Fahren entlang der Trajektorie jedenfalls an einem Ende der Trajektorie, also spätestens bei dem Erreichen der Grenze des Sichtfeldes der Ausgangsposition, beendet. Mit anderen Worten wird also das Ende der Trajektorie zumindest durch das Ende des Sichtbereiches bestimmt.
Die Erfindung betrifft also ein Verfahren zur autonomen Suche einer Parkmöglichkeit oder Parklücke für ein Kraftfahrzeug. Dabei hat der Fahrer bei dem Suchen der Parklücke das Kraftfahrzeug bereits verlassen. Durch die Aktivierung des Verfahrens, des Park- Explorationsmodus, für das Kraftfahrzeug sucht das Kraftfahrzeug automatisch nach einer Parklücke. Sobald eine Parklücke oder Parkmöglichkeit gefunden oder entdeckt wird, wird der Fahrer informiert. Dieser kann die aufgefundene Parkmöglichkeit bestätigen oder insbesondere das Kraftfahrzeug aktiv nach einer anderen Parklücke weitersuchen lassen.
Das hat den Vorteil, dass das Einparken mit hoher Betriebssicherheit und großem
Komfort realisiert werden kann. So kann eine Bedienperson nicht nur in einer
vorbekannten Umgebung, beispielsweise der heimischen Garage, bequem vorab aussteigen und das Kraftfahrzeug selbstständig parken lassen, sondern auch in einer neuen Umgebung, beispielsweise einem Parkplatz mit schmutzigem, beispielsweise schlammigem Untergrund in einem sauberen, beispielsweise trockenen Bereich aussteigen und das Kraftfahrzeug selbstständig einparken lassen. Überdies wird so auch ein unnötiger Weg eingespart, beispielsweise kann ein Fahrer, gegebenenfalls mit Gepäck, unmittelbar vor einer Haustür aussteigen und das Kraftfahrzeug innerhalb des Sichtfeldes selbstständig parken lassen. Dabei ist die Sicherheit aufgrund der einfachen Navigation, nämlich des simplen vorwärts oder Rückwärtsfahrens des Kraftfahrzeugs entlang einer im Wesentlichen geradlinigen, also wie weiter unten beschrieben bis auf geringfügige Krümmungen geradlinigen, Trajektorie besonders einfach und sicher.
Alternativ kann der Fahrer natürlich auch im Kraftfahrzeug sitzend komfortabel das Kraftfahrzeug nach einer Parklücke suchen lassen.
In einer vorteilhaften Ausführung ist dabei vorgesehen, dass das Ende der Trajektorie unabhängig von der Größe des Sichtfelds in einer vorgegebenen Entfernung von der Ausgangsposition erreicht wird, insbesondere in einer vorgegebenen Entfernung von 30 Metern oder weniger, bevorzugt 15 Metern oder weniger. Es wird somit das Ende der Trajektorie unabhängig von der Größe des Sichtfeldes in der vorgegebenen Entfernung festgelegt. Das hat den Vorteil, dass die Übersichtlichkeit gewährleistet wird, da beispielsweise das Sichtfeld nicht explizit überprüft werden muss und durch die maximale Entfernung überdies auch beispielsweise eine Mindest-Qualität einer Funkverbindung zwischen der Fahrerassistenzvorrichtung und der entfernten Bedieneinrichtung gewährleistet werden kann, sodass das Verfahren besonders zuverlässig ausgeführt wird.
Um sicherzustellen, dass die Trajektorie im Sichtfeld der Ausgangsposition verläuft, kann diese im Wesentlichen geradlinig sein, das heißt ausgehend von der Ausgangsposition bis auf korrigierende Lenkeingriffe geradlinig verlaufen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ende der Trajektorie erreicht und entsprechend der autonome Parkvorgang abgebrochen wird, wenn ein Hindernis in einer Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug detektiert wird. In diesem Fall wird also das Ende der Trajektorie bei dem, also vor dem detektierten Hindernis vorgegeben. Auch dies trägt zu einer erhöhten Sicherheit bei.
In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei dem Fahren entlang der Trajektorie ein vorgegebener maximaler Lenkwinkel nicht
überschritten wird, welcher insbesondere kleiner gleich 10° oder gleich 5° ist. Die
Trajektorie wird also mit einer maximalen Krümmung vorgegeben, ist somit im
Wesentlichen geradlinig. Dabei umfasst die Trajektorie nicht den Fahrweg, welcher nach dem genannten Finden der Parkmöglichkeit bei dem autonomen Einparken in die entsprechende Parkmöglichkeit von dem Kraftfahrzeug befahren wird, für das hier gegebenenfalls erforderliche Rangieren sind selbstverständlich auch größere Lenkwinkel möglich. Insbesondere kann für das - insbesondere fahrerlose - Kraftfahrzeug bei dem Fahren und Einparken auch eine Maximalgeschwindigkeit vorgegeben sein, welche nicht überschritten werden darf, beispielsweise 3 oder 5 oder 8 km/h. Das macht das Verfahren besonders leicht zu überwachen und entsprechend einfach durchzuführen.
In einer anderen vorteilhaften Ausdrucksform ist vorgesehen, dass das Fahren nach dem Übermitteln der Information über die Parkmöglichkeit nur bei einem Rückübermitteln eines Freigabesignals von der Bedieneinrichtung an das Kraftfahrzeug beziehungsweise an die Fahrerassistenzvorrichtung fortgesetzt wird bzw. fortgesetzt werden kann. Das hat den Vorteil, dass eine erhöhte Kontrolle durch die Bedienperson erreicht wird und beispielsweise verhindert wird, dass an einer Parkmöglichkeit vorbeigefahren wird oder eine möglicherweise ungünstigere Position für die Parkmöglichkeit erreicht wird, welche dann bei einem Auswählen der Parkmöglichkeit erst erneut wieder eingenommen werden muss.
In einer besonders vorteilhaften Ausdrucksform ist vorgesehen, dass das Suchen nach einer Parkmöglichkeit abgebrochen wird und das Kraftfahrzeug entlang der Trajektorie hier zurück zur Ausgangsposition fährt, wenn von der Bedieneinrichtung ein
Abbruchsignal an die Fahrerassistenzvorrichtung übermittelt wird und oder wenn bei dem Fahren entlang der Trajektorie bis zum Ende der Trajektorie keine Parkmöglichkeit gefunden wird.
Das hat den Vorteil, dass der Fahrer mit größtmöglichem Komfort genau dort wieder in das Kraftfahrzeug einsteigen kann, wo er es verlassen hat oder beispielsweise auch in dem Kraftfahrzeug vergessene Gegenstände mit großem Komfort wiedererlangt werden können.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebung rechts und links des Kraftfahrzeugs erfasst wird und rechts und links des Kraftfahrzeugs, also auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs, Parkmöglichkeiten gesucht werden beziehungsweise nach einer Parkmöglichkeit gesucht wird.
Das hat den Vorteil, dass das Suchen der Parkmöglichkeiten besonders effizient ist. Überdies kann so auch in einer Umgebung wie sie beispielsweise auf den üblichen großen Parkplätzen vorhanden ist, bei welcher rechts und links eines schmalen
Fahrweges Parkmöglichkeiten vorgesehen sind, beispielsweise in der Gegend von Einkaufszentren, schnell ein Parkplatz gefunden werden. Dies steht im Gegensatz zu gewöhnlichen Straßen und den üblichen Parkassistenzsystemen, bei welchen ein Parkplatz auf einer linken Seite des Kraftfahrzeugs nicht gesucht wird, da ein solcher aufgrund eines Gegenverkehrs nicht ohne weiteres durch das Kraftfahrzeug erreicht werden kann.
Die Erfindung betrifft auch eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Umgebungs-Erfassungseinrichtung, welche ausgebildet ist, eine Umgebung des Kraftfahrzeugs während eines autonomen Fahrens des Kraftfahrzeugs zu erfassen, und mit einer Recheneinrichtung zum Suchen einer Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug in der erfassten Umgebung. Wichtig ist dabei, dass die Fahrerassistenzvorrichtung ausgebildet ist, eine
Ausgangsposition zu ermitteln, an welcher sich das (bevorzugt stehende) Kraftfahrzeug befindet, zum Beispiel also eine entsprechende Positionserfassungseinrichtung mit einem Modul für ein globales Positionserfassungssystem (GPS) oder dergleichen aufweist. Es ist somit die Fahrerassistenzvorrichtung ausgebildet, die Ausgangsposition zu ermitteln. Ferner ist die Fahrerassistenzvorrichtung ausgebildet, ein autonomes Fahren des - insbesondere fahrerlosen - Kraftfahrzeugs entlang einer Trajektorie ausgehend von der ermittelten Ausgangsposition zu bewirken, das heißt zu steuern, wobei das Steuern hier auch im Sinne eines Regeins verstanden werden kann. Hierbei verläuft die Trajektorie insbesondere ausschließlich in einem Sichtfeld der Ausgangsposition.
Dabei ist die Recheneinheit ausgebildet, während des autonomen Fahrens entlang der Trajektorie nach zumindest einer Parkmöglichkeit zu suchen und, falls bei dem Suchen in der erfassten Umgebung eine Parkmöglichkeit gefunden wird, beispielsweise mittels einer Übermittlungseinheit der Fahrerassistenzvorrichtung, eine Information über die Parklücke an eine fahrzeugexterne Bedieneinrichtung zu senden oder zu übermitteln, sowie bei einem Empfangen oder einem Rückübermitteln eines Bestätigungssignals von der Bedieneinrichtung an die Fahrerassistenzvorrichtung ein autonomes Einparken in die Parkmöglichkeit auszulösen oder zu bewirken, und ansonsten, also bei keinem
Empfangen des Bestätigungssignals, ein Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie mit Erfassen der Umgebung und Suchen einer Parkmöglichkeit auszulösen. Überdies ist die Recheneinheit ausgebildet, falls bei dem Suchen keine Parkmöglichkeit in der Umgebung gefunden wird, ein Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie mit Erfassen der Umgebung auszulösen oder zu bewirken und weiter nach einer
Parkmöglichkeit zu suchen. Dabei ist die Fahrerassistenzeinrichtung ausgebildet, das Fahren entlang der Trajektorie jedenfalls an einem Ende der Trajektorie, welches vorab, wenn sich das Kraftfahrzeug in der Ausgangsposition befindet, festgelegt werden kann, oder aber auch im Verlauf des autonomen Fahrens festgelegt werden kann.
Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen der Fahrerassistenzvorrichtung entsprechen den Vorteilen und vorteilhaften Ausführungsformen des beschriebenen Verfahrens und umgekehrt.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Fahrerassistenzvorrichtung ist dabei vorgesehen, dass die Umgebung-Erfassungseinrichtung eine Ultraschallsensor-Einheit und oder eine Radar-Einheit und oder eine Lidar-Einheit, eine Light-Detection-and- Ranging-Einheit, also eine Einheit zu optischen Abstands- und/oder
Geschwindigkeitsmessung, aufweist.
Das hat den Vorteil, dass üblicherweise bereits an dem Kraftfahrzeug vorhandene oder vorgesehene Sensoreinheiten oder Erfassungseinheiten als Teil der
Fahrerassistenzvorrichtung genutzt werden können, und entsprechend im Kraftfahrzeug eine Synergie erhöht wird. Überdies sind die genannten Einheiten besonders geeignet, um die Umgebung des Kraftfahrzeugs genau und den Ansprüchen an ein autonomes Fahren entsprechend zu erfassen.
Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug mit einer solchen
Fahrerassistenzvorrichtung.
Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Fig. ein Kraftfahrzeug mit einer beispielhaften Ausführungsform einer Fahrerassistenzvorrichtung in einem
Beispielszenario für einen autonomen Einparkvorgang.
Das Kraftfahrzeug 1 weist hier eine Fahrerassistenzvorrichtung 2 auf, welche eine Umgebungs-Erfassungseinrichtung 3 sowie eine Recheneinrichtung 4 umfasst. Die Umgebungs-Erfassungseinrichtung 3 weist dabei eine Reihe von
Umgebungssensoreinheiten, vorliegend vier frontseitig angeordnete Ultraschall- Sensoreinheiten 5a bis 5d mit entsprechenden Erfassungsbereichen 6a bis 6d sowie heckseitige Ultraschalleinheiten 5e bis 5j mit entsprechenden Erfassungsbereichen 6e bis 6j auf. Überdies weist die Umgebungs-Erfassungseinrichtung 3 vorliegend zwei Lidar- Sensoreinheiten 5k, 51 mit entsprechenden Erfassungsbereichen 6k, 61 auf. Vorliegend sind diese Sensoreinheiten 5k, 51 zu jeweiligen Seiten nach rechts und nach links des Kraftfahrzeugs 1 , vorliegend also in positiver und negativer X Richtung, orientiert, sodass eine Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 auch seitlich des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Die Umgebungs-Erfassungseinrichtung 3 ist dabei ausgebildet, die Umgebung 7 während eines autonomen Fahrens des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen.
Die Recheneinrichtung 4 ist mit der Umgebungs-Erfassungseinrichtung 3 gekoppelt und empfängt im vorliegenden Beispiel eine Umgebungs-Information in Form von
Umgebungsdaten oder Sensordaten von der Umgebungs-Erfassungseinrichtung 3, welche die erfasste Umgebung 7 repräsentieren. Die Recheneinrichtung 4 ist dabei ausgebildet, anhand der bereitgestellten Umgebungs-Informationen eine oder mehrere Parkmöglichkeit(en) 8a, 8b für das Kraftfahrzeug 1 in der erfassten Umgebung 7 zu suchen. Die Recheneinrichtung 4 ist vorliegend auch zum mit einer Positionserfassungs- Einrichtung 1 1 zum Ermitteln einer jeweiligen Position 9, 10 des Kraftfahrzeugs 1 gekoppelt, sowie mit einer Übermittlungs-Einrichtung 12 zum Übermitteln von
Informationen und/oder Signalen zwischen dem Kraftfahrzeug 1 beziehungsweise der Fahrerassistenzvorrichtung 2 und einer fahrzeugexternen Bedieneinrichtung 13 gekoppelt.
Vorliegend ist das Kraftfahrzeug 1 in einer Ausgangsposition 9 und einer weiteren
Position 10 dargestellt, um ein beispielhaftes Verfahren zum Betreiben der
Fahrerassistenzvorrichtung 2 bei dem autonomen Einparkvorgang zu erläutern. Dabei ist aus Gründen der Übersichtlichkeit das Fahrerassistenzsystem 2 mit den zugeordneten Komponenten nur in dem Kraftfahrzeug 1 in der weiteren Position 10 eingezeichnet.
Die Fahrerassistenzvorrichtung 2 ist nun ausgebildet, zunächst mittels der
Positionserfassungseinrichtung 1 1 eine Ausgangsposition 9 des Kraftfahrzeugs 1 zu ermitteln, an welcher sich das hier stehende Kraftfahrzeug 1 initial befindet, sowie ein autonomes Fahren des dann fahrerlosen Kraftfahrzeugs 1 entlang einer Trajektorie 14 ausgehend von der ermittelten Ausgangsposition 9 zu steuern. Dabei kann das Steuern hier auch im Sinne eines Regeins, wie es für ein autonomes Fahren selbstverständlich ist, verstanden werden. Die Trajektorie 14 verläuft dabei vorliegend geradlinig und
ausschließlich in einem Sichtfeld der Ausgangsposition 9. Ein Fahrer 15, welcher das Kraftfahrzeug 1 vor Beginn des autonomen Fahrens verlassen hat, und den autonomen Fahr- beziehungsweise Parkvorgang überwacht, hat somit stets die visuelle Kontrolle über das Kraftfahrzeug 1 . Beispielsweise kann sichergestellt werden, dass die Trajektorie ausschließlich in dem Sichtfeld der Ausgangsposition 9 verläuft, indem das Kraftfahrzeug 1 sich ausschließlich geradlinig oder im Wesentlichen geradlinig von der
Ausgangsposition 9 in Vorwärts- und/oder Rückwärtsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 bewegt, also keine Kurven, die einen vorgegebenen Kurvenradius unterschreiten, enthält und sich von der vorgegebenen Position 9 nicht weiter als eine vorgegebene Entfernung von beispielsweise 30 Metern entfernt.
Die Recheneinrichtung 4 ist dabei ausgebildet, während des autonomen Fahrens entlang der Trajektorie 14 vorliegend rechts und links des Kraftfahrzeugs 1 nach einer jeweiligen Parkmöglichkeit 8a, 8b zu suchen. Falls bei dem Suchen in der erfassten Umgebung 7 eine entsprechende Parkmöglichkeit 8a, 8b gefunden wird, so ist die Recheneinrichtung 4 ausgebildet, mittels der Übermittlungs-Einrichtung 12 eine Information über die
Parkmöglichkeit 8a, 8b an die fahrzeugexterne Bedieneinrichtung 13 zu senden sowie bei einem Empfangen eines Bestätigungssignals von der Bedieneinrichtung 13 ein
autonomes Einparken in die Parkmöglichkeit 8a oder 8b auszulösen. Wird, beispielsweise innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls, kein Bestätigungssignal empfangen, so kann die Recheneinrichtung 4 ein Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie 14 auslösen, bei welchem weiterhin die Umgebung 7 durch die Umgebungs-Erfassungseinrichtung 3 erfasst und durch die Recheneinheit 4 nach einer Parkmöglichkeit 8a, 8b durchsucht wird.
Falls bei dem Suchen keine Parkmöglichkeit 8a, 8b in der Umgebung 7 gefunden wird, so ist die Recheneinrichtung 4 ausgebildet, ein Fortsetzen des Fahrens entlang der
Trajektorie 14 mit dem Erfassen der Umgebung 7 auszulösen und weiter nach einer Parkmöglichkeit 8a, 8b zu suchen. Die Fahrerassistenzvorrichtung 2 ist dabei
ausgebildet, das Fahren entlang der Trajektorie 14 jedenfalls an einem vorliegend bereits in der Ausgangsposition 9 oder bei dem Befahren der Trajektorie 14 bestimmten und vorgegebenen Ende der Trajektorie 14 zu beenden.
Ein Fahrer 15 kann also beispielsweise bei einem Anfahren eines großen Parkbereiches als Umgebung 7, wie dies beispielsweise von Einkaufzentren bekannt ist, in der Nähe eines Eingangs eines Gebäudes einen Park-Explorationsmodus mit den oben
beschriebenen Verfahrensschritten aktivieren, und sodann aus dem Kraftfahrzeug 1 aussteigen, möglicherweise dabei noch bequem Gepäckstücke aus diesem entfernen. Das fahrerlose Kraftfahrzeug 1 begibt sich dann entlang der Trajektorie 14, beispielsweise also in Form einer Geradeausfahrt, auf Parkplatzsuche. Dabei wird durch die Umgebungs-Erfassungseinrichtung 3 während des autonomen Fahrens entlang der Trajektorie 14 die Umgebung 7 erfasst sowie durch die Recheneinrichtung 4 nach einer Parkmöglichkeit 8a, 8b für das Kraftfahrzeug 1 durchsucht. Sobald eine Parkmöglichkeit, beispielsweise die erste Parkmöglichkeit 8a gefunden wird, wird vorliegend eine
Information an die fahrzeugexterne Bedieneinrichtung 13 und damit den Fahrer 15 geschickt. Dieser kann vorliegend anhand der übermittelten Informationen die
Parkmöglichkeit 8a bestätigen oder aber ablehnen. Wird die erste Parkmöglichkeit 8a abgelehnt, so setzt das Kraftfahrzeug 1 das Fahren entlang der Trajektorie 14 fort und es wird weiter nach einer Parkmöglichkeit gesucht. So wird beispielsweise die zweite Parkmöglichkeit 8b gefunden oder detektiert. Erneut wird in diesem Fall die
entsprechende Information über die Parkmöglichkeit 8b an die Bedieneinrichtung 13 und damit den Fahrer 15 übermittelt, der die zweite Parkmöglichkeit 8b auf der
Bedieneinrichtung 13 bestätigen kann, welche sodann ein Bestätigungssignal an die Fahrerassistenzvorrichtung 2, das heißt die Übermittlungs-Einrichtung 12, sendet oder übermittelt. Nach dem Bestätigen erfolgt dann ein autonomer Einparkvorgang in die zweite Parkmöglichkeit 8b.
Wird keine Parkmöglichkeit 8a, 8b entlang der Trajektorie 14 gefunden bis das Ende der Trajektorie 14 erreicht wird, also bis beispielsweise eine maximale Entfernung zu der Ausgangsposition 9 erreicht wird oder ein Hindernis in Fahrtrichtung vor dem
Kraftfahrzeug 1 erscheint, so kann der Fahrer 15 über die Bedieneinrichtung 13 hierüber informiert werden. Der Fahrer 15 kann in diesem Fall und auch in anderen Fällen den automatischen Park-Explorationsmus abbrechen beziehungsweise das autonome Einparken abbrechen und über die Bedieneinrichtung 13 ein entsprechendes
Abbruchsignal an die Fahrerassistenzvorrichtung 2 übermitteln. Nach Empfang des Abbruchsignals bewegt sich vorliegend das Kraftfahrzeug 1 entlang der Trajektorie 14 zurück zur Ausgangsposition 9, an welcher der Fahrer 15 beispielsweise wieder in das Kraftfahrzeug 1 einsteigen kann. Während des autonomen Fahrens und des autonomen Einparkens kann hier über eine Totmannfunktionalität der Bedieneinrichtung 13 eine entsprechende Sicherheit des autonomen Fahrens gewährleistet werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzvorrichtung (2) eines Kraftfahrzeugs
(1 ) mit einer Bedieneinrichtung (13) bei einem autonomen Einparkvorgang, mit den Verfahrensschritten :
a) Ermitteln einer Ausgangsposition (9), an welcher sich das stehende
Kraftfahrzeug (1 ) befindet;
b) autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs (1 ) entlang einer Trajektorie (14) ausgehend von der ermittelten Ausgangsposition (9);
c) Erfassen einer Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1 ) durch eine Umgebungs- Erfassungseinrichtung (3) während des autonomen Fahrens;
d) Suchen einer Parkmöglichkeit (8a, 8b) für das Kraftfahrzeug (1 ) in der erfassten Umgebung (7) durch eine Recheneinrichtung (4) der Fahrerassistenzvorrichtung
(2) ;
e) falls bei dem Suchen eine Parkmöglichkeit (8a, 8b) in der erfassten Umgebung (7) gefunden wird: Übermitteln einer Information über die Parkmöglichkeit (8a, 8b) an die Bedieneinrichtung (13) sowie autonomes Einparken in die Parkmöglichkeit (8a, 8b) bei einem Rückübermitteln eines Bestätigungssignals von der
Bedieneinrichtung (13) und ansonsten Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie (14) mit Erfassen der Umgebung (7) und Suchen einer Parkmöglichkeit (8a, 8b);
f) falls bei dem Suchen keine Parkmöglichkeit (8a, 8b) in der Umgebung (7) gefunden wird: Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie (14) mit Erfassen der Umgebung (7) und Suchen einer Parkmöglichkeit (8a, 8b);
wobei das Fahren entlang der Trajektorie (14) jedenfalls an einem Ende der Trajektorie (14) beendet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ende der Trajektorie (14) unabhängig von der Größe des Sichtfelds in einer vorgegebenen Entfernung von der Ausgangsposition (9) erreicht wird, insbesondere in einer vorgegebenen Entfernung von 30 Metern oder weniger.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Ende der Trajektorie (14) erreicht und entsprechend der autonome
Parkvorgang abgebrochen wird, wenn ein Hindernis in einer Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (1 ) detektiert wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei Fahren entlang der Trajektorie (14) ein vorgegebener maximaler Lenkwinkel nicht überschritten wird, welcher insbesondere kleiner gleich 10° oder 5° ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Fahren nach dem Übermitteln der Information über die Parkmöglichkeit (8a, 8b) nur bei einem Rückübermitteln eines Freigabesignals fortgesetzt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Suchen nach einer Parkmöglichkeit (8a, 8b) abgebrochen wird und das
Kraftfahrzeug (1 ) entlang der Trajektorie (14) zurück zur Ausgangsposition (9) fährt, wenn von der Bedieneinrichtung (13) ein Abbruchsignal an die
Fahrerassistenzvorrichtung (2) übermittelt wird und/oder wenn bei dem Fahren entlang der Trajektorie (14) bis zum Ende der Trajektorie (14) keine
Parkmöglichkeit (8a, 8b) gefunden wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Umgebung (7) rechts und links des Kraftfahrzeugs (1 ) erfasst wird und
Parkmöglichkeiten (8a, 8b) rechts und links des Kraftfahrzeugs (1 ) gesucht werden.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bedieneinrichtung eine fahrzeugexterne Bedieneinrichtung ist und insbesondere das Kraftfahrzeug fahrerlos autonom fährt.
9. Fahrerassistenzvorrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), mit
- einer Umgebungs-Erfassungseinrichtung (3) zum Erfassen einer Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1 ), welche ausgebildet ist, die Umgebung (7) während eines autonomen Fahrens des Kraftfahrzeugs (1 ) zu erfassen;
- einer Recheneinrichtung (4) zum Suchen einer Parkmöglichkeit (8a, 8b) für das
Kraftfahrzeug (1 ) in der erfassten Umgebung (7);
dadurch gekennzeichnet, dass
die Fahrerassistenzvorrichtung (2) ausgebildet ist eine Ausgangsposition (9) zu ermitteln, an welcher sich das stehende Kraftfahrzeug (1 ) befindet, und ein autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs (1 ) entlang einer Trajektorie (14) ausgehend von der ermittelten Ausgangsposition (9) zu steuern;
wobei die Recheneinrichtung (4) ausgebildet ist, während des autonomen Fahrens entlang der Trajektorie (14) nach einer Parkmöglichkeit (8a, 8b) zu suchen und, falls bei dem Suchen eine Parkmöglichkeit (8a, 8b) in der erfassten Umgebung (7) gefunden wird, eine Information über die Parkmöglichkeit (8a, 8b) an eine fahrzeugexterne Bedieneinrichtung (13) zu senden sowie bei einem Empfangen eines Bestätigungssignals von der Bedieneinrichtung (13) ein autonomes Einparken in die Parkmöglichkeit (8a, 8b) auszulösen und ansonsten ein Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie (14) mit Erfassen der Umgebung (7) und Suchen einer Parkmöglichkeit (8a, 8b) auszulösen, sowie, falls bei dem Suchen keine Parkmöglichkeit (8a, 8b) in der Umgebung (7) gefunden wird, ein Fortsetzen des Fahrens entlang der Trajektorie (14) mit Erfassen der Umgebung (7) auszulösen und weiter nach einer Parkmöglichkeit (8a, 8b) zu suchen, wobei die
Fahrerassistenzeinrichtung ausgebildet ist, das Fahren entlang der Trajektorie (14) jedenfalls an einem Ende der Trajektorie (14) zu beenden.
10. Fahrerassistenzvorrichtung (2) nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Umgebungs-Erfassungseinrichtung (3) eine Ultraschall-Sensoreinheit (5a - 5j) und/oder eine Radar-Einheit und/oder eine Lidar-Einheit (5k, 51) aufweist.
1 1 . Kraftfahrzeug (1 ) mit einer Fahrerassistenzvorrichtung (2) nach Anspruch 9 oder 10.
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