CN113079212B - 一种基于5g的远程挪车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及远程驾驶技术领域，公开了一种基于5G的远程挪车系统，其技术方案要点是包括车端、手机端和服务器，本发明通过车辆控制组件的设置，能够在需要远程挪车的状态下，车辆控制组件自动进入到踏板空间内且与踏板连接，这不仅可以完成对车辆的远程控制，而且在正常驾驶的过程中，防止因为车辆控制组件对踏板踩踏的影响，通过车辆控制组件以使车辆复位，通过逆时序读取车辆复位信息，可以自动通过一键命令完成对车辆复位入库的命令，相较于手动远程控制车辆再一次倒车入库的方式，不仅减少小了操作人员的操作流程，使得车辆入库更为方便，而且有效地防止在倒车过程中因为操作不慎与障碍物碰撞的问题。

Description

一种基于5G的远程挪车系统

技术领域

本发明涉及远程驾驶技术领域，更具体的说是涉及一种基于5G的远程挪车系统。

背景技术

在停车位紧张的时候，我们在实在没有停车位但是又不得不停车的时候，会偶尔占用非规划好的停车位，可能会挡住别人的车辆。我们通常的做法就是把电话留在车内，等待被挡车辆的车主打电话，然后我们人再去现场挪车。如果你当时所在的位置离停车的位置很远的，就非常麻烦。这时候远程操控车辆进行移动，就可以大大减少因为移车所花费的精力，但是在移车之后将车辆复位，通常需要在进行一次对车辆的控制进行倒库，在实际用车入库的难度往往要大于出库的难度，这时将车辆复位到原先停车的地方，较为费时费力；

并且在远程操控车辆的运动，是需要专门的控制装置对油门和刹车进行控制，但是控制装置加装在主驾驶室的踏板空间中，对日常驾驶过程中油门和刹车的控制会造成干扰，并且如果将控制装置放置在踏板空间顶部的车身传动空间中，那就造成控制装置的尺寸过大过长，同样也会对油门和刹车造成影响。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种基于5G的远程挪车系统，用于克服现有技术中的上述缺陷。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种基于5G的远程挪车系统，包括车端、手机端和服务器，所述服务器与5G基站信号连接，所述车端配置有若干摄像头、若干位置传感器，若干所述摄像头分别位于车体的外表面四周，若干所述位置传感器分别位于车体外表面四周，所述车端还配置有两组车辆控制组件，所述车辆控制组件均设置于传动空间内，车辆控制组件包括第一动力源、第二动力源、转动杆、滑块和滑杆，所述第一动力源设置在传动空间侧壁，所述滑块设置于所述第一动力源的输出端，所述滑杆滑动安装在所述滑块上，所述滑杆的两端均设置有卡接件，所述第二动力源设置在所述传动空间的顶部，所述第二动力源能够驱动所述滑杆沿所述滑块垂直方向上移动，当正向启动所述第一动力源时，通过所述滑块带动所述滑杆转动，以使所述滑杆的一端与所述第二动力源的输出端卡接，所述转动杆另一端伸入踏板空间与油门踏板或刹车踏板卡接，当反向所述启动所述第一动力源时，通过所述滑块带动所述滑杆转动，以使所述滑杆的一端脱离所述第二动力源，所述滑杆另一端脱离所述油门踏板和所述刹车踏板并离开所述踏板空间，所述车端还包括操作记录模块、车辆控制模块、信息获取模块，所述信息获取模块均与所述摄像头和所述车辆位置传感器上电连接，所述手机端配置有信号发送模块和图像接收模块；

所述信号发送模块包括启动子模块、复位子模块、操作子模块；

所述启动子模块，通过所述服务器向所述车端发送启动信息或结束信息；

所述复位子模块，配置有复位指令，操作人员根据手机屏幕显示的俯视画面信息，将所述复位指令通过所述服务器发送给所述操作记录模块；

所述操作子模块，配置有前进指令、后退指令、停车指令和转向指令，当需要将车辆出库时，操作人员根据手机屏幕显示的所述俯视画面信息，将所述前进指令、所述后退指令、所述停车指令和所述转向指令通过所述服务器发送给所述车辆控制模块；

所述图像接收模块，包括图像显示子模块；所述图像显示子模块，实时获取所述信息获取模块发出的俯视画面信息，将所述俯视画面信息通过手机屏幕显示；

所述信息获取模块，当接收到所述启动子模块发送的所述启动信息，实时获取多个所述摄像头拍摄的图像信息和多个所述位置传感器测量出的位置信息，实时将位置信息和图像信息模拟得到车辆周围情况的俯视画面信息发送给所述图像接收模块，当获取到所述启动子模块的结束信息时，停止获取多个所述摄像头拍摄的所述图像信息和多个所述位置传感器测量出的所述位置信息；

所述车辆控制模块，当获取所述启动子模块发出的所述启动信息，正向启动所述第一动力源，当获取所述启动子模块发出的所述结束信息，反向启动所述第一动力源，当获取所述启动子模块发出的所述前进指令时，车端控制车辆进入前进档位，与所述油门踏板连接的所述第二动力源的输出端伸长，与所述刹车踏板连接的所述第二动力源的输出端回缩，以使车辆前进，当获取所述启动子模块发出的所述后退指令时，所述车端控制车辆进入倒车档位，与所述油门踏板连接的所述第二动力源的输出端伸长，与所述刹车踏板连接的所述第二动力源的输出端回缩，以使车辆倒车，当获取所述启动子模块发出的所述停车指令时，与所述刹车踏板连接的所述第二动力源的输出端伸长，与所述油门踏板连接的所述第二动力源的输出端回缩，以使车辆停止运动，当获取所述启动子模块发出的转向信息时，所述车端控制转向轴旋转，当接收操作记录模块发出的车辆复位信息时，所述车辆控制模块逆向时序读取所述车辆复位信息，通过所述车辆控制组件以使车辆复位。

所述操作记录模块，配置有状态采集间隔，根据状态采集间隔的时间顺序获取第一动力源状态信息、第二动力源状态信息、车辆档位状态信息和车辆转向状态信息，所述第一动力源状态信息记录所述第一动力源的正向启动和反向启动的状态，所述第二动力源状态信息记录所述第二动力源输出端的伸长量，所述车辆档位状态信息记录车辆处于前进档位或倒车档位的状态，所述车辆转向状态信息记录转向轴的转动角度，当接收到所述复位子模块发出的复位指令时，所述操作记录模块将已经采集到的所述第一动力源状态信息、所述第二动力源状态信息、所述车辆档位状态信息和所述车辆转向状态信息按照时间顺序作为车辆复位信息，将所述车辆复位信息发送给所述车辆控制模块。

作为本发明的进一步改进，所述车辆控制模块，逆向时序读取所述车辆复位信息时，所述第一动力源根据所述车辆复位信息记录的所述第一动力源状态信息正向启动或反向启动，所述第二动力源的输出端根据所述车辆复位信息记录的所述第二动力源状态信息伸长或缩短，转向轴根据所述车辆复位信息记录的所述车辆转向状态信息顺时针旋转或逆时针旋转，所述车端根据所述车辆复位信息记录记录的所述车辆档位信息，若所述车辆档位信息为前进档位，则控制车辆进入倒车档位，若所述车辆档位信息为倒车档位，则控制车辆进入前进档位。

作为本发明的进一步改进，所述状态采集间隔配置的采集时间默认为0.1s。

作为本发明的进一步改进，所述图像接收模块还包括振动子模块和声音子模块，所述图像接收模块配置有警示距离。

作为本发明的进一步改进，所述手机端配置有振动器，所述振动器与所述振动子模块信号连接。

作为本发明的进一步改进，所述振动子模块，识别所述图像接收模块接收的所述俯视画面信息，若车辆与障碍物之间的距离小于所述警示距离，则所述振动子模块向手机端发送振动信息，所述振动器每接收到一次振动信息振动一次。

作为本发明的进一步改进，所述振动子模块，包括振动算法：

其中f1为振动信息的发送频率，f1的单位为秒，S1为警示距离，S2为车辆与距离车辆最近障碍物之间的实际距离。

作为本发明的进一步改进，所述声音子模块，识别所述图像接收模块接收的所述俯视画面信息，若车辆与障碍物之间的距离小于所述警示距离，则所述振动子模块向手机端发送声音信息，以使手机出声。

作为本发明的进一步改进，所述声音子模块，包括声音算法：

其中f2为声音信息的发送频率，f2的单位为秒，S1为警示距离，S2为车辆与距离车辆最近障碍物之间的实际距离。

作为本发明的进一步改进，所述手机端配置有第一网络监测模块，所述车端配置有第二网络监测模块；

所述第一网络监测模块，配置有第一预设延迟，实时获取所述服务器与所述车端之间的第一网络延迟，若所述第一网络延迟高于所述第一预设延迟，则所述车端停止接收所述前进指令、所述后退指令和所述转向指令，并向所述车辆控制模块发送所述停车指令；

所述第二网络监测模块，配置有第二预设延迟，实时获取所述服务器与所述手机端之间的第二网络延迟，若所述第一网络延迟高于所述第二预设延迟，则所述车端停止接收所述前进指令、所述后退指令和所述转向指令，并向所述车辆控制模块发送所述停车指令。

作为本发明的进一步改进，所述第一预设延迟和所述第二预设延迟均为 200ms。

本发明的有益效果：本发明通过车辆控制组件的设置，能够在需要远程挪车的状态下，车辆控制组件自动进入到踏板空间内且与踏板连接，这不仅可以完成对车辆的远程控制，而且在正常驾驶的过程中，防止因为车辆控制组件对踏板踩踏的影响，通过车辆控制组件以使车辆复位，通过逆时序读取车辆复位信息，可以自动通过一键命令完成对车辆复位入库的命令，相较于手动远程控制车辆再一次倒车入库的方式，不仅减少小了操作人员的操作流程，使得车辆入库更为方便，而且有效地防止在倒车过程中因为操作不慎与障碍物碰撞的问题，并且复位指令不受网络延迟的影响即可完成了车辆的入库。

附图说明

图1是本发明的一种基于5G的远程挪车系统原理示意图；

图2是本发明车辆控制组件结构示意图；

图3是本发明车辆控制组件结构示意图。

附图标记：1、手机端；11、信号发送模块；111、启动子模块；112、复位子模块；113、操作子模块；12、图像接收模块；121、图像显示子模块；122、振动子模块；123、声音子模块；13、第一网络监测模块；2、车端；21、第二网络监测模块；22、车辆控制模块；23、操作记录模块；24、信息获取模块；3、服务器；4、车辆控制组件；41、第二动力源；42、滑杆；43、转动杆；44、滑块；45、刹车踏板；46、第一动力源；47、油门踏板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

参照图1-3所示，本实施例的一种基于5G的远程挪车系统，包括车端2、手机端1和服务器3，车端2需要不熟车辆使用的域控制器，域控制器中设置有远程挪车APP，手机端1需要部署5G手机并下载安装为配置在远程挪车APP，两个远程挪车APP通过与服务器3连接的5G基站信号连接和匹配，(而服务器 3可以采用MEC服务器3，使用MEC服务器3为边缘计算服务器3，其能够保障用来配套安装远程挪车应用服务软件的同时，还能够将需要低延迟的计算机程序放在更接近请求的位置，从而降低了传输成本，缩短了延迟并提高了服务质量。)车端2配置有若干摄像头、若干位置传感器，若干摄像头分别位于车体的外表面四周，若干位置传感器分别位于车体外表面四周，一般来说，摄像头和位置传感器的数量在4个以上，这样可以确保车辆周围的情况全部实施记录，摄像头的使用最好为广角摄像头，这样可以减少摄像头数量，从而到达到了减少将摄像头拍摄到画面计算成俯视画面信息的计算量，防止域控制器出现卡顿的现象，车端2还配置有两组车辆控制组件4，车辆控制组件4均设置于传动空间内，车辆控制组件4包括第一动力源46(包括但不限于电磁铁、步进电机)、第二动力源41(包括但不限于电缸、液压缸)、转动杆43、滑块44和滑杆42，第一动力源46设置在传动空间侧壁，滑块44设置于第一动力源46 的输出端，滑杆42滑动安装在滑块44上，滑杆42的两端均设置有卡接件，卡接件可以是设置在滑杆42上的插杆，同时在踏板上开设有与插杆相适配的卡槽，而卡槽可以设置呈槽口小，槽底大的形状，这样可以防止在踏板转动的时候，插杆脱离插槽或者是插杆与插槽卡死的问题，第二动力源41设置在传动空间的顶部，第二动力源41能够驱动滑杆42沿滑块44垂直方向上移动，当正向启动第一动力源46时，通过滑块44带动滑杆42转动，以使滑杆42一端与第二动力源41的输出端卡接，转动杆43另一端伸入踏板空间与油门踏板47或刹车踏板45卡接，当反向启动第一动力源46时，通过滑块44带动滑杆42转动，以使滑杆42的一端脱离第二动力源41，滑杆42另一端脱离油门踏板47和刹车踏板45并离开踏板空间，通过车辆控制组件4的设置，能够在需要远程挪车的状态下，车辆控制组件4自动进入到踏板空间内且与踏板连接，这不仅可以完成对车辆的远程控制，而且在正常驾驶的过程中，防止因为车辆控制组件4对踏板踩踏的影响，车端2还包括操作记录模块23、车辆控制模块22、信息获取模块24，信息获取模块24均与摄像头和车辆位置传感器上电连接，手机端1配置有信号发送模块11和图像接收模块12；

在一个实施例中，滑杆42中设置有凹槽，滑块44滑动安装在凹槽中，同时滑块44与凹槽的顶部和底部连接弹簧，可以有效保证在转动杆43复位的时候，滑杆42不会在滑块44上滑动。

信号发送模块11包括启动子模块111、复位子模块112、操作子模块113；

启动子模块111，通过服务器3向车端2发送启动信息或结束信息；

复位子模块112，配置有复位指令，操作人员根据手机屏幕显示的俯视画面信息，将复位指令通过服务器3发送给操作记录模块23，在手机屏幕上设置有发送复位指令的按钮；

操作子模块113，配置有前进指令、后退指令、停车指令和转向指令，当需要将车辆出库时，操作人员根据手机屏幕显示的俯视画面信息，将前进指令、后退指令、停车指令和转向指令通过服务器3发送给车辆控制模块22，在手机屏幕上设置有发送前进指令、后退指令、停车指令和转向指令，其中前进指令、后退指令和停车指令均为按钮形状，同时前进指令按钮和后退指令按钮采用长按启动的形式，在按下前进指令按钮和后退指令按钮才会发送指令，在松开前进指令按钮和后退指令按钮停止发送指令，转向指令按钮的形状模拟车辆方向盘的形状，可以方便对车辆转向的控制和理解；

图像接收模块12，包括图像显示子模块121；图像显示子模块121，实时获取信息获取模块24发出的俯视画面信息，将俯视画面信息通过手机屏幕显示；

信息获取模块24，当接收到启动子模块111发送的启动信息，实时获取多个摄像头拍摄的图像信息和多个位置传感器测量出的位置信息，实时将位置信息和图像信息模拟得到车辆周围情况的俯视画面信息发送给图像接收模块12，俯视画面信息的显示效果为车辆俯视角度的显示效果，可以清楚得记录车辆四周的情况，同时也能清楚地记录车辆四周的障碍物与车辆之间的距离，当获取到启动子模块111的结束信息时，停止获取多个摄像头拍摄的图像信息和多个位置传感器测量出的位置信息；

车辆控制模块22，当获取启动子模块111发出的启动信息，正向启动第一动力源46，当获取启动子模块111发出的结束信息，反向启动第一动力源46，当获取启动子模块111发出的前进指令时，车端2控制车辆进入前进档位，与油门踏板47连接的第二动力源41的输出端伸长，与刹车踏板45连接的第二动力源41的输出端回缩，以使车辆前进，当获取启动子模块111发出的后退指令时，车端2控制车辆进入倒车档位，与油门踏板47连接的第二动力源41的输出端伸长，与刹车踏板45连接的第二动力源41的输出端回缩，以使车辆倒车，当获取启动子模块111发出的停车指令时，与刹车踏板45连接的第二动力源41 的输出端伸长，与油门踏板47连接的第二动力源41的输出端回缩，以使车辆停止运动，当获取启动子模块111发出的转向信息时，车端2控制转向轴旋转，转向轴是车辆方向盘控制车辆转向的轴，当接收操作记录模块23发出的车辆复位信息时，车辆控制模块22逆向时序读取车辆复位信息，通过车辆控制组件4 以使车辆复位，通过逆时序读取车辆复位信息，可以自动通过一键命令完成对车辆复位入库的命令，相较于手动远程控制车辆再一次倒车入库的方式，不仅减少小了操作人员的操作流程，使得车辆入库更为方便，而且有效地防止在倒车过程中因为操作不慎与障碍物碰撞的问题，并且复位指令不受网络延迟的影响即可完成了车辆的入库。

操作记录模块23，配置有状态采集间隔，根据状态采集间隔的时间顺序获取第一动力源46状态信息、第二动力源41状态信息、车辆档位状态信息和车辆转向状态信息，第一动力源46状态信息记录第一动力源46的正向启动和反向启动的状态，第二动力源41状态信息记录第二动力源41输出端的伸长量，车辆档位状态信息记录车辆处于前进档位或倒车档位的状态，车辆转向状态信息记录转向轴的转动角度，当接收到复位子模块112发出的复位指令时，操作记录模块23将已经采集到的第一动力源46状态信息、第二动力源41状态信息、车辆档位状态信息和车辆转向状态信息按照时间顺序作为车辆复位信息，将车辆复位信息发送给车辆控制模块22。

在一个实施例中，车辆控制模块22，逆向时序读取车辆复位信息时，第一动力源46根据车辆复位信息记录的第一动力源46状态信息正向启动或反向启动，第二动力源41的输出端根据车辆复位信息记录的第二动力源41状态信息伸长或缩短，转向轴根据车辆复位信息记录的车辆转向状态信息顺时针旋转或逆时针旋转，车端2根据车辆复位信息记录记录的车辆档位信息，若车辆档位信息为前进档位，则控制车辆进入倒车档位，若车辆档位信息为倒车档位，则控制车辆进入前进档位，通过此种方式，即可完成对车辆自动入库，并且不会和车辆原先停放的位置产生偏差。

在一个实施例中，状态采集间隔配置的采集时间默认为0.1s，采集时间可以随着域控制器的计算能力进一步缩短。

在一个实施例中，图像接收模块12还包括振动子模块122和声音子模块 123，图像接收模块12配置有警示距离，警示距离默认为1米。

在一个实施例中，振动子模块122，识别图像接收模块12接收的俯视画面信息，若车辆与障碍物之间的距离小于警示距离，则振动子模块122向手机端1 发送振动信息，以使手机振动，通过手机振动的方式来提醒操作人员车辆距离障碍物的实际距离，能够营造出一种现场驾驶的氛围，提高了控制车辆的真实感受，减少操作失误。

在一个实施例中，手机端配置有振动器，振动器与振动子模块信号连接，所述振动器每接收到一次振动信息振动一次。

在一个实施例中，振动子模块122，包括振动算法：

其中f1为振动信息的发送频率，f1的单位为秒，S1为警示距离，S2为车辆与距离车辆最近障碍物之间的实际距离，通过此算法进行发送振动信息，车辆距离障碍物越近，振动信息的发送频率也就越快，进一步让操作人员感受到车辆与障碍物的距离。

在一个实施例中，声音子模块123，识别图像接收模块12接收的俯视画面信息，若车辆与障碍物之间的距离小于警示距离，则振动子模块122向手机端1 发送声音信息，以使手机出声，通过手机发声的方式来提醒操作人员车辆距离障碍物的实际距离，能够营造出一种现场驾驶的氛围，提高了控制车辆的真实感受，减少操作失误。

在一个实施例中，若操作人员佩戴耳机，可以将声音信息转换成立体声音进行播放，进一步让操作人员感受到车辆与障碍物之间的距离。

在一个实施例中，所述声音子模块123，包括声音算法：

其中f2为声音信息的发送频率，f2的单位为秒，S1为警示距离，S2为车辆与距离车辆最近障碍物之间的实际距离，通过此算法进行发送振动信息，车辆距离障碍物越近，声音信息的发送频率也就越快，进一步让操作人员感受到车辆与障碍物的距离。

通过上述两个实施例中，在实际操作的过程中给予人们更加真实的操控感受，在实际通过手机操控车辆的过程中，注意力容易一部分分散在手机屏幕的各个控制按钮上，而声音和振动双重提醒，可以在注意力切换不同按钮操控的同时，也能够很好地提醒操作人员障碍物与车辆的距离的愿景，而操作人员控制车辆避开最近的障碍物时，心里容易产生松懈的状态，这个双重提新可以保障在人们出现松懈心态的同时将车辆与下一个最近的障碍物实际距离，给予人们一个警示，减小了出现事故的可能性。

在一个实施例中，手机端1配置有第一网络监测模块13，车端2配置有第二网络监测模块21；

第一网络监测模块13，配置有第一预设延迟，实时获取服务器3与车端2之间的第一网络延迟，若第一网络延迟高于第一预设延迟，则车端2停止接收前进指令、后退指令和转向指令，并向车辆控制模块22发送停车指令，可以有效防止因为信号较差而造成车辆失控；

第二网络监测模块21，配置有第二预设延迟，实时获取服务器3与手机端 1之间的第二网络延迟，若第一网络延迟高于第二预设延迟，则车端2停止接收前进指令、后退指令和转向指令，并向车辆控制模块22发送停车指令，可以有效防止因为信号较差而造成车辆失控。

在一个实施例中，第一预设延迟和第二预设延迟均为200ms。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于5G的远程挪车系统，包括车端(2)、手机端(1)和服务器(3)，所述服务器(3)与5G基站信号连接，其特征在于：所述车端(2)配置有若干摄像头、若干位置传感器，若干所述摄像头分别位于车体的外表面四周，若干所述位置传感器分别位于车体外表面四周，所述车端(2)还配置有两组车辆控制组件(4)，所述车辆控制组件(4)均设置于传动空间内，所述车辆控制组件(4)包括第一动力源(46)、第二动力源(41)、转动杆(43)、滑块(44)和滑杆(42)，所述第一动力源(46)设置在传动空间侧壁，所述滑块(44)设置于所述第一动力源(46)的输出端，所述滑杆(42)滑动安装在所述滑块(44)上，所述滑杆(42)的两端均设置有卡接件，所述第二动力源(41)设置在所述传动空间的顶部，所述第二动力源(41)能够驱动所述滑杆(42)沿所述滑块(44)垂直方向上移动，当正向启动所述第一动力源(46)时，通过所述滑块(44)带动所述滑杆(42)转动，以使所述滑杆(42)的一端与所述第二动力源(41)的输出端卡接，所述转动杆(43)另一端伸入踏板空间与油门踏板(47)或刹车踏板(45)卡接，当反向启动所述第一动力源(46)时，通过所述滑块(44)带动所述滑杆(42)转动，以使所述滑杆(42)的一端脱离所述第二动力源(41)，所述滑杆(42)另一端脱离所述油门踏板(47)和所述刹车踏板(45)并离开所述踏板空间，所述车端(2)还包括操作记录模块(23)、车辆控制模块(22)、信息获取模块(24)，所述信息获取模块(24)均与所述摄像头和所述位置传感器上电连接，所述手机端(1)配置有信号发送模块(11)和图像接收模块(12)；

所述信息获取模块(24)，实时获取多个所述摄像头拍摄的图像信息和多个所述位置传感器测量出的位置信息，实时将位置信息和图像信息模拟得到车辆周围情况的俯视画面信息发送给所述图像接收模块(12)，当获取到所述手机端(1)的结束信息时，停止获取多个所述摄像头拍摄的所述图像信息和多个所述位置传感器测量出的所述位置信息；

所述图像接收模块(12)，包括图像显示子模块(121)；所述图像显示子模块(121)，实时获取所述信息获取模块(24)发出的俯视画面信息，将所述俯视画面信息通过手机屏幕显示；

所述信号发送模块(11)包括复位子模块(112)、操作子模块(113)；

所述操作子模块(113)，配置有前进指令、后退指令、停车指令和转向指令，操作人员根据手机屏幕显示的所述俯视画面信息，将所述前进指令、所述后退指令、所述停车指令和所述转向指令发送给所述车辆控制模块(22)；

所述复位子模块(112)，配置有复位指令，操作人员根据手机屏幕显示的俯视画面信息，将所述复位指令发送给所述操作记录模块(23)；

所述操作记录模块(23)，配置有状态采集间隔，根据状态采集间隔的时间顺序获取第一动力源(46)状态信息、第二动力源(41)状态信息、车辆档位状态信息和车辆转向状态信息；

所述车辆控制模块(22)，当打开所述手机端(1)时，正向启动所述第一动力源(46)，当关闭所述手机端(1)时，反向启动所述第一动力源(46)，当获取所述手机端(1)发出的所述前进指令时，车端(2)控制车辆进入前进档位，与所述油门踏板(47)连接的所述第二动力源(41)的输出端伸长，与所述刹车踏板(45)连接的所述第二动力源(41)的输出端回缩，以使车辆前进，当获取所述手机端(1)发出的所述后退指令时，所述车端(2)控制车辆进入倒车档位，与所述油门踏板(47)连接的所述第二动力源(41)的输出端伸长，与所述刹车踏板(45)连接的所述第二动力源(41)的输出端回缩，以使车辆倒车，当获取所述手机端(1)发出的所述停车指令时，与所述刹车踏板(45)连接的所述第二动力源(41)的输出端伸长，与所述油门踏板(47)连接的所述第二动力源(41)的输出端回缩，以使车辆停止运动，当获取所述手机端(1)发出的转向信息时，所述车端(2)控制转向轴旋转，当接收操作记录模块(23)发出的车辆复位信息时，所述车辆控制模块(22)逆向时序读取所述车辆复位信息，通过所述车辆控制组件(4)以使车辆复位。

2.根据权利要求1所述的一种基于5G的远程挪车系统，其特征在于：所述状态采集间隔配置的采集时间默认为0.1s。

3.根据权利要求1所述的一种基于5G的远程挪车系统，其特征在于：所述图像接收模块(12)还包括振动子模块(122)和声音子模块(123)，所述图像接收模块(12)配置有警示距离。

4.根据权利要求3所述的一种基于5G的远程挪车系统，其特征在于：所述手机端配置有振动器，所述振动器与所述振动子模块(122)信号连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于5G的远程挪车系统，其特征在于：所述振动子模块(122)，识别所述图像接收模块(12)接收的所述俯视画面信息，若车辆与障碍物之间的距离小于所述警示距离，则所述振动子模块(122)向手机端(1)发送振动信息，所述振动器每接收到一次振动信息振动一次。

6.根据权利要求5所述的一种基于5G的远程挪车系统，其特征在于：所述振动子模块(122)，包括振动算法：

其中f1为振动信息的发送频率，f1的单位为秒，S1为警示距离，S2为车辆与距离车辆最近障碍物之间的实际距离。

7.根据权利要求3所述的一种基于5G的远程挪车系统，其特征在于：所述声音子模块(123)，识别所述图像接收模块(12)接收的所述俯视画面信息，若车辆与障碍物之间的距离小于所述警示距离，则所述振动子模块(122)向手机端(1)发送声音信息，以使手机出声。

8.根据权利要求7所述的一种基于5G的远程挪车系统，其特征在于：声音子模块(123)，包括声音算法：

其中f2为声音信息的发送频率，f2的单位为秒，S1为警示距离，S2为车辆与距离车辆最近障碍物之间的实际距离。

9.根据权利要求1所述的一种基于5G的远程挪车系统，其特征在于：所述手机端(1)配置有第一网络监测模块(13)，所述车端(2)配置有第二网络监测模块(21)；

所述第一网络监测模块(13)，配置有第一预设延迟，实时获取服务器(3)与所述车端(2)之间的第一网络延迟，若所述第一网络延迟高于所述第一预设延迟，则所述车端(2)停止接收所述前进指令、所述后退指令和所述转向指令，并向所述车辆控制模块(22)发送所述停车指令；

所述第二网络监测模块(21)，配置有第二预设延迟，实时获取服务器(3)与所述手机端(1)之间的第二网络延迟，若所述第一网络延迟高于所述第二预设延迟，则所述车端(2)停止接收所述前进指令、所述后退指令和所述转向指令，并向所述车辆控制模块(22)发送所述停车指令。

10.根据权利要求9所述的一种基于5G的远程挪车系统，其特征在于：所述第一预设延迟和所述第二预设延迟均为200ms。

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