CN102661717A - 铁塔单目视觉测量方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种铁塔单目视觉测量方法，其是通过照片中特定位置单位像素点距离代表的实际长度实现全幅照片内铁塔杆件测量的方法。主要通过相机标定、照像仰角（垂直角）测量、像机视角（扩散角）计算、图像校正等几个过程来完成，相机的标定一次性完成，图像校正、扩散角计算等可以通过计算机程序完成，由此实现了快速测量的任务。本发明方法使用的测量仪器少，仅用一台照相机和一台测距仪即可快速完成测量工作；只需对铁塔进行一次性拍照，然后在办公室内进行图像计算和处理，从而完成铁塔的测量目的，不受带电和天气条件的影响；测量得到的数据信息多，可以同时对所有的杆件进行测量。
Description
技术领域
本发明涉及一种铁塔单目视觉测量方法。
背景技术
铁塔在安装后、运行过程中，由于种种原因会发生倾斜、弯曲、扭曲等变形，当变形超过标准允许值时，需要对铁塔进行处理，否则有可能在恶劣的天气等因素的作用下发生倒塔事故。监督铁塔的变形也是铁塔监督的一个重要内容。目前铁塔测量均采用全站仪、经纬仪或是上塔吊线等进行测量。但这些方法测量速度较慢，测量容易受到带电、天气等的影响而无法完成，测量得到的数据信息少，不能同时对所有的杆件进行测量。
发明内容
本发明的目的是提供一种仅采用一台照像机和一台测距仪即可快速完成铁塔测量工作的铁塔单目视觉测量方法，只需对铁塔进行一次性拍照，然后在办公室内进行图像计算和处理，从而完成铁塔的测量目的。
本发明采用的技术方案：
一种铁塔单目视觉测量方法，具体步骤如下：
（一）拍照点距被测铁塔的距离L的测定：
a.对于L便于测量的情况，直接用测距仪测定L；
b.对于L不便测量的情况，采用如下方法：
首先标定相机k值：用相机对已知实际尺寸以及距离的标定物体拍照，测量该标定物体的实际尺寸对应的像素坐标差值，用公式（1）计算相机k值；
式中：ΔX1为标定物体实际尺寸对应的像素座标差值，L 1 为相机距标定物体的水平距离，B 1 为标定物体的实际尺寸，f为焦距；
然后测量被测铁塔上便于测量的任意两点的实际距离B 2 ，用相同型号、像素的相机对被测铁塔拍照，计算照片中该两点对应的像素坐标差值ΔX 2 ，k、f值已知，代入公式（1）计算相机距被测铁塔的实际距离L；
（二）将铁塔看作与地面垂直的线段，根据图像畸变校正算法计算被测铁塔的实际高度，具体采用以下两种方法中的任意一种：
方法（1）：
a. 计算被测铁塔被拍照部分在成像中的虚拟投影面的弧长：
首先测量被测铁塔被拍照部分最高点和最低点的像素坐标差ΔX，然后用公式（2）计算被拍照部分在成像中的虚拟投影面的弧长；
式中：
为被测铁塔被拍照部分在成像中的虚拟投影面的弧长，B2为步骤（1）中所测两点的实际距离，ΔX 2 为步骤（一）中所测两点的像素坐标差，ΔX为被测铁塔被拍照部分最高点和最低点的像素坐标差；
b. 用公式（3）校正得出被测铁塔的实际高度HA：
（3）；
式中：AG为铁塔被拍照部分最低点距离相机的垂直距离，对于被拍照部分最低点为根部以下的被测铁塔，AG=0；
方法（2）：
a.对被测铁塔拍照时用垂直角测量仪测量实际拍照仰角γ；
b.计算相机的扩散角β
式中：n为铁塔被测量方向在照片中的像素总数；
c.用公式（5）校正得出被测铁塔的高度HA：
（三）用相似三角形原理对高度HA进行修正计算得出被测铁塔的实际高度PQ。
本发明的测量原理是通过照片中特定位置单位像素点距离代表的实际长度实现全幅照片内铁塔杆件测量的方法。主要通过相机标定、照像仰角（垂直角）测量、像机视角（扩散角）计算、图像校正等几个过程来完成，相机的标定一次性完成，图像校正、扩散角计算等可以通过计算机程序完成，由此实现了快速测量的任务。
由于图像相对于实物来讲会发生畸变，而采用长焦镜头会大大减小测量误差，因此测量铁塔时，最好选用长焦镜头并配三角架。像机的镜头在机械加工时一般采用旋转的方式，因此图像的变形圆形畸变居多。即在水平方面和垂直方向的畸变遵循同样的算法。当存在枕形畸变时必有进行两个方向不同算法的校正。
图像畸变校正算法的原理如下：
相机的成像遵循焦半径的成像原理，可以设想，物体的成像先在一个虚拟的焦曲面上投影，然后再按比例向CCD感应器上投影，由此设计出图1所示的计算图。图1中将直立的铁塔先看成是竖直的一根线。
（6）
对（6）式两端积分可得图像尺寸BF和实际尺寸HA的关系即为式（7）：
式（7）中，L可以通过式（1）计算得出，也可以直接通过测距仪测量得出。AG可以通过测距仪实际测量得出，还可以通过测量照像机的实际仰角γ和扩散角β得出。实际距离尺寸测量更为准确。
用实际仰角γ和扩散角β计算HA值时，式（7）可以变换为式（8），原理如图2所示。
将（8）式和（1）式联立可得：
其中相机扩散角β可以通过水平位置对应的单位像素长度代表的实际尺寸
与像素总数n和物距L，用公式表示如下：
还可以通过标定好的受光元件尺寸M与焦距f按式（11）求出。
受光元件尺寸的标定可以通过下式标定，也可以根据相机制造商给出的准确数据，建议以实际标定为准，标定按式（12）。用长焦镜头进行拍照，记录相关数据，代入（12）式可得M。
由公式（7）、（8）、（9）可以计算出铁塔不同位置距相机位置的垂直距离，按同样的方法也可以计算铁塔任意一点距影像中心的水平距离。由此可以计算出任意两点间的平面距离。通过两张以上的照片则可以测量出空间距离。
本发明的有益效果是：使用的测量仪器少，仅用一台照相机和一台测距仪即可快速完成测量工作；只需对铁塔进行一次性拍照，然后在办公室内进行图像计算和处理，从而完成铁塔的测量目的，不受带电和天气条件的影响；测量得到的数据信息多，可以同时对所有的杆件进行测量。
附图说明
图1为本发明的测量原理示意图；
图2为用实际仰角γ和扩散角β计算HA值的示意图；
图3为本发明用相似三角形原理对被测铁塔的高度进行修正的示意图。
具体实施方式
某塔发生倒落，分析原因需要知道塔的高度，由于塔已倒落没有测量的条件，但留有一张该铁塔的照片，该照片文件名为IMG_4375.jpg显示相机为CANON EOS350D，焦距为91mm，像素为2496×1664。
为了计算铁塔的高度。用该相机以2496×1664像素对已知尺寸物体拍照，焦距f为94mm，物距L1为3566mm，已知实物尺寸B1为30mm，实物对应的像素差ΔX1为98。代入公式（1）计算出该相机的k值为123.9。
根据公式（1）式可导出当时对铁塔拍照的位置距离铁塔L为：
已铁塔的根开B为3083mm，对应的像素点坐标差ΔX为273，已知根开位置单位像素点距代表的实际尺寸为3083/273＝11.3mm/像距。代入公式（13）可得L＝127.3m。即文件名为IMG_4375.jpg照片的照像点距离铁塔127.3m。铁塔高度像素差ΔX为2075，代入公式（2）则有
＝2075×11.3＝23.4m。测量铁塔根部距离相机垂直距离AG为0mm。代入（3）式得塔高HA＝23.6m。找到图纸后发现塔高为23.9米，即存在0.3米的误差。由于铁塔为四棱锥形结构，考虑到斜面的影响，还需要根据三角形相似做进一步的修正，见图3，图中OA即为L，AQ为铁塔根开的一半，则根据三角形OAH和三角形OQR相似计算得铁塔的实际高度＝23.88m，和图纸是相等的。
Claims (1)
1.一种铁塔单目视觉测量方法，其特征在于具体步骤如下：
（一）拍照点距被测铁塔的距离L的测定：
a.对于L便于测量的情况，直接用测距仪测定L；
b.对于L不便测量的情况，采用如下方法：
首先标定相机k值：用相机对已知实际尺寸以及距离的标定物体拍照，测量该标定物体的实际尺寸对应的像素坐标差值，用公式（1）计算相机k值；
式中：ΔX1为标定物体实际尺寸对应的像素座标差值，L 1 为相机距标定物体的水平距离，单位为mm，B 1 为标定物体的实际尺寸，单位为mm，f为焦距，单位为mm，相机k值的单位为像距/mm；
然后测量被测铁塔上便于测量的任意两点的实际距离B 2 ，用相同型号、像素的相机对被测铁塔拍照，计算照片中上述两点对应的像素坐标差值ΔX 2 ，k、f值已知，代入公式（1）计算相机距被测铁塔的实际距离L；
（二）将铁塔看作与地面垂直的线段，根据图像畸变校正算法计算被测铁塔的实际高度，具体采用以下两种方法中的任意一种：
方法（1）：
a. 计算被测铁塔被拍照部分在成像中的虚拟投影面的弧长：
首先测量被测铁塔被拍照部分最高点和最低点的像素坐标差ΔX，然后用公式（2）计算被拍照部分在成像中的虚拟投影面的弧长；
式中：
为被测铁塔被拍照部分在成像中的虚拟投影面的弧长，单位为m，B2为步骤（一）中所测两点的实际距离，单位为mm，ΔX 2 为步骤（一）中所测两点的像素坐标差，单位为mm，ΔX为被测铁塔被拍照部分最高点和最低点的像素坐标差；
b. 用公式（3）校正得出被测铁塔的实际高度HA：
式中：AG为铁塔被拍照部分最低点距离相机的垂直距离，对于被拍照部分最低点为根部以下的被测铁塔，AG=0；
方法（2）：
a.对被测铁塔拍照时用垂直角测量仪测量实际拍照仰角γ；
b.计算相机的扩散角β
式中：n为铁塔被测量方向在照片中的像素总数；
c.用公式（5）校正得出被测铁塔的高度HA：
（5）；
式中：γ为照像机的仰角，即照像机中心线与水平方向的夹角；
（三）用相似三角形原理对高度HA进行修正计算得出被测铁塔的实际高度PQ。
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