CN106254839A - 集装箱卡车防吊起方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法及装置接收图像采集设备采集到的第一图像，第一图像为起重机将集装箱吊起时，集装箱卡车的实际状态的图像。对第一图像进行边缘检测，以获得第一图像的边缘信息，第二图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车未被吊起的图像。将集装箱卡车未被吊起的图像的边缘信息与集装箱卡车的实际状态的图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车是否被吊起，若集装箱卡车被吊起，则执行预定操作。与现有技术相比，本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法及装置通过第一图像与第二图像进行对比对集装箱卡车是否被吊起进行判断，不容易造成误判。

Description

集装箱卡车防吊起方法及装置

技术领域

本发明涉及起重机控制领域，具体而言，涉及一种集装箱卡车防吊起方法及装置。

背景技术

在起重机对集装箱卡车进行卸箱作业过程中，由于集装箱卡车的锁销未完全解锁，起重机将集装箱连同集装箱卡车一并吊起或半吊起，通常称为吊集卡事故。该事故可能会造成集装箱卡车和集装箱的损坏。

为了避免该事故的发生，现有的方法是在装卸区域安装监控摄像头，摄像头用于在集装箱吊起的过程中对集装箱以及集装箱卡车进行拍摄，并将拍摄到的图像数据传输到远程操作室。操作员在远程操作室中通过显示屏对整个过程进行远程观测，但方法依靠人眼进行判断，容易引起人眼疲劳，造成误判。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种集装箱卡车防吊起方法及装置，以改善现有的方法依靠人眼进行判断，容易造成误判的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种集装箱卡车防吊起方法，所述方法包括：接收图像采集设备采集到的第一图像，所述第一图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车的实际状态的图像；对所述第一图像进行边缘检测，获得所述第一图像的边缘信息；将所述第一图像的边缘信息与预先存储的第二图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车是否被吊起，所述第二图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车未被吊起的图像；若所述集装箱卡车被吊起，则执行预定操作。

本发明实施例还提供了一种集装箱卡车防吊起装置，图像接收模块，用于接收图像采集设备采集到的第一图像，所述第一图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车的实际状态的图像；边缘检测模块，用于对所述第一图像进行边缘检测，获得所述第一图像的边缘信息；边缘信息比较模块，用于将所述第一图像的边缘信息与预先存储的第二图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车是否被吊起，所述第二图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车未被吊起的图像；报警控制模块，用于若所述集装箱卡车被吊起，则执行预定操作。

本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法及装置的有益效果为：

本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法及装置接收图像采集设备采集到的第一图像，第一图像为起重机将集装箱吊起时，集装箱卡车的实际状态的图像。对第一图像进行边缘检测，以获得第一图像的边缘信息，第二图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车未被吊起的图像。将集装箱卡车未被吊起的图像的边缘信息与集装箱卡车的实际状态的图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车是否被吊起，若集装箱卡车被吊起，则执行预定操作。与现有技术相比，本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法及装置通过第一图像与第二图像进行对比对集装箱卡车是否被吊起进行判断，不容易造成误判。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起系统的方框示意图；

图2是本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的一种具体实施方式的流程图；

图4是图3示出的步骤S130的具体步骤的流程图；

图5是本发明实施例提供的图像采集设备的摄像头的拍摄示意图；

图6是适用于本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的集装箱卡车的第一视角的示意图；

图7是适用于本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的集装箱卡车被吊起的一种情况的结构示意图；

图8是适用于本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的集装箱卡车被吊起的另一种情况的结构示意图；

图9是适用于本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的集装箱卡车被吊起的又一种情况的结构示意图；

图10是适用于本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的集装箱卡车被吊起的再一种情况的结构示意图；

图11是适用于本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的集装箱卡车被吊起的还一种情况的结构示意图；

图12是适用于本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的集装箱卡车未被吊起的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起装置的结构框图；

图14是图13示出的边缘信息边角模块的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，是本发明较佳实施例提供的集装箱卡车防吊起系统的方框示意图。该系统10包括上位机100、激光测距仪300以及图像采集设备200，上位机100分别与图像采集设备200以及激光测距仪300相连接，本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起装置可以安装在上位机100的存储器中。

上位机100是指可以直接发出操控命令的计算机，上位机100可以用于接收输入信号，并对接收到的输入信号进行处理。输入信号可以为图像采集设备200采集的图像以及激光测距仪300测得的距离。

图像采集设备200用于进行图像采集，图像采集设备200可以用于采集集装箱430被吊起时，集装箱卡车410的实际状态(详情请参见图7至图12)的图像，并将采集到的图像发送至上位机100。

激光测距仪300是利用调制激光的参数实现对目标的距离测量的仪器。激光测距仪300可以用于测量集装箱卡车410与图像采集设备200的摄像头210之间的距离，并将采集到的距离发送至上位机100。

详情请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种集装箱卡车防吊起方法的流程图，所述方法包括：

步骤S110，接收图像采集设备200采集到的第一图像，所述第一图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410的实际状态的图像。

集装箱卡车410的实际状态可以反映出集装箱卡车410与集装箱430是否分离。若集装箱430被吊起时，集装箱卡车410也一同被吊起，则说明集装箱卡车410与集装箱430未分离；若集装箱430被吊起时，集装箱卡车410未被吊起，则说明集装箱卡车410与集装箱430分离。上位机100接收图像采集设备200采集到的第一图像，以对第一图像进行处理。

图像采集设备200可以对集装箱卡车410进行连续拍摄，并将拍摄结果发送至上位机100。图像采集设备200将拍摄到的图像发送至上位机100，具体可以通过有线网络或无线网络将拍摄到的图像发送至上位机100。

图像采集设备200可以安装在起重机(图未示)的门腿位置，朝向集装箱卡车410，以使图像采集设备200可以拍摄到集装箱卡车410的轮胎411以及集装箱430的下边边缘。

步骤S120，对所述第一图像进行边缘检测，获得所述第一图像的边缘信息。

边缘信息具体可以包括轮胎边缘、集装箱边缘以及托盘边缘。上位机100具体可以通过Robert算子、Sobel算子或Prewitt算子对第一图像进行边缘检测，当然也可以通过其他方式对第一图像进行边缘检测，例如根据物体成像时的颜色变化提取集装箱430的边缘，对第一图像进行边缘检测的边缘检测算法不应该理解为是对本发明的限制。

步骤S130，将所述第一图像的边缘信息与预先存储的第二图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车410是否被吊起，所述第二图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410未被吊起的图像。

第一图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410的实际状态的图像；第二图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410未被吊起的图像，故将第一图像的边缘信息例如轮胎边缘、集装箱边缘以及托盘边缘等与第二图像的对应的边缘信息进行比较，可以判断集装箱卡车410是否被吊起。

例如，若第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同时，则判定集装箱卡车410被吊起。若所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离相同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离和第二图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离不同时，则判定所述集装箱卡车410未被吊起。

步骤S140，若所述集装箱卡车410被吊起，则执行预定操作。

上述的预定操作可以为上位机100控制起重机的吊具440停止运行，并发出报警信号，也可以是上位机100发送控制信号至可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)。可编程逻辑控制器(图未示)根据控制信号控制起重机的吊具440停止运行，并发出报警信号。

上位机100可以通过导线传输0/1信号至可编程逻辑控制器，还可以通过以太网进行传输，上位机100具体可以通过上述两种传输方式将集装箱卡车410被吊起的判断结果发送至可编程逻辑控制器。可编程逻辑控制器可以对上述两种传输方式传输的判断结果进行比较，若上述两种传输方式传输的判断结果一致，则说明判断结果准确；若上述两种传输方式传输的判断结果不一致，则说明存在误判的情况，可以由操作员对判断结果进行人工确认。

本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法通过获得集装箱430吊起时，集装箱卡车410的实际状态的图像，即获得第一图像。对上述图像进行边缘检测，以获得第一图像的轮胎边缘、集装箱边缘以及托盘边缘。将第一图像的轮胎边缘、集装箱边缘以及托盘边缘与第二图像的轮胎边缘、集装箱边缘以及托盘边缘进行比较，以判断集装箱卡车410是否被吊起。第二图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410未被吊起的图像。与现有的通过人工监测集装箱卡车是否被吊起的方法相比，本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法判定集装箱卡车410是否被吊起的准确性更高。

详情请参见图3，图3示出了本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法的一种具体实施方式，包括如下步骤：

步骤S101，接收激光测距仪300采集到的集装箱卡车410与所述图像采集设备200的摄像头210的距离。

激光测距仪300具体可以设置于图像采集设备200的表面，且激光测距仪300距离集装箱卡车410的距离可以与图像采集设备200的摄像头210距离集装箱卡车410的距离相同，故激光测距仪300可以测得图像采集设备200的摄像头210距离集装箱卡车410的距离。

步骤S102，根据所述集装箱卡车410与所述摄像头210的距离，对所述图像采集设备200进行控制，以减少所述图像采集设备200的对焦调节时间。

上位机100获得集装箱卡车410与摄像头210的距离，并根据集装箱卡车410与摄像头210之间的距离辅助图像采集设备200进行调焦，以减少图像采集设备200的对焦调节时间。

步骤S110，接收图像采集设备200采集到的第一图像，所述第一图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410的实际状态的图像。

步骤S120，对所述第一图像进行边缘检测，获得所述第一图像的边缘信息。

步骤S130，将所述第一图像的边缘信息与预先存储的第二图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车410是否被吊起，所述第二图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410未被吊起的图像。

步骤S140，若所述集装箱卡车410被吊起，则执行预定操作。

图3中的步骤S110至步骤S140与图2中的步骤S110至步骤S140对应相同，在此便不做赘述。

步骤S150，根据所述集装箱卡车410与所述摄像头210的距离以及摄像头210参数，获得所述第一图像中的单个像素点代表的实际距离。

摄像头210参数可以包括摄像头210的取景宽度、取景高度以及摄像头210的可拍摄角度。根据取景宽度、取景高度、摄像头210的可拍摄角度以及集装箱卡车410与所述摄像头210的距离，获得第一图像中的单个像素点代表的实际距离。

例如，详情请参见图5，摄像头210的取景高度可以为800个像素点，摄像头210的纵向可拍摄角度为106度，集装箱卡车410与摄像头210的距离l为3米。则可根据三角函数算得如图5示出的m为4米，则取景高度为800个像素点对应实际长度为2m，即8米。所以800个像素点对应8米，单个像素点对应0.01米。

详情请参见图4，图4示出了图3中步骤S130的具体步骤，包括如下步骤：

步骤S131，当所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离和第二图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离相同时，则判定所述集装箱卡车410被吊起，且所述四个锁销420中的至少三个锁销420未打开或与集装箱430对角线位置相对应的两个锁销420未打开。

所述集装箱卡车410包括托盘412，所述托盘412的表面设置有四个锁销420，详情请参见图6。所述托盘412可以通过所述四个锁销420与图7示出的集装箱430的四个角连接。

第二图像为集装箱430吊起时，集装箱卡车410未被吊起的图像，所以所述第一图像的轮胎411的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎411的轮胎边缘与地面之间的距离不同，且所述第一图像的集装箱430的集装箱边缘与托盘412的托盘边缘之间的距离和第二图像的集装箱430的集装箱边缘与托盘412的托盘边缘之间的距离相同，即意味着集装箱卡车410连同集装箱430一同被吊具440吊起，如图7所示。如图6所示的四个锁销420中至少三个锁销420未打开或与集装箱430的对角线位置相对应的两个锁销420未打开会导致如图7所示的情况。

步骤S132，当所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间构成夹角时，则判定所述集装箱卡车410被吊起，且所述四个锁销420中的一个或两个锁销420未打开。

详情请参见图8，当集装箱卡车410与集装箱430以图8所示的状态被吊具440吊起时，则说明在四个锁销420中，靠近集装箱卡车410的车头的一个或两个锁销420未打开。

详情请参见图9，当集装箱卡车410与集装箱430以图9所示的状态被吊具440吊起时，则说明在四个锁销420中，远离集装箱卡车410的车头的一个或两个锁销420未打开。

详情请参见图10，当集装箱卡车410与集装箱430以图10所示的状态被吊具440吊起时，则说明在四个锁销420中，如图10示出的左侧的一个或两个锁销420未打开。

详情请参见图11，当集装箱卡车410与集装箱430以图11所示的状态被吊具440吊起时，则说明在四个锁销420中，如图11示出的右侧的一个或两个锁销420未打开。

步骤S133，当所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离相同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离大于预定数值时，则判定所述集装箱卡车410未被吊起。

详情请参见图12，当集装箱430被吊具440吊起，且轮胎411的轮胎边缘与地面之间的距离未发生变化时，则说明四个锁销420均打开，集装箱卡车410未被吊起。

可以理解，第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离和第二图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离可能相同，也可能不同。具体地，当第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离大于200毫米时，即可以认为集装箱卡车未被吊起。

本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法可以获得集装箱卡车410与图像采集设备200的摄像头210的距离，并根据距离对图像采集设备200的摄像头210进行调焦。并且还可以根据集装箱卡车410与集装箱430的相对位置关系判断四个锁销420的打开情况。进一步减小了误判的可能性。

详情请参见图13，图13示出了本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起装置，该装置20包括：

图像接收模块510，用于接收图像采集设备200采集到的第一图像，所述第一图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410的实际状态的图像。

边缘检测模块520，用于对所述第一图像进行边缘检测，获得所述第一图像的边缘信息。

边缘信息比较模块530，用于将所述第一图像的边缘信息与预先存储的第二图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车410是否被吊起，所述第二图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410未被吊起的图像。

报警控制模块540，用于若所述集装箱卡车410被吊起，则执行预定操作。

上述的模块与图2示出的集装箱卡车防吊起方法相对应，在此便不做赘述。

详情请参见图13，该装置20还可以包括：

距离采集模块550，用于接收激光测距仪300采集到的集装箱卡车410与所述图像采集设备200的摄像头210的距离。

对焦调节模块560，用于根据所述集装箱卡车410与所述摄像头210的距离，对所述图像采集设备200进行控制，以减少所述图像采集设备200的对焦调节时间。

距离换算模块570，用于根据所述集装箱卡车410与所述摄像头210的距离以及摄像头210参数，获得所述第一图像中的单个像素点代表的实际距离。

上述的模块与图3示出的集装箱卡车防吊起方法相对应，在此便不做赘述。

详情请参见图14，其中，边缘信息比较模块530包括：

第一判定子模块531，用于在所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同时，则判定所述集装箱卡车410被吊起。

获得集装箱430吊起时，集装箱卡车410的实际状态的图像，即获得第一图像。对上述图像进行边缘检测，以获得第一图像的轮胎边缘。将第一图像的轮胎边缘与第二图像的轮胎边缘进行比较，若所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同，则判定集装箱卡车410被吊起。

第二判定子模块532，用于在所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离和第二图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离相同时，则判定所述集装箱卡车410被吊起，且所述四个锁销420中的至少三个锁销420未打开或与集装箱430对角线位置相对应的两个锁销420未打开。

第三判定子模块533，用于在所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间构成夹角时，则判定所述集装箱卡车410被吊起，且所述四个锁销420中的一个或两个锁销420未打开。

第四判定子模块534，用于在所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离相同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离大于预定数值时，则判定所述集装箱卡车410未被吊起。

第二判定子模块532、第三判定子模块533以及第四判定子模块534与图4示出的集装箱卡车防吊起方法相对应，在此便不做赘述。

本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法及装置接收图像采集设备200采集到的第一图像，第一图像为起重机将集装箱430吊起时，集装箱卡车410的实际状态的图像。对第一图像进行边缘检测，以获得第一图像的边缘信息，第二图像为将集装箱430吊起时，集装箱卡车410未被吊起的图像。将集装箱卡车410未被吊起的图像的边缘信息与集装箱卡车410的实际状态的图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车410是否被吊起，若集装箱卡车410被吊起，则执行预定操作。与现有技术相比，本发明实施例提供的集装箱卡车防吊起方法及装置通过第一图像与第二图像进行对比对集装箱卡车410是否被吊起进行判断，不容易造成误判。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种集装箱卡车防吊起方法，其特征在于，所述方法包括：

接收图像采集设备采集到的第一图像，所述第一图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车的实际状态的图像；

对所述第一图像进行边缘检测，获得所述第一图像的边缘信息；

将所述第一图像的边缘信息与预先存储的第二图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车是否被吊起，所述第二图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车未被吊起的图像；

若所述集装箱卡车被吊起，则执行预定操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收图像采集设备采集到的第一图像之前，所述方法还包括：

接收激光测距仪采集到的集装箱卡车与所述图像采集设备的摄像头的距离；

根据所述集装箱卡车与所述摄像头的距离，对所述图像采集设备进行控制，以减少所述图像采集设备的对焦调节时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述集装箱卡车与所述摄像头的距离以及摄像头参数，获得所述第一图像中的单个像素点代表的实际距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边缘信息包括轮胎边缘，所述将所述第一图像的边缘信息与预先存储的第二图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车是否被吊起，包括：

当所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同时，则判定所述集装箱卡车被吊起。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述集装箱卡车包括托盘，所述托盘的表面设置有四个锁销，所述托盘通过所述四个锁销与集装箱的四个角连接，所述边缘信息包括轮胎边缘、集装箱边缘以及托盘边缘，所述将所述第一图像的边缘信息与预先存储的第二图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车是否被吊起，还包括：

当所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离和第二图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离相同时，则判定所述集装箱卡车被吊起，且所述四个锁销中的至少三个锁销未打开或与集装箱对角线位置相对应的两个锁销未打开；

当所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间构成夹角时，则判定所述集装箱卡车被吊起，且所述四个锁销中的一个或两个锁销未打开；

当所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离相同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离大于预定数值时，则判定所述集装箱卡车未被吊起。

6.一种集装箱卡车防吊起装置，其特征在于，所述装置包括：

图像接收模块，用于接收图像采集设备采集到的第一图像，所述第一图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车的实际状态的图像；

边缘检测模块，用于对所述第一图像进行边缘检测，获得所述第一图像的边缘信息；

边缘信息比较模块，用于将所述第一图像的边缘信息与预先存储的第二图像的边缘信息进行比较，以判断集装箱卡车是否被吊起，所述第二图像为将集装箱吊起时，集装箱卡车未被吊起的图像；

报警控制模块，用于若所述集装箱卡车被吊起，则执行预定操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

距离采集模块，用于接收激光测距仪采集到的集装箱卡车与所述图像采集设备的摄像头的距离；

对焦调节模块，用于根据所述集装箱卡车与所述摄像头的距离，对所述图像采集设备进行控制，以减少所述图像采集设备的对焦调节时间。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

距离换算模块，用于根据所述集装箱卡车与所述摄像头的距离以及摄像头参数，获得所述第一图像中的单个像素点代表的实际距离。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述边缘信息比较模块包括：

第一判定子模块，用于在所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同时，则判定所述集装箱卡车被吊起。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述集装箱卡车包括托盘，所述托盘的表面设置有四个锁销，所述托盘通过所述四个锁销与集装箱的四个角连接，所述边缘信息比较模块包括：

第二判定子模块，用于在所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离和第二图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离相同时，则判定所述集装箱卡车被吊起，且所述四个锁销中的至少三个锁销未打开或与集装箱对角线位置相对应的两个锁销未打开；

第三判定子模块，用于在所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离不同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间构成夹角时，则判定所述集装箱卡车被吊起，且所述四个锁销中的一个或两个锁销未打开；

第四判定子模块，用于在所述第一图像的轮胎边缘与地面之间的距离和第二图像的轮胎边缘与地面之间的距离相同，且所述第一图像的集装箱边缘与托盘边缘之间的距离大于预定数值时，则判定所述集装箱卡车未被吊起。