CN114104002A - 自动驾驶系统监控方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种自动驾驶系统监控方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，涉及智能车辆和自动驾驶车辆技术领域。具体实现方案包括：获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，所述第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，所述第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，所述第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，所述第一ADAS的功能安全等级高于所述第二ADAS；根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态。根据本公开的技术方案，使得在双冗余ADAS中只需一个ADAS符合ASIL D的要求即可使得双冗余系统整体满足ASIL D，在保障行驶安全的前提下降低了自动驾驶车辆的制造成本。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统监控方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
在ADAS(Advanced Driving Assistance System，驾驶辅助系统)的L3级别自动驾驶场景中，当ADAS出现故障时，ADAS的冗余系统负责控制车辆，在进行安全停车等操作的同时通知驾驶员接管车辆。目前的双冗余ADAS系统中两个ADAS都需要满足ASIL(AutomotiveSafety Integrity Level，汽车安全完整性等级)D的要求，成本较为高昂。
发明内容
本公开提供了一种自动驾驶系统监控方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶系统监控方法，包括：
获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，第一ADAS的功能安全等级高于第二ADAS；
根据第一通道、第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态。
第二方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶系统，包括第一ADAS、第二ADAS、车辆控制主线路和车辆控制辅助线路，其中，第一ADAS与车辆控制主线路通过第一通道连接，第一ADAS与车辆控制辅助线路通过第二通道连接，第二ADAS与车辆控制辅助线路通过第三通道连接。
第三方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶系统监控装置，包括：
信号获取模块，用于获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，第一ADAS的功能安全等级高于第二ADAS；
工作状态确定模块，用于根据第一通道、第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
第五方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
第六方面，本公开实施例提供了一种车辆，包括控制器，控制器为本公开上述第四方面实施例的电子设备或根据本公开上述第三方面实施例的控制装置；以及根据本公开上述第二方面实施例的自动驾驶系统。
根据本公开的技术，可以通过第一通道、第二通道和第三通道在双冗余ADAS与车辆控制主线路和辅助线路间建立三路通讯，并根据三路通讯情况确定自动驾驶系统的工作状态，使得在双冗余ADAS中只需一个ADAS符合ASIL D的要求即可使得双冗余系统整体满足ASIL D，在保障行驶安全的前提下降低了自动驾驶车辆的制造成本。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图一；
图2是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图二；
图3是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图三；
图4是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图四；
图5A是根据本公开实施例一种架构方案下双冗余ADAS与EPS与车辆控制线路间的连接图；
图5B是根据本公开实施例另一种架构方案下双冗余ADAS与EPS与车辆控制线路间的连接图；
图6是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控装置示意图一；
图7是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控装置示意图二；
图8是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控装置示意图三；
图9是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控装置示意图四；
图10是用来实现本公开实施例的自动驾驶系统监控方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控方法的流程示意图，包括：
S110，获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，第一ADAS的功能安全等级高于第二ADAS；
S120，根据第一通道、第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态。
示例性地，第一ADAS可以作为双冗余ADAS中的主用ADAS，其满足ASIL D要求。第二ADAS可以作为双冗余ADAS中的备用ADAS，采用低于ASIL D要求的系统，如满足ASIL C要求的ADAS。将第一ADAS通过第一通道、第二通道分别与车辆控制主线路和辅助线路建立连接，第二ADAS通过第三通道与车辆控制辅助线路建立连接，从而形成三路通讯并根据三路通讯的信号，调整自动驾驶系统的工作状态，以使得双冗余ADAS整体满足ASIL D的要求。
采用上述实施例的方式，通过第一通道、第二通道和第三通道在双冗余ADAS与车辆控制主线路和辅助线路间建立三路通讯，并根据三路通讯情况确定自动驾驶系统的工作状态，使得在双冗余ADAS中只需一个ADAS符合ASIL D的要求即可使得双冗余系统整体满足ASIL D，在保障行驶安全的前提下降低了自动驾驶车辆的制造成本。
示例性地，如图2所示，步骤S120包括：
S210，在第一通道的信号通讯异常的情况下，根据第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态为进入不同的安全模式。
当第一通道的信号通讯异常时，即第一ADAS与车辆控制主线路间的通讯出现错误或第一ADAS的工作状态异常。在此种情况下，双冗余ADAS无法满足ASIL D的要求，因此自动驾驶系统需要切换为安全模式以避免因自动驾驶系统的问题引发道路安全事故。
其中，步骤S210包括：
在第二通道的信号通讯正常的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为进入第一安全模式，在第一安全模式下，第一电动助力转向系统EPS和第二EPS基于第二通道的信号，响应第一ADAS的请求指令，以实现车辆安全停车并通知驾驶员在预设时间内接管车辆，其中，第一EPS与第二EPS都同时与车辆控制主线路和车辆控制辅助线路连接；
在第二通道的信号通讯异常且第三通道的信号通讯正常的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为进入第二安全模式，在第二安全模式下，第一EPS和第二EPS基于通道三响应第二ADAS的请求指令以实现车辆安全停车并通知驾驶员在一定时间内接管车辆。
表1示出了根据三路通道的通讯情况正常与否，第一EPS和第二EPS的响应情况。
表1
示例性地，在第一通道的信号通讯异常时，如果第二通道的信号通讯正常，则表明第一ADAS自身没有出问题，只是第一ADAS与车辆控制主线路间的通讯出现了错误。在此情况下，无需考虑第三通道的信号通讯情况，第一EPS和第二EPS可以直接基于第二通道的信号，响应第一ADAS的请求指令，完成车辆安全停车并通知驾驶员在预定时间内接管车辆。
在第二通道与第一通道的信号通讯都异常时，若第三通道的信号通讯正常，表明第一ADAS自身状态出现问题，而第二ADAS状态正常且与车辆控制辅助线路的通讯没有问题。在此情况下，第一EPS和第二EPS只能基于第三通道的信号，相应第二ADAS的请求指令，完成车辆安全停车并通知驾驶员在预定时间内接管车辆。
采用上述实施例的方式，利用双冗余ADAS与车辆控制线路间的三路通讯，监控双冗余ADAS自身状态和ADAS与车辆控制线路间通讯状态并在通讯异常时准确分辨错误类型，利用工作状态正常的ADAS与车辆控制线路完成安全停车并通知驾驶员接管，高效、及时处理自动驾驶过程中出现的问题，满足了ASIL D的安全要求。
示例性地，如图3所示，步骤S120还包括：
S310，在第一通道的信号通讯正常的情况下，根据第一通道的信号确定自动驾驶系统的工作状态。
在第一通道的信号通讯正常的情况下，即第一ADAS自身状态及其与车辆控制主线路间的通讯都没有问题。由于第一ADAS自身满足ASIL D的安全要求，无需考虑其他通道的通讯情况即可判断自动驾驶车辆的当前状态可以满足安全功能要求，只需根据第一ADAS通过第一通道传输的请求指令工作即可。
其中，步骤S310具体包括：
在第一通道的信号为退出自动驾驶功能的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为退出自动驾驶功能；
在第一通道的信号为请求维持自动驾驶功能的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为维持自动驾驶功能。
其中，在维持自动驾驶功能的工作状态下，第一EPS和第二EPS基于第一通道的信号，响应第一ADAS的请求指令。
示例性地，当第一通道的信号为退出自动驾驶功能时，表明第一ADAS根据自动驾驶车辆行驶状态中的其他情况判断需要退出自动驾驶功能，或第一ADAS通过自动驾驶车辆中各传感器感知判断驾驶员希望主动接管车辆而传递了退出自动驾驶功能的请求指令。由于在第一通道的信号通讯正常的情况下，自动驾驶车辆只需响应第一ADAS通过第一通道传输的请求指令，因此可直接根据第一通道的信号确定自动驾驶系统的工作状态为退出自动驾驶功能。
相对应地，在第一通道的信号为请求维持自动驾驶功能的情况下，自动驾驶车辆只需响应第一ADAS通过第一通道传输的请求指令而无需考虑其他通道情况，确定自动驾驶系统的工作状态为维持自动驾驶功能。
表2展示了根据三路通道的请求信号，第一EPS和第二EPS的响应情况，表中的响应情况也可反映EPS的工作情况完全取决于第一通道的信号请求。
表2
在一种实施方式中，如图4所示，步骤S120还包括：
S410，在第一通道、第二通道和第三通道的信号均通讯正常且请求延迟时间小于阈值的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为进入自动驾驶功能。
示例性地，在自动驾驶车辆进入自动驾驶功能前，需先根据三路通讯的情况判断三路通讯是否正常，在三路通讯情况全部正常并且反馈请求的延迟时间小于阈值的情况下，可以由车辆通过车载显示屏或语音播报等方式告知驾驶员车辆满足进入自动驾驶功能的条件，由驾驶员决定是否进入自动驾驶功能。
采用上述实施例的方式，在进入自动驾驶功能前，对三路通讯的情况进行检测，唯有满足预设条件时反馈驾驶员车辆可以进入自动驾驶模式。保障了自动驾驶车辆的出行安全，且每次进入自动驾驶前检测安全后告知用户，提升了用户的安全感，提高了用户体验。
以上从不同角度描述了本公开实施例的具体设置和实现方式，利用上述实施例提供的方法，通过第一通道、第二通道和第三通道在双冗余ADAS与车辆控制主线路和辅助线路间建立三路通讯，并根据三路通讯情况确定自动驾驶系统的工作状态，使得在双冗余ADAS中只需一个ADAS符合ASIL D的要求即可使得双冗余系统整体满足ASIL D，在保障行驶安全的前提下降低了自动驾驶车辆的制造成本。
本公开实施例还提供了一种自动驾驶系统，包括第一ADAS、第二ADAS、车辆控制主线路和车辆控制辅助线路，其中，第一ADAS与车辆控制主线路通过第一通道连接，第一ADAS与车辆控制辅助线路通过第二通道连接，第二ADAS与车辆控制辅助线路通过第三通道连接。
其中，自动驾驶系统还包括第一EPS和第二EPS，第一EPS和第二EPS均连接于所述车辆控制主线路，以及第一EPS和第二EPS均连接于车辆控制辅助线路。。
在另一种实施方式中，由于双冗余EPS中每个EPS都满足ASIL D要求。第一EPS与第二EPS也可以分别只与车辆控制主线路和辅助线路之一相连，例如第一EPS与车辆控制主线路相连，第二EPS与车辆控制辅助线路相连；
或者，第二EPS与车辆控制主线路相连，第一EPS与车辆控制辅助线路相连。
图5A和图5B根据本公开实施例示出了两种不同架构方案下，双冗余ADAS与EPS与车辆控制线路间的连接图。
其中图5A中，第一EPS与车辆控制主线路连接，第二EPS与车辆控制辅助线路连接。图5B中，第一EPS和第二EPS都同时与车辆控制主线路和辅助线路连接。无论是第一EPS与第二EPS都同时与车辆控制主线路和车辆控制辅助线路连接或第一EPS与第二EPS也可以分别只与车辆控制主线路和辅助线路之一相连，都可实现本公开的技术方案，具备相应的有益效果，此处不再赘述。
作为上述各方法的实现，本公开实施例还提供了一种自动驾驶功能控制装置。
图6是根据本公开一实施例的自动驾驶系统监控装置示意图，该装置包括：
信号获取模块610，用于获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，第一ADAS的功能安全等级高于第二ADAS；
工作状态确定模块620，用于根据第一通道、第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态。
示例性地，如图7所示，工作状态确定模块620包括：
第一工作状态确定单元710，用于在第一通道的信号通讯异常的情况下，根据第二通道和第三通道的信号，确定自动驾驶系统的工作状态为进入不同的安全模式。
其中，第一工作状态确定单元710具体用于：
在第二通道的信号通讯正常的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为进入第一安全模式，在第一安全模式下，第一电动助力转向系统EPS和第二EPS基于第二通道的信号，响应第一ADAS的请求指令，以实现车辆安全停车并通知驾驶员在预设时间内接管车辆，其中，第一EPS与第二EPS都同时与车辆控制主线路和车辆控制辅助线路连接；
在第二通道的信号通讯异常且第三通道的信号通讯正常的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为进入第二安全模式，在第二安全模式下，第一EPS和第二EPS基于通道三响应第二ADAS的请求指令以实现车辆安全停车并通知驾驶员在一定时间内接管车辆。
示例性地，如图8所示，工作状态确定模块620还包括：
第二工作状态确定单元810，用于在第一通道的信号通讯正常的情况下，根据第一通道的信号确定自动驾驶系统的工作状态。
其中，第二工作状态确定单元810用于：
在第一通道的信号为退出自动驾驶功能的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为退出自动驾驶功能；
在第一通道的信号为请求维持自动驾驶功能的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为维持自动驾驶功能。
其中，在维持自动驾驶功能的工作状态下，第一EPS和第二EPS基于第一通道的信号，响应第一ADAS的请求指令。
示例性地，如图9所示，工作状态确定模块620还包括：
第三工作状态确定单元910，用于在第一通道、第二通道和第三通道的信号均通讯正常且请求延迟时间小于阈值的情况下，确定自动驾驶系统的工作状态为进入自动驾驶功能。
本公开实施例各装置中的各单元、模块或子模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，具备相应的有益效果，在此不再赘述。
图10示出根据本发明一实施例的电子设备的结构框图。如图10所示，该电子设备包括：存储器1010和处理器1020，存储器1010内存储有可在处理器1020上运行的计算机程序。处理器1020执行该计算机程序时实现上述实施例中的自动驾驶系统监控方法。存储器1010和处理器1020的数量可以为一个或多个。
该电子设备还包括：
通信接口1030，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
如果存储器1010、处理器1020和通信接口1030独立实现，则存储器1010、处理器1020和通信接口1030可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1010、处理器1020及通信接口1030集成在一块芯片上，则存储器1010、处理器1020及通信接口1030可以通过内部接口完成相互间的通信。
应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。
本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器1010)，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例中提供的方法。
可选地，存储器1010可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1010可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1010可选包括相对于处理器1020远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本公开实施例还提供了一种车辆，包括控制器，控制器为根据本公开上述实施例的电子设备或根据本公开上述实施例的自动驾驶系统监控装置；以及根据本公开上述实施例的自动驾驶系统，该车辆可以为自动驾驶车辆，或智能车辆。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (19)
1.一种自动驾驶系统监控方法，包括：
获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，所述第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，所述第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，所述第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，所述第一ADAS的功能安全等级高于所述第二ADAS；
根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态，包括：
在所述第一通道的信号通讯异常的情况下，根据所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入不同的安全模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入不同的安全模式，包括：
在所述第二通道的信号通讯正常的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入第一安全模式，在所述第一安全模式下，第一电动助力转向系统EPS和第二EPS基于所述第二通道的信号，响应所述第一ADAS的请求指令，以实现车辆安全停车并通知驾驶员在预设时间内接管车辆，其中，所述第一EPS与所述第二EPS都同时与所述车辆控制主线路和所述车辆控制辅助线路连接；
在所述第二通道的信号通讯异常且所述第三通道的信号通讯正常的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入第二安全模式，在所述第二安全模式下，所述第一EPS和所述第二EPS基于通道三响应所述第二ADAS的请求指令以实现车辆安全停车并通知驾驶员在一定时间内接管车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态，还包括：
在所述第一通道的信号通讯正常的情况下，根据第一通道的信号确定所述自动驾驶系统的工作状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据第一通道的信号确定所述自动驾驶系统的工作状态，包括：
在所述第一通道的信号为退出自动驾驶功能的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为退出自动驾驶功能；
在所述第一通道的信号为请求维持自动驾驶功能的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为维持自动驾驶功能。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，在维持自动驾驶功能的工作状态下，第一EPS和第二EPS基于所述第一通道的信号，响应所述第一ADAS的请求指令。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态，包括：
在所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号均通讯正常且请求延迟时间小于阈值的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入自动驾驶功能。
8.一种自动驾驶系统，包括第一ADAS、第二ADAS、车辆控制主线路和车辆控制辅助线路，其中，所述第一ADAS与所述车辆控制主线路通过第一通道连接，所述第一ADAS与所述车辆控制辅助线路通过第二通道连接，所述第二ADAS与所述车辆控制辅助线路通过第三通道连接。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述系统还包括第一EPS和第二EPS，其中，所述第一EPS和所述第二EPS均连接于所述车辆控制主线路，以及所述第一EPS和所述第二EPS均连接于所述车辆控制辅助线路。
10.一种自动驾驶系统监控装置，包括：
信号获取模块，用于获取自动驾驶系统中第一通道、第二通道和第三通道的信号，其中，所述第一通道连接第一驾驶辅助控制系统ADAS与车辆控制主线路，所述第二通道连接第一ADAS与车辆控制辅助线路，所述第三通道连接第二ADAS与车辆控制辅助线路，所述第一ADAS的功能安全等级高于所述第二ADAS；
工作状态确定模块，用于根据所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，工作状态确定模块包括：
第一工作状态确定单元，用于在所述第一通道的信号通讯异常的情况下，根据所述第二通道和所述第三通道的信号，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入不同的安全模式。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，第一工作状态确定单元用于：
在所述第二通道的信号通讯正常的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入第一安全模式，在所述第一安全模式下，第一电动助力转向系统EPS和第二EPS基于所述第二通道的信号，响应所述第一ADAS的请求指令，以实现车辆安全停车并通知驾驶员在预设时间内接管车辆，其中，所述第一EPS与所述第二EPS都同时与所述车辆控制主线路和所述车辆控制辅助线路连接；
在所述第二通道的信号通讯异常且所述第三通道的信号通讯正常的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入第二安全模式，在所述第二安全模式下，所述第一EPS和所述第二EPS基于通道三响应所述第二ADAS的请求指令以实现车辆安全停车并通知驾驶员在一定时间内接管车辆。
13.根据权利要求10所述的装置，其中，工作状态确定模块还包括：
第二工作状态确定单元，用于在所述第一通道的信号通讯正常的情况下，根据第一通道的信号确定所述自动驾驶系统的工作状态。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，第二工作状态确定单元用于：
在所述第一通道的信号为退出自动驾驶功能的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为退出自动驾驶功能；
在所述第一通道的信号为请求维持自动驾驶功能的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为维持自动驾驶功能。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，在维持自动驾驶功能的工作状态下，第一EPS和第二EPS基于所述第一通道的信号，响应所述第一ADAS的请求指令。
16.根据权利要求10至15任一项所述的装置，其中工作状态确定模块还包括：
第三工作状态确定单元，用于在所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道的信号均通讯正常且请求延迟时间小于阈值的情况下，确定所述自动驾驶系统的工作状态为进入自动驾驶功能。
17.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
19.一种车辆，包括：
控制器，所述控制器为权利要求17所述的电子设备或权利要求10-16任一项所述的装置；以及
如权利要求8或9所述的自动驾驶系统。
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