CN114655182B - 电子驻车制动系统的控制方法、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子驻车制动系统的控制方法、电子设备及车辆，其中，电子驻车制动系统包括有用于驱动驻车制动控制电机的驻车执行器，所述电子驻车制动系统的控制方法包括以下步骤：首先采集驻车执行器的电流、电压和温度，然后根据所采集到的电流、电压和温度中的至少一者判断驻车执行器是否发生故障，如果发生故障，则根据电流、电压和温度判断驻车执行器的故障等级，并根据判断得到的驻车执行器的故障等级对电子驻车控制系统进行控制。由此，该控制方法能够准确的检测到驻车执行器的故障等级，及时发现驻车执行器出现的故障，有效防止驻车执行器出现极端故障，提高整车驻车安全性能，同时保障驾驶员的驾驶安全。

Description

电子驻车制动系统的控制方法、电子设备及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种电子驻车制动系统的控制方法、电子设备及车辆。

背景技术

随着电动汽车技术的发展，用户对电动汽车的智能化需求越来越多，比如自动驾驶、自动泊车等。目前，自动驾驶技术已经在特定场景中得到充分的应用，比如物流仓库货物分拣、港口集装箱装卸、工业园区车辆通行等。当然，乘用车的自动驾驶因路况场景的复杂度很高，所以该技术的应用还需一段时间的积累，但乘用车的自动泊车应用已经进入量产验证阶段，目前已有多家主流品牌车企推出了量产的自动泊车功能。而自动驾驶和自动泊车停放车辆都需要用到电子驻车制动系统。而当前主流的电子驻车系统缺少诊断保护功能，这使电动汽车存在安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电子驻车制动系统的控制方法，能够准确的检测到驻车执行器的故障等级，及时发现驻车执行器出现的故障，有效防止驻车执行器出现极端故障，提高整车驻车安全性能，同时保障驾驶员的驾驶安全。

本发明的第二个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出一种电子驻车制动系统的控制方法，所述电子驻车制动系统包括用于驱动驻车制动控制电机的驻车执行器，所述方法包括以下步骤：采集所述驻车执行器的电流、电压和温度；根据所述电流、电压和温度中的至少一者判断所述驻车执行器是否发生故障；如果出现故障，则根据所述电流、电压和温度判断所述驻车执行器的故障等级；根据所述故障等级对所述电子驻车制动系统进行控制。

本发明实施例的车辆包括电子驻车制动系统，该电子驻车制动系统包括有用于驱动驻车制动控制电机的驻车执行器，电子驻车制动系统的控制方法包括以下步骤：首先采集驻车执行器的电流、电压和温度，然后根据所采集到的电流、电压和温度中的至少一者判断驻车执行器是否发生故障，如果发生故障，则根据电流、电压和温度判断驻车执行器的故障等级，并根据判断得到的驻车执行器的故障等级对车辆进行控制。该电子驻车制动系统的控制方法通过驻车执行器的电流、电压和温度等多方面对驻车执行器进行检测，可以更加准确的检测到驻车执行器的故障等级，从而能够准确的检测到驻车执行器的故障等级，及时发现驻车执行器出现的故障，有效防止驻车执行器出现极端故障，提高整车驻车安全性能，同时保障驾驶员的驾驶安全。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施例所述的电子驻车制动系统的控制方法。

本发明实施例的电子设备可以通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，实现上述实施例中的电子驻车制动系统的控制方法，从而能够准确的检测到驻车执行器的故障等级，及时发现驻车执行器出现的故障，有效防止驻车执行器出现极端故障，提高整车驻车安全性能，同时保障驾驶员的驾驶安全。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出一种车辆，该车辆包括上述实施例中的电子设备。

本发明实施例的车辆通过上述实施例中的电子设备，能够准确的检测到驻车执行器的故障等级，及时发现驻车执行器出现的故障，有效防止驻车执行器出现极端故障，提高整车驻车安全性能，同时保障驾驶员的驾驶安全。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的电子驻车制动系统的控制方法流程图；

图2是本发明一个实施例的电子驻车制动系统的结构框图；

图3是本发明一个具体实施例的电子驻车制动系统的控制方法控制流程图；

图4是本发明实施例的电子设备的结构框图；

图5是本发明实施例的车辆的机构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的电子驻车制动系统的控制方法、电子设备及车辆。

需要说明的是，本发明实施例中的电子驻车制动系统包括用于驱动驻车制动控制电机的驻车执行器。

首先，如图2所示，电子驻车制动系统包括电子驻车管理器1、驻车执行器22、驱动执行器22的温度、电压、电流数据采集器3、驱动驻车制动控制电机21。驱动执行器22的温度、电压、电流数据采集器3分别单向连接驻车执行器22和电子制动驻车管理器1，实现实时采集驻车执行器22的工作电流电压温度数据；电子驻车管理器1单向连接驻车执行器22，实现软件根据采集驻车执行器22的工作信息确定是否控制驻车执行器22；驻车执行器22还单向连接驱动驻车制动控制电机21，以实现硬件开关控制电机正转或反转。这样能够减少硬件保护电路，以及系统的设计成本。

图1是本发明一个实施例的电子驻车制动系统的控制方法流程图。

如图1所示，本发明提出了一种电子驻车制动系统的控制方法，该方法包括以下步骤：

S10，采集驻车执行器的电流、电压和温度。

具体地，参见图2，本实施例中可以通过设置一个数据采集器3采集驻车执行器22上的运行数据，其中，驻车执行器22的运行数据包括驻车执行器22的电流、电压和温度。需要说明的是，驻车执行器22的工作电流、工作电压和工作温度可以利用进行通过相同或者不同的数据采集器进行采集，只要能够采集到驻车执行器22正确的运行数据即可，在此不对驻车执行器22的采集方法进行限定。

S20，根据电流、电压和温度中的至少一者判断驻车执行器是否发生故障。

具体地，如图2所示，本实施例还可以通过设置一个电子驻车管理器1与驻车执行器22和数据采集器3进行连接。在数据采集器3采集到驻车执行器22的运行数据之后，则可以将所获取到的数据发送给电子驻车管理器1，电子驻车管理器1根据驻车执行器1的电流、电压和温度中的至少一者判断驻车执行器22是否发生了故障。

S30，如果出现故障，则根据电流、电压和温度判断驻车执行器的故障等级。

具体地，在根据驻车执行器运行时的电压数据、电流数据和温度数据并判定得到驻车执行器出现故障时，则可以根据所获取到的电压、电流和温度，进一步判断驻车执行器当前所发生的故障处于哪个故障等级。举例而言，将驻车执行器的故障等级划分为三个等级，每个等级对应有不同的电压阈值、电流阈值和温度阈值，所以在获取到驻车执行器的电压、电流和温度之后，将所获取到的数据与对应的阈值进行比较，即可判断得到当前驻车执行器处于哪个故障等级。

在本发明的一个实施例中，步骤S30中根据电流、电压和温度判断驻车执行器的故障等级，还可以包括：

如果电压大于或等于第一电压阈值V1且持续第一预设时间t1，或者，电流大于或等于第一电流阈值I1且持续第一预设时间t1，或者，温度大于或等于第一温度阈值T1且持续第一预设时间t1，则判定驻车执行器发生一级故障；

如果电压大于或等于第二电压阈值T2且持续第二预设时间t2，或者，电流大于或等于第二电流阈值I2且持续第二预设时间t2，或者，温度大于或等于第二温度阈值T2且持续第二预设时间t2，则判定驻车执行器发生二级故障，其中，第二电压阈值V2大于第一电压阈值V1，第二电流阈值I2大于第一电流阈值I1，第二温度阈值T2大于第一温度阈值T1；

如果电压大于或等于第三电压阈值V3且持续第三预设时间t3，或者，电流大于或等于第三电流阈值I3且持续第三预设时间t3，或者，温度大于或等于第三温度阈值T3且持续第三预设时间t3，则判定驻车执行器发生三级故障，其中，第三电压阈值V3大于第二电压阈值V2，第三电流阈值I3大于第二电流阈值I2，第三温度阈值T3大于第二温度阈值T2。

具体地，可以通过对驻车执行器的硬件电路特性进行分析和电路仿真，然后计算出电子驻车制动系统的过压阈值、过流阈值和过温阈值，并将其进行分级以得到本实施例中的各个电压阈值、电流阈值和预设时间。本实施例中将驱动器的故障等级分为三级，各级分别对应不同的电压阈值、电流阈值和预设时间。其中，一级故障对应第一电压阈值V1、第一电流阈值I1和第一预设时间T1；二级故障对应第二电压阈值V2、第二电流阈值I2和第二预设时间T2；三级故障对应第三电压阈值V3、第三电流阈值I3和第三预设时间T3。需要说明的是，三个等级的故障中，一级故障为故障提醒，二级故障为一般故障，三级故障为严重故障。

需要说明的是，如果判断得到电压大于或等于第一电压阈值V1且持续第一预设时间t1，满足一级故障条件；电流大于或等于第二电流阈值I2且持续第二预设时间t2，满足二级故障条件；温度大于或等于第三温度阈值T3且持续第三预设时间t3，满足三级故障条件，则判定当前驻车执行器发生了三级故障。也就是说，在三级故障的优先级高于二级故障和一级故障，二级故障的优先级高于一级故障。只有当电流、电压和温度三者都满足一级故障条件，或者其中至少一者满足一级故障条件且剩余的不发生异常，才判定驻车执行器发生一级故障。

S40，根据故障等级对车辆进行控制。

具体地，在确定当前驻车执行器的故障等级之后，则可以根据该故障等级对车辆进行控制。需要说明的是，本发明中的电子驻车制动系统可以通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线与智能网关连接，然后该智能网关再与车辆的其他管理器进行连接，从而能够实现电子驻车制动系统与车辆的其他管理器保持实时通讯状态，以提高整车软件应用的灵活性和扩展性。可选地，如图2所示，本发明中的根据故障等级对车辆进行控制，可以是根据故障等级确定电子驻车管理器1对驻车执行器22进行控制，驻车执行器22控制驱动驻车制动控制电机21正转或者反转，从而能够减少硬件电路保护，降低电子驻车制动系统的设计成本。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，根据故障等级对电子驻车制动系统进行控制，包括一下在步骤：

S301，如果故障等级为一级故障，则控制电子驻车功能正常响应，并控制车辆发出第一提示信息，以进行减少电子驻车功能使用频率提醒。S302，如果故障等级为二级故障，则控制车辆禁止响应电子驻车功能，并控制车辆发出第二提示信息，并在接收到故障清除指令时，响应故障清除指令，当故障清除指令响应成功时，则控制车辆正常响应电子驻车功能。S303，如果故障等级为三级故障，则控制车辆禁止响应电子驻车功能，并控制车辆发出第三提示信息。

具体地，当判定驻车执行器当前的故障等级为一级故障，那么控制车辆正常响应电子驻车功能，然后将该故障通过仪表告知用户尽量不要频繁使用电子驻车功能。更具体地，可以控制车辆发出第一提示信息以对用户进行提醒，该第一提示信息可以是视觉、听觉、嗅觉或者触觉等类型的提示信息。举例而言，在仪表或者平板电脑上提示黄色标记或者不哭不笑的人脸表情以表示当前驻车执行器处于一级故障。当判定驻车执行器当前的故障等级为二级故障，那么控制车辆禁止响应电子驻车功能，此时用户可以发出故障清除指令，在车辆接收到故障清除指令时进行响应，如果响应成功则控制车辆正常响应电子驻车功能，如果响应失败，则维持当前的故障等级(如二级故障)，或者，对当前故障等级进行升级(如将二级故障升级为三级故障)。更具体地，可以控制车辆发出第二提示信息以告知用户当前车辆的情况，该第二提示信息同样可以是视觉、听觉、嗅觉或者触觉等类型的提示信息。举例而言，在仪表或者平板电脑上提示浅红色标记或者不开心的人脸表情以表示当前驻车执行器处于二级故障。当判定驻车执行器当前的故障等级为三级故障，那么控制车辆禁止响应电子驻车功能，并控制车辆发出第三提示信息，以防止车辆发生事故。更具体地，可以控制车辆发出第三提示信息以告知用户当前车辆的情况，该第三提示信息同样可以是视觉、听觉、嗅觉或者触觉等类型的提示信息。举例而言，在仪表或者平板电脑上提示深红色标记或者难过的人脸表情以表示当前驻车执行器处于三级故障。

在本发明的一个实施例中，在驻车执行器发生一级故障之后，方法还包括：判断电压是否降低至第四电压阈值V4以下且持续第四预设时间t4，或者，电流是否降低至第四电流阈值I4以下且持续第四预设时间t4，或者，温度是否降低至第四温度阈值T4以下且持续第四预设时间t4，其中，第四电压阈值V4小于第一电压阈值V1，第四电流阈值I4小于第一电流阈值V1，第四温度阈值T4小于第一温度阈值I1；如果电压降低至第四电压阈值V4以下且持续第四预设时间t4，或者，电流降低至第四电流阈值I4以下且持续第四预设时间t4，或者，温度降低至第四温度阈值T4以下且持续第四预设时间t4，则判定驻车执行器恢复正常。

具体地，在驻车执行器发生了一级故障之后，仍然持续对驻车执行器的工作数据进行获取，即获取驻车执行器的电压、电流和温度，然后再将所获取的电压、电流和温度与对应的阈值进行比较并判断。其中，如果电压小于第四电压阈值V4且保持第四预设时间t4，或者，如果电流小于第四电流阈值I4且保持第四预设时间t4，或者，如果温度小于第四温度阈值T4且保持第四预设时间t4，则判定驻车执行器已经恢复正常了，那么可以清除一级故障了，并不再发出第一提示信息。

需要说明的是，本发明实施例根据第一电压阈值V1和第三电压阈值V3得到第四电压阈值V4，根据第一电流阈值I1和第三电流阈值I3得到第四电流阈值I4，根据第一温度阈值T1和第三温度阈值T3得到第四温度阈值T4。

具体地，在一个具体实施例中，第四电压阈值V4＝(V3-V1)*10％，第四电流阈值I4＝(I3-I1)*10％，第四温度阈值T4＝(T3-T1)*10％。

在本发明的一个实施例中，在驻车执行器发生二级故障之后，方法还包括：判断电压是否降低至第五电压阈值V5以下且持续第五预设时间t5，或者，电流是否降低至第五电流阈值I5以下且持续第五预设时间t5，或者，温度是否降低至第五温度阈值T5以下且持续第五预设时间t5，其中，第五电压阈值V5小于第二电压阈值V2且大于第一电压阈值V1，第五电流阈值I5小于第二电流阈值I2且大于第一电流阈值I1，第五温度阈值T5小于第二温度阈值T2且大于第一温度阈值T1；如果电压降低至第五电压阈值V5以下且持续第五预设时间t5，或者，电流降低至第五电流阈值I5以下且持续第五预设时间t5，或者，温度降低至第五温度阈值T5以下且持续第五预设时间t5，则判定驻车执行器的故障等级由二级故障变为一级故障。

具体地，在驻车执行器发生了二级故障之后，仍然持续对驻车执行器的工作数据进行获取，即获取驻车执行器的电压、电流和温度，然后再将所获取的电压、电流和温度与对应的阈值进行比较并判断。其中，如果电压小于第五电压阈值V5且保持第五预设时间t5，或者，如果电流小于第五电流阈值I5且保持第五预设时间t5，或者，如果温度小于第五温度阈值T5且保持第五预设时间t5，则判定驻车执行器的故障等级由二级故障降为一级故障，则可以根据一级故障对车辆进行控制。需要说明的是，一级故障对应的车辆控制可以参照上述具体实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，本发明实施例根据第一电压阈值V1和第二电压阈值V2得到第五电压阈值V5，根据第一电流阈值I1和第二电流阈值I2得到第五电流阈值I5，根据第一温度阈值T1和第二温度阈值T2得到第五温度阈值T5。

具体地，在一个具体实施例中，第五电压阈值V5＝(V2-V1)*10％，第五电流阈值I5＝(I2-I1)*10％，第五温度阈值T5＝(T2-T1)*10％。

在本发明的一个实施例中，在驻车执行器发生三级故障之后，方法还包括：判断电压是否降低至第六电压阈值V6以下且持续第六预设时间t6，或者，电流是否降低至第六电流阈值I6以下且持续第六预设时间t6，或者，温度是否降低至第六温度阈值T6以下且持续第六预设时间t6，其中，第六电压阈值V6小于第三电压阈值V3且大于第二电压阈值V2，第六电流阈值I6小于第三电流阈值I3且大于第二电流阈值I2，第六温度阈值T6小于第三温度阈值T3且大于第二温度阈值T2；如果电压降低至第六电压阈值V6以下且持续第六预设时间t6，或者，电流降低至第六电流阈值I6以下且持续第六预设时间t6，或者，温度降低至第六温度阈值T6以下且持续第六预设时间t6，则判定驻车执行器的故障等级由三级故障变为二级故障。

具体地，在驻车执行器发生了三级故障之后，仍然持续对驻车执行器的工作数据进行获取，即获取驻车执行器的电压、电流和温度，然后再将所获取的电压、电流和温度与对应的阈值进行比较并判断。其中，如果电压小于第六电压阈值V6且保持第六预设时间t6，或者，如果电流小于第六电流阈值I6且保持第六预设时间t6，或者，如果温度小于第六温度阈值T6且保持第六预设时间t6，则判定驻车执行器的故障等级由三级故障降为二级故障，则可以根据二级故障对车辆进行控制。需要说明的是，二级故障对应的车辆控制可以参照上述具体实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，本发明实施例根据第二电压阈值V2和第三电压阈值V3得到第六电压阈值V6，根据第二电流阈值I2和第三电流阈值I3得到第六电流阈值I6，根据第二温度阈值T2和第三温度阈值T3得到第六温度阈值T6。

具体地，在一个具体实施例中，第六电压阈值V6＝(V3-V2)*10％，第六电流阈值I6＝(I3-I2)*10％，第六温度阈值T6＝(T3-T2)*10％。

需要说明的是，当驻车执行器处于一级故障时，仍然持续对驻车执行器的工作数据进行获取，即获取驻车执行器的电压、电流和温度，然后再将所获取的电压、电流和温度与对应的阈值进行比较并判断。其中，如果电压大于或等于第五电压阈值V5且保持第五预设时间t5，或者，如果电流大于或等于第五电流阈值I5且保持第五预设时间t5，或者，如果温度大于或等于第五温度阈值T5且保持第五预设时间t5，则判定驻车执行器的故障等级由一级故障升为二级故障，则可以根据二级故障对车辆进行控制。

当驻车执行器处于二级故障时，仍然持续对驻车执行器的工作数据进行获取，即获取驻车执行器的电压、电流和温度，然后再将所获取的电压、电流和温度与对应的阈值进行比较并判断。其中，如果电压大于或等于第六电压阈值V6且保持第六预设时间t6，或者，如果电流大于或等于第六电流阈值I6且保持第六预设时间t6，或者，如果温度大于或等于第六温度阈值T6且保持第六预设时间t6，则判定驻车执行器的故障等级由二级故障升为三级故障，则可以根据三级故障对车辆进行控制。

可选地，本发明实施例中的第一温度阈值T1至第六温度阈值T6、第一电流阈值I1至第六电流阈值I6、第一电压阈值V1至第六电压阈值V6的具体值需根据设计的芯片和元器件的选型进行确定，而第一预设时间t1至第六预设时间t6的取值范围可以为5秒～10秒。

另外，需要说明的是，本发明的电子驻车制动系统的控制方法可以结合车辆的自动驾驶功能和自动泊车功能进行扩展。具体地，当驻车执行器处于一级故障或二级故障时，自动驾驶和自动泊车正常响应电子驻车EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)；当驻车执行器处于三级故障时，自动驾驶和自动泊车禁止响应EPB功能，此时可以通过制动来实现驻车。本实施例通过层层递进的保护方法，可以在故障危害较小时，通过故障清除指令自动清除驻车执行器的故障，有效的防止出现极端的故障，从而造成硬件不可逆转的损坏；同时该保护方法通过软件实现，可以快速简单的和其他管理器信息交互，便于适应电池汽车未来技术更新迭代。

综上，本发明实施例的电子驻车制动系统的控制方法能够准确的检测到驻车执行器的故障等级，及时发现驻车执行器出现的故障，有效防止驻车执行器出现极端故障，提高整车驻车安全性能，同时保障驾驶员的驾驶安全。

需要说明的是，本发明还可以提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施例中的电子驻车制动系统的控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述电子驻车制动系统的控制方法相对应的计算机程序被处理器执行时，能够准确的检测到驻车执行器的故障等级，及时发现驻车执行器出现的故障，有效防止驻车执行器出现极端故障，提高整车驻车安全性能，同时保障驾驶员的驾驶安全。

图4是本发明实施例的电子设备的结构框图。

进一步地，如图4所示，本发明提出了一种电子设备100，该电子设备100包括存储器101、处理器102和存储在存储器101上的计算机程序，该计算机程序被处理器102执行时，实现如上述实施例中的电子驻车制动系统的控制方法。

本发明实施例的电子设备包括存储器和处理器，通过处理器执行存储在存储器上的与上述电子驻车制动系统的控制方法相对应的计算机程序时，能够降低车辆的电子驻车制动系统的控制成本，提高整车驻车安全性能。

图5是本发明实施例的车辆的机构框图。

进一步地，如图5所示，本发明提出了一种车辆1000，该车辆1000包括上述实施例中的电子设备100。

本发明实施例的车辆通过上述实施例中的电子设备，能够准确的检测到驻车执行器的故障等级，及时发现驻车执行器出现的故障，有效防止驻车执行器出现极端故障，提高整车驻车安全性能，同时保障驾驶员的驾驶安全。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种电子驻车制动系统的控制方法，其特征在于，所述电子驻车制动系统包括用于驱动驻车制动控制电机的驻车执行器，所述方法包括以下步骤：

采集所述驻车执行器的电流、电压和温度；

根据所述电流、电压和温度中的至少一者判断所述驻车执行器是否发生故障；

如果出现故障，则根据所述电流、电压和温度判断所述驻车执行器的故障等级；

根据所述故障等级对所述电子驻车制动系统进行控制；

其中，所述根据所述电流、电压和温度判断所述驻车执行器的故障等级，包括：

如果所述电压大于或等于第一电压阈值且持续第一预设时间，或者，所述电流大于或等于第一电流阈值且持续所述第一预设时间，或者，所述温度大于或等于第一温度阈值且持续所述第一预设时间，则判定所述驻车执行器发生一级故障；

如果所述电压大于或等于第二电压阈值且持续第二预设时间，或者，所述电流大于或等于第二电流阈值且持续所述第二预设时间，或者，所述温度大于或等于第二温度阈值且持续所述第二预设时间，则判定所述驻车执行器发生二级故障，其中，所述第二电压阈值大于所述第一电压阈值，所述第二电流阈值大于所述第一电流阈值，所述第二温度阈值大于所述第一温度阈值；

如果所述电压大于或等于第三电压阈值且持续第三预设时间，或者，所述电流大于或等于第三电流阈值且持续所述第三预设时间，或者，所述温度大于或等于第三温度阈值且持续所述第三预设时间，则判定所述驻车执行器发生三级故障，其中，所述第三电压阈值大于所述第二电压阈值，所述第三电流阈值大于所述第二电流阈值，所述第三温度阈值大于所述第二温度阈值；

在所述驻车执行器发生所述一级故障之后，所述方法还包括：判断所述电压是否降低至第四电压阈值以下且持续第四预设时间，或者，所述电流是否降低至第四电流阈值以下且持续所述第四预设时间，或者，所述温度是否降低至第四温度阈值以下且持续所述第四预设时间，其中，所述第四电压阈值小于所述第一电压阈值，所述第四电流阈值小于所述第一电流阈值，所述第四温度阈值小于所述第一温度阈值；如果所述电压降低至第四电压阈值以下且持续所述第四预设时间，或者，所述电流降低至第四电流阈值以下且持续所述第四预设时间，或者，所述温度降低至第四温度阈值以下且持续所述第四预设时间，则判定所述驻车执行器恢复正常；

其中，所述方法还包括：根据所述第一电压阈值和所述第三电压阈值得到所述第四电压阈值，根据所述第一电流阈值和所述第三电流阈值得到所述第四电流阈值，根据所述第一温度阈值和所述第三温度阈值得到所述第四温度阈值。

2.如权利要求1所述的电子驻车制动系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述故障等级对所述电子驻车制动系统进行控制，包括：

如果所述故障等级为所述一级故障，则控制电子驻车功能正常响应，并发出第一提示信息；

如果所述故障等级为所述二级故障，则控制车辆禁止响应电子驻车功能，并控制所述车辆发出第二提示信息，并在接收到故障清除指令时，响应所述故障清除指令，当所述故障清除指令响应成功时，则控制所述车辆正常响应电子驻车功能；

如果所述故障等级为所述三级故障，则控制所述车辆禁止响应电子驻车功能，并控制所述车辆发出第三提示信息。

3.如权利要求1所述的电子驻车制动系统的控制方法，其特征在于，在所述驻车执行器发生所述二级故障之后，所述方法还包括：

判断所述电压是否降低至第五电压阈值以下且持续第五预设时间，或者，所述电流是否降低至第五电流阈值以下且持续所述第五预设时间，或者，所述温度是否降低至第五温度阈值以下且持续所述第五预设时间，其中，所述第五电压阈值小于所述第二电压阈值且大于所述第一电压阈值，所述第五电流阈值小于所述第二电流阈值且大于所述第一电流阈值，所述第五温度阈值小于所述第二温度阈值且大于所述第一温度阈值；

如果所述电压降低至第五电压阈值以下且持续所述第五预设时间，或者，所述电流降低至第五电流阈值以下且持续所述第五预设时间，或者，所述温度降低至第五温度阈值以下且持续所述第五预设时间，则判定所述驻车执行器的故障等级由所述二级故障变为所述一级故障。

4.如权利要求3所述的电子驻车制动系统的控制方法，其特征在于，在所述驻车执行器发生所述三级故障之后，所述方法还包括：

判断所述电压是否降低至第六电压阈值以下且持续第六预设时间，或者，所述电流是否降低至第六电流阈值以下且持续所述第六预设时间，或者，所述温度是否降低至第六温度阈值以下且持续所述第六预设时间，其中，所述第六电压阈值小于所述第三电压阈值且大于所述第二电压阈值，所述第六电流阈值小于所述第三电流阈值且大于所述第二电流阈值，所述第六温度阈值小于所述第三温度阈值且大于所述第二温度阈值；

如果所述电压降低至第六电压阈值以下且持续所述第六预设时间，或者，所述电流降低至第六电流阈值以下且持续所述第六预设时间，或者，所述温度降低至第六温度阈值以下且持续所述第六预设时间，则判定所述驻车执行器的故障等级由所述三级故障变为所述二级故障。

5.如权利要求4所述的电子驻车制动系统的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一电压阈值和所述第二电压阈值得到所述第五电压阈值，根据所述第一电流阈值和所述第二电流阈值得到所述第五电流阈值，根据所述第一温度阈值和所述第二温度阈值得到所述第五温度阈值；

根据所述第二电压阈值和所述第三电压阈值得到所述第六电压阈值，根据所述第二电流阈值和所述第三电流阈值得到所述第六电流阈值，根据所述第二温度阈值和所述第三温度阈值得到所述第六温度阈值。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的电子驻车制动系统的控制方法。

7.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6所述的电子设备。

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