JP7142538B2 - 車両認識装置および車両制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、他車両（自車両とは異なる車両）を認識する車両認識装置、および、そのような車両認識装置を備えた車両制御装置に関する。

近年、車両の運転者による運転操作を支援するシステムである、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver-Assistance Systems）が開発されている。このようなシステムの車両において他車両を認識する手法等については、例えば特許文献１に開示されている。

特開２０１７－２１００１９号公報

ところで、他車両を認識する際には一般に、認識精度を向上させることが求められている。他車両の認識精度を向上させることが可能な車両認識装置、および、そのような車両認識装置を備えた車両制御装置を提供することが望ましい。

本開示の一実施の形態に係る車両認識装置は、車両に設けられた複数のカメラからそれぞれ得られる撮像画像において、上記車両とは異なる他車両を認識する車両認識部と、この車両に対する手動操作に応じて得られる操作信号、または、自動制御に従って、上記車両における複数のカメラの撮像方向側に設けられたワイパーの動作を制御するワイパー制御部とを備えたものである。上記車両認識部は、複数のカメラから得られる撮像画像において他車両が認識可能となっている第１の状態において、複数のカメラのうちの少なくとも一部のカメラから得られる撮像画像において他車両が認識不可能となっている第２の状態へ移行したのか否かを判定する。上記ワイパー制御部は、上記車両認識部において上記第１の状態から上記第２の状態へと移行したとの判定結果が得られた場合には、上記自動制御に従ってワイパーの動作を自動的に制御する。

本開示の一実施の形態に係る車両制御装置は、車両に設けられた複数のカメラからそれぞれ得られる撮像画像において、上記車両とは異なる他車両を認識する車両認識部と、この車両認識部における他車両の認識結果に基づいて、上記車両の走行動作を制御する走行制御部と、この車両に対する手動操作に応じて得られる操作信号、または、自動制御に従って、上記車両における複数のカメラの撮像方向側に設けられたワイパーの動作を制御するワイパー制御部とを備えたものである。上記車両認識部は、複数のカメラから得られる撮像画像において他車両が認識可能となっている第１の状態において、複数のカメラのうちの少なくとも一部のカメラから得られる撮像画像において他車両が認識不可能となっている第２の状態へ移行したのか否かを判定する。上記ワイパー制御部は、上記車両認識部において上記第１の状態から上記第２の状態へと移行したとの判定結果が得られた場合には、上記自動制御に従ってワイパーの動作を自動的に制御する。

本開示の一実施の形態に係る車両認識装置および車両制御装置によれば、他車両の認識精度を向上させることが可能となる。

本開示の一実施の形態に係る車両認識装置および車両制御装置を備えた車両の概略構成例を表すブロック図である。 図１に示したステレオカメラおよびワイパーの車両における配置例を表す模式図である。 図２に示したステレオカメラおよびワイパーの動作態様の一例を表す模式図である。 ステレオカメラによる他車両を認識する状態の一例を表す模式図である。 実施の形態に係る車両の制御処理の一例を表す流れ図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態（車両内部のステレオカメラを用いて先行車両を認識する場合の例）
２．変形例

＜１．実施の形態＞
［概略構成］
図１は、本開示の一実施の形態に係る車両認識装置および車両制御装置を備えた車両１の概略構成例を、ブロック図で表したものである。

この車両１は、図１に示したように、主に、駆動力源１０、バッテリ１１、車速センサ１２、ステレオカメラ１３、ワイパー１４、アクセルペダルセンサ１５１、ブレーキペダルセンサ１５２および車両制御部１６を備えている。

なお、これらのうち、車両認識部１６１、通知部１６２およびワイパー制御部１６５が、本開示における「車両認識装置」の一具体例に対応している。

（Ａ．駆動力源１０）
駆動力源１０としては、この車両１では図１に示したように、エンジン１０ａ（内燃機関）およびモータ１０ｂ（電動モータ）が設けられている。すなわち、車両１は、エンジン１０ａおよびモータ１０ｂを駆動力源１０として有する、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）として構成されている。

したがって、この車両１には、エンジン１０ａおよびモータ１０ｂの双方を駆動力源としたハイブリッド走行と、エンジン１０ａのみを駆動力源としたエンジン走行と、モータ１０ｂのみを駆動力源としたモータ走行と、の３種類の走行モードが設けられている。そして、車両１の走行条件等に応じて、これら３種類の走行モードが、随時切り換えて使用されるようになっている。

（Ｂ．バッテリ１１）
バッテリ１１は、車両１において使用される電力を貯蔵するものであり、例えばリチウムイオン電池等の各種の２次電池を用いて構成されている。なお、このバッテリ１１には、車両１の外部からの充電により得られる電力（充電電力）の他、例えば、モータ１０ｂから供給される回生電力が貯蔵されるようになっている。

（Ｃ．車速センサ１２）
車速センサ１２は、車両１の走行の際の速度（車速Ｖ）を検出するセンサである。この車速センサ１２によって検出された車速Ｖは、図１に示したように、車両制御部１６（後述する走行制御部１６３等）へと出力されるようになっている。

なお、このような車速Ｖは、本開示における「車両の速度」の一具体例に対応している。

（Ｄ．ステレオカメラ１３，ワイパー１４）
ステレオカメラ１３は、車両１の周囲状況（走行環境）を撮像して検出するもの（撮像装置）である。また、ワイパー１４は、車両１の窓ガラス（本実施の形態の例では、後述するフロントウィンドウ１７Ｆを構成する窓ガラス）に付着した汚れ等を、拭き取る装置である。

ここで、図２は、このようなステレオカメラ１３およびワイパー１４の車両１における配置例を、模式的に表したものである。また、図３は、図２に示したステレオカメラ１３およびワイパー１４の動作態様の一例を、模式的に表したものである。なお、この図３では、車両１の内部から見た、フロントウィンドウ１７Ｆの周辺部分を図示している。

図３に示したように、ステレオカメラ１３は、右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌからなる、２つのカメラにより構成されている。これらの右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌはそれぞれ、図２および図３に示したように、車両１（車体）の内部（フロントウィンドウ１７Ｆの手前側，座席側）に配置されている。右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌは、図２中に示した撮像方向ｄ２（図２の例では、走行方向ｄ１に沿って走行する車両１の前方方向）に沿って撮像して得られた撮像画像ＩＲ，ＩＬをそれぞれ、個別に出力する（図１参照）。このようにしてステレオカメラ１３（右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌ）によって得られた撮像画像ＩＲ，ＩＬはそれぞれ、図１に示したように、車両制御部１６（後述する車両認識部１６１や走行制御部１６３等）へと出力されるようになっている。

なお、このようなステレオカメラ１３（右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌ）は、本開示における「複数のカメラ」の一具体例に対応している。

上記したワイパー１４は、図２に示したように、車両１におけるステレオカメラ１３（右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌ）の撮像方向ｄ２側、すなわち、上記したフロントウィンドウ１７Ｆの外部側に配置されている。このワイパー１４は、右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌに対応して、図３に示したように、右側および左側の２つのワイパー１４Ｒ，１４Ｌにより構成されている。具体的には、右側のワイパー１４Ｒは、フロントウィンドウ１７Ｆ上における右側カメラ１３Ｒ前方の撮像領域を拭き取るようにして、動作する（図３中に示した動作方向ｄ３Ｒおよび動作領域ＡＲを参照）。また、左側のワイパー１４Ｌは、フロントウィンドウ１７Ｆ上における左側カメラ１３Ｌ前方の撮像領域を拭き取るようにして、動作する（図３中に示した動作方向ｄ３Ｌおよび動作領域ＡＬを参照）。

なお、このようなワイパー１４（ワイパー１４Ｒ，１４Ｌ）の動作はそれぞれ、後述する車両制御部１６内のワイパー制御部１６５によって、制御されるようになっている。

（Ｅ．アクセルペダルセンサ１５１，ブレーキペダルセンサ１５２）
アクセルペダルセンサ１５１は、車両１の運転者によるアクセルペダル（不図示）の踏み込み量（アクセル開度）を検出するセンサである。また、ブレーキペダルセンサ１５２は、車両１の運転者によるブレーキペダル（不図示）の踏み込み量を検出するセンサである。

なお、このようにして、アクセルペダルセンサ１５１やブレーキペダルセンサ１５２によって検出された、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量はそれぞれ、図１に示したように、車両制御部１６（後述する走行制御部１６３等）へと出力されるようになっている。

（Ｆ．車両制御部１６）
車両制御部１６は、車両１における各種動作を制御したり、各種の演算処理を行ったりする部分である。具体的には、車両制御部１６は、演算を行うマイクロプロセッサ、このマイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、その記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ、および、入出力Ｉ／Ｆ（Interface）等を含んで構成されている。

このような車両制御部１６は、図１に示した例では、車両認識部１６１、通知部１６２、走行制御部１６３（ハイブリッド制御部）、バッテリ制御部１６４およびワイパー制御部１６５を有している。

なお、この車両制御部１６は、本開示における「車両制御装置」の一具体例に対応している。

（Ｆ－１．車両認識部１６１）
車両認識部１６１は、ステレオカメラ１３（右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌ）からそれぞれ得られる撮像画像ＩＲ，ＩＬに基づいて、所定の演算処理（画像認識処理）を行うことにより、車両１（自車両）とは異なる他車両９を認識するものである。具体的には、この例では図３に示したように、車両認識部１６１は、車両１の前方を走行する先行車両を、他車両９として認識するようになっている。

この車両認識部１６１は、以下説明する双方向認識状態（安定状態）Ｓ１において、以下説明する片方向認識状態（補間状態）Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へ移行したのか否かを、判定するようになっている。

ここで、図４（図４（Ａ）～図４（Ｃ））は、ステレオカメラ１３（右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌ）による他車両９を認識する状態の一例を、模式的に表したものである。なお、図４中に示した符号（車両認識結果）Ｐ１Ｒ，Ｐ１Ｌ，Ｐ２Ｌはそれぞれ、撮像画像ＩＲまたは撮像画像ＩＬを基にして、他車両９（先行車両）を認識することが可能となっていることを示している。

図４（Ａ）は、上記した双方向認識状態（安定状態）Ｓ１の一例を、示している。具体的には、この双方向認識状態Ｓ１では、右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌのうちの、全てのカメラ（右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌの双方のカメラ）から得られる撮像画像ＩＲ，ＩＬを基にして、他車両９が認識可能となっている。つまり、この双方向認識状態Ｓ１では、撮像画像ＩＲ，ＩＬの双方において、他車両９が認識可能となっている（図４（Ａ）中の符号Ｐ１Ｒ，Ｐ１Ｌ参照）。言い換えると、この双方向認識状態Ｓ１では、これら双方の撮像画像ＩＲ，ＩＬを基にして、車両１と他車両９との間の車間距離Ｌが、安定的に求められるようになっている（安定状態）。

図４（Ｂ）は、上記した片方向認識状態（補間状態）Ｓ２の一例を、示している。具体的には、この片方向認識状態Ｓ２では、右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌのうちの、一部のカメラ（この例では右側カメラ１３Ｒ）から得られる撮像画像ＩＲを基にしては、他車両９が認識不可能となっている。つまり、この片方向認識状態Ｓ２では、一方の撮像画像ＩＬにおいては、他車両９が認識可能となっている（図４（Ｂ）中の符号Ｐ２Ｌ参照）ものの、他方の撮像画像ＩＲにおいては、他車両９が認識不可能となっている。したがって、この片方向認識状態Ｓ２では、他車両９を認識可能な撮像画像ＩＬに基づき、所定の補間処理（画像または距離情報の補間処理）を利用することで、車両１と他車両９との間の車間距離Ｌが、求められるようになっている。

図４（Ｃ）は、上記した認識不可能状態Ｓ３の一例を、示している。具体的には、この認識不可能状態Ｓ３では、右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌのうちの、全てのカメラ（右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌの双方）から得られる撮像画像ＩＲ，ＩＬを基にして、他車両９が認識不可能となっている。つまり、この認識不可能状態Ｓ３では、撮像画像ＩＲ，ＩＬの双方において、他車両９が認識不可能となっている。したがって、この認識不可能状態Ｓ３では、車両１と他車両９との間の車間距離Ｌを、導出できないようになっている。

なお、このような車両認識部１６１における処理（車両認識処理や判定処理等）の詳細については、後述する（図５）。

ここで、上記した双方向認識状態（安定状態）Ｓ１は、本開示における「第１の状態」の一具体例に対応している。また、上記した片方向認識状態（補間状態）Ｓ２および認識不可能状態Ｓ３はそれぞれ、本開示における「第２の状態」の一具体例に対応している。

（Ｆ－２．通知部１６２）
通知部１６２は、車両１の運転者に対し、文字や映像の表示、音声の出力等を利用して、各種情報の通知（警告）を行う部分である。特に本実施の形態では、通知部１６２は、上記した双方向認識状態Ｓ１から、片方向認識状態Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へと移行したとの判定結果（車両認識部１６１による判定結果）が得られた場合には、そのような状態へと移行した旨の情報などを、車両１の運転者に対して通知するようになっている。なお、このような通知部１６２における通知処理の詳細については、後述する（図５）。

（Ｆ－３．走行制御部１６３）
走行制御部１６３は、車両１の走行動作を制御するものであり、車両１の走行に関する統括的な制御を行うようになっている。この走行制御部１６３は、図１に示した例では、エンジン制御部１６３ａおよびモータ制御部１６３ｂを有している。

エンジン制御部１６３ａは、エンジン１０ａにおける各種動作を制御するものである（図１参照）。すなわち、このエンジン制御部１６３ａは、いわゆる「ＥＣＵ（Engine Control Unit）」として動作する部分となっている。

モータ制御部１６３ｂは、モータ１０ｂにおける各種動作を制御するものである（図１参照）。具体的には、モータ制御部１６３ｂは、例えば、モータ１０ｂによる車両１の車輪の駆動動作や、モータ１０ｂにおける回生動作等を、制御するようになっている。

ここで本実施の形態では、走行制御部１６３は、上記した車両認識部１６１における他車両９の認識結果（例えば、車両１と他車両９との間の車間距離Ｌなど）に基づいて、車両１の走行動作を制御するようになっている。具体的には、走行制御部１６３は、例えばそのような車間距離Ｌや前述した車速Ｖ等を増減することで、他車両９（先行車両）に対する自動追従制御や、自動加減速制御（自動減速や自動加速の制御）等を、行うようになっている。なお、このような走行制御部１６３による車両１の走行制御処理の詳細については、後述する（図５）。

（Ｆ－４．バッテリ制御部１６４）
バッテリ制御部１６４は、バッテリ１１に対する各種制御（充電制御等）を行うものである（図１参照）。

（Ｆ－５．ワイパー制御部１６５）
ワイパー制御部１６５は、車両１に対する（運転者等による）手動操作に応じて得られる操作信号Ｓｍ（図１参照）、または、自動制御に従って、前述したワイパー１４（１４Ｒ，１４Ｌ）の動作を制御するものである。具体的には、ワイパー制御部１６５は、ワイパー１４Ｒ，１４Ｌがそれぞれ、図３に示したフロントウィンドウ１７Ｆ上の動作領域（ワイプ領域）ＡＲ，ＡＬを拭き取るように（動作方向ｄ３Ｒ，ｄ３Ｌ参照）、ワイパー１４Ｒ，１４Ｌの各動作を制御するようになっている。

特に本実施の形態では、ワイパー制御部１６５は、前述した双方向認識状態Ｓ１から、片方向認識状態Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へと移行したとの判定結果（車両認識部１６１による判定結果）が得られた場合には、以下のような制御を行う。すなわち、そのような判定結果が得られた場合には、ワイパー制御部１６５は、（上記した操作信号Ｓｍではなくて）自動制御に従って、ワイパー１４（１４Ｒ，１４Ｌ）の動作を自動的に制御するようになっている。なお、このようなワイパー制御部１６５による制御処理の詳細については、後述する（図５）。

［動作および作用・効果］
続いて、本実施の形態の車両１における動作および作用・効果について、比較例と比較しつつ詳細に説明する。

（Ａ．比較例）
一般に、車両の走行時には、ステレオカメラの撮像領域（例えばフロントウィンドウ上など）に、雨滴などの汚れが付着するケースがある。その場合、そのステレオカメラから得される左右の撮像画像を利用した、他車両（先行車両等）との車間距離の導出が、困難となってしまうおそれがある。具体的には、例えば前述した片方向認識状態Ｓ２では、片方の撮像画像ＩＲにおいて、他車両９が認識不可能となり（図４（Ｂ）参照）、認識不可能状態Ｓ３では、撮像画像ＩＲ，ＩＬの双方で、他車両９が認識不可能となる（図４（Ｃ）参照）。つまり、撮像画像ＩＲ，ＩＬの双方で他車両９を認識可能な双方向認識状態（安定状態）Ｓ１から、このような片方向認識状態Ｓ２や認識不可能状態Ｓ３（視界不良状態）へと移行した場合、他車両９を認識しにくくなってしまうことになる。

このような条件下においても、例えば、車両の運転者による手動操作によって、ワイパーを作動させてくれれば、付着した汚れがワイパーによって拭き取られるため、他車両９を認識しにくくなってしまうおそれが回避されることになる。しかしながら、例えば、雨の降り始めの状況や、雨上がりの状況下において先行車から水が飛んできたような状況や、木から水滴が垂れてきたような状況では、片方向認識状態Ｓ２や認識不可能状態Ｓ３へと移行したことを、運転者が気が付かないケースがあり得る。

ちなみに、例えば片方向認識状態Ｓ２の場合では、他車両９を認識不可能となった撮像画像を除いた残りの撮像画像（図４（Ｂ）の例では、他車両９の認識可能状態を維持している撮像画像ＩＬ）を基にして、他車両との間の車間距離を求める手法が挙げられる。具体的には、そのような残りの撮像画像に基づく所定の補間処理（画像または距離情報の補間処理）を用いて、車間距離を求めるという手法である。しかしながら、この手法を用いた場合でも、片方向認識状態Ｓ２へと移行したことを運転者が気が付かないと、汚れ（上記した雨滴等）の付着が徐々に悪化していく結果、認識不可能状態Ｓ３へと陥ってしまう。その結果、この場合も結局は、他車両を認識できなくなってしまう（上記した補間処理による車間距離の導出もできなくなってしまう）ことになる。

このようにして、従来の一般的な車両（比較例）においては、他車両を認識する際の精度（認識精度）が、低下してしまうおそれがある。また、他車両の認識精度が低下すると、車両の走行動作が適切に制御できなくなる結果、車両の走行安定性も低下してしまうおそれがある。

（Ｂ．本実施の形態の車両制御処理）
そこで本実施の形態では、以下詳述する手法を用いて、車両１の走行中における制御処理（他車両９の認識状況に応じた、ワイパー１４の制御処理および車両１の走行制御処理等）を、行うようにしている。

以下、図１～図４に加えて図５を参照して、本実施の形態の車両１の制御処理（他車両９の認識状況に応じた上記の各種制御処理）の一例について、詳細に説明する。図５は、そのような本実施の形態の車両１の制御処理の一例を、流れ図で表したものである。

この図５に示した一連の各処理では、最初に、前述した双方向認識状態（安定状態）Ｓ１になっているものとする（ステップＳ１０１）。つまり、右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌからそれぞれ得られる撮像画像ＩＲ，ＩＬの双方において、他車両９（先行車両）が認識可能となっている（図４（Ａ）中の符号Ｐ１Ｒ，Ｐ１Ｌ参照）。

そのような双方向認識状態Ｓ１において、次に車両認識部１６１が、現在の双方向認識状態Ｓ１から、前述した片方向認識状態（補間状態）Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へ移行したのか否かを、判定する（ステップＳ１０２）。つまり、撮像画像ＩＲ，ＩＬのうちの少なくとも一方において、他車両９を認識可能な状態から認識不可能な状態へと、変化したのか否かが判定される（図４（Ｂ），図４（Ｃ）参照）。

ここで、そのような片方向認識状態Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へは移行していないと判定結果が得られた場合には（ステップＳ１０２：Ｎ）、再び、ステップＳ１０２の判定を行うことになる。

一方、片方向認識状態Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へ移行したと判定結果が得られた場合には（ステップＳ１０２：Ｙ）、次に車両認識部１６１は、その移行した状態（移行後の状態）が、片方向認識状態Ｓ２であるのか否かを判定する（ステップＳ１０３）。つまり、撮像画像ＩＲ，ＩＬのうちの一方のみにおいて、他車両９を認識可能な状態から認識不可能な状態へと変化したのか（図４（Ｂ）参照）、あるいは、撮像画像ＩＲ，ＩＬの双方において、他車両９を認識可能な状態から認識不可能な状態へと変化したのか（図４（Ｃ）参照）が、判定される。

ちなみに、これらの片方向認識状態Ｓ２および認識不可能状態Ｓ３のいずれの状態へ移行した場合においても、以下詳述するようにして、ワイパー制御部１６５がワイパー１４の動作を制御することになる。すなわち、これらのいずれの場合においても、ワイパー制御部１６５は、（手動操作による操作信号Ｓｍではなくて）自動制御に従って、ワイパー１４の動作を自動的に制御することになる（後述するステップＳ１０４またはステップＳ１０６参照）。

ここで、移行した状態が片方向認識状態Ｓ２であると判定された場合には（ステップＳ１０３：Ｙ）、双方向認識状態Ｓ１から片方向認識状態Ｓ２へと移行したとの判定結果が得られた場合に相当するため、以下のようになる。すなわち、ワイパー制御部１６５は、そのような判定結果が得られた場合には、ワイパー１４を自動的に作動させる（ステップＳ１０４）。また、その際にワイパー制御部１６５は、双方向認識状態Ｓ１から片方向認識状態Ｓ２へと移行してから所定期間Δｔ（例えば５秒程度）の経過後に、ワイパー１４を自動的に作動させるようにする。

更に、この際に車両認識部１６１は、撮像画像ＩＲ，ＩＬのうちの、他車両９を認識不可能となった撮像画像を除いた残りの撮像画像（図４（Ｂ）の例では、他車両９の認識可能状態を維持している撮像画像ＩＬ）を基にして、車両１と他車両９との間の車間距離Ｌを求める。具体的には、車両認識部１６１は、そのような残りの撮像画像に基づく所定の補間処理（画像または距離情報の補間処理）を用いて、車間距離Ｌを求める（ステップＳ１０４中の括弧書き）。なお、このような補間処理の際には、例えば、双方向認識状態Ｓ１において、他車両９との間の車間距離Ｌと、片方の撮像画像（撮像画像ＩＲまたは撮像画像ＩＬ）内で認識された車両９の大きさとを、予め対応させておくようにする。双方向認識状態Ｓ１から片方向認識状態Ｓ２に移行した場合でも、片方の撮像画像（撮像画像ＩＲまたは撮像画像ＩＬ）内において車両９の大きさは認識可能であることから、上記した対応関係を利用して、他車両９との間の車間距離Ｌを求めることが可能となる。

このようなステップＳ１０４の後、次に通知部１６２は、双方向認識状態Ｓ１から片方向認識状態Ｓ２へと移行した旨の情報などを、車両１の運転者に対して通知する（ステップＳ１０５）。具体的には、前述したように通知部１６２は、例えば文字や映像の表示、音声の出力等を利用して、このような通知（警告）を行う。

一方、上記したステップＳ１０３において、移行した状態が認識不可能状態Ｓ３であると判定された場合には（ステップＳ１０３：Ｎ）、双方向認識状態Ｓ１から認識不可能状態Ｓ３へと移行したとの判定結果が得られた場合に相当するため、以下のようになる。すなわち、ワイパー制御部１６５は、そのような判定結果が得られた場合には、ワイパー１４を自動的に作動させないようにする（ステップＳ１０６）。これは、双方向認識状態Ｓ１から（片方向認識状態Ｓ２を経ずに）いきなり認識不可能状態Ｓ３へと移行した場合、汚れの付着によって他車両９を認識できなくなったというよりは、他車両９が車両１とは別の走行路へ向かったこと等により、ステレオカメラ１３による撮像画像範囲から外れた可能性が高いからである。なお、この場合には以上で、（例えば一定時間の経過後に）図５に示した一連の各処理（車両１の制御処理）が終了することになる。

ここで、上記したステップＳ１０５の後（ステップＳ１０４においてワイパー１４が自動的に作動した後）は、次に車両認識部１６１は、ステップＳ１０４において求められた車間距離Ｌが、所定の閾値Ｌth未満である（Ｌ＜Ｌth）のか否かを、判定する（ステップＳ１０７）。ここで、そのような車間距離Ｌが閾値Ｌth以上である場合（Ｌ≧Ｌth）には（ステップＳ１０７：Ｎ）、車両１と他車両９との間が十分に離れていることに相当し、図５に示した一連の各処理（車両１の制御処理）が終了することになる。

一方、そのような車間距離Ｌが閾値Ｌth未満である場合には（ステップＳ１０７：Ｙ）、車両１と他車両９との間が十分には離れていない（近くなっている）ことに相当するため、以下のようになる。すなわち、この場合にはワイパー制御部１６５は、ワイパー１４の動作頻度ｆを、自動的に増加させる（ステップＳ１０８）。このようにして、ワイパー１４が既に作動している状態においても、他車両９との車間距離Ｌが近くなったり、近づいてきたような場合には、ワイパー１４の動作頻度ｆを自動的に増加させて、現在の片方向認識状態Ｓ２から元の双方向認識状態Ｓ１への復帰を促進するようにする。なお、ワイパー１４の動作頻度ｆを増加させてから所定期間が経過しても、元の双方向認識状態Ｓ１に復帰しない場合には、例えば、ワイパー１４を元の状態に戻す（動作頻度ｆを元に戻したり、ワイパー１４を停止状態に設定する）ようにしてもよい。

また、このようにして他車両９との車間距離Ｌが近くなったり、近づいてきたような場合に、併せて走行制御部１６３が、他車両９の認識結果（例えば車間距離Ｌなど）に応じて、例えば以下のような走行制御を行うようにしてもよい。すなわち、走行制御部１６３が、そのような車間距離Ｌを増加させる制御と、前述した車速Ｖを低下させる制御とのうちの少なくとも一方の制御を実行するようにしてもよい（ステップＳ１０８中の括弧書き）。具体的には、走行制御部１６３は、例えば車間距離Ｌや車速Ｖ等を増減することで、他車両９（先行車両）に対する自動追従制御や、自動加減速制御（自動減速や自動加速の制御）等を行う。

なお、このような車間距離Ｌや車速Ｖ等を増減する走行制御や、前述した車両１の運転者に対する通知については、それらの実行の有無の組み合わせや実行タイミング、実行条件等は、図５に示した例には限られず、他の組み合わせや実行タイミング、実行条件としてもよい。

以上で、図５に示した一連の各処理（車両１の制御処理）が終了となる。

（Ｃ．作用・効果）
このようにして本実施の形態の車両１では、車両認識部１６１が、前述した双方向認識状態Ｓ１において、片方向認識状態Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へ移行したのか否かを、判定する。そして、ワイパー制御部１６５は、そのような双方向認識状態Ｓ１から片方向認識状態Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へと移行したとの判定結果が得られた場合には、自動制御に従って、ワイパー１４の動作を自動的に制御する。

これにより本実施の形態では、例えば、双方向認識状態Ｓ１から片方向認識状態Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へと移行したことを、車両１の運転者が気が付かない場合（手動操作による操作信号Ｓｍが得られない場合）であっても、以下のようになる。すなわち、ワイパー１４の動作が自動的に制御されるため、他車両９を認識し易くする（例えば、双方向認識状態Ｓ１へと復帰し易くする）ことができる。その結果、本実施の形態では、例えば前述した比較例の場合等と比べ、他車両９の認識精度を向上させることが可能となる。また、本実施の形態では、そのような他車両９の認識結果（車両１と他車両９との間の車間距離Ｌなど）に基づいて、走行制御部１６３が車両１の走行動作を制御するようにしたので、車両１の走行安定性を向上させることも可能となる。

また、双方向認識状態Ｓ１から片方向認識状態Ｓ２へと移行したとの判定結果が得られた場合には、ワイパー制御部１６５が、ワイパー１４を自動的に作動させるようにしたので、以下のようになる。すなわち、そのような場合には実際にワイパー１４を自動的に作動させることで、付着した汚れを拭き取り、他車両９を認識し易くする（双方向認識状態Ｓ１へと復帰し易くする）ことができる結果、他車両９の認識精度を向上させることが可能となる。

更に、そのようにしてワイパー１４が自動的に作動した後に、残りのカメラから得られる撮像画像（図４（Ｂ）の例では、左側カメラ１３Ｌから得られる撮像画像ＩＬ）を基にして求められる車間距離Ｌが、閾値Ｌth未満となった場合には、ワイパー制御部１６５がワイパー１４の動作頻度ｆを自動的に増加させるようにしたので、以下のようになる。すなわち、他車両９との車間距離Ｌが近くなったり、近づいてきたような場合には、ワイパー１４の動作頻度ｆを自動的に増加させることで、双方向認識状態Ｓ１への復帰を促進することができる結果、他車両９の認識精度を更に向上させることが可能となる。

加えて、ワイパー制御部１６５は、双方向認識状態Ｓ１から片方向認識状態Ｓ２へと移行してから所定期間Δｔの経過後に、ワイパー１４を自動的に作動させるようにしたので、以下のようになる。すなわち、そのような状態への移行直後ではなく、所定期間Δｔの経過後にワイパー１４を自動的に作動させることで、例えば、そのような状態移行の誤判定に起因した、ワイパー１４の不要な作動を防止することが可能となる。

また、双方向認識状態Ｓ１から認識不可能状態Ｓ３へと移行したとの判定結果が得られた場合には、ワイパー制御部１６５が、ワイパー１４を自動的に作動させないようにしたので、以下のようになる。すなわち、前述したように、双方向認識状態Ｓ１からいきなり認識不可能状態Ｓ３へと移行した場合、汚れの付着によって他車両９を認識できなくなったというよりは、ステレオカメラ１３による撮像画像範囲から外れた可能性が高いことから、ワイパー１４の不要な作動を防止することが可能となる。

更に、双方向認識状態Ｓ１から片方向認識状態Ｓ２または認識不可能状態Ｓ３へと移行したとの判定結果が得られた場合には、通知部１６２が、そのような状態へ移行した旨の情報などを車両１の運転者に対して通知するようにしたので、以下のようになる。すなわち、そのような状態へと移行したことを、車両１の運転者が気が付かない場合であっても、そのような通知を行うことで、例えば運転者に対し、他車両９との車間距離Ｌを増加させたり、車両１の車速Ｖを低下させたりすることを、促すことが可能となる。

加えて、他車両９の認識結果（例えば車間距離Ｌなど）に応じて、走行制御部１６３が、車間距離Ｌを増加させる制御や、車速Ｖを低下させる制御などを、実行するようにしたので、以下のようになる。すなわち、他車両９との車間距離Ｌが近くなったり、近づいてきたような場合には、そのような走行制御を実行することで、例えば、車両１の走行安定性を確保することが可能となる。また、この場合、その後に他車両９を見失う可能性が高いことから、上記のような走行制御を実行することで、他車両９の認識状態における不安定性の継続を、回避することも可能となる。

＜２．変形例＞
以上、実施の形態を挙げて本開示を説明したが、本開示はこの実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。

例えば、車両１における各部材の構成（形式、形状、配置、個数等）については、上記実施の形態で説明したものには限られない。すなわち、これらの各部材における構成については、他の形式や形状、配置、個数等であってもよい。また、上記実施の形態で説明した各種パラメータの値や範囲、大小関係等についても、上記実施の形態で説明したものには限られず、他の値や範囲、大小関係等であってもよい。

具体的には、例えば、上記実施の形態では、車両１内に１つのモータ（モータ１０ｂ）が設けられている場合を例に挙げて説明したが、この例には限られない。すなわち、車両１内に、例えば複数（２つ以上）のモータが設けられているようにしてもよい。また、上記実施の形態では、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ）により構成された車両１を例に挙げて説明したが、この例には限られず、例えば、電気自動車（ＥＶ：Electric Vehicle）やガソリン車により構成された車両についても、本開示を適用することが可能である。

また、上記実施の形態では、車両１の制御処理（他車両９の認識状況に応じた、ワイパー１４の制御処理および車両１の走行制御処理等）について、具体例を挙げて説明したが、これらの具体例には限られない。すなわち、他の手法を用いて車両１の制御処理等を行うようにしてもよい。具体的には、上記実施の形態では、他車両９が先行車両である場合を例に挙げて説明したが、この例には限られず、例えば後続車両や、車両１の左右（左側または右側）を走行する車両などを、他車両９として認識対象とするようにしてもよい。

更に、上記実施の形態では、本開示における「複数のカメラ」がステレオカメラ１３（右側カメラ１３Ｒおよび左側カメラ１３Ｌの２つのカメラ）であると共に、本開示における「一部のカメラ」が、これら２つのカメラのうちの一方のカメラである場合を例に挙げて説明したが、この例には限られない。すなわち、例えば３つ以上のカメラを用いて、本開示における「複数のカメラ」を構成するようにしてもよい。また、上記実施の形態では、このようなステレオカメラ１３が車体の内部に配置されている場合を例に挙げて説明したが、この例には限られず、例えばステレオカメラ１３が車体の外部に配置されているようにしてもよい。なお、その場合には、フロントウィンドウ１７Ｆを拭き取るワイパー１４の他に、ステレオカメラ１３に専用のワイパーを、別途設けることになる。

加えて、上記実施の形態で説明した一連の処理は、ハードウェア（回路）で行われるようにしてもよいし、ソフトウェア（プログラム）で行われるようにしてもよい。ソフトウェアで行われるようにした場合、そのソフトウェアは、各機能をコンピュータにより実行させるためのプログラム群で構成される。各プログラムは、例えば、上記コンピュータに予め組み込まれて用いられてもよいし、ネットワークや記録媒体から上記コンピュータにインストールして用いられてもよい。

また、これまでに説明した各種の例を、任意の組み合わせで適用させるようにしてもよい。

なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。

１…車両（ＨＥＶ）、１０…駆動力源、１０ａ…エンジン、１０ｂ…モータ、１１…バッテリ、１２…車速センサ、１３…ステレオカメラ、１３Ｒ…右側カメラ、１３Ｌ…左側カメラ、１４，１４Ｒ，１４Ｌ…ワイパー、１５１…アクセルペダルセンサ、１５２…ブレーキペダルセンサ、１６…車両制御部、１６１…車両認識部、１６２…通知部、１６３…走行制御部、１６３ａ…エンジン制御部、１６３ｂ…モータ制御部、１６４…バッテリ制御部、１６５…ワイパー制御部、１７Ｆ…フロントウィンドウ、９…他車両（先行車両）、Ｖ…車速、ＩＲ，ＩＬ…撮像画像、Ｓｍ…操作信号、Ｓ…路面、ｄ１…走行方向、ｄ２…撮像方向、ｄ３Ｒ，ｄ３Ｌ…動作方向、ＡＲ，ＡＬ…動作領域（ワイプ領域）、Ｓ１…双方向認識状態（安定状態）、Ｓ２…片方向認識状態（補間状態）、Ｓ３…認識不可能状態、Δｔ…所定期間、Ｌ…車間距離、Ｌth…閾値、ｆ…動作頻度。

Claims (9)

1. 車両に設けられた複数のカメラからそれぞれ得られる撮像画像において、前記車両とは異なる他車両を認識する車両認識部と、
   前記車両に対する手動操作に応じて得られる操作信号、または、自動制御に従って、前記車両における前記複数のカメラの撮像方向側に設けられたワイパーの動作を制御するワイパー制御部と
   を備え、
   前記車両認識部は、
   前記複数のカメラから得られる前記撮像画像において前記他車両が認識可能となっている、第１の状態において、
   前記複数のカメラのうちの少なくとも一部のカメラから得られる前記撮像画像において前記他車両が認識不可能となっている、第２の状態へ移行したのか否かを判定し、
   前記ワイパー制御部は、
   前記車両認識部において、前記第１の状態から前記第２の状態へと移行したとの判定結果が得られた場合には、
   前記自動制御に従って、前記ワイパーの動作を自動的に制御する
   車両認識装置。
2. 前記第２の状態が、前記一部のカメラから得られる前記撮像画像において、前記他車両が認識不可能となっている状態である場合には、
   前記ワイパー制御部は、前記ワイパーを自動的に作動させる
   請求項１に記載の車両認識装置。
3. 前記ワイパーが自動的に作動した後に、
   前記複数のカメラのうちの前記一部のカメラを除いた残りのカメラから得られる前記撮像画像を基にして求められる、前記車両と前記他車両との間の車間距離が、閾値未満となった場合には、
   前記ワイパー制御部は、前記ワイパーの動作頻度を、自動的に増加させる
   請求項２に記載の車両認識装置。
4. 前記ワイパー制御部は、
   前記第１の状態から前記第２の状態へと移行してから所定期間の経過後に、
   前記ワイパーを自動的に作動させる
   請求項２または請求項３に記載の車両認識装置。
5. 前記第２の状態が、前記複数のカメラのうちの全てのカメラから得られる前記撮像画像において、前記他車両が認識不可能となっている状態である場合には、
   前記ワイパー制御部は、前記ワイパーを自動的に作動させない
   請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両認識装置。
6. 前記車両の運転者に対して情報を通知する通知部を更に備え、
   前記通知部は、
   前記第１の状態から前記第２の状態へと移行したとの判定結果が得られた場合には、
   前記第１の状態から前記第２の状態へと移行した旨の前記情報を、前記車両の運転者に対して通知する
   請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両認識装置。
7. 前記複数のカメラが、右側カメラおよび左側カメラにより構成されたステレオカメラであり、
   前記一部のカメラが、前記右側カメラおよび前記左側カメラのうちの一方のカメラである
   請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両認識装置。
8. 車両に設けられた複数のカメラからそれぞれ得られる撮像画像において、前記車両とは異なる他車両を認識する車両認識部と、
   前記車両認識部における前記他車両の認識結果に基づいて、前記車両の走行動作を制御する走行制御部と、
   前記車両に対する手動操作に応じて得られる操作信号、または、自動制御に従って、前記車両における前記複数のカメラの撮像方向側に設けられたワイパーの動作を制御するワイパー制御部と
   を備え、
   前記車両認識部は、
   前記複数のカメラから得られる前記撮像画像において前記他車両が認識可能となっている、第１の状態において、
   前記複数のカメラのうちの少なくとも一部のカメラから得られる前記撮像画像において前記他車両が認識不可能となっている、第２の状態へ移行したのか否かを判定し、
   前記ワイパー制御部は、
   前記車両認識部において、前記第１の状態から前記第２の状態へと移行したとの判定結果が得られた場合には、
   前記自動制御に従って、前記ワイパーの動作を自動的に制御する
   車両制御装置。
9. 前記走行制御部は、
   前記他車両の認識結果に応じて、
   前記車両と前記他車両との間の車間距離を増加させる制御と、
   前記車両の速度を低下させる制御と、
   のうちの少なくとも一方の制御を実行する
   請求項８に記載の車両制御装置。

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