DE112013004876T5

DE112013004876T5 - Fahrzeugnavigationssystem und Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE112013004876T5
Application number: DE112013004876.0T
Authority: DE
Inventors: Tomoo Nomura
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-10-03
Filing date: 2013-10-03
Publication date: 2015-06-18
Also published as: US20150228194A1; WO2014054289A1

Abstract

Ein Fahrzeugnavigationssystem beinhaltet: einen Erlangungsabschnitt (141 bis 142), der ein originales Bild (RV1, RV2) erlangt, das an einem spezifizierten Punkt aufgenommen wird; und einen Erzeugungsabschnitt (144), der ein reines Bild (CV) als ein Bild zum Unterstützung von Fahren an dem spezifizierten Punkt erzeugt, wobei das reine Bild durch Entfernen mindestens eines Teils eines mobilen Objekts, das ein anderes Fahrzeug oder einen Fußgänger beinhaltet, von dem originalen Bild erzeugt wird. Somit wird ein Einfluss, der dem mobilen Objekt geschuldet ist, unterdrückt und das Bild, das für einen Fahrer leicht verständlich ist, wird bereitgestellt.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Anmeldung basiert auf der am 3. Oktober 2012 eingereichten japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2012-221645 und der am 3. Oktober 2012 eingereichten japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2012-221646 auf deren Offenbarungen vollinhaltlich Bezug genommen wird.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeugnavigationssystem zum Bereitstellen eines Bilds für Navigation einem Fahrzeug, das entlang einer Straße fährt, und eine Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug zum Bereitstellen eines Bilds, das von einer Außensicht durch eine Fahrzeugwindschutzscheibe aufgenommen wird.
HINTERGRUND
Patentdokument 1 offenbart das Navigationssystem, das Bewegtbilder an einem verwirrenden Abzweigepunkt von mehreren Fahrzeugen sammelt und die Bewegtbilder Fahrzeugen, die über den verwirrenden Abzweigepunkt fahren, bereitstellt.
Ein Bewegtbild, das durch den Stand der Technik reproduziert wird, enthält viele sich bewegende Objekte wie beispielsweise andere Fahrzeuge oder Fußgänger auf der Straße. Wenn das Bewegtbild reproduziert wird, befinden sich die sich bewegenden Objekte nicht an denselben Positionen. Ledigliches Reproduzieren eines Bewegtbilds, das durch ein anderes Fahrzeug aufgenommen wird, kann einem Fahrer möglicherweise nicht effektiv beim Verständnis helfen. Aus diesem Blickpunkt muss das Fahrzeugnavigationssystem weiter verbessert werden.
Patentdokument 2 offenbart die Einrichtung, die eine Kamera zum Aufnehmen einer Sicht vor einem Fahrzeug verwendet und Fahren unter Verwendung des aufgenommenen Bilds unterstützt.
Es ist bevorzugt, eine Sicht außerhalb des Fahrzeugs durch die Fahrzeugwindschutzscheibe aufzunehmen, um die Kamera zu schützen. Wenn es regnet oder schneit, kann jedoch ein Regentropfen oder eine Schneeflocke an der Außenfläche der Windschutzscheibe haften und das Kamerablickfeld teilweise verdecken. In einem derartigen Fall reflektiert ein erlangtes Bild nicht genau die Außensicht. Ein Bild, das bei Regen oder Schnee erlangt wird, kann möglicherweise nicht für die Fahrunterstützung verwendet werden.
Unter einem anderen Blickpunkt ist die Windschutzscheibe für Fahrzeuge wie beispielsweise Fahrzeuge, die entlang einer Straße fahren, und Schiffe mit einem, Scheibenwischer zum Wischen von Regentropfen ausgestattet. Der Scheibenwischer kann teilweise das Kamerablickfeld bedecken. Ein Bild, das den aufgenommenen Scheibenwischer enthält, kann möglicherweise nicht für die Fahrunterstützung verwendet werden.
Der Scheibenwischer wischt Regentropfen oder Schneeflocken mit einem spezifizierten Intervall und ändert die Menge von Regentropfen oder Schneeflocken, die das Kamerablickfeld verdecken, zyklisch. In diesem Fall variiert die Menge von Regentropfen oder Schneeflocken, die in einem Bild enthalten sind, zyklisch. Eine derartige Variation erzeugt ein Bild, das für die Fahrunterstützung verwendbar ist, und ein Bild, das für dieselbe nicht verwendbar ist.
Aus diesem Blickpunkt muss eine Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug weiter verbessert werden.
LITERATUR DES STANDS DER TECHNIK
PATENTLITERATUR

Patentdokument 1: JP 2008-185394 A
Patentdokument 2: Japanisches Patent Nr. 3984863

ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Fahrzeugnavigationssystem bereitzustellen, das ein für einen Fahrer leicht verständliches Bild präsentiert. Es ist eine weitere Aufgabe der Offenbarung, ein Fahrzeugnavigationssystem bereitzustellen, das ein Bild präsentiert, das einen Effekt aufgrund anderer mobiler Objekte unterdrückt.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, die die Verwendung eines Bilds, das eine große Menge von Rauschelementen, die in dem Bild aufgenommen sind, enthält, unterdrücken kann. Es ist eine weitere Aufgabe der Offenbarung eine Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, die die Verwendung eines Bilds, das eine große Menge von Rauschelementen bezüglich eines Scheibenwischers enthält, unterdrücken kann.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Fahrzeugnavigationssystem: einen Erlangungsabschnitt, der ein originales Bild erlangt, das an einem spezifizierten Punkt aufgenommen wird; und einen Erzeugungsabschnitt, der ein reines Bild als ein Bild zum Unterstützen von Fahren an dem spezifizierten Punkt erzeugt, wobei das reine Bild durch Entfernen mindestens eines Teils eines mobilen Objekts, das ein anderes Fahrzeug oder einen Fußgänger beinhaltet, von dem originalen Bild erzeugt wird.
Das vorstehend erläuterte Fahrzeugnavigationssystem erzeugt ein Bild zum Unterstützen von Fahren an einem spezifizierten Punkt aus einem originalen Bild, das an dem Punkt aufgenommen wird. Das Fahrzeugnavigationssystem stellt das Bild für die Fahrunterstützung basierend auf einer tatsächlichen Sicht an dem Punkt bereit. Zusätzlich erzeugt das Fahrzeugnavigationssystem ein reines Bild aus dem originalen Bild durch Entfernen mindestens eines Teils eines mobilen Objekts wie beispielsweise eines anderen Fahrzeugs und/oder eines Fußgängers. Demnach reduziert das Fahrzeugnavigationssystem die Schwierigkeit aufgrund mobiler Objekte. Als ein Ergebnis kann das Fahrzeugnavigationssystem Effekte aufgrund anderer mobiler Objekte unterdrücken und ein für einen Fahrer leicht verständliches Bild bereitstellen.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet eine Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug zum Bereitstellen eines Bilds, das durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs aufgenommen wird, einem Bildverwendungsabschnitt: einen Erlangungsabschnitt, der einen Zustand eines Scheibenwischers erlangt, der eine Außenfläche der Windschutzscheibe wischt; und einen Identifikationsabschnitt, der basierend auf dem Zustand des Scheibenwischers bestimmt, ob das Bild für den Bildverwendungsabschnitt verwendbar ist.
Die vorstehend erwähnte Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug nimmt ein Bild durch die Windschutzscheibe auf. Der Bildverwendungsabschnitt verwendet das Bild. Der Scheibenwischer wischt die Außenfläche der Windschutzscheibe. Der Scheibenwischer wischt einen Regentropfen oder eine Schneeflocke, die an der Außenfläche der Windschutzscheibe haftet. Während der Scheibenwischer in Betrieb ist, kann der Scheibenwischer selbst in einem Bild aufgenommen werden. Alternativ kann ein Regentropfen oder eine Schneeflocke, bevor sie durch den Scheibenwischer weggewischt wird, in einem Bild aufgenommen werden. In einem derartigen Fall nimmt die Bildqualität ab. Demzufolge kann ein nicht verwendbares Bild abhängig von dem Scheibenwischerzustand erzeugt werden. Basierend auf dem Scheibenwischerzustand bestimmt der Identifikationsabschnitt, ob oder nicht das Bild für den Bildverwendungsabschnitt verwendbar ist. Demzufolge kann dies die Verwendung eines Bilds von niedriger Qualität unterdrücken.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorstehenden und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenschau mit den Zeichnungen ersichtlicher.
In den Zeichnungen:
1 ist ein Blockdiagramm, das ein System gemäß einer ersten Ausführungsform der Offenbarung illustriert;
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Zentrumseinrichtung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
3 ist ein Blockdiagramm, das eine Fahrzeugeinrichtung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
4 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Steuerverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das die Steuerverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
6 ist ein Ablaufdiagramm, das die Steuerverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
7 ist ein Ablaufdiagramm, das die Steuerverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
8 ist eine Draufsicht, die ein beispielhaftes originales Bild gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
9 ist eine Draufsicht, die ein beispielhaftes originales Bild gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
10 ist eine Draufsicht, die ein beispielhaftes reines Bild gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
11 ist eine Draufsicht, die ein beispielhaftes Führungsbild gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
12 ist eine Frontansicht, die eine Anordnung einer Kamera und eines Scheibenwischers gemäß einer zweiten Ausführungsform illustriert;
13 ist eine Draufsicht, die ein beispielhaftes Bild gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
14 ist eine Draufsicht, die ein beispielhaftes Bild gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
15 ist eine Draufsicht, die ein beispielhaftes Bild gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
16 ist eine Draufsicht, die ein beispielhaftes Bild gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
17 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Steuerverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
18 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Effektivitätsverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert; und
19 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Effektivitätsverarbeitung gemäß einer dritten Ausführungsform illustriert.
AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Teile in jeder Ausführungsform, die gleich denen sind, die in der vorhergehenden Ausführungsform beschrieben sind, sind mit gleichen Bezugszeichen versehen, und eine redundante Beschreibung kann der Einfachheit halber weggelassen werden. Wird nur ein Teil einer Konfiguration in jeder Ausführungsform beschrieben, können andere Teile in der Konfiguration mit denen, die in der vorhergehenden Ausführungsform beschrieben sind, konform sein. Eine nachfolgende Ausführungsform kann Bezugszeichen verwenden, deren hunderter Platz oder höher sich von den entsprechenden Bezugszeichen unterscheidet, die für die vorhergehende Ausführungsform verwendet werden. Die Beziehung zwischen Ausführungsformen ist auf diese Weise angegeben, und eine redundante Beschreibung kann der Einfachheit halber weggelassen werden. Jede Ausführungsform kann Teile enthalten, die explizit als für eine Kombination geeignet beschrieben werden. Zusätzlich zur Kombination dieser Teile können die Ausführungsformen, wenn möglich, miteinander kombiniert werden, sogar wenn die Ausführungsformen nicht explizit als für die Kombination geeignet beschrieben werden.
(Erste Ausführungsform)
1 illustriert ein Fahrzeugnavigationssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform der Offenbarung. Das Fahrzeugnavigationssystem 1 beinhaltet ein Lieferzentrum 2 und mehrere Fahrzeuge 3. Das Lieferzentrum 2 beinhaltet eine Zentrumseinrichtung (CNTRD) 3. Das Fahrzeug 4 beinhaltet eine Fahrzeugeinrichtung (ONVHD) 5. Ein Kommunikationssystem 6 ist zwischen der Zentrumseinrichtung 3 und der Fahrzeugeinrichtung 5 für Datenkommunikation bereitgestellt. Die Zentrumseinrichtung 3 ist mit den mehreren Fahrzeugeinrichtungen 5 verbunden, um für Datenkommunikation mittels des Kommunikationssystems 6 geeignet zu sein. Das Kommunikationssystem 6 kann Netzwerke wie beispielsweise eine drahtlose Telefonleitung und das Internet beinhalten. Die Zentrumseinrichtung 3 und die Fahrzeugeinrichtung 5 konfigurieren das Fahrzeugnavigationssystem 1.
Die Zentrumseinrichtung 3 liefert ein Führungsbild an die Fahrzeugeinrichtungen 5. Das gelieferte Bild repräsentiert als ein Standbild oder ein Bewegtbild. Die Fahrzeugeinrichtungen 5 empfangen das gelieferte Bild. Ein Navigationssystem, das an dem Fahrzeug 4 angebracht ist, kann jede Fahrzeugeinrichtung 5 bereitstellen. Das Navigationssystem zeigt das gelieferte Bild an und versorgt dadurch einen Fahrer mit dem Bild und unterstützt die Fahrt des Fahrers. Nimmt das Fahrzeug 4 Bilder auf, übertragen die Fahrzeugeinrichtungen 5, die an den Fahrzeugen 4 angebracht sind, die aufgenommenen Bilder an die Zentrumseinrichtung 3. Die Zentrumseinrichtung 3 sammelt die von den Fahrzeugeinrichtungen 5 übertragenen Bilder und verarbeitet die Bilder zum Erzeugen eines Bilds für Lieferung. Das Fahrzeugnavigationssystem 1 verarbeitet die von den Fahrzeugeinrichtungen 5 gesammelten Bilder und liefert die verarbeiteten Bilder.
Wie in 2 illustriert ist, beinhaltet die Zentrumseinrichtung 3 eine Zentrumsverarbeitungseinrichtung (CTCPU) 3a und eine Speichereinrichtung (MMR) 3b. Die Speichereinrichtung 3b speichert Daten. Die Zentrumsverarbeitungseinrichtung 3a und die Speichereinrichtung 3b konfigurieren einen Mikrocomputer. Die Zentrumseinrichtung 3 beinhaltet einen Kommunikationseinrichtung (COMM) 3c, die eine Verbindung mit dem Kommunikationssystem 6 bereitstellt.
Wie in 3 illustriert ist, beinhaltet die Fahrzeugeinrichtung 5 eine Fahrzeugverarbeitungseinrichtung (VHCPU) 5a und eine Speichereinrichtung (MMR) 5b. Die Speichereinrichtung 5b speichert Daten. Die Fahrzeugverarbeitungseinrichtung 5a und die Speichereinrichtung 5b konfigurieren einen Mikrocomputer. Die Fahrzeugeinrichtung 5 beinhaltet eine Kommunikationseinrichtung (COMM) 5c, die eine Verbindung mit dem Kommunikationssystem 6 bereitstellt. Die Fahrzeugeinrichtung 5 beinhaltet eine Kamera (VHCAM) 5d, die Bilder um das Fahrzeug 4 herum aufnimmt. Die Kamera 5d nimmt Bilder vor dem Fahrzeug auf. Die Kamera 5d kann ein Standbild oder ein Bewegtbild aufnehmen. Die Kamera 5d nimmt eine Sicht vor dem Fahrzeug 4 auf und stellt dadurch ein originales Bild bereit. Die Fahrzeugeinrichtung 5 stellt eine Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug bereit. Die Fahrzeugeinrichtung 5 beinhaltet eine Anzeigeeinrichtung (DSP) 5e.
Die Fahrzeugeinrichtung 5 beinhaltet mehrere Detektoren 5f. Die Detektoren 5f beinhalten Sensoren, die für das Navigationssystem benötigt werden. Beispielsweise können die Detektoren 5f eine Satellitenpositionierungseinrichtung zum Erfassen der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 4 beinhalten. Die Detektoren 5f können einen Sensor zum Erfassen des Verhaltens des Fahrzeugs 4 beinhalten. Beispielsweise können die Detektoren 5f eine Geschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 4 und einen Bremssensor zum Erfassen einer Manipulation einer Bremseinrichtung beinhalten. Die Detektoren 5f beinhalten einen Sensor zum Erfassen des Fahrerverhaltens. Beispielsweise können die Detektoren 5f eine Innenkamera zum Aufnehmen des Gesichts des Fahrers, ein Mikrofon zum Erfassen der Stimme des Fahrers und einen Herzschlagsensor zum Erfassen des Herzschlags des Fahrers beinhalten.
Die Fahrzeugeinrichtung 5 stellt ein Navigationssystem bereit, das an dem Fahrzeug 4 angebracht ist. Die Fahrzeugeinrichtung 5 zeigt eine Karte auf der Anzeigeeinrichtung 5e an und zeigt die Position des Fahrzeugs 4 auf der Karte an. Ferner stellt die Fahrzeugeinrichtung 5 eine Routenführung von der gegenwärtigen Position zu einem Ziel in Antwort auf eine Anfrage von einem Benutzer des Fahrzeugs 4 bereit. Die Fahrzeugeinrichtung 5 beinhaltet ein Mittel zum Festlegen einer Route von der gegenwärtigen Position zu einem Ziel. Die Fahrzeugeinrichtung 5 zeigt die festgelegte Route auf der Karte an, die auf der Anzeigeeinrichtung 5e angezeigt wird, und stellt visuelle oder hörbare Unterstützung bereit, so dass der Fahrer das Fahrzeug entlang der Route fahren kann.
Die Zentrumseinrichtung 3 und die Fahrzeugeinrichtung 5 repräsentieren eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit, ECU). Die ECU beinhaltet einen Prozessor und eine Speichereinrichtung als ein Speichermedium zum Speichern eines Programms. Die ECU ist als ein Mikrocomputer einschließlich eines computerlesbaren Speichermediums bereitgestellt. Das Speichermedium speichert permanent ein computerlesbares Programm. Das Speichermedium ist als ein Halbleiterspeicher oder eine magnetische Scheibe verfügbar. Das Programm wird durch die ECU ausgeführt und ermöglicht es der ECU, so zu funktionieren, dass die ECU als eine Einrichtung verfügbar ist, die in dieser Spezifikation beschrieben ist, und ein Steuerverfahren ausführt, das in dieser Spezifikation beschrieben ist. Ein Mittel, das durch die ECU bereitgestellt wird, kann als ein Funktionsblock oder Funktionsmodul bezeichnet werden, das eine spezifizierte Funktion erreicht.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Echtsichtverarbeitung 120 bezüglich der Echtsichtnavigation illustriert, die durch das Fahrzeugnavigationssystem 1 bereitgestellt wird. Die Echtsichtnavigation versorgt ein nachfolgendes Fahrzeug mit einem Bild, das durch ein vorausfahrendes Fahrzeug aufgenommen wird. Zusätzlich wird ein reines Bild dem nachfolgenden Fahrzeug bereitgestellt. Das reine Bild wird durch Entfernen sich bewegender Objekte wie beispielsweise anderer Fahrzeug und bevorzugt Fußgängern von einem Bild, das durch das vorausfahrende Fahrzeug aufgenommen wird, erzeugt.
Originale Bilder werden von vorausfahrenden Fahrzeugen gesammelt, um das reine Bild zu erzeugen. Die Echtsichtnavigation extrahiert einen Sichtbereich, der zum Unterstützen der Fahrt nützliche Informationen enthält, von der Sicht vor dem Fahrzeug und ermöglicht es der Anzeigeeinrichtung 5e, die extrahierte Sicht anzuzeigen. Die Echtsichtverarbeitung 120 enthält eine Zentrumseinrichtungsverarbeitung 121, die durch die Zentrumseinrichtung 3 ausgeführt wird, und eine Fahrzeugeinrichtungsverarbeitung 122, die durch die Fahrzeugeinrichtung 5 ausgeführt wird. Jeder Schritt der Verarbeitung kann als ein Verarbeitungsmittel oder Verarbeitungsabschnitt zum Bereitstellen der entsprechenden Funktion betrachtet werden.
Bei Schritt 123 nimmt die Fahrzeugeinrichtung 5 ein Bild vor dem Fahrzeug 4 auf. Die Verarbeitung bei Schritt 123 kann eine Auswahlverarbeitung enthalten, die nur ein verfügbares Bild von durch die Kamera 5d aufgenommenen Bildern auswählt. Beispielsweise verwirft die Auswahlverarbeitung ein Bild, das einen Scheibenwischer zum Entfernen von Regentropfen, die an der Fahrzeugwindschutzscheibe haften, enthält.
Bei Schritt 124 führt die Fahrzeugeinrichtung 5 eine Verarbeitung aus, die es der Anzeigeeinrichtung 5e ermöglicht, ein Straßenzeichen anzuzeigen, das vor dem Fahrzeug 4 erscheint. Die Verarbeitung identifiziert das Straßenzeichen aus einem durch die Kamera 5d aufgenommenen Bild. Beispielsweise identifiziert die Verarbeitung ein Straßenzeichen, das das Ziel einer vorausbefindlichen Kreuzung angibt. Diese Verarbeitung extrahiert ebenso ein Teilbild entsprechend dem Straßenzeichen von dem originalen Bild und ermöglicht es der Anzeigeeinrichtung 5e, eine vergrößerte Version des extrahierten Bilds anzuzeigen. Dies ermöglicht es, dem Fahrer zu helfen, das Straßenzeichen zu erkennen.
Bei Schritt 131 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht das Fahrzeug 4 einen schwierigen Punkt befährt. Der schwierige Punkt entspricht einem Punkt auf einer Straße, der es für den Fahrer schwierig macht, die Straßenstruktur oder den Kurs zu verstehen. Der schwierige Punkt kann einen schwierige Kreuzung, nämlich einen Abzweigepunkt, beinhalten. Der schwierige Punkt kann einen Abzweigepunkt mit vielen Abzweigungen oder einen Abzweigepunkt mit einem speziellen Abzweigewinkel beinhalten. Eine derartige Kreuzung wird ebenso als eine schwierige Kreuzung bezeichnet. Der schwierige Punkt kann einen Eingang zum Ziel des Fahrzeugs 4, einen Parkbereichseingang oder einen ähnlichen Punkt, der schwer zu finden ist, während das Fahrzeug fährt, beinhalten. Der schwierige Punkt kann automatisch bestimmt werden. Ferner kann ein Schalter bereitgestellt werden, den der Fahrer bedient, wenn er oder sie einen schwierigen Punkt findet. Der schwierige Punkt kann in Antwort auf eine Bedienung des Schalters bestimmt werden.
Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann bestimmen, dass das Fahrzeug 4 einem schwierigen Punkt begegnet, wenn ein abnormales Ereignis erfasst wird, das sich von dem normalen Zustand unterscheidet. Beispielsweise kann die Fahrzeugeinrichtung 5 erfassen, dass der Fahrer es schwierig findet, die Fahrtrichtung an einer Kreuzung auszuwählen. In einem derartigen Fall kann die Fahrzeugeinrichtung 5 bestimmen, ob oder nicht die Kreuzung eine schwierige Kreuzung ist. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann das Verhalten des Fahrzeugs 4 oder des Fahrers zum Bestimmen, dass der Fahrer es schwierig findet, die Fahrtrichtung auszuwählen, verwenden. Das Verhalten des Fahrzeugs 4 kann die Bedienung des Fahrzeugs 4 durch den Fahrer, den Zustand des Fahrzeugs 4 und die Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs 4 beinhalten.
Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann einen schwierigen Punkt basierend auf der Bedienung des Fahrzeugs 4 durch den Fahrer oder dem Verhalten des Fahrzeugs 4 bestimmen. Ein Beispiel des Fahrzeugverhaltens, das einen schwierigen Punkt angibt, ist plötzliches Verzögern oder plötzliches Bremsen innerhalb eines Kandidatenbereichs, der Kandidatenpunkte wie beispielsweise Kreuzungen angibt. Ein weiteres Beispiel ist langsames Fahren in einem Kandidatenbereich. Ein weiteres Beispiel ist gestopptes Fahren in einem Kandidatenbereich. Ein weiteres Beispiel ist Schlangenlinienfahrt in einem Kandidatenbereich. Ein schwieriger Punkt kann basierend auf einer Kombination mehrerer Fahrzeugverhalten wie beispielsweise Beschleunigung und Schlangenlinienfahrt bestimmt werden.
Um einen schwierigen Punkt zu bestimmen, vergleicht die Fahrzeugeinrichtung 5 das beobachtete Fahrzeugverhalten mit einem vorbestimmten Referenzverhalten. Weicht das beobachtete Fahrzeugverhalten von dem Referenzerhalten ab, kann die Fahrzeugeinrichtung 5 den entsprechenden Punkt als einen schwierigen Punkt bestimmen. Das Referenzverhalten kann basierend auf Verhalten vieler Fahrzeuge am schwierigen Punkt vorbestimmt werden. Das Referenzverhalten kann ebenso als ein Standardverhalten bezeichnet werden. Das Referenzverhalten kann abgeglichen werden, um mit einer spezifischen Fahrerpersönlichkeit konform zu sein. Das Referenzverhalten kann manuell oder gemäß einer später beschriebenen Lernverarbeitung abgeglichen werden.
Der schwierige Punkt kann basierend auf dem Fahrerverhalten bestimmt werden. Beispielsweise kann die Fahrzeugeinrichtung 5 bestimmen, ob oder nicht der Fahrer einen schwierigen Punkt befährt, basierend auf dem Verhalten wie beispielsweise der Körperaktion des Fahrers, der Stimme des Fahrers oder dem Herzschlag des Fahrers. Insbesondere kann die Fahrzeugeinrichtung 5 Gesichtsausdrücke, Augenbewegung oder Kopfbewegung verwenden. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann die durch den Fahrer geäußerte Stimme verwenden, wenn er oder sie eine falsche Route nimmt. Insbesondere kann die Fahrzeugeinrichtung 5 geäußerte Worte wie beispielsweise „Ups”, „Verdammt”, „Nein” und „Was” verwenden. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann ebenso eine plötzliche Änderung des Herzschlags verwenden.
Um einen schwierigen Punkt zu bestimmen, vergleicht die Fahrzeugeinrichtung 5 das beobachtete Fahrerverhalten mit einem vorbestimmten Referenzverhalten. Weicht das beobachtete Fahrerverhalten von dem Referenzverhalten ab, kann die Fahrzeugeinrichtung 5 den entsprechenden Punkt als einen schwierigen Punkt bestimmen. Das Referenzverhalten kann basierend auf Verhalten vieler Fahrer am schwierigen Punkt vorbestimmt werden. Das Referenzverhalten kann ebenso als ein Standardverhalten bezeichnet werden. Das Referenzverhalten kann abgeglichen werden, um mit einer spezifischen Fahrerpersönlichkeit konform zu sein. Das Referenzverhalten kann manuell oder gemäß einer später beschriebenen Lernverarbeitung abgeglichen werden.
Ein schwieriger Punkt kann basierend auf der Tatsache, dass das Fahrzeug 4 von einer vorbestimmten, für die Routenführung geplanten Route abweicht, bestimmt werden. Das Fahrzeug 4 kann von der Route an einer Kreuzung abweichen, während die Fahrzeugeinrichtung 5 die Routenführung ausführt. In einem derartigen Fall ist es wahrscheinlich, dass die Kreuzung eine schwierige Kreuzung ist.
Schritt 131 stellt einen Bestimmungsabschnitt bereit, der einen schwierigen Punkt auf einer Straße bestimmt, der es für den Fahrer schwierig macht, die Straßenstruktur oder den Kurs zu verstehen. Der Bestimmungsabschnitt bestimmt den schwierigen Punkt basierend auf einem Vergleich zwischen dem Fahrzeugverhalten und/oder dem Fahrerverhalten und der Referenz. Bilder zur Fahrunterstützung können automatisch bereitgestellt werden, da der schwierige Punkt automatisch bestimmt wird.
Bei Schritt 132 extrahiert die Fahrzeugeinrichtung 5 ein Bild, das den schwierigen Punkt aufnimmt, als ein originales Bild. Das Bild ist ein Rohbild, das durch die Kamera 5d ausgehend vom Fahrzeug 4 aufgenommen wird. Das originale Bild enthält mindestens ein Standbild, das durch die Kamera 5d aufgenommen wurde, unmittelbar bevor der schwierige Punkt erreicht ist. Es ist sehr wahrscheinlich, dass der schwierige Punkt in einem derartigen Bild aufgenommen wird, so dass die entsprechende Straßenstruktur betrachtet werden kann. Das originale Bild kann mehrere Standbilder oder Bewegtbilder, die in einer spezifizierten Zone, bevor der schwierige Punkt erreicht ist, oder in einer spezifizierten Zone, die den schwierigen Punkt enthält, aufgenommen werden, beinhalten. Das originale Bild kann selektiv aus Standbildern oder Bewegbildern, die in einer spezifizierten Fahrdistanz oder einer spezifizierten Fahrperiode einschließlich des schwierigen Punkts aufgenommen werden, extrahiert werden.
Bei Schritt 133 verifiziert die Fahrzeugeinrichtung 5 den schwierigen Punkt bei Schritt 131 basierend auf dem originalen Bild. Diese Verifikation bestimmt ebenso, ob oder nicht der in dem originalen Bild aufgenommene Punkt ein schwieriger Punkt ist. Die Bestimmung des schwierigen Punkts bei Schritt 131 kann einen Fehler enthalten. Fällt die Möglichkeit eines schwierigen Punkts eines spezifizierten Werts bei Schritt 133 aus, verwirft die Fahrzeugeinrichtung 5 das originale Bild und kehrt zu Schritt 131 durch Überspringen der nachfolgenden Verarbeitung zurück. Dies kann die Genauigkeit einer Bestimmung eines schwierigen Punkts verbessern.
Ereignisse wie Fahrzeugverhalten, Fahrerverhalten und Routenabweichung können an schwierigen Punkten beobachtet werden. Derartige Ereignisse geben einen schwierigen Punkt an und können aufgrund anderer Gründe auftreten. Ein originales Bild, das an dem Punkt aufgenommen wird, enthält wahrscheinlich die Gründe außer dem schwierigen Punkt. Ein Ding, das den Grund außer dem schwierigen Punkt angibt, kann als ein Fehlerding bezeichnet werden. Der Bestimmungsabschnitt kann die Bestimmung durch Bestimmen, ob oder nicht das originale Bild ein aufgenommenes Fehlerding enthält, verifizieren.
Um diese Verarbeitung auszuführen, registriert und speichert das Fahrzeugnavigationssystem 1 vorab ein Fehlerding, das in dem originalen Bild aufgrund eines Grunds außer dem schwierigen Punkt enthalten sein kann. Ferner verarbeitet die Fahrzeugeinrichtung 5 das originale Bild zum Bestimmen, ob oder nicht ein Fehlerding aufgenommen ist. Ist ein Fehlerding in dem originalen Bild aufgenommen, kann die Bestimmung bei Schritt 131 als ein Fehler angenommen werden. Eine Fehlerverarbeitung kann ausgeführt werden. Resultiert die Bestimmung bei Schritt 131 in einem Fehler, kann die Fahrzeugeinrichtung 5 das bei Schritt 132 erlangte originale Bild verwerfen. Kann die Bestimmung bei Schritt 131 möglicherweise nicht als ein Fehler angenommen werden, führt die Fahrzeugeinrichtung 5 die nachfolgende Verarbeitung einschließlich einer Bereitstellungsverarbeitung aus, die ein Bild zum Unterstützen von Fahren an einem schwierigen Punkt basierend auf dem originalen Bild bereitstellt. Die Fahrzeugeinrichtung 5 führt nämlich die nachfolgende Bereitstellungsverarbeitung aus, wenn ein Verifizierungsabschnitt verifiziert, dass der Bestimmungsabschnitt den schwierigen Punkt korrekt bestimmt. Der Verifizierungsabschnitt verwirft das originale Bild, wenn eine Korrektheit des schwierigen Punkts nicht verifiziert wird. Die Fahrzeugeinrichtung 5 führt die nachfolgende Bereitstellungsverarbeitung nicht aus, wenn der Verifizierungsabschnitt nicht verifiziert, dass die Bestimmung des schwierigen Punkts korrekt ist.
Ein schwieriger Punkt kann basierend auf dem Fahrzeugverhalten oder dem Fahrerverhalten bestimmt werden. In einem derartigen Fall kann die Bestimmung inkorrekt sein. Dies kommt daher, dass das Fahrzeugverhalten oder das Fahrerverhalten, das an einem schwierigen Punkt beobachtet wird, basieren auf anderen Gründen auftreten kann. Beispielsweise kann plötzliches Bremsen an einer Kreuzung aus verschiedenen Gründen wie beispielsweise einer schwierigen Kreuzung, einem plötzlichen Bremsen eines vorausfahrenden Fahrzeugs und einem sich nähernden Fußgänger resultieren. Ein Beispiel des Fehlerdings ist eine Bremslampe, die intensiver rot leuchtet als ein spezifizierter Bereich, um über plötzliches Bremsen eines vorausfahrenden Fahrzeugs in nahem Bereich zu unterrichten. Ein weiteres Beispiel des Fehlerdings ist ein Fußgänger in nahem Bereich.
Bei Schritt 134 überträgt die Fahrzeugeinrichtung 5 das originale Bild an die Zentrumseinrichtung 3. Bei Schritt 134 wird ein Übertragungsabschnitt bereitgestellt, der das originale Bild von der Fahrzeugeinrichtung 5 zur Zentrumseinrichtung 3 überträgt. Eines oder mehrere originale Bilder werden übertragen. Bei Schritt 134 kann die Fahrzeugeinrichtung 5 ein Bild von einem oder mehreren schwierigen Punkten übertragen.
Die Kamera 5d kann in den Fahrzeugen 4 an unterschiedlichen Positionen angebracht werden. Modelle der Kamera 5d können sich abhängig von den Fahrzeugen 4 unterscheiden. Das Bild, das bei Schritt 134 übertragen wird, wird mit Informationen über Aufnahmebedingungen wie beispielsweise dem Modell und der Position der Kamera 5d und einem Aufnahmebereich versorgt. Die Aufnahmebedingungen können Informationen wie beispielsweise eine befahrene Spur und ein Datum, wann die Aufnahme ausgeführt wurde, enthalten. Diese Informationstypen werden verwendet, um eine Differenz zwischen originalen Bildern abhängig von den Fahrzeugen 4 zu identifizieren und die Bilder zu korrigieren.
Wird das originale Bild aufgenommen, können die Fahrzeuge 4 unterschiedlich positioniert sein. Das Bild, das bei Schritt 134 übertragen wird, enthält die Informationen, die die Aufnahmeposition angeben. Beispielsweise enthalten die Informationen eine Distanz zwischen der Position zum Aufnehmen des originalen Bilds und einen Referenzpunkt wie beispielsweise ein Kreuzungszentrum. Die Informationen werden verwendet, um eine Differenz zwischen originalen Bildern abhängig von den Fahrzeugen 4 zu identifizieren und die Bilder zu korrigieren.
Die Verarbeitung bei Schritt 134 unterrichtet die Zentrumseinrichtung 3 über die Anwesenheit und die Position eines schwierigen Punkts. Diese Verarbeitung ermöglicht es der Zentrumseinrichtung 3, die Anwesenheit eines schwierigen Punkts zu identifizieren. In Antwort auf die Unterrichtung über die Anwesenheit des schwierigen Punkts kann die Zentrumseinrichtung 3 ebenso eine Verarbeitung ausführen, die die anderen nachfolgenden Fahrzeuge 4 mit Unterstützungsinformationen zum Unterstützen von Fahrern an dem schwierigen Punkt versorgt.
Bei Schritt 135 wird eine Lernverarbeitung zum Korrigieren der Referenz ausgeführt, die zum Bestimmen eines schwierigen Punkts bei Schritt 131 verwendet wird. Die Verarbeitung bei Schritt 135 stellt einen Lernabschnitt bereit, um die Referenz basierend auf dem Fahrzeugverhalten und/oder dem Fahrerverhalten, die an dem schwierigen Punkt beobachtet werden, zu korrigieren. Bei Schritt 135 erfasst die Fahrzeugeinrichtung 5 einen Fall, bei dem die Möglichkeit eines schwierigen Punkts ein spezifiziertes Kriterium überschreitet. In diesem Fall korrigiert die Fahrzeugeinrichtung 5 die Referenz, die den schwierigen Punkt angibt, basierend auf dem beobachteten Fahrzeug- oder Fahrerverhalten. Die Referenz, die den schwierigen Punkt angibt, wird als ein Grenzwert oder das Verhalten selbst entsprechend dem schwierigen Punkt bereitgestellt. Ist eine Abzweigung der Kreuzung nicht bestimmbar, werden das Fahrzeugverhalten und das Fahrerverhalten beobachtet und hängen von jedem Fahrer ab. Diese Verarbeitung kann die Genauigkeit einer Bestimmung eines schwierigen Punkts verbessern
Ein Beispiel der Referenzkorrektur vergleicht das Verhalten, das durch einen Sensor beobachtet wird, mit dem spezifizierten Referenzwert und gibt einen schwierigen Punkt als ein Ergebnis an. Beispielsweise wird ein schwieriger Punkt identifiziert, wenn das erfasste Verhalten den spezifizierten Referenzwert überschreitet. In einem derartigen Fall wird der Referenzwert basierend auf dem Verhalten korrigiert, das beobachtet wird, wenn es eine hohe Wahrscheinlichkeit eines schwierigen Punkts gibt.
Ein weiteres Beispiel der Referenzkorrektur korrigiert den Referenzwert für den Bremsbedienbetrag zum Bestimmen eines schwierigen Punkts basierend auf dem Bremsbedienbetrag, der an dem schwierigen Punkt beobachtet wird. Ist der beobachtete Bremsbedienbetrag kleiner als der gegenwärtige Referenzwert, kann der Referenzwert korrigiert werden, um kleiner als der gegenwärtige Wert zu sein. Ist der beobachtete Bremsbedienbetrag größer als der gegenwärtige Referenzwert, kann der Referenzwert korrigiert werden, um größer als der gegenwärtige Wert zu sein.
Ein weiteres Beispiel der Referenzkorrektur korrigiert den Referenzwert für einen Lenkradwinkel zum Bestimmen eines schwierigen Punkts basierend auf dem Lenkradwinkel, der am schwierigen Punkt beobachtet wird. Ist der beobachtete Lenkradwinkel kleiner als der gegenwärtige Referenzwert, kann der Referenzwert korrigiert werden, um kleiner als der gegenwärtige Wert zu sein. Ist der beobachtete Lenkradwinkel größer als der gegenwärtige Referenzwert, kann der Referenzwert korrigiert werden, um größer als der gegenwärtige Wert zu sein.
Ein weiteres Beispiel der Referenzkorrektur korrigiert den Referenzwert für den Betrag von Änderungen der Herzrate zum Bestimmen eines schwierigen Punkts basierend auf dem Betrag von Änderungen der Herzrate des Fahrers, der am schwierigen Punkt beobachtet wird. Ist der beobachtete Betrag von Änderungen der Herzrate kleiner als der gegenwärtige Referenzwert, kann der Referenzwert korrigiert werden, um kleiner als der gegenwärtige Wert zu sein. Ist der beobachtete Betrag von Änderungen der Herzrate größer als der gegenwärtige Referenzwert, kann der Referenzwert korrigiert werden, um größer als der gegenwärtige Wert zu sein.
Ein weiteres Beispiel der Referenzkorrektur verwendet das Verhalten, das beobachtet wird, wenn eine hohe Wahrscheinlichkeit eines schwierigen Punkts besteht, und nimmt das beobachtete Fahrerverhalten als „die Referenz zum Angeben des schwierigen Punkts”, das für den Fahrer spezifisch ist, an. Beispielsweise wird die Referenz so korrigiert, dass die Fahrerstimme, die am schwierigen Punkt beobachtet wird, als die Referenzstimme zum Bestimmen des schwierigen Punkts verwendet wird. Ein Fahrer kann „Verdammt!” am schwierigen Punkt äußern. Ein anderer Fahrer kann „Oh!” am schwierigen Punkt äußern. Das geäußerte Wort „Verdammt!” wird als die Referenz im ersteren Fall angenommen, und das geäußerte Wort „Oh!” wird als die Referenz im letzteren Fall angenommen, so dass die Referenz festgelegt wird, um mit der Fahrerpersönlichkeit konform zu sein.
Bei Schritt 141 empfängt die Zentrumseinrichtung 3 die originalen Bilder, die von den Fahrzeugeinrichtungen 5 übertragen werden. Bei Schritt 142 speichert die Zentrumseinrichtung 3 die empfangenen originalen Bilder in der Speichereinrichtung 3b. Die Speichereinrichtung 3b speichert die originalen Bilder entsprechend den Punkten. Die Speichereinrichtung 3b kann unterschiedliche originale Bilder pro Punkt speichern.
Die Verarbeitung bei Schritt 141 und Schritt 142 stellt einen Erlangungsabschnitt bereit, der ein originales Bild erlangt, das an einem spezifizierten Punkt aufgenommen wird, nämlich einen schwierigen Punkt. Der Erlangungsabschnitt erlangt Informationen, die einen Aufnahmezustand für jedes originale Bild angeben. Der Erlangungsabschnitt beinhaltet einen Zentrumsempfangsabschnitt, der bei Schritt 141 bereitgestellt wird, und empfängt ein originales Bild, das vom Übertragungsabschnitt übertragen wird. Der Erlangungsabschnitt beinhaltet einen Speicherabschnitt, der bei Schritt 142 bereitgestellt wird, und speichert mehrere originale Bilder.
Bei Schritt 154 führt die Zentrumseinrichtung 3 eine Verarbeitung aus, die bestätigt, ob oder nicht ein Punkt, der in dem originalen Bild angegeben ist, als ein schwieriger Punkt gültig ist, dem das reine Bild bereitgestellt werden muss. Um die Bestätigungsverarbeitung auszuführen, betrachtet ein Bediener das originale Bild und macht eine Bestimmung. Die Bestätigungsverarbeitung kann eine Bestimmung bezüglich dessen enthalten, ob oder nicht mehr originale Bilder als ein spezifizierter Grenzwert pro Punkt gespeichert werden. Ein positives Ergebnis der Bestimmung kennzeichnet, dass der Punkt für viele Fahrzeuge 4 als ein schwieriger Punkt angenommen wird. In diesem Fall ist es bevorzugt, den Punkt als einen schwierigen Punkt anzunehmen und das reine Bild, das später beschrieben wird, bereitzustellen. Schritt 144 wird ausgeführt, wenn die Gültigkeit als schwieriger Punkt bei Schritt 143 bejaht wird. Schritt 144 bezüglich des Punkts wird weggelassen, wenn die Gültigkeit als ein schwieriger Punkt bei Schritt 143 verneint wird.
Schritt 143 stellt einen Bestätigungsabschnitt bereit, der bestätigt, dass ein Punkt, bei dem das originale Bild aufgenommen wurde, als ein Punkt zum Erzeugen eines reinen Bilds gültig ist. Wird bestätigt, dass der Punkt gültig ist, erlaubt der Bestätigungsabschnitt einem Erzeugungsabschnitt, ein reines Bild zu erzeugen. Der Bestätigungsabschnitt bestätigt, dass der Punkt zum Erzeugen eines reinen Bilds gültig ist, wenn die Anzahl von gespeicherten originalen Bildern einen spezifizierten Grenzwert überschreitet.
Bei Schritt 144 erzeugt die Zentrumseinrichtung 3 ein reines Bild basierend auf dem originalen Bild. Bei Schritt 144 erzeugt die Zentrumseinrichtung 3 ein reines Bild am schwierigen Punkt. Das reine Bild ist frei von mobilen Objekten wie beispielsweise anderen Fahrzeugen und Fußgängern, die aufgenommen wurden. Das reine Bild kann durch Auswählen eines originalen Bilds mit keinem mobilen Objekt, das aufgenommen wurde, aus den gespeicherten originalen Bildern pro Punkt erzeugt werden. Alternativ kann das reine Bild durch Entfernen mobiler Objekte wie beispielsweise anderer Fahrzeuge und Fußgänger, die aufgenommen wurden, aus dem originalen Bild erzeugt werden.
Um ein reines Bild zu erzeugen, verarbeitet und korrigiert ein Operator das originale Bild. Diese manuelle Verarbeitung erzeugt das reine Bild basierend auf gespeicherten originalen Bildern bezüglich eines zum Ziel gesetzten Punkts. Um ein reines Bild zu erzeugen, kann ein Bildverarbeitungsprogramm automatisch eines oder mehrere reine Bilder basierend auf den originalen Bildern erzeugen.
Eine Verarbeitung zum Erzeugen eines reinen Bilds beinhaltet mehrere Verarbeitungen wie beispielsweise Auswählen eines Basisbilds, Identifizieren eines mobilen Objekts in dem Basisbild, Auswählen eines anderen originalen Bilds, das ein Hintergrundbild bereitstellen kann, um das mobile Objekt zu entfernen, und Synthetisieren des anderen originalen Bilds mit dem Basisbild. Die Speichereinrichtung 3b speichert die Bilder temporär ungeachtet der manuellen Verarbeitung oder der automatischen Verarbeitung unter Verwendung des Bildverarbeitungsprogramms.
Auswählen des Basisbilds ist vergleichbar mit Auswählen eines von originalen Bildern, das den schwierigen Punkt klar angibt. Beispielsweise kann das Basisbild ausgewählt werden, wenn es ein originales Bild ist, dessen Aufnahmeposition sich innerhalb eines spezifizierten Bereichs vom Referenzpunkt eines schwierigen Punkts wie beispielsweise einer schwierigen Kreuzung befindet. Alternativ kann das Basisbild ausgewählt werden, wenn es ein originales Bild ist, das eine spezifizierte Bedingung erfüllt, die basierend auf der Breite einer Straße, die mit der schwierigen Kreuzung verbunden ist, festgelegt wird. Ein mobiles Objekt in dem Basisbild kann basierend auf einer vorbestimmten Referenzform identifiziert werden, die ein Fahrzeug oder einen Fußgänger angibt.
Auswählen eines anderen originalen Bilds ist vergleichbar mit Auswählen eines originalen Bilds, das ähnlich dem Basisbild ist. Beispielsweise kann ein anderes originales Bild ausgewählt werden, wenn es ein originales Bild ist, dessen Aufnahmeposition sich innerhalb eines spezifizierten Bereichs von der Aufnahmeposition des Basisbilds befindet. Alternativ kann ein anderes originales Bild ausgewählt werden, wenn es ein originales Bild ist, das die Position oder Form eines beachtenswerten Objekts in dem Bild wie beispielsweise eines Straßenzeichens ähnlich zum Basisbild aufnimmt. Insbesondere können eine Stopplinie oder ein Zebrastreifen verwendet werden. Es kann bevorzugt sein, eine Bildverarbeitung zum Erkennen eines Bereichs in der Kreuzung zu verwenden.
Eine Korrekturverarbeitung basierend auf einer Aufnahmeposition oder einem Datum wird ausgeführt, um das Basisbild mit den anderen Bildern (Teilen) zu synthetisieren. Die Korrektur basierend auf der Aufnahmeposition kann eine horizontale Korrektur basierend auf Fahrspurdifferenzen, wenn das originale Bild aufgenommen wurde, beinhalten. Die Korrektur basierend auf der Aufnahmeposition kann ebenso eine vertikale Korrektur basierend auf Höhendifferenzen der Kamera 5d beinhalten. Mindestens ein mobiles Objekt wird von dem Basisbild entfernt, um ein reines Bild zu erzeugen. Dazu wird der andere Teil des originalen Bilds mit dem Basisbild synthetisiert.
Schritt 144 stellt den Erzeugungsabschnitt bereit, der mindestens einen Teil des mobilen Objekts wie beispielsweise die anderen Fahrzeuge und/oder Fußgänger von einem originalen Bild entfernt, um ein reines Bild zu erzeugen. Das reine Bild wird erzeugt, um Fahren bei einem schwierigen Punkt zu unterstützen. Der Erzeugungsabschnitt erzeugt das reine Bild basierend auf mehreren originalen Bildern. Der Erzeugungsabschnitt synthetisiert die originalen Bilder basierend auf Aufnahmezuständen, die an den originalen Bildern anhängen. Um das reine Bild ohne ein mobiles Objekt zu erzeugen, synthetisiert der Erzeugungsabschnitt einen Bereich eines originalen Bilds, das das aufgenommene mobile Objekt enthält, mit Teilbildern in den anderen originalen Bildern. Demnach ist es möglich, ein Bild annähernd der reellen Szenerie bereitzustellen, sogar wenn mobile Objekte entfernt werden.
Bei Schritt 145 liefert die Zentrumseinrichtung 3 das reine Bild an die Fahrzeugeinrichtung 5. Schritt 145, der in der Zentrumseinrichtung 3 beinhaltet ist, stellt einen Lieferabschnitt bereit, der der Fahrzeugeinrichtung 5 ein reines Bild liefert. Die Zentrumseinrichtung 3 kann das reine Bild an mehrere Fahrzeuge 4 liefern. Die Zentrumseinrichtung 3 kann das reine Bild in Antwort auf eine Anfrage vom Fahrzeug 4 liefern. Die Zentrumseinrichtung 3 kann das reine Bild an das Fahrzeug 4 liefern, das einen schwierigen Punkt erreichen wird.
Bei Schritt 136 empfängt die Fahrzeugeinrichtung 5 das reine Bild. Schritt 136 stellt einen Fahrzeugempfangsabschnitt bereit, der ein reines Bild empfängt, das von dem Lieferabschnitt geliefert wird, und speichert das reine Bild in der Speichereinrichtung 5b.
Bei Schritt 137 versorgt die Fahrzeugeinrichtung 5 den Fahrer mit dem reinen Bild. Die Anzeigeeinrichtung 5e zeigt das reine Bild an. Die Fahrzeugeinrichtung 5 verwendet das reine Bild für Routenführung. Beispielsweise zeigt die Fahrzeugeinrichtung 5 das reine Bild auf der Anzeigeeinrichtung 5e an, bevor das Fahrzeug 4 einen schwierigen Punkt erreicht.
Wird die Routenführung ausgeführt, kann ein Führungssymbol so angezeigt werden, dass es das reine Bild überlappt. Das Führungssymbol kann als ein Pfeil, der eine Route angibt, oder ein mehrköpfiger Pfeil, der mehrere Abzweigerichtungen angibt, die an einer Straßengabelung auswählbar sind, bereitgestellt werden. Ein Bild, das das reine Bild und das Führungssymbol enthält, kann als Führungsbild bezeichnet werden. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann das Führungssymbol mit dem reinen Bild synthetisieren. Die Zentrumseinrichtung 3 kann das Führungssymbol mit dem reinen Bild synthetisieren. Das reine Bild und das Führungsbild werden zur Fahrunterstützung verwendet.
Schritte 132 bis 134, 141 bis 145 und 136 und 137 stellen einen Bereitstellungsabschnitt bereit, der ein Bild zum Unterstützen von Fahren an einem schwierigen Punkt basierend auf dem originalen Bild bereitstellt, das an dem schwierigen Punkt aufgenommen ist. Gemäß der Ausführungsform stellen mindestens die Schritte 144, 145, 136 und 137 den Bereitstellungsabschnitt bereit. Schritt 137 stellt einen Anzeigeabschnitt bereit, der es der Anzeigeeinrichtung 5e ermöglicht, ein reines Bild anzuzeigen, das in der Speichereinrichtung 5b gespeichert ist, wenn das Fahrzeug einen schwierigen Punkt befährt.
Schritte 131 bis 137 und 141 bis 145 stellen eine Bildlieferverarbeitung bereit, die ein Bild zum Unterstützen von Fahren an einem schwierigen Punkt basierend auf dem originalen Bild bereitstellt, das an dem schwierigen Punkt aufgenommen ist. Gemäß der Ausführungsform stellt eine Zeichenanzeigeverarbeitung, die bei Schritt 124 bereitgestellt wird, oder die Bildlieferverarbeitung, die bei den Schritten 131 bis 145 bereitgestellt wird, einen Verwendungsabschnitt bereit, der ein bei Schritt 123 aufgenommenes Bild verwendet.
5 illustriert eine Verarbeitung 150, die einen schwierigen Punkt wie beispielsweise eine schwierige Kreuzung bestimmt. Die Verarbeitung 150 stellt ein Beispiel von Schritt 131 bereit. Die Fahrzeugeinrichtung 5 führt die Verarbeitung 150 aus.
Bei Schritt 151 extrahiert die Fahrzeugeinrichtung 5 einen Kandidatenpunkt. Der Kandidatenpunkt ist wahrscheinlich ein schwieriger Punkt, Um eine schwierige Kreuzung zu bestimmen, extrahiert die Fahrzeugeinrichtung 5 die schwierige Kreuzung, die einem Fahrer erlaubt, wahrscheinlich eine inkorrekte Fahrtrichtung zu wählen, aus mehreren Kreuzungen, die in der Speichereinrichtung 5b registriert sind.
Bei Schritt 152 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht das Fahrzeug 4 den Kandidatenpunkt erreicht. Ist die Bestimmung negativ, kehrt die Fahrzeugeinrichtung 5 zu Schritt 151 zurück. Wird die Bestimmung bejahrt, fährt die Fahrzeugeinrichtung 5 mit Schritt 153 fort.
Bei Schritt 153 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht das Fahrzeug 4 von einer vorbestimmten Route zur Routenführung am Kandidatenpunkt abweicht. Die Kreuzung ist höchstwahrscheinlich ein schwieriger Punkt, wenn das Fahrzeug 4 von der vorbestimmten Route an der Kreuzung abweicht. Weicht das Fahrzeug 4 von der vorbestimmten Route ab, bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5 bei Schritt 153, dass der Kandidatenpunkt ein schwieriger Punkt ist.
Bei Schritt 154 vergleicht die Fahrzeugeinrichtung 5 die Referenz mit dem Fahrzeugverhalten, das am Kandidatenpunkt beobachtet wird. Bei Schritt 154 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht das beobachtet Fahrzeugverhalten von der Referenz abweicht. Wenn das beobachtete Fahrzeugverhalten von der Referenz abweicht, bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, dass der Kandidatenpunkt ein schwieriger Punkt ist.
Bei Schritt 155 vergleicht die Fahrzeugeinrichtung 5 die Referenz mit dem am Kandidatenpunkt beobachteten Fahrerverhalten. Bei Schritt 154 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht das beobachtete Fahrerverhalten von der Referenz abweicht. Wenn das beobachtete Fahrerverhalten von der Referenz abweicht, bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, dass der Kandidatenpunkt ein schwieriger Punkt ist.
Bei Schritt 156 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht irgendeine der Bestimmungsverarbeitungen (1), (2) und (3) bei den Schritten 153 bis 155 angibt, dass der Kandidatenpunkt ein schwieriger Punkt ist. Die Fahrzeugeinrichtung 5 fährt mit Schritt 132 fort, wenn irgendeine der Bestimmungsverarbeitungen (1), (2) und (3) angibt, dass der Kandidatenpunkt ein schwieriger Punkt ist. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kehrt zu Schritt 151 zurück, wenn die Bestimmung bei Schritt 156 verneint wird.
6 illustriert einen Verarbeitung 160, die die Bestimmung des schwierigen Punkts basierend auf dem originalen Bild verifiziert. Die Verarbeitung 160 stellt ein Beispiel von Schritt 133 bereit. Die Fahrzeugeinrichtung 5 führt die Verarbeitung 150 aus.
Bei Schritt 161 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob der schwierige Punkt aus dem Fahrzeugverhalten oder dem Fahrerverhalten erfasst wird. Demnach wird die Bestimmung bei Schritt 161 bejaht, wenn die Bestimmung bei Schritt 154 oder Schritt 155 bejaht wird. Die Fahrzeugeinrichtung 5 fährt mit Schritt 134 fort, wenn die Bestimmung bei Schritt 161 verneint wird. Die Fahrzeugeinrichtung 5 fährt mit Schritt 162 fort, wenn die Bestimmung bei Schritt 161 bejaht wird.
Bei Schritt 162 führt die Fahrzeugeinrichtung 5 eine Bilderkennungsverarbeitung aus, die das originale Bild nach einem Fehlerding durchsucht. Bei Schritt 163 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht das originale Bild ein Fehlerding beinhaltet. Die Fahrzeugeinrichtung 5 fährt mit Schritt 134 fort, wenn die Bestimmung bei Schritt 163 verneint wird. Die Fahrzeugeinrichtung 5 fährt mit Schritt 164 fort, wenn die Bestimmung bei Schritt 163 bejaht wird. Bei Schritt 164 verwirft die Fahrzeugeinrichtung 5 das bei Schritt 132 erlangte originale Bild. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kehrt dann zu Schritt 131 zurück.
7 illustriert eine Verarbeitung 170, die die Referenz lernt, um einen schwierigen Punkt anzugeben. Die Verarbeitung 170 stellt ein Beispiel von Schritt 135 bereit. Die Fahrzeugeinrichtung 5 führt die Verarbeitung 170 aus.
Bei Schritt 171 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht Bestimmungsverarbeitungen (1), (2) und (3) bei den Schritten 153 bis 155 angeben, dass der Kandidatenpunkt ein schwieriger Punkt ist. Die Fahrzeugeinrichtung 5 fährt mit Schritt 172 fort, wenn mindestens zwei Bestimmungsverarbeitungen (1), (2) und (3) angeben, dass der Kandidatenpunkt ein schwieriger Punkt ist. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kehrt zu Schritt 132 zurück, wenn die Bestimmung bei Schritt 171 verneint wird.
Gemäß der Ausführungsform enthält der Bestimmungsabschnitt, der bei Schritt 131 bereitgestellt wird, mehrere Bestimmungsverarbeitungen bei den Schritten 153 bis 155. Schritt 171 stellt einen Bestimmungsabschnitt bereit, der bestimmt, ob oder nicht die Verlässlichkeit der Bestimmung bezüglich des schwierigen Punkts höher oder gleich einer spezifizierten Stufe ist. Demzufolge führt der Lernabschnitt eine Korrektur dahingehend durch, ob mindestens zwei Bestimmungsverarbeitungen einen schwierigen Punkt bestimmen.
Bei Schritt 172 korrigiert die Fahrzeugeinrichtung 5 die Referenz für das Fahrzeugverhalten basierend auf dem am schwierigen Punkt beobachteten Fahrzeugverhalten. Bei Schritt 173 korrigiert die Fahrzeugeinrichtung 5 die Referenz für das Fahrerverhalten basierend auf dem am schwierigen Punkt beobachteten Fahrerverhalten. Die Referenz bei Schritt 173 kann das Fahrerverhalten wie beispielsweise seine oder ihre Stimme, die am schwierigen Punkt beobachtet wird, beispielsweise verwenden.
8 und 9 illustrieren beispielhafte originale Bilder. Die Bilder werden durch die Kamera 5d aufgenommen und zur Darstellung vereinfacht. Das originale Bild RV1 und das originale Bild RV2 werden von derselben Kreuzung aufgenommen. Das originale Bild RV1 wird in Antwort auf die Bestimmung bezüglich der schwierigen Kreuzung in einem Fahrzeug 4 erlangt. Das originale Bild RV2 wird in Antwort auf die Bestimmung bezüglich der schwierigen Kreuzung in einem anderen Fahrzeug 4 erlangt. Das originale Bild RV1 und das originale Bild RV2 werden an unterschiedlichen Daten an unterschiedlichen Positionen aufgenommen.
Die originalen Bilder RV1 und RV2 nehmen die Szenerie an der Kreuzung auf. Wie in den Zeichnungen illustriert ist, enthalten die originalen Bilder RV1 und RV2 ein Straßenzeichen RS sowie ein Gebäude BD und eine Überführung OP, die beide Teile der Szenerie sind. Die Kreuzung hat eine große Fläche. Demnach sieht das Gebäude BD in der Distanz kleiner aus. Installationen einschließlich eines Verkehrslichts behindern das Sichtfeld. Die Überführung OP deckt einen weiten Bereich ab, was verursacht, dass das ganze Bild dunkel ist. Diese Faktoren machen es schwierig, jede Straßengabelung zu erkennen.
Die originalen Bilder RV1 und RV2 enthalten ein anderes Fahrzeug VH und einen Fußgänger PD als mobile Objekte. Demnach repräsentieren die originalen Bilder RV1 und RV2 die Szenerie unterschiedlich. Ledigliches Blicken auf die originalen Bilder RV1 und RV2 macht es schwierig, die Kreuzungsform genau zu erkennen und eine Straßengabelung zum Fahren auszuwählen.
10 illustriert ein beispielhaftes reines Bild, das durch Zentrumseinrichtung 3 synthetisiert wird. Das Bild ist durch die Kamera 5d aufgenommen und zur Darstellung vereinfacht. Das reine Bild CV wird bei Schritt 144 synthetisiert. Das reine Bild CV enthält ein Straßenzeichen RS sowie ein Gebäude BD und eine Überführung OP, die beide Teile der Szenerie sind. Das reine Bild CV enthält nicht mindestens irgendein bemerkenswertes mobiles Objekt. Das reine Bild CV kann ein kleines mobiles Objekt enthalten, das mit dem Hintergrundgebäude BD identifiziert werden kann. Das reine Bild CV wird basierend auf originalen Bildern RV1 und RV2 synthetisiert. Das reine Bild CV stellt eine hohe Auflösung als originale Bilder RV1 und RV2 sicher. Das reine Bild CV stellt die fotorealistische Qualität eher bereit als schematische Illustrationen, die Gebäude repräsentieren.
11 illustriert ein beispielhaftes Führungsbild, das durch die Fahrzeugeinrichtung 5 auf der Anzeigeeinrichtung 5e angezeigt wird. Ein Führungsbild NV, das auf der Anzeigeeinrichtung 5e angezeigt wird, stellt eine hohe Auflösung als ein reines Bild CV bereit. Das Führungsbild NV kann dieselbe Bildqualität wie das reine Bild CV bereitstellen. Das Führungsbild NV wird mit einem Führungssymbol GS für Routenführung synthetisiert, die durch eine Routenführungsfunktion der Fahrzeugeinrichtung 5 ausgeführt wird. In dem illustrierten Beispiel gibt das Führungssymbol GS die Fahrtrichtung zu einer der Straßengabelungen zum Einfahren an. Die Zentrumseinrichtung 3 oder die Fahrzeugeinrichtung 5 können das Führungssymbol GS mit dem reinen Bild synthetisieren.
Die Ausführungsform erzeugt ein Bild zum Unterstützen von Fahren an dem schwierigen Punkt aus dem originalen Bild, das am schwierigen Punkt aufgenommen ist. Ein Bild zur Fahrunterstützung wird basierend auf der tatsächlichen Szenerie am schwierigen Punkt bereitgestellt.
Als ein Beispiel stellt ein vorausfahrendes Fahrzeug, das den schwierigen Punkt passiert, ein originales Bild bereit. Das reine Bild wird basierend auf dem originalen Bild synthetisiert und als Führungsbild für ein nachfolgendes Fahrzeug bereitgestellt. Das reine Bild wird basierend auf der Szenerie am schwierigen Punkt vom vorausfahrenden Fahrzeug aus betrachtet erzeugt. Demzufolge kann der Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs mit dem Führungsbild annähernd der tatsächlichen Szenerie, die am schwierigen Punkt betrachtet wird, versorgt werden.
Das reine Bild wird durch Entfernen mindestens eines Teils mobiler Objekte wie beispielsweise anderer Fahrzeuge und/oder Fußgänger vom originalen Bild erzeugt. Das reine Bild reduziert die Schwierigkeit aufgrund mobiler Objekte. Demzufolge ermöglicht dies, Effekte aufgrund anderer mobiler Objekte zu unterdrücken und ein Bild bereitzustellen, das für den Fahrer leicht zu verstehen ist.
(Weitere Ausführungsformen)
Während die bevorzugte Ausführungsform der Offenbarungen beschrieben wurde, sind die Offenbarungen nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern können unterschiedlich modifiziert werden. Die Strukturen der vorstehend erwähnten Ausführungsform sind nur Beispiele. Der technische Umfang der Offenbarungen ist nicht auf den Umfang der beschriebenen Ausführungsform beschränkt. Die Offenbarungen sind nicht auf die in der Ausführungsform dargestellten Kombinationen beschränkt, sondern können unabhängig ausgeführt werden.
Beispielsweise sind die Mittel und die Funktionen, die durch die Steuereinheit bereitgestellt werden, nur als Software, nur als Hardware oder als eine Kombination der beiden verfügbar. Beispielsweise kann die Steuereinheit als eine analoge Schaltung konfiguriert sein.
Gemäß der Beschreibung der vorstehend erwähnten Ausführungsform erlangen die mehreren Fahrzeuge 4, die einen schwierigen Punkt passieren, mehrere originale Bilder. Ein reines Bild wird basierend auf den originalen Bildern erzeugt und wird einem anderen nachfolgenden Fahrzeug 4, bei dem davon ausgegangen wird, dass es den schwierigen Punkt erreicht, bereitgestellt. Jedoch kann das Fahrzeugnavigationssystem ein reines Bild basierend auf originalen Bildern, die wiederholt durch ein Fahrzeug 4 erlangt werden, erzeugen und das reine Bild demselben Fahrzeug 4 bereitstellen.
Gemäß der vorstehend erwähnten Ausführungsform teilen die Zentrumseinrichtung 3 und die Fahrzeugeinrichtung 5 die Schritte 131 bis 145. Stattdessen können die Zentrumseinrichtung 3 und die Fahrzeugeinrichtung 5 die Schritte teilen, die sich von der vorstehend erwähnten Ausführungsform unterscheiden. Beispielsweise kann die Zentrumseinrichtung 3 alle oder einen Teil der Schritte 131 bis 135 ausführen. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann alle oder einen Teil der Schritte 141 bis 145 ausführen.
Die vorstehend erwähnte Ausführungsform führt die Schritte 131 bis 135 in Echtzeit durch, während das Fahrzeug 4 fährt. Stattdessen können die Schritte 131 bis 135 ausgeführt werden, nachdem das Fahrzeug 4 während einer spezifizierten Periode gefahren ist. In diesem Fall wird eine Verarbeitung hinzugefügt, die es der Speichereinrichtung 5b ermöglicht, Informationen zu speichern, die während der Fahrt des Fahrzeugs 4 beobachtet werden. Die Schritte 131 bis 135 werden basierend auf den gespeicherten Informationen ausgeführt.
Um ein reines Bild zu erzeugen, entfernt die vorstehend erwähnte Ausführungsform sowohl ein anderes Fahrzeug als auch einen Fußgänger von einem originalen Bild. Stattdessen können ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger von dem originalen Bild entfernt werden, um ein reines Bild zu erzeugen.
Gemäß der vorstehend erwähnten Ausführungsform führt nur die Fahrzeugeinrichtung 5 Schritt 124 aus. Stattdessen kann die Zentrumseinrichtung 3 einen Teil von Schritt 124 ausführen. Beispielsweise kann die Zentrumseinrichtung 3 Zeichenbilder in der Speichereinrichtung 3b sammeln, das jüngste Zeichenbild mit hoher Qualität aus den gesammelten Bildern auswählen und das ausgewählte Zeichenbild an die Fahrzeugeinrichtung 5 liefern, die das gelieferte Zeichenbild anzeigt.
(Zweite Ausführungsform)
Das Fahrzeugnavigationssystem 1 gemäß der zweiten Ausführungsform wird erläutert. Die Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug stellt einem Bildverwendungsabschnitt, der später beschrieben wird, ein Bild bereit, das durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs 4 aufgenommen wird.
12 ist eine Draufsicht, die eine vordere Windschutzscheibe 4a betrachtet von der Front des Fahrzeugs 4 illustriert. 12 illustriert die Windschutzscheibe 4a, einen Scheibenwischer 4b, einen Scheibenwischermotor 3c und eine Kamera 5d. Ein Pfeil kennzeichnet eine Bewegungsrichtung AR des Scheibenwischers 4b im illustrierten Zustand. Ein schraffierter Bereich, der in einer unterbrochenen Linie eingeschlossen ist, kennzeichnet einen Wischbereich WP des Scheibenwischers 4b. Kreise in der Zeichnung kennzeichnen eine vereinfachte Repräsentation vieler Regentropfen LD. Die Kreise illustrieren einen beispielhaften Zustand von vielen haftenden Regentropfen LD, während der Scheibenwischer 4b arbeitet. Eine Schneeflocke kann ähnlich wie ein Regentropfen LD haften.
Die Windschutzscheibe 4a ist beispielsweise eine transparente aus Glas gefertigte Platte. Der Scheibenwischermotor 4c treibt den Scheibenwischer 4b an. Der Scheibenwischer 4b wischt die Außenfläche der Windschutzscheibe 4a.
Die Kamera 5d ist einer Fahrzeugfahrgastzelle des Fahrzeugs 4 installiert. Die Kamera 5d ist hinter der Windschutzscheibe 4a platziert. Die Kamera 5d nimmt eine Sicht außerhalb des Fahrzeugs 4 durch die Windschutzscheibe 4a auf. Die Kamera 5d nimmt eine Vorwärtssicht in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 4 auf. Ein Aufnahmebereich VR der Kamera 5d und ein Wischbereich WP überlappen sich mindestens teilweise. Gemäß dem illustrierten Beispiel überlappt fast der gesamte Aufnahmebereich VR der Kamera 5d den Wischbereich WP.
Der Regentropfen LD haftet an der Außenfläche der Windschutzscheibe 4a. Der Scheibenwischer 4b wischt den Wischbereich WP mit einem spezifizierten Zyklus. Die Anzahl von Regentropfen LD, die innerhalb des Wischbereichs WP haften, ist kleiner als die Anzahl von Regentropfen LD, die außerhalb desselben haften. Der Scheibenwischer 4b bewegt sich innerhalb des Wischbereichs WP hin und her. Der Scheibenwischer 4b wiederholt einen Wischausschlag, der durch die Bewegungsrichtung AR angegeben ist. Die Anzahl von Regentropfen LD, die vorwärts in der Bewegungsrichtung AR des Scheibenwischers 4b haften, ist größer als die Anzahl von Regentropfen LD, die rückwärts in der Bewegungsrichtung AR desselben haften. Die Hinterseite des Scheibenwischers 4b in der Bewegungsrichtung lässt die kleine Anzahl von Regentropfen LD in einem Bereich, unmittelbar nachdem der Scheibenwischer 4b passiert hat, zurück. Erhöhen der Distanz von der Hinterseite des Scheibenwischers 4b erhöht die Anzahl von haftenden Regentropfen LD. In anderen Worten verbleibt die kleinste Anzahl von Regentropfen LD, unmittelbar nachdem der Scheibenwischer 4b passiert hat. Nachdem der Scheibenwischer 4b passiert hat, nimmt die Anzahl von Regentropfen LD mit dem Ablauf der Zeit graduell zu.
Der Regentropfen LD haftet ebenso im Blickfeld der Kamera 5d. Der Regentropfen LD ist ebenso in einem Bild enthalten, das durch die Kamera 5d aufgenommen ist. Zusätzlich kommt der Regentropfen LD nahe zur Kamera 5d und ist von dem Fokus der Kamera 5d hin zur Kamera 5d weit beabstandet. Demnach nimmt die Bildschärfe innerhalb des Bereichs von Regentropfen LD ab. Keine frontale Sicht ist innerhalb des Bereichs von Regentropfen LD erkennbar.
Der Scheibenwischer 4b kann den Aufnahmebereich VR der Kamera 5d passieren. Ein Teil des Scheibenwischers 4b kann in einem Bild aufgenommen werden. Der Scheibenwischer 4b ist als ein großer Schatten in dem Bild aufgenommen.
13 bis 16 illustrieren beispielhafte Bilder, die durch die Kamera 5d aufgenommen sind. Die Zeichnungen illustrieren vereinfachte Bilder, die durch die Kamera 5d aufgenommen sind. Bilder RV10, RV11, RV12 und RV13 sind von derselben Kreuzung an derselben Position aufgenommen. Die Bilder RV10 bis RV13 enthalten eine Sicht auf die Kreuzung.
Bild RV10, das in 13 illustriert ist, zeigt eine regenfreie Sicht. Das Bild enthält Straßenzeichen RS, eine Überführung OP als Teil der Sicht und ein weiteres Fahrzeug VH und einen Fußgänger PD als mobile Objekte.
Bilder RV11, RV12 und RV13, die in 14 bis 15 illustriert sind, zeigen regnerische Ansichten. In den Zeichnungen ist der Regentropfen LD als ein Kreis vereinfacht. Der Regentropfen LD bricht und reflektiert das Licht ungleichmäßig. Demnach verhindert der Bereich von Regentropfen LD, dass die frontale Sicht klar erkannt wird.
Bild RV11, das in 4 illustriert ist, enthält den Scheibenwischer 4b. In dem Bild wird der Scheibenwischer 4b als eine schwarze Zone betrachtet, die durch zwei parallele Seiten unterteilt ist. Der illustrierte Scheibenwischer 4b bewegt sich im Bild RV11 von links nach rechts. Einbeziehung des Scheibenwischers 4b in dem Bild RV11 kann durch Erfassen eines Signals bestimmt werden, das die Operation des Scheibenwischers 4b angibt, oder durch Erkennen eines schwarzen Bereichs, der dem Scheibenwischer 4b im Bild RV11 entspricht.
Bild RV12, das in 15 illustriert ist, zeigt eine Sicht, unmittelbar nachdem der Scheibenwischer 4b passiert hat. Das Bild RV12 enthält nur eine kleine Anzahl von Regentropfen LD. Das Bild RV12 ermöglicht es, die Formen wie beispielsweise ein Straßenzeichen RS, eine Überführung OP, ein anderes Fahrzeug VH und einen Fußgänger PD klar zu erkennen.
Bild RV13, das in 16 illustriert ist, zeigt eine Sicht, nachdem eine lange Zeit ausgehend von der Passage des Scheibenwischers 4b abgelaufen ist, oder eine Sicht, unmittelbar bevor der Scheibenwischer 4b passiert. Das Bild RV13 enthält viele Regentropfen LD. Viele Regentropfen LD verstecken Dinge in dem Bild. Das Bild RV13 macht es schwierig, die Formen wie bei ein Straßenzeichen RS, eine Überführung OP, ein anderes Fahrzeug VH und einen Fußgänger PD klar zu erkennen. Insbesondere identifiziert ein Bilderkennungsprogramm kaum eine spezifizierte Form außer dem Bild RV13. Es ist für den Fahrer schwierig, die aufgenommenen Dinge genau und schnell zu erkennen, sogar wenn er oder sie das gesamte oder einen Teil des Bilds RV13 betrachtet.
17 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Echtsichtverarbeitung 1120 bezüglich der Echtsichtnavigation illustriert, die durch das Fahrzeugnavigationssystem 1 bereitgestellt wird. Die Echtsichtnavigation versorgt ein nachfolgendes Fahrzeug mit einem Bild, das durch ein vorausfahrendes Fahrzeug aufgenommen wird. Die Echtsichtnavigation liefert ein reines Bild an das nachfolgende Fahrzeug. Das reine Bild wird durch Entfernen mobiler Objekte wie beispielsweise anderer Fahrzeuge und bevorzugt Fußgänger von dem Bild erzeugt, das durch das vorausfahrende Fahrzeug aufgenommen wird. Um ein reines Bild zu erzeugen, sammelt die Echtsichtnavigation originale Bilder von mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen. Die Echtsichtnavigation extrahiert eine Reihe von Informationen, die zum Unterstützen des Fahrens nützlich sind, von einem Bild, das eine Sicht vor dem Fahrzeug repräsentiert, und zeigt die extrahierte Reihe von Informationen auf der Anzeigeeinrichtung 5e in dem Fahrzeug an.
Die Echtzeitverarbeitung 1120 enthält eine Zentrumseinrichtungsverarbeitung 1121, die durch die Zentrumseinrichtung 3 ausgeführt wird, und eine Fahrzeugeinrichtungsverarbeitung 1122, die durch die Fahrzeugeinrichtung 5 ausgeführt wird. Jeder Schritt kann als ein Verarbeitungsmittel oder -abschnitt angenommen werden, der die entsprechende Funktion bereitstellt.
Bei Schritt 1123 nimmt die Fahrzeugeinrichtung 5 ein Bild auf, das eine Sicht vor dem Fahrzeug 4 repräsentiert. Schritt 1123 kann eine Auswahlverarbeitung beinhalten, die nur ein verfügbares Bild aus mehreren Bildern auswählt, die durch die Kamera 5d aufgenommen werden. Beispielsweise verwirft die Auswahlverarbeitung, die beinhaltet sein kann, ein Bild, das den Scheibenwischer 4b aufnimmt, um Regentropfen zu entfernen, die an der Windschutzscheibe 4a haften.
Um Schritt 1123 auszuführen, legt die Fahrzeugeinrichtung 5 die Menge von Rauschelementen, die in dem Bild enthalten sind, nämlich den Rauschbetrag NS, fest. Schritt 1123 kann eine Einrichtungsverarbeitung zum Festlegen des Rauschbetrags NS beinhalten, der in einem Bild enthalten ist. Der Rauschbetrag NS kann basierend auf dem Grad oder der Möglichkeit eines Bilds, das zur Fahrunterstützung beitragen kann, festgelegt werden. Der Rauschbetrag NS kann dem Verhältnis zwischen dem Bild und einer Fläche entsprechen, die die Sicht nicht korrekt reflektiert. Rauschelemente, die in dem Bild aufgenommen werden, verhindern, dass ein menschliches Wesen wie beispielsweise ein Fahrer ein Ding, das in dem Bild aufgenommen ist, erkennt und versteht. Erkennen und Verstehen von Dingen werden zunehmend schwierig, wenn der Rauschbetrag NS zunimmt. Dasselbe gilt für ein Bildverarbeitungsprogramm, das die Möglichkeit einer Erkennung durch einen Menschen vertritt und die Anwesenheit eines anderen Fahrzeugs, eines Fußgängers oder eines Straßenzeichens in dem Bild erkennt.
Beispielhafte Rauschelemente beinhalten einen Regentropfen oder eine Schneeflocke, die an der Windschutzscheibe haften. Beispielhafte Rauschelemente beinhalten ebenso den Scheibenwischer 4b selbst. Der Scheibenwischer 4b selbst kann weiterhin ein Rauschelement sein. Ein Regentropfen oder eine Schneeflocke als ein Rauschelement können abhängig von Zuständen des Scheibenwischers 4b erscheinen oder verschwinden. Ein Zustand des Scheibenwischers 4b gibt an, ob er aktiv (EIN) oder inaktiv (AUS) ist. Ein weiterer Zustand des Scheibenwischers 4b gibt an, ob oder nicht er in einem Bild aufgenommen ist. Ein weiterer Zustand des Scheibenwischers 4b gibt die Zeit an, die abgelaufen ist, nachdem der Scheibenwischer 4b den Aufnahmebereich VR passiert hat, nämlich die Zeit, die abgelaufen ist, nachdem der Scheibenwischer 4b den Aufnahmebereich VR gewischt hat. Die abgelaufene Zeit ist vergleichbar mit der Anzahl von Regentropfen oder Schneeflocken, die in einem Bild enthalten sind, während der Scheibenwischer 4b operiert.
Schritt 1123 kann einen Inaktivierungseinrichtungsabschnitt bereitstellen, der den Rauschbetrag NS so festlegt, dass dieser einen spezifizierten Grenzwert Nth nicht überschreitet, wenn der Scheibenwischer 4b inaktiv ist. Schritt 1123 kann einen Scheibenwischerrauscheinrichtungsabschnitt bereitstellen, der den Rauschbetrag NS so festlegt, dass dieser einen spezifizierten Grenzwert Nth überschreitet, wenn ein Bild den Scheibenwischer 4b enthält. Schritt 1123 kann einen Proportionseinrichtungsabschnitt bereitstellen, um den Rauschbetrag NS zu erhöhen, wenn die Menge von Regentropfen oder Schneeflocken, die in einem Bild enthalten sind, zunimmt. Schritt 1123 kann einen Identifikationsabschnitt bereitstellen, der ein Bild als nicht verwendbar identifiziert und die Verwendung des Bilds verhindert, wenn der Rauschbetrag NS den Grenzwert Nth überschreitet, der angibt, dass ein Bild für den nachfolgenden Bildverwendungsabschnitt angemessen verwendet werden kann.
Bei Schritt 1123a nimmt die Kamera 5d eine Vorwärtssicht auf. Ein Bild, das die Sicht repräsentiert, wird in die Speichereinrichtung 5b eingegeben und in dieser gespeichert. Dieses Bild kennzeichnet ein Rohbild, das durch die Kamera 5d des Fahrzeugs 4 aufgenommen wird. Das Bild enthält mindestens ein Standbild. Das Bild kann mehrere Standbilder oder Bewegtbilder enthalten.
Schritt 1123b stellt einen Erlangungsabschnitt zum Erlangen eines Zustands des Scheibenwischers 4b bereit, der die Außenfläche der Windschutzscheibe 4a wischt. Schritt 1123b erlangt einen ersten und einen zweiten Zustand des Scheibenwischers. Der erste Zustand gibt an, dass die Menge von Rauschelementen, die in dem Bild enthalten sind, einen spezifizierten Grenzwert nicht überschreitet. Der zweite Zustand gibt an, dass die Menge von Rauschelementen, die in dem Bild enthalten sind, einen spezifizierten Grenzwert überschreitet. Ein Beispiel des ersten Zustands kennzeichnet, dass der Scheibenwischer 4b inaktiv ist. Ein Beispiel des zweiten Zustands kennzeichnet, dass der Scheibenwischer 4b aktiv ist. Ein weiteres Beispiel des ersten Zustands kennzeichnet, dass der Scheibenwischer 4b nicht in einem Bild aufgenommen ist. Ein weiteres Beispiel des zweiten Zustands kennzeichnet, dass der Scheibenwischer 4b in einem Bild aufgenommen ist. Ein weiteres Beispiel des ersten Zustands kennzeichnet, dass eine abgelaufene Zeit, nachdem der Scheibenwischer 4b den Aufnahmebereich VR passiert hat, einen spezifizierten Zeitgrenzwert nicht überschreitet. Ein weiteres Beispiel des zweiten Zustands kennzeichnet, dass eine abgelaufene Zeit, nachdem der Scheibenwischer 4b den Aufnahmebereich VR passiert hat, einen spezifizierten Zeitgrenzwert überschreitet.
Bei Schritt 1123b evaluiert die Fahrzeugeinrichtung 5 den Rauschbetrag NS, der in dem Bild enthalten ist, und legt den Rauschbetrag NS für das Bild fest. Der Rauschbetrag NS wird basierend auf dem Zustand des Scheibenwischers 4b gegeben. Schritt 1123b stellt einen Einrichtungsabschnitt bereit, der die Menge NS von Rauschelementen, die in dem Bild aufgenommen sind, festlegt.
Gemäß dieser Konfiguration wird der Scheibenwischerzustand als die Menge von Rauschelementen angenommen. Der Identifikationsabschnitt identifiziert ein Bild, das eine kleine Menge von Rauschelementen enthält, als verwendbar und identifiziert ein Bild, das eine große Menge von Rauschelementen enthält, als nicht verwendbar.
Bei Schritt 1123c bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht der Rauschbetrag NS den spezifizierten Grenzwert Nth überschreitet. Wenn der Rauschbetrag NS den Grenzwert Nth nicht überschreitet, wird das Bild den nachfolgenden Schritten 1124 und 1130 bereitgestellt. Überschreitet der Rauschbetrag NS den Grenzwert Nth, fährt die Fahrzeugeinrichtung 5 mit Schritt 1123d fort. Bei Schritt 1123d verhindert die Fahrzeugeinrichtung 5 die Verwendung des Bilds.
Der Grenzwert Nth identifiziert, ob oder nicht das Bild für die Fahrunterstützung verwendbar ist. Der Grenzwert Nth identifiziert ebenso, ob oder nicht das Bild für die Verwendung bei den nachfolgenden Schritten 1124 und 1130 angemessen ist. Der Grenzwert Nth kann unterschiedliche Werte entsprechend den Schritten 1124 und 1130 verwenden. Beispielsweise ist es möglich, einen ersten Grenzwert Nth1 bereitzustellen, der ein Bild angibt, das für den ersten Schritt 1124 angemessen ist, und einen zweiten Grenzwert Nth2, der ein Bild angibt, das für den zweiten Schritt 1130 angemessen ist. Die Verwendung eines Bilds wird beim ersten Schritt 1124 verhindert, wenn der für das Bild festgelegte Rauschbetrag NS den ersten Grenzwert Nth1 überschreitet. Die Verwendung eines Bilds wird beim zweiten Schritt 1130 erlaubt, wenn der für das Bild festgelegte Rauschbetrag NS den zweiten Grenzwert Nth2 nicht überschreitet.
Schritte 1123c und 1123d stellen einen Identifikationsabschnitt zum Identifizieren basierend auf dem Zustand des Scheibenwischers 4b bereit, ob oder nicht das Bild für den Bildverwendungsabschnitt verwendbar ist. Schritt 1123c identifiziert ein Bild als verwendbar, wenn das Bild aufgenommen wird, wenn der erste Zustand erlangt wird. Schritt 1123c identifiziert ein Bild als nicht verwendbar, wenn das Bild aufgenommen wird, wenn der zweite Zustand erlangt wird. Schritt 1123c identifiziert ein Bild als verwendbar, wenn das Bild aufgenommen wird, wenn die Menge von Rauschelementen NS den spezifizierten Grenzwert Nth nicht überschreitet. Schritt 1123c identifiziert ein Bild als nicht verwendbar, wenn das Bild aufgenommen wird, wenn die Menge von Rauschelementen NS den spezifizierten Grenzwert Nth überschreitet.
Schritt 1124 führt eine Verarbeitung aus, die es der Anzeigeeinrichtung 5e erlaubt, ein Straßenzeichen anzuzeigen, das vor dem Fahrzeug 4 erscheint. Die Verarbeitung erkennt das Straßenzeichen aus einem durch die Kamera 5d aufgenommenen Bild. Beispielsweise erkennt die Verarbeitung ein Zeichen, das das Ziel an einer vorausbefindlichen Kreuzung angibt. Ferner extrahiert die Verarbeitung ein Teilbild entsprechend dem Straßenzeichen und ermöglicht es der Anzeigeeinrichtung 5e, eine vergrößerte Version des extrahierten Bilds anzuzeigen. Dies ermöglicht es dem Fahrer, zu helfen, das Straßenzeichen zu erkennen.
Bei Schritt 1130 führt die Fahrzeugeinrichtung 5 eine Bereitstellungsverarbeitung für ein reines Bild aus, die ein reines Bild basierend auf dem Bild erzeugt, das am schwierigen Punkt aufgenommen wird, und das reine Bild zur Fahrunterstützung bereitstellt.
Bei Schritt 1131 bestimmt die Fahrzeugeinrichtung 5, ob oder nicht das Fahrzeug 4 den schwierigen Punkt befährt. Der schwierige Punkt kennzeichnet einen Punkt auf der Straße, der es für den Fahrer schwierig macht, die Straßenstruktur oder den Kurs zu verstehen. Der schwierige Punkt kann eine schwierige Kreuzung, nämlich einen Abzweigepunkt, beinhalten. Der schwierige Punkt kann einen Abzweigepunkt mit vielen Abzweigungen oder einen Abzweigepunkt mit einem speziellen Abzweigewinkel beinhalten. Eine derartige Kreuzung wird ebenso als eine schwierige Kreuzung bezeichnet. Der schwierige Punkt kann einen Eingang zum Ziel des Fahrzeugs 4, eine Parkbereichseinfahrt oder einen ähnlichen Punkt beinhalten, der schwierig zu finden ist, während das Fahrzeug fährt, beinhalten. Der schwierige Punkt kann automatisch bestimmt werden. Ferner kann ein Schalter bereitgestellt werden, den der Fahrer bedient, wenn er oder sie einen schwierigen Punkt findet. Der schwierige Punkt kann in Antwort auf eine Bedienung des Schalters bestimmt werden.
Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann bestimmen, dass das Fahrzeug 4 einem schwierigen Punkt begegnet, wenn ein abnormales Ereignis erfasst wird, das sich von dem normalen Zustand unterscheidet. Beispielsweise kann das Fahrzeug 5 erfassen, dass es der Fahrer schwierig findet, die Fahrtrichtung an einer Kreuzung auszuwählen. In einem derartigen Fall kann die Fahrzeugeinrichtung 5 bestimmen, ob oder nicht die Kreuzung eine schwierige Kreuzung ist. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann das Verhalten des Fahrzeugs 4 oder des Fahrers verwenden, um zu bestimmen, dass es der Fahrer schwierig findet, die Fahrtrichtung auszuwählen. Das Verhalten des Fahrzeugs 4 kann die Bedienung des Fahrzeugs 4 durch den Fahrer, den Zustand des Fahrzeugs 4 und die Beschleunigung und Verzögerung des Fahrzeugs 4 beinhalten.
Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann einen schwierigen Punkt basierend auf der Bedienung des Fahrzeugs 4 durch den Fahrer oder dem Verhalten des Fahrzeugs 4 bestimmen. Ein Beispiel des Fahrzeugverhaltens, das einen schwierigen Punkt angibt, ist plötzliches Verzögern oder plötzliches Bremsen innerhalb eines Kandidatenbereichs, der Kandidatenpunkte wie beispielsweise Kreuzungen angibt. Ein weiteres Beispiel ist langsames Fahren in einem Kandidatenbereich. Ein weiteres Beispiel ist gestopptes Fahren in einem Kandidatenbereich. Ein weiteres Beispiel ist Schlangenlinienfahrt in einem Kandidatenbereich. Ein schwieriger Punkt kann basierend auf einer Kombination mehrerer Fahrzeugverhalten wie beispielsweise Beschleunigung und Schlangenlinienfahrt bestimmt werden.
Um einen schwierigen Punkt zu bestimmen, vergleicht die Fahrzeugeinrichtung 5 das beobachtete Fahrzeugverhalten mit einem vorbestimmten Referenzverhalten. Weicht das beobachtete Fahrzeugverhalten von dem Referenzerhalten ab, kann die Fahrzeugeinrichtung 5 den entsprechenden Punkt als einen schwierigen Punkt bestimmen. Das Referenzverhalten kann basierend auf Verhalten vieler Fahrzeuge am schwierigen Punkt vorbestimmt werden. Das Referenzverhalten kann ebenso als ein Standardverhalten bezeichnet werden. Das Referenzverhalten kann abgeglichen werden, um mit einer spezifischen Fahrerpersönlichkeit konform zu sein. Das Referenzverhalten kann manuell oder gemäß einer später beschriebenen Lernverarbeitung abgeglichen werden.
Der schwierige Punkt kann basierend auf dem Fahrerverhalten bestimmt werden. Beispielsweise kann die Fahrzeugeinrichtung 5 bestimmen, ob oder nicht der Fahrer einen schwierigen Punkt befährt, basierend auf dem Verhalten wie beispielsweise der Körperaktion des Fahrers, der Stimme des Fahrers oder dem Herzschlag des Fahrers. Insbesondere kann die Fahrzeugeinrichtung 5 Gesichtsausdrücke, Augenbewegung oder Kopfbewegung verwenden. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann die durch den Fahrer geäußerte Stimme verwenden, wenn er oder sie eine falsche Route nimmt. Insbesondere kann die Fahrzeugeinrichtung 5 geäußerte Worte wie beispielsweise „Ups”, „Verdammt”, „Nein” und „Was” verwenden. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann ebenso eine plötzliche Änderung des Herzschlags verwenden.
Um einen schwierigen Punkt zu bestimmen, vergleicht die Fahrzeugeinrichtung 5 das beobachtete Fahrerverhalten mit einem vorbestimmten Referenzverhalten. Weicht das beobachtete Fahrerverhalten von dem Referenzverhalten ab, kann die Fahrzeugeinrichtung 5 den entsprechenden Punkt als einen schwierigen Punkt bestimmen. Das Referenzverhalten kann basierend auf Verhalten vieler Fahrer am schwierigen Punkt vorbestimmt werden. Das Referenzverhalten kann ebenso als ein Standardverhalten bezeichnet werden. Das Referenzverhalten kann abgeglichen werden, um mit einer spezifischen Fahrerpersönlichkeit konform zu sein. Das Referenzverhalten kann manuell oder gemäß einer später beschriebenen Lernverarbeitung abgeglichen werden.
Ein schwieriger Punkt kann basierend auf der Tatsache, dass das Fahrzeug 4 von einer vorbestimmten, für die Routenführung geplanten Route abweicht, bestimmt werden. Das Fahrzeug 4 kann von der Route an einer Kreuzung abweichen, während die Fahrzeugeinrichtung 5 die Routenführung ausführt. In einem derartigen Fall ist es wahrscheinlich, dass die Kreuzung eine schwierige Kreuzung ist.
Schritt 1131 stellt einen Bestimmungsabschnitt bereit, der einen schwierigen Punkt auf einer Straße bestimmt, der es für den Fahrer schwierig macht, die Straßenstruktur oder den Kurs zu verstehen. Der Bestimmungsabschnitt bestimmt den schwierigen Punkt basierend auf einem Vergleich zwischen dem Fahrzeugverhalten und/oder dem Fahrerverhalten und der Referenz. Bilder zur Fahrunterstützung können automatisch bereitgestellt werden, da der schwierige Punkt automatisch bestimmt wird.
Bei Schritt 1134 überträgt die Fahrzeugeinrichtung 5 ein Bild, das den schwierigen Punkt aufnimmt, als ein originales Bild an die Zentrumseinrichtung 3. Das originale Bild kennzeichnet ein Rohbild, das durch die Kamera 5d des Fahrzeugs 4 aufgenommen wird. Das originale Bild enthält mindestens ein Standbild, das durch die Kamera 5d aufgenommen wird, unmittelbar bevor der schwierige Punkt erreicht wird. Der schwierige Punkt ist höchstwahrscheinlich in einem derartigen Bild aufgenommen, so dass die entsprechende Straßenstruktur betrachtet werden kann. Das originale Bild kann mehrere Standbilder oder Bewegtbilder beinhalten, die in einer spezifizierten Zone aufgenommen sind, bevor der schwierige Punkt erreicht wird, oder in einer spezifizierten Zone aufgenommen sind, die den schwierigen Punkt enthält. Das originale Bild kann selektiv von Standbildern oder Bewegtbildern abgerufen werden, die bei einer spezifizierten Fahrdistanz oder einer spezifizierten Fahrperiode einschließlich des schwierigen Punkts aufgenommen sind. Schritt 1134 stellt einen Übertragungsabschnitt bereit, der das originale Bild von der Fahrzeugeinrichtung 5 an die Zentrumseinrichtung 3 überträgt. Eines oder mehrere originale Bilder werden übertragen. Schritt 1134 kann eines oder mehrere Bilder an einem oder mehreren schwierigen Punkten übertragen.
Bei Schritt 1141 empfängt die Zentrumseinrichtung 3 die originalen Bilder, die von den Fahrzeugeinrichtungen 5 übertragen werden. Die Zentrumseinrichtung 3 speichert die empfangenen originalen Bilder in der Speichereinrichtung 3b. Schritt 1141 stellt einen Erlangungsabschnitt bereit, der ein originales Bild erlangt, das an einem spezifizierten Punkt, nämlich einem schwierigen Punkt, aufgenommen wird.
Bei Schritt 1144 erzeugt die Zentrumseinrichtung 3 ein reines Bild basierend auf dem originalen Bild. Bei Schritt 1144 erzeugt die Zentrumseinrichtung 3 ein reines Bild am schwierigen Punkt. Das reine Bild ist frei von mobilen Objekten wie beispielsweise anderen Fahrzeugen und Fußgängern, die aufgenommen wurden. Das reine Bild kann durch Auswählen eines originalen Bilds mit keinem mobilen Objekt, das aufgenommen wurde, aus den gespeicherten originalen Bildern pro Punkt erzeugt werden. Alternativ kann das reine Bild durch Entfernen mobiler Objekte wie beispielsweise anderer Fahrzeuge und Fußgänger, die aufgenommen wurden, aus dem originalen Bild erzeugt werden.
Um ein reines Bild zu erzeugen, verarbeitet und korrigiert ein Operator das originale Bild. Diese manuelle Verarbeitung erzeugt das reine Bild basierend auf gespeicherten originalen Bildern bezüglich eines zum Ziel gesetzten Punkts. Um ein reines Bild zu erzeugen, kann ein Bildverarbeitungsprogramm automatisch eines oder mehrere reine Bilder basierend auf den originalen Bildern erzeugen.
Eine Verarbeitung zum Erzeugen eines reinen Bilds beinhaltet mehrere Verarbeitungen wie beispielsweise Auswählen eines Basisbilds, Identifizieren eines mobilen Objekts in dem Basisbild, Auswählen eines anderen originalen Bilds, das ein Hintergrundbild bereitstellen kann, um das mobile Objekt zu entfernen, und Synthetisieren des anderen originalen Bilds mit dem Basisbild. Die Speichereinrichtung 3b speichert die Bilder temporär ungeachtet der manuellen Verarbeitung oder der automatischen Verarbeitung unter Verwendung des Bildverarbeitungsprogramms.
Auswählen des Basisbilds ist vergleichbar mit Auswählen eines von originalen Bildern, das den schwierigen Punkt klar angibt. Beispielsweise kann das Basisbild ausgewählt werden, wenn es ein originales Bild ist, dessen Aufnahmeposition sich innerhalb eines spezifizierten Bereichs vom Referenzpunkt eines schwierigen Punkts wie beispielsweise einer schwierigen Kreuzung befindet. Alternativ kann das Basisbild ausgewählt werden, wenn es ein originales Bild ist, das eine spezifizierte Bedingung erfüllt, die basierend auf der Breite einer Straße, die mit der schwierigen Kreuzung verbunden ist, festgelegt wird. Ein mobiles Objekt in dem Basisbild kann basierend auf einer vorbestimmten Referenzform identifiziert werden, die ein Fahrzeug oder einen Fußgänger angibt.
Auswählen eines anderen originalen Bilds ist vergleichbar mit Auswählen eines originalen Bilds, das ähnlich dem Basisbild ist. Beispielsweise kann ein anderes originales Bild ausgewählt werden, wenn es ein originales Bild ist, dessen Aufnahmeposition sich innerhalb eines spezifizierten Bereichs von der Aufnahmeposition des Basisbilds befindet. Alternativ kann ein anderes originales Bild ausgewählt werden, wenn es ein originales Bild ist, das die Position oder Form eines beachtenswerten Objekts in dem Bild wie beispielsweise eines Straßenzeichens ähnlich zum Basisbild aufnimmt. Insbesondere können eine Stopplinie oder ein Zebrastreifen verwendet werden. Es kann bevorzugt sein, eine Bildverarbeitung zum Erkennen eines Bereichs in der Kreuzung zu verwenden.
Eine Korrekturverarbeitung basierend auf einer Aufnahmeposition oder einem Datum wird ausgeführt, um das Basisbild mit den anderen Bildern (Teilen) zu synthetisieren. Die Korrektur basierend auf der Aufnahmeposition kann eine horizontale Korrektur basierend auf Fahrspurdifferenzen, wenn das originale Bild aufgenommen wurde, beinhalten. Die Korrektur basierend auf der Aufnahmeposition kann ebenso eine vertikale Korrektur basierend auf Höhendifferenzen der Kamera 5d beinhalten. Mindestens ein mobiles Objekt wird von dem Basisbild entfernt, um ein reines Bild zu erzeugen. Dazu wird der andere Teil des originalen Bilds mit dem Basisbild synthetisiert.
Schritt 1144 stellt den Erzeugungsabschnitt bereit, der mindestens einen Teil des mobilen Objekts wie beispielsweise die anderen Fahrzeuge und/oder Fußgänger von einem originalen Bild entfernt, um ein reines Bild zu erzeugen. Das reine Bild wird erzeugt, um Fahren bei einem schwierigen Punkt zu unterstützen. Der Erzeugungsabschnitt erzeugt das reine Bild basierend auf mehreren originalen Bildern. Der Erzeugungsabschnitt synthetisiert die originalen Bilder basierend auf Aufnahmezuständen, die an den originalen Bildern anhängen. Um das reine Bild ohne ein mobiles Objekt zu erzeugen, synthetisiert der Erzeugungsabschnitt einen Bereich eines originalen Bilds, das das aufgenommene mobile Objekt enthält, mit Teilbildern in den anderen originalen Bildern. Demnach ist es möglich, ein Bild annähernd der reellen Szenerie bereitzustellen, sogar wenn mobile Objekte entfernt werden.
Bei Schritt 1145 liefert die Zentrumseinrichtung 3 das reine Bild an die Fahrzeugeinrichtung 5. Schritt 1145, der in der Zentrumseinrichtung 3 beinhaltet ist, stellt einen Lieferabschnitt bereit, der der Fahrzeugeinrichtung 5 ein reines Bild liefert. Die Zentrumseinrichtung 3 kann das reine Bild an mehrere Fahrzeuge 4 liefern. Die Zentrumseinrichtung 3 kann das reine Bild in Antwort auf eine Anfrage vom Fahrzeug 4 liefern. Die Zentrumseinrichtung 3 kann das reine Bild an das Fahrzeug 4 liefern, das einen schwierigen Punkt erreichen wird.
Bei Schritt 1136 empfängt die Fahrzeugeinrichtung 5 das reine Bild. Schritt 1136 stellt einen Fahrzeugempfangsabschnitt bereit, der ein reines Bild empfängt, das von dem Lieferabschnitt geliefert wird, und speichert das reine Bild in der Speichereinrichtung 5b.
Bei Schritt 1137 versorgt die Fahrzeugeinrichtung 5 den Fahrer mit dem reinen Bild. Die Anzeigeeinrichtung 5e zeigt das reine Bild an. Die Fahrzeugeinrichtung 5 verwendet das reine Bild für Routenführung. Beispielsweise zeigt die Fahrzeugeinrichtung 5 das reine Bild auf der Anzeigeeinrichtung 5e an, bevor das Fahrzeug 4 einen schwierigen Punkt erreicht.
Wird die Routenführung ausgeführt, kann ein Führungssymbol so angezeigt werden, dass es das reine Bild überlappt. Das Führungssymbol kann als ein Pfeil, der eine Route angibt, oder ein mehrköpfiger Pfeil, der mehrere Abzweigerichtungen angibt, die an einer Straßengabelung auswählbar sind, bereitgestellt werden. Ein Bild, das das reine Bild und das Führungssymbol enthält, kann als Führungsbild bezeichnet werden. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann das Führungssymbol mit dem reinen Bild synthetisieren. Die Zentrumseinrichtung 3 kann das Führungssymbol mit dem reinen Bild synthetisieren. Das reine Bild und das Führungsbild werden zur Fahrunterstützung verwendet.
Schritte 1131, 1134, 1141, 1144, 1145, 1135 und 1137 stellen einen Bereitstellungsabschnitt bereit, der ein Bild zum Unterstützen von Fahren bei einem schwierigen Punkt basierend auf dem originalen Bild bereitstellt, das an dem schwierigen Punkt aufgenommen wird. Gemäß der Ausführungsform stellen mindestens die Schritte 1144, 1145, 1136 und 1137 den Bereitstellungsabschnitt bereit. Schritt 1137 stellt einen Anzeigeabschnitt bereit, der es der Anzeigeeinrichtung 5e ermöglicht, ein reines Bild anzuzeigen, das in der Speichereinrichtung 5b gespeichert ist, wenn das Fahrzeug einen schwierigen Punkt befährt. Schritt 1130 einschließlich Schritten 1131 bis 1137 und 1141 bis 1145 stellt eine Bildlieferverarbeitung bereit, die ein Bild zum Unterstützen von Fahren an einem schwierigen Punkt basierend auf dem originalen Bild bereitstellt, das an dem schwierigen Punkt aufgenommen wird. Gemäß der Ausführungsform stellt eine Zeichenanzeigeverarbeitung, die bei Schritt 1124 bereitgestellt wird, oder die Bildlieferverarbeitung, die bei Schritt 1130 bereitgestellt wird, einen Verwendungsabschnitt bereit, der das bei Schritt 1123 aufgenommene Bild verwendet.
18 illustriert eine Einrichtungsverarbeitung 1180, die den Rauschbetrag NS für ein Bild basierend auf dem Zustand des Scheibenwischers 4b festlegt. Die Einrichtungsverarbeitung 1180 stellt Schritt 1123b bereit. Bei Schritt 1181 bestimmt die Verarbeitung, ob der Scheibenwischer 4b aktiv (EIN) oder inaktiv (AUS) ist. Ein- oder Ausschalten des Scheibenwischers 4b kann basierend auf dem Zustand eines Scheibenwischerschalters, der durch den Fahrer bedient wird, oder einem Signal, das den Operationszustand des Scheibenwischermotors 4c angibt, bestimmt werden. Ein- oder Ausschalten des Scheibenwischers 4b kann basierend darauf, ob oder nicht das Bild einen Schatten entsprechend dem Scheibenwischer 4b bei einem spezifizierten Zyklus enthält, bestimmt werden. Die Verarbeitung fährt mit Schritt 1182 fort, wenn der Scheibenwischer 4b inaktiv ist. Die Verarbeitung fährt mit Schritt 1183 fort, wenn der Scheibenwischer 4b aktiv ist.
Bei Schritt 1182 legt die Verarbeitung den Rauschbetrag NS für das Bild auf den Minimalwert 0 fest. Dies kommt daher, dass es möglich ist, keinen Regen anzunehmen, wenn der Scheibenwischer 4b inaktiv ist. Sogar wenn der Scheibenwischer 4b inaktiv ist, kann ein Sensor bereitgestellt werden, um zu erfassen, dass es regnet. In einem derartigen Fall kann die Verarbeitung mit Schritt 1183 fortfahren.
Bei Schritt 1183 bestimmt die Verarbeitung, ob oder nicht das Bild den Scheibenwischer 4b enthält. Die Verarbeitung fährt mit Schritt 1184 fort, wenn das Bild den Scheibenwischer 4b nicht aufnimmt. Die Verarbeitung fährt mit Schritt 1186 fort, wenn das Bild den Scheibenwischer 4b enthält
Bei Schritt 1184 misst die Verarbeitung eine abgelaufene Zeit TWP, nachdem der Scheibenwischer 4b den Aufnahmebereich VR der Kamera 5d passiert hat. Eine Passage des Scheibenwischers 4b durch den Aufnahmebereich VR der Kamera 5d kann basierend auf dem Verschwinden des Schattens entsprechend dem Scheibenwischer 4b von dem Bild oder der Operationsposition des Scheibenwischers 4b bestimmt werden Die abgelaufene Zeit TWP ist als ein Sägezahnsignal verfügbar, dessen Zyklus der Geschwindigkeit des Scheibenwischers 4b entspricht.
Bei Schritt 1185 legt die Verarbeitung den Rauschbetrag NS basierend auf einer spezifizierten Funktion fw(TWP) fest, die die abgelaufene Zeit TWP als eine Variable verwendet. Die Funktion fw(TWP) legt den Rauschbetrag NS im Verhältnis zur abgelaufenen Zeit TWP fest. Wie in 18 illustriert ist, erhöht die Funktion fw(TWP) den Rauschbetrag NS, wenn die abgelaufene Zeit TWP zunimmt.
Die Funktion fw(TWP) setzt den Rauschbetrag NS zwischen dem Minimalwert 0 und dem Maximalwert 1,0 fest. Die Funktion fw(TWP) setzt den Rauschbetrag NS auf einen größeren Wert als den vorbestimmten Wert NL fest, der größer als der Minimalwert 0 ist. Dieser Schritt nimmt einen Regenfall oder einen Schneefall an, da der Scheibenwischer 4b aktiv ist. In einem derartigen Fall ist es wahrscheinlich, dass ein Wasserfilm oder dünnes Eis an der Außenfläche der Windschutzscheibe 4a haftet. Demnach wird der Rauschbetrag NS größer als der vorbestimmte Wert NL festgelegt, der größer als ein Minimalwert 0 ist.
Die Funktion fw(TWP) setzt den Rauschbetrag NS so fest, dass dieser den vorbestimmten Grenzwert Nth überschreitet, wenn die abgelaufene Zeit TWP den vorbestimmten Zeitgrenzwert Tth überschreitet. Dies kommt daher, dass die Menge von Regentropfen LD oder Schneeflocken zu groß wird, wenn die abgelaufene Zeit TW den Zeitgrenzwert Tth überschreitet, was verursacht, dass das Bild unverwendbar wird.
Die Funktion fw(TWP) setzt den Rauschbetrag NS auf den Maximalwert 1,0 fest, wenn die abgelaufene Zeit TWP eine vorbestimmte obere Grenze TM überschreitet. Dies kommt daher, dass eine große Menge von Regentropfen LD verursacht, dass das Bild zur Verwendung zu unklar wird, wenn die abgelaufene Zeit TWP die obere Grenze TM überschreitet.
Die Funktion fw(TWP) kann eine Eigenschaft beinhalten, die den Rauschbetrag NS schnell erhöht, wenn der Scheibenwischer 4b die Geschwindigkeit erhöht. Die Funktion fw(TWP) kann Charakteristika beinhalten, die Operationsmodi des Scheibenwischers 4b wie beispielsweise einem Hochgeschwindigkeitsmodus und einem Niedriggeschwindigkeitsmodus entsprechen. Der Fahrer erhöht die Geschwindigkeit des Scheibenwischers 4b, wenn die Regenmenge zunimmt. Demnach erhöht ein Erhöhen der Geschwindigkeit des Scheibenwischers 4b die Geschwindigkeit eines Erhöhens der Menge an Regentropfen LD. Wenn der Scheibenwischer 4b beispielsweise im Niedriggeschwindigkeitsmodus operiert, ist die Funktion fw(TWP) mit der Charakteristik versehen, die durch eine durchgezogene Linie illustriert ist. Wenn der Scheibenwischer 4b im Hochgeschwindigkeitsmodus operiert, ist die Funktion fw(TWP) mit der Charakteristik versehen, die durch eine strichpunktierte Linie illustriert ist.
Bei Schritt 1186 legt die Verarbeitung den Rauschbetrag NS für das Bild auf den Maximalwert 1,0 fest. Dies kommt daher, dass das Bild als nicht verwendbar angenommen wird, wenn das Bild den Scheibenwischer 4b enthält.
Zum Erlangen des Zustands des Scheibenwischers 4b stellen die Schritte 1181 und 1182 einen Operationsbestimmungsabschnitt bereit, der bestimmt, ob oder nicht der Scheibenwischer 4b operiert. Der Identifikationsabschnitt, der durch Schritt 1123c bereitgestellt wird, identifiziert ein Bild als verwendbar, wenn das Bild aufgenommen wird, wenn der Scheibenwischer 4b als inaktiv bestimmt wird. Das Bild enthält den Scheibenwischer 4b nicht, wenn der Scheibenwischer 4b inaktiv ist. Zusätzlich ist es für einen Regentropfen LD oder eine Schneeflocke unwahrscheinlich, dass er bzw. sie an der Windschutzscheibe 4a haftet. Demnach kann ein Bild als verwendbar angenommen werden, wenn das Bild aufgenommen wird, wenn der Scheibenwischer 4b inaktiv ist.
Um den Zustand des Scheibenwischers 4b zu erlangen, stellen die Schritte 1184 und 1185 einen Zeitbestimmungsabschnitt bereit, der bestimmt, ob oder nicht die abgelaufene Zeit TW nach Passage des Scheibenwischers 4b durch den Aufnahmebereich VR einen vorbestimmten Zeitgrenzwert Tth überschreitet. Ein Identifikationsabschnitt, der durch den Zeitbestimmungsabschnitt bereitgestellt wird, identifiziert ein Bild als verwendbar, wenn das Bild aufgenommen wird, wenn die abgelaufene Zeit TWP den Zeitgrenzwert Tth nicht überschreitet. Der Identifikationsabschnitt identifiziert ein Bild als nicht verwendbar, wenn das Bild aufgenommen wird, wenn die abgelaufene Zeit TWP den Zeitgrenzwert Tth überschreitet. Diese Konfiguration identifiziert verwendbare und nicht verwendbare Bilder gemäß der Menge von Regentropfen oder Schneeflocken, die zunimmt, nachdem der Scheibenwischer 4b passiert hat.
Um den Zustand des Scheibenwischers 4b zu erlangen, stellen die Schritte 1183 und 1186 einen Bildbestimmungsabschnitt bereit, der bestimmt, ob oder nicht das Bild den Scheibenwischer 4b enthält. Der Identifikationsabschnitt, der durch den Zeitbestimmungsabschnitt bereitgestellt wird, identifiziert ein Bild als verwendbar, wenn das Bild den Scheibenwischer 4b enthält.
Die Ausführungsform stellt ein reines Bild bereit, wenn kein Regen oder Schnee fällt. In diesem Fall wird der Rauschbetrag NS für das Bild auf den Minimalwert 0 festgelegt, da der Fahrer den Scheibenwischer 4b nicht operiert. Der Rauschbetrag NS überschreitet den Grenzwert Nth nicht. Demnach wird das Bild als verwendbar identifiziert und den Schritten 1124 und 1130 zur Verwendung bereitgestellt. Die Schritte 1124 und 1130 stellen einen Bildverwendungsabschnitt bereit. Die Schritte 1124 und 1130 stellen eine Verarbeitung zur Fahrunterstützung basierend auf dem reinen Bild bereit.
Wenn es regnet oder schneit, operiert den Fahrer den Scheibenwischer 4b. Wenn der Scheibenwischer 4b operiert, kann er in dem Bild enthalten sein. Wenn der Scheibenwischer 4b in dem Bild enthalten ist, wird der Rauschbetrag NS für das Bild auf den Maximalwert 1,0 festgelegt. Das Bild, das den Scheibenwischer 4b enthält, wird als nicht verwendbar identifiziert und den Schritten 1124 und 1130 nicht bereitgestellt. Dies ermöglicht es, eine unbestimmte Verarbeitung aufgrund des Scheibenwischers 4b zu vermeiden.
Die Anzahl von Regentropfen LD oder Schneeflocken, die in dem Bild enthalten sind, variiert zyklisch wie ein Sägezahnsignal, während der Scheibenwischer 4b operiert. Demnach kann ein reines verwendbares Bild erlangt werden, unmittelbar nachdem der Scheibenwischer 4b den Aufnahmebereich VR der Kamera 5d passiert hat. Jedoch decken Regentropfen LD oder Schneeflocken viel des Aufnahmebereichs VR ab, und ein nicht verwendbares Bild wird erlangt, wenn die abgelaufene Zeit einen vorbestimmten Zeitgrenzwert überschreitet, nachdem der Scheibenwischer 4b den Aufnahmebereich VR der Kamera 5d passiert hat. Eine Zunahme der abgelaufenen Zeit TWP nach Passage des Scheibenwischers 4b erhöht den Rauschbetrag NS, um der Anzahl von haftenden Regentropfen LD oder Schneeflocken zu entsprechen.
Wenn der Rauschbetrag den Grenzwert Nth nicht überschreitet, wird das Bild als verwendbar identifiziert und den Schritten 1124 und 1130 bereitgestellt. Die Schritte 1124 und 1130 stellen eine Verarbeitung zur Fahrunterstützung basierend auf einem relativ klaren Bild bereit, das den Grenzwert Nth nicht überschreitet.
Wenn der Rauschbetrag NS den Grenzwert Nth überschreitet, wird das Bild als nicht verwendbar identifiziert und den Schatten 1124 und 1130 nicht bereitgestellt. Dies ermöglicht es, eine unbestimmte Verarbeitung aufgrund eines Regentropfens LD oder einer Schneeflocke zu vermeiden.
(Dritte Ausführungsform)
Diese Ausführungsform ist eine Modifikation der vorhergehenden Ausführungsform als Basis. Die vorstehend erwähnte Ausführungsform erlaubt die Verwendung eines Bilds unmittelbar nach Passage des Scheibenwischers 4b, der operiert. Stattdessen kann die Verwendung aller Bilder verhindert werden, während der Scheibenwischer 4b operiert.
19 illustriert eine Einrichtungsverarbeitung 1280 gemäß der Ausführungsform. In der Ausführungsform kann die Verarbeitung bei Schritt 1181 bestimmen, dass der Scheibenwischer 4b aktiv ist. In diesem Fall fährt die Verarbeitung mit Schritt 1186 fort. Während der Scheibenwischer 4b operiert, kann sich ein Bild aufgrund des Scheibenwischers 4b, eines Regentropfens LD oder einer Schneeflocke verschlechtern. Eine direkte Abzweigung von Schritt 1181 zu Schritt 1186 stellt den Schritten 1124 und 1130 kein Bild bereit, das sich wahrscheinlich verschlechtert. Dies ermöglicht es, die Verwendung eines Bilds zu vermeiden, das sich wahrscheinlich verschlechtert.
Die Einrichtungsverarbeitung 1280 stellt einen Erlangungsabschnitt bereit. Um den Zustand des Scheibenwischers 4b zu erlangen, beinhaltet der Erlangungsabschnitt einen Operationsbestimmungsabschnitt zum Bestimmen, ob oder nicht der Scheibenwischer 4b aktiv ist. Der Identifikationsabschnitt, der durch den Zeitbestimmungsabschnitt bereitgestellt wird, identifiziert ein Bild als verwendbar, wenn der Scheibenwischer 4b als inaktiv bestimmt wird. Der Identifikationsabschnitt identifiziert ein Bild als nicht verwendbar, wenn der Scheibenwischer 4b als aktiv bestimmt wird.
(Weitere Ausführungsformen)
Während die bevorzugten Ausführungsformen der Offenbarungen beschrieben wurden, sind die Offenbarungen nicht auf die Ausführungsformen beschränkt und können unterschiedlich modifiziert werden. Die Strukturen der vorstehend erwähnten Ausführungsformen sind nur Beispiele. Der technische Umfang der Offenbarungen ist nicht auf den Umfang der Beschreibung der Ausführungsformen beschränkt. Die Offenbarungen sind auf die in den Ausführungsformen beschriebenen Kombinationen beschränkt, sondern können unabhängig ausgeführt werden.
Beispielsweise sind die Mittel und die Funktionen, die durch die Steuereinheit bereitgestellt werden, nur als Software, nur als Hardware oder eine Kombination dieser beiden verfügbar. Beispielsweise kann die Steuereinheit als eine analoge Schaltung konfiguriert sein.
Gemäß der vorstehend erwähnten Ausführungsform führt nur die Fahrzeugeinrichtung 5 Schritt 1124 aus. Stattdessen kann die Zentrumseinrichtung 2 einen Teil von Schritt 1124 ausführen. Beispielsweise kann die Zentrumseinrichtung 3 Zeichenbilder in der Speichereinrichtung 3b sammeln, das jüngste und qualitativ hochwertigste Zeichenbild von den gesammelten Bildern auswählen und das ausgewählte Zeichenbild an die Fahrzeugeinrichtung 5 liefern, die das gelieferte Zeichenbild anzeigt.
Gemäß der vorstehend erwähnten Ausführungsform teilen die Zentrumseinrichtung 3 und die Fahrzeugeinrichtung 5 mehrere Schritte, die in Schritt 1130 enthalten sind. Stattdessen können die Zentrumseinrichtung 3 und die Fahrzeugeinrichtung 5 die Schritte unterschiedlich zur vorstehend erwähnten Ausführungsform teilen. Beispielsweise kann die Zentrumseinrichtung 3 den gesamten oder einen Teil von Schritt 1131 ausführen. Die Fahrzeugeinrichtung 5 kann alle oder einen Teil der Schritte 1141, 1144 und 1134 ausführen.
Während die vorliegende Offenbarung mit Bezug auf ihre bevorzugten Ausführungsformen beschrieben ist, ist es ersichtlich, dass die Offenbarung nicht auf die bevorzugten Ausführungsformen und Konstruktionen beschränkt ist. Die vorliegende Offenbarung soll unterschiedliche Modifikationen und äquivalente Anordnungen abdecken. Ferner befinden sich neben den unterschiedlichen Kombinationen und Konfigurationen, weitere Kombinationen und Konfigurationen, die mehr, weniger oder nur ein einzelnes Element beinhalten, ebenso im Lichte der Lehre und im Umfang der vorliegenden Offenbarung.

Claims

Fahrzeugnavigationssystem, aufweisend: einen Erlangungsabschnitt (141 bis 142), der ein originales Bild (RV1, RV2) erlangt, das an einem spezifizierten Punkt aufgenommen wird; und einen Erzeugungsabschnitt (144), der ein reines Bild (CV) als ein Bild zum Unterstützen von Fahren an dem spezifizierten Punkt erzeugt, wobei das reine Bild durch Entfernen mindestens eines Teils eines mobilen Objekts, das ein anderes Fahrzeug oder einen Fußgänger beinhaltet, von dem originalen Bild erzeugt wird.
Fahrzeugnavigationssystem gemäß Anspruch 1, wobei der Erlangungsabschnitt einen Speicherabschnitt (142) zum Speichern mehrerer originaler Bilder beinhaltet; und wobei der Erzeugungsabschnitt (144) das reine Bild basierend auf den mehreren originalen Bildern erzeugt.
Fahrzeugnavigationssystem gemäß Anspruch 2, ferner aufweisend: einen Bestätigungsabschnitt (143), der dem Erzeugungsabschnitt erlaubt, das reine Bild zu erzeugen, wenn ein Punkt, bei dem das originale Bild aufgenommen wurde, als gültig zum Erzeugen des reinen Bilds bestätigt wird.
Fahrzeugnavigationssystem gemäß Anspruch 3, wobei der Bestätigungsabschnitt die Gültigkeit eines Punkts zum Erzeugen des reinen Bilds bestätigt, wenn die Anzahl gespeicherter originaler Bilder einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.
Fahrzeugnavigationssystem gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Erzeugungsabschnitt (144) das reine Bild, von dem das mobile Objekt entfernt ist, durch Synthetisieren eines Bereichs zum Aufnehmen des mobilen Objekts in einem der originalen Bilder mit einem Teilbild in einem anderen der originalen Bilder erzeugt.
Fahrzeugnavigationssystem gemäß Anspruch 5, wobei der Erlangungsabschnitt Informationen erlangt, die eine Aufnahmebedingung bezüglich jedes der originalen Bilder angeben, und wobei der Erzeugungsabschnitt die mehreren originalen Bilder basierend auf der Aufnahmebedingung synthetisiert.
Fahrzeugnavigationssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner aufweisend: mehrere Fahrzeugeinrichtungen (5), von denen jede an einem Fahrzeug (4) angebracht ist; und eine Zentrumseinrichtung (3), die mit den mehreren Fahrzeugeinrichtungen kommunizierbar verbunden ist, wobei jede der Fahrzeugeinrichtungen (5) beinhaltet: eine Kamera (5d), die eine Sicht vor dem Fahrzeug aufnimmt, um das originale Bild bereitzustellen; und einen Übertragungsabschnitt (134), der das originale Bild von der Fahrzeugeinrichtung zur Zentrumseinrichtung überträgt, wobei die Zentrumseinrichtung (3) beinhaltet: den Erlangungsabschnitt zum Erlangen des originalen Bilds; den Erzeugungsabschnitt zum Erzeugen des reinen Bilds (CV); und einen Lieferabschnitt (145), der das reine Bild an die Fahrzeugeinrichtungen liefert, wobei der Erlangungsabschnitt einen Zentrumsempfangsabschnitt (141) zum Empfangen des originalen Bilds beinhaltet, das von dem Übertragungsabschnitt übertragen wird, und wobei jede der Fahrzeugeinrichtungen (5) ferner beinhaltet: einen Fahrzeugempfangsabschnitt (136), der das reine Bild, das von dem Lieferabschnitt geliefert wird, empfängt und das reine Bild in einer Speichereinrichtung (5b) speichert; und einen Anzeigeabschnitt (137), der eine Anzeigeeinrichtung (5e) zum Anzeigen des reinen Bilds, das in der Speichereinrichtung gespeichert ist, steuert, wenn das Fahrzeug durch den spezifizierten Punkt fährt.
Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug zum Bereitstellen eines Bilds, das durch eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs aufgenommen wird, einem Bildverwendungsabschnitt (1124, 1130), wobei die Bildaufnahmeeinrichtung aufweist: einen Erlangungsabschnitt (1123b, 1180, 1280), der einen Zustand eines Scheibenwischers (4b) erlangt, der eine Außenfläche der Windschutzscheibe wischt; und einen Identifikationsabschnitt (1123c, 1123d), der basierend auf dem Zustand des Scheibenwischers bestimmt, ob das Bild für den Bildverwendungsabschnitt verwendbar ist.
Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 8, wobei der Erlangungsabschnitt (1123b, 1180, 1280) erlangt: einen ersten Zustand des Scheibenwischers, der angibt, dass ein Betrag eines Rauschelements, das sich in dem Bild befindet, einen vorbestimmten Grenzwert nicht überschreitet; und einen zweiten Zustand, der angibt, dass der Betrag des Rauschelements, das sich in dem Bild befindet, den Grenzwert überschreitet, wobei der Identifikationsabschnitt (1123c) das Bild als ein verwendbares Bild identifiziert, wenn das Bild aufgenommen wird und der erste Zustand erlangt wird, und wobei der Identifikationsabschnitt (1123c) das Bild als ein nicht verwendbares Bild identifiziert, wenn das Bild aufgenommen wird und der zweite Zustand erlangt wird.
Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 8 oder 9, wobei zum Erlangen des Scheibenwischerzustands der Erlangungsabschnitt einen Operationsbestimmungsabschnitt (1181, 1182) beinhaltet, der bestimmt, ob der Scheibenwischer (4b) aktiv oder inaktiv ist, und wobei der Identifikationsabschnitt das Bild als das verwendbare Bild identifiziert, wenn das Bild aufgenommen wird und der Scheibenwischer als inaktiv bestimmt wird.
Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei zum Erlangen des Scheibenwischerzustands der Erlangungsabschnitt einen Zeitbestimmungsabschnitt (1184, 1185) beinhaltet, der bestimmt, ob eine abgelaufene Zeit (TWP), nachdem der Scheibenwischer einen Aufnahmebereich (VR) passiert hat, einen vorbestimmten Zeitgrenzwert (Tth) überschreitet, wobei der Identifikationsabschnitt das Bild als das verwendbare Bild identifiziert, wenn das Bild aufgenommen wird und die Ablaufzeit den Zeitgrenzwert nicht überschreitet, und wobei der Identifikationsabschnitt das Bild als das nicht verwendbare Bild identifiziert, wenn das Bild aufgenommen wird und die Ablaufzeit den Zeitgrenzwert überschreitet.
Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei zum Erlangen des Scheibenwischerzustands der Erlangungsabschnitt einen Bildbestimmungsabschnitt (1183, 1186) beinhaltet, der bestimmt, ob der Scheibenwischer (4b) in dem Bild aufgenommen wird, und wobei der Identifikationsabschnitt das Bild als das nicht verwendbare Bild identifiziert, wenn der Scheibenwischer in dem Bild aufgenommen wird.
Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 10, wobei das Bild als das nicht verwendbare Bild identifiziert wird, wenn das Bild aufgenommen wird und der Scheibenwischer als aktiv bestimmt wird.
Bildaufnahmeeinrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei der Erlangungsabschnitt (1123b, 1180, 1280) einen Einrichtungsabschnitt bereitstellt, der einen Rauschbetrag (NS), der in dem Bild basierend auf dem Scheibenwischerzustand aufgenommen wird, festlegt, wobei der Identifikationsabschnitt (1123c) das Bild als das verwendbare Bild identifiziert, wenn das Bild aufgenommen wird und der Rauschbetrag (NS) einen vorbestimmten Grenzwert (Nth) nicht überschreitet, und wobei der Identifikationsabschnitt (1123c) das Bild als das nicht verwendbare Bild identifiziert, wenn das Bild aufgenommen wird und der Rauschbetrag (NS), den vorbestimmten Grenzwert (Nth) überschreitet.