JP2019182425A - 自動運転車両の制御方法、自動運転車両の制御装置及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (22)
- 主制御モジュールと、補助制御モジュールと、前記主制御モジュール及び前記補助制御モジュールに接続されるトラブル検出モジュールと、トラブルアラームモジュールとを含む自動運転車両の自動運転システムに用いられる自動運転車両の制御方法であって、
前記トラブル検出モジュールにより検出された車両状態情報に基づき、前記主制御モジュールの動作状態に異常が生じたか否かを判断することと、
前記主制御モジュールの動作状態に異常が生じたことを確定した場合、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が置かれたトラブルシーン及び生じたトラブル問題を取得することと、
前記補助制御モジュールが前記トラブルシーン及び前記トラブル問題に基づき確定した制御ポリシーに従い、前記自動運転車両の走行状態を制御することと、を含むことを特徴とする自動運転車両の制御方法。 - 前記主制御モジュールの動作状態に異常が生じたことを確定した後、且つ、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が置かれたトラブルシーン及び生じたトラブル問題を取得する前に、
前記トラブル検出モジュールにより前記補助制御モジュールに、前記自動運転車両の動作を制御するシステムを前記主制御モジュールから前記補助制御モジュールに切り替えるように指示するために用いられる制御切替えコマンドを送信することをさらに含み、
対応するように、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が置かれたトラブルシーン及び生じたトラブル問題を取得した後に、
前記補助制御モジュールが前記制御切替えコマンドを受信した後、前記補助制御モジュールを用いて、前記トラブルシーン及び前記トラブル問題に対応する制御ポリシーを確定することをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両の制御方法。 - 前記自動運転システムには、異なるシーンにおける異なるトラブル問題に対応する制御ポリシーが記憶されており、前記制御ポリシーは前記自動運転車両のトラブルシーン履歴、トラブル問題履歴及び車内にいる者の乗り心地に基づき設定されることを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両の制御方法。
- 前記トラブルシーンは、高速道路、市街地及び郊外を含み、
前記トラブル問題は、ブレーキが効かない、操舵のタイミングを誤る、信号無視及び減速制御不能を含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動運転車両の制御方法。 - 前記制御ポリシーは、安全制限速度、安全停車、路肩停車、非常制動、自動運転解除のうちの1種以上を含むことを特徴とする請求項4に記載の自動運転車両の制御方法。
- 前記補助制御モジュールが前記トラブルシーン及び前記トラブル問題に基づき確定した制御ポリシーに従い、前記自動運転車両の走行状態を制御することは、
前記自動運転車両が高速道路でブレーキが効かない問題が生じた場合、前記高速道路トラブルシーンにおけるブレーキが効かない問題に対応する第1の制御ポリシーを安全制限速度内における路肩停車に確定することと、
前記第1の制御ポリシーに基づき、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が安全制限速度内において路肩停車するよう制御することと、を含むことを特徴とする請求項5に記載の自動運転車両の制御方法。 - 前記補助制御モジュールが前記トラブルシーン及び前記トラブル問題に基づき確定した制御ポリシーに従い、前記自動運転車両の走行状態を制御することは、
前記自動運転車両が市街地で信号無視の問題が生じた場合、前記市街地トラブルシーンにおける前記信号無視の問題に対応する第2の制御ポリシーを非常制動に確定することと、
前記第2の制御ポリシーに基づき、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が非常制動するよう制御することと、を含むことを特徴とする請求項5に記載の自動運転車両の制御方法。 - 前記補助制御モジュールが前記トラブルシーン及び前記トラブル問題に基づき確定した制御ポリシーに従い、前記自動運転車両の走行状態を制御することは、
前記自動運転車両が郊外で操舵のタイミングを誤る問題が生じた場合、前記郊外トラブルシーンにおける前記操舵のタイミングを誤る問題に対応する第3の制御ポリシーを安全制限速度内における非常停車に確定することと、
前記第3の制御ポリシーに基づき、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が安全制限速度内において非常停車するよう制御することと、を含むことを特徴とする請求項5に記載の自動運転車両の制御方法。 - 前記主制御モジュールの動作状態に異常が生じたことを確定した場合、
前記トラブルアラームモジュールにより、予め設定された応答のタイプに基づきアラーム操作を実行することをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両の制御方法。 - 前記予め設定された応答のタイプは、視覚による注意喚起及び音による注意喚起を含み、
前記自動運転車両の外部にいる者に対して、前記視覚による注意喚起は、非常点滅表示を含み、前記音による注意喚起は、クラクションを含み、
前記自動運転車両の内部にいる者に対して、前記視覚による注意喚起は、前記自動運転車両内のヒューマンコンピュータインタラクション画面にトラブル表示灯を点灯することを含み、前記音による注意喚起は、音のタイプとその持続時間ごとに異なるトラブルタイプに対応する多くのタイプで持続時間が異なる音を含むことを特徴とする請求項9に記載の自動運転車両の制御方法。 - 主制御モジュールと、補助制御モジュールと、前記主制御モジュール及び前記補助制御モジュールに接続されるトラブル検出モジュールと、トラブルアラームモジュールとを含む自動運転車両の自動運転システムに用いられる自動運転車両の制御装置であって、
前記自動運転車両の制御装置は、判断モジュールと、取得モジュールと、制御モジュールとを含み、
前記判断モジュールは、前記トラブル検出モジュールにより検出された車両状態情報に基づき、前記主制御モジュールの動作状態に異常が生じたか否かを判断するために用いられ、
前記取得モジュールは、前記判断モジュールが前記主制御モジュールの動作状態に異常が生じたことを確定した場合、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が置かれたトラブルシーン及び生じたトラブル問題を取得するために用いられ、
前記制御モジュールは、前記補助制御モジュールが前記トラブルシーン及び前記トラブル問題に基づき確定した制御ポリシーに従い、前記自動運転車両の走行状態を制御するために用いられることを特徴とする自動運転車両の制御装置。 - 送信モジュールをさらに含み、
前記送信モジュールは、前記主制御モジュールの動作状態に異常が生じたことを確定した後、且つ、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が置かれたトラブルシーン及び生じたトラブル問題を取得する前に、前記トラブル検出モジュールにより前記補助制御モジュールに、前記自動運転車両の動作を制御するシステムを前記主制御モジュールから前記補助制御モジュールに切り替えるように指示するために用いられる制御切替えコマンドを送信するために用いられ、
対応するように、前記取得モジュールは、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が置かれたトラブルシーン及び生じたトラブル問題を取得し、前記補助制御モジュールが前記制御切替えコマンドを受信した後、前記補助制御モジュールを用いて、前記トラブルシーン及び前記トラブル問題に対応する制御ポリシーを確定するために用いられることを特徴とする請求項11に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記自動運転システムには、異なるシーンにおける異なるトラブル問題に対応する制御ポリシーが記憶されており、前記制御ポリシーは前記自動運転車両のトラブルシーン履歴、トラブル問題履歴及び車内にいる者の乗り心地に基づき設定されることを特徴とする請求項11に記載の自動運転車両の制御装置。
- 前記トラブルシーンは、高速道路、市街地、郊外を含み、
前記トラブル問題は、ブレーキが効かない、操舵のタイミングを誤る、信号無視、減速制御不能を含むことを特徴とする請求項11〜13のいずれか1項に記載の自動運転車両の制御装置。 - 前記制御ポリシーは、安全制限速度、安全停車、路肩停車、非常制動、自動運転解除のうちの1種以上を含むことを特徴とする請求項14に記載の自動運転車両の制御装置。
- 前記制御モジュールは、前記自動運転車両が高速道路でブレーキが効かない問題が生じた場合、前記高速道路トラブルシーンにおけるブレーキが効かない問題に対応する第1の制御ポリシーを安全制限速度内における路肩停車に確定し、前記第1の制御ポリシーに基づき、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が安全制限速度内において路肩停車するよう制御するために用いられることを特徴とする請求項15に記載の自動運転車両の制御装置。
- 前記制御モジュールは、前記自動運転車両が市街地で信号無視の問題が生じた場合、前記市街地トラブルシーンにおける前記信号無視の問題に対応する第2の制御ポリシーを非常制動に確定し、前記第2の制御ポリシーに基づき、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が非常制動するよう制御するために用いられることを特徴とする請求項15に記載の自動運転車両の制御装置。
- 前記制御モジュールは、前記自動運転車両が郊外で操舵のタイミングを誤る問題が生じた場合、前記郊外トラブルシーンにおける前記操舵のタイミングを誤る問題に対応する第3の制御ポリシーを安全制限速度内における非常停車に確定し、前記第3の制御ポリシーに基づき、前記補助制御モジュールを用いて、前記自動運転車両が安全制限速度内において非常停車するよう制御するために用いられることを特徴とする請求項15に記載の自動運転車両の制御装置。
- 前記制御モジュールは、前記判断モジュールが前記主制御モジュールの動作状態に異常が生じたことを確定した場合、前記トラブルアラームモジュールにより、予め設定された応答のタイプに基づきアラーム操作を実行するために用いられることを特徴とする請求項11に記載の自動運転車両の制御装置。
- 前記予め設定された応答のタイプは、視覚による注意喚起及び音による注意喚起を含み、
前記自動運転車両の外部にいる者に対して、前記視覚による注意喚起は、非常点滅表示を含み、前記音による注意喚起は、クラクションを含み、
前記自動運転車両の内部にいる者に対して、前記視覚による注意喚起は、前記自動運転車両内のヒューマンコンピュータインタラクション画面にトラブル表示灯を点灯することを含み、前記音による注意喚起は、音のタイプとその持続時間ごとに異なるトラブルタイプに対応する多くのタイプで持続時間が異なる音を含むことを特徴とする請求項19に記載の自動運転車両の制御装置。 - プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶されて前記プロセッサにおいて動作可能なコンピュータプログラムとを含む自動運転車両の制御装置であって、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行する時、請求項1〜10のいずれか1項に記載の自動運転車両の制御方法を実現することを特徴とする自動運転車両の制御装置。 - コンピュータにおいて動作させられる時、前記コンピュータは、請求項1〜10のいずれか1項に記載の自動運転車両の制御方法を実行するコマンドが記憶されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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