CN112622927A - 一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：当检测到主控制模块发生故障时，管理模块向备用控制模块发送第一车辆控制指令，该第一车辆控制指令用于指示该备用控制模块控制车辆控制系统正常行驶；若该主控制模块的故障类型为不可恢复性故障，该管理模块向该备用控制模块发送车辆停止指令，该车辆停止指令用于指示该备用控制模块控制该车辆控制系统停止行驶。由于本申请实施例可以根据故障和故障类型做出相应的车辆驾驶控制，如此，可以提高车辆驾驶控制的安全性。

Description

一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆自动驾驶领域，特别涉及一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着车联网技术、辅助驾驶技术和自动驾驶技术的深入发展，车联网技术、辅助驾驶技术和自动驾驶技术开始逐步成熟起来，同时也提高了对自动驾驶系统中车辆驾驶控制的安全性的需求。其中，一个关键的任务是对在车辆行驶过程中，对自动驾驶系统中的故障进行监控，并在监控到故障后启动相应的应对策略。

然而，现有技术中，自动驾驶系统自我安全保障的中车辆驾驶控制主要依靠加强测试力度保证程序准确性，通过自身监控程序预警错误和后期修改维护避免再次发生同类问题，此类方法中，程序开发测试人员会针对多种场景进行大量试运行验证，然后发现其中可能导致安全性问题的情况，然后再在程序中修复相关问题，如此循环穷举尽量多的问题并修复。

上述现有的车辆驾驶控制存在一些问题，当新增的应用场景造成应用程序出现崩溃的时候或者操作系统出现暂时不可修复的时候，自动驾驶系统无相应的车辆驾驶控制决策在车辆行驶中如若需要对应用程序或系统进行重启修复，则必须暂停当前应用程序，自动驾驶系统在此重启的时间段内就处于失控状态；如此，导致了车辆驾驶控制的安全性低下。

发明内容

本申请实施例要解决的是车辆驾驶控制的安全性低下的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例公开了一种车辆驾驶控制方法、装置、电子设备和存储介质。

一方面，本申请实施例提供了一种车辆驾驶控制方法，该方法包括：

当检测到主控制模块发生故障时，管理模块向备用控制模块发送第一车辆控制指令，该第一车辆控制指令用于指示该备用控制模块控制车辆控制系统正常行驶；

若该主控制模块的故障类型为不可恢复性故障，该管理模块向该备用控制模块发送车辆停止指令，该车辆停止指令用于指示该备用控制模块控制该车辆控制系统停止行驶。

可选的，该方法还包括：

若该主控制模块的故障类型为可恢复性故障，该管理模块向该主控制模块发送启动指令；

若检测到该主控制模块正常工作，该管理模块向该主控制模块发送第二车辆控制指令，并向该备用控制模块发送车辆停止指令；

其中，该第二车辆控制指令用于指示该主控制模块控制该车辆控制系统正常行驶。

可选的，该方法还包括：

若检测到该主控制模块未正常工作，该管理模块向该主控制模块发送启动指令；

确定向该主控制模块发送启动指令的发送次数；

若该发送次数小于等于预设次数，确定该主控制模块的工作状态。

可选的，该方法还包括：

若该发送次数大于预设次数，确定主控制模块的故障类型为可恢复性故障中的难恢复性故障。

可选的，该启动指令包括：

重新启动该主控制模块的应用程序指令、重新启动该主控制模块的电源指令或者重新启动该主控制模块的操作系统指令中的至少一项。

可选的，该管理模块包括对应该主控制模块的第一管理模块和对应该备用控制模块的第二管理模块。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆驾驶控制装置，该装置包括：

发送单元，用于当检测到主控制模块发生故障时，向备用控制模块发送车辆控制指令，该车辆控制指令为车辆控制系统控制车辆正常行驶的指令；用于若该主控制模块的故障类型为不可恢复性故障，则向该备用控制模块发送车辆停止指令，该车辆停止指令为车辆控制系统控制车辆停止行驶的指令。

可选的，该发送单元，还用于若该主控制模块的故障类型为可恢复性故障，向该主控制模块发送启动指令；还用于若检测到该主控制模块正常工作，向该主控制模块发送第二车辆控制指令，并向该备用控制模块发送车辆停止指令；其中，该第二车辆控制指令用于指示该主控制模块控制该车辆控制系统正常行驶。

另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述的车辆驾驶控制方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆驾驶控制方法。

采用上述技术方案，本申请实施例该的具有如下有益效果：

当检测到主控制模块发生故障时，管理模块向备用控制模块发送第一车辆控制指令，该第一车辆控制指令用于指示该备用控制模块控制车辆控制系统正常行驶；若该主控制模块的故障类型为不可恢复性故障，该管理模块向该备用控制模块发送车辆停止指令，该车辆停止指令用于指示该备用控制模块控制该车辆控制系统停止行驶。由于本申请实施例可以根据故障和故障类型做出相应的车辆驾驶控制，如此，可以提高车辆驾驶控制的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆驾驶控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆驾驶控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆驾驶控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，包括主控制模块101、备用控制模块102、管理模块103和车辆控制系统104，当管理模块103检测到主控制模块101发生故障时，该管理模块103向备用控制模块102发送第一车辆控制指令，该第一车辆控制指令用于指示该备用控制模块102控制车辆控制系统104正常行驶；若该主控制模块101的故障类型为不可恢复性故障，该管理模块103向该备用控制模块102发送车辆停止指令，该车辆停止指令用于指示该备用控制模块102控制该车辆控制系统104停止行驶。

本申请实施例中，该主控制模块101为车辆默认的操控模块，该备用控制模块102为车辆默认的备用操控模块。

可选的，该主控制模块101和该管理模块103之间的数据、该备用控制模块102和该管理模块103之间的数据、该主控制模块101和该车辆控制系统104之间的数据、主控制模块101和该车辆控制系统104之间的数据可以通过有线链路传输，也可以通过无线链路传输。通信链路类型的选择可以根据实际的应用情况和应用环境而定。

可选的，该管理模块103可以是现场可编程逻辑门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)控制模块。

为了完成更准确的车辆驾驶控制方法，一种可选的实施方式中，请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，该管理模块103包括对应该主控制模块101的第一管理模块1031和对应该备用控制模块102的第二管理模块1032。当第一管理模块1031检测到主控制模块101发生故障时，该第一管理模块1031向第二管理模块1032发送第一车辆控制指令，该第二管理模块1032向备用控制模块102发送第一车辆控制指令，该第一车辆控制指令用于指示该备用控制模块102控制车辆控制系统104正常行驶；若该主控制模块101的故障类型为不可恢复性故障，该第一管理模块1031向该第二管理模块1032发送车辆停止指令，该第二管理模块1032向该备用控制模块102发送车辆停止指令，该车辆停止指令用于指示该备用控制模块102控制该车辆控制系统104停止行驶。

可选的，该第一管理模块1031和该第二管理模块1032之间的数据、该主控制模块101和该第一管理模块1031之间的数据、该备用控制模块102和该第二管理模块1031之间的数据可以通过有线链路传输，也可以通过无线链路传输。通信链路类型的选择可以根据实际的应用情况和应用环境而定。

可选的，该第一管理模块1031可以是第一现场可编程逻辑门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)控制模块；该第二管理模块1032可以为第二现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)控制模块。

以下介绍本申请一种车辆驾驶控制方法的具体实施例，图3是本申请实施例提供的一种车辆驾驶控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图3所示，该方法可以包括：

S301:当检测到主控制模块发生故障时，管理模块向备用控制模块发送第一车辆控制指令，该第一车辆控制指令用于指示该备用控制模块控制车辆控制系统正常行驶；

本申请实施例中，该故障可以为该主控制单元检测到的车辆系统中的应用程序闪退故障、应用程序运行故障、操作系统运行故障、文件系统运行故障、温度导致的芯片硬件故障、由于外界因素导致的芯片硬件损坏故障等。该可恢复性故障为像应用程序闪退故障这样能够通过重新启动恢复正常工作的，该不可恢复性故障为像由于外界因素导致的芯片硬件损坏故障，需要进行硬件修复或者替换的故障。

本申请实施例中，该车辆控制系统可以为车辆的执行组件。

S302:若该主控制模块的故障类型为不可恢复性故障，该管理模块向该备用控制模块发送车辆停止指令，该车辆停止指令用于指示该备用控制模块控制该车辆控制系统停止行驶。

在一个可选的实施方式中，该主控制模块可以将检测到的故障与预设故障数据库中的故障进行匹配，若符合，则为可恢复性故障，否则，则为不可恢复性故障。

具体的，将程序无法识别具体的应用场景导致的故障、温度导致的芯片硬件故障、由于外界因素导致的芯片硬件损坏故障等定义为数据中的不可恢复性故障，将程序闪退故障、应用程序运行故障、操作系统运行故障、文件系统运行故障等定义为数据库中的可恢复性故障。

本申请实施例中，该方法还包括：

若该主控制模块的故障类型为可恢复性故障，该管理模块向该主控制模块发送启动指令；该启动指令可以为重新启动该主控制模块的应用程序指令、重新启动该主控制模块的电源指令或者重新启动该主控制模块的操作系统指令中的至少一项。

在一种可选的实施方式中，若检测到该主控制模块的故障类型为可恢复性故障中的程序闪退故障，该管理模块可以向该主控制模块发送重新启动该主控制模块的应用程序指令。

在一种可选的实施方式中，若检测到该主控制模块的故障类型为可恢复性故障中的操作系统运行故障，该管理模块可以向该主控制模块发送重新启动该主控制模块的电源指令，再向该主控制模块发送重新启动该主控制模块的操作系统指令。

若检测到该主控制模块正常工作，该管理模块向该主控制模块发送第二车辆控制指令，并向该备用控制模块发送车辆停止指令；其中，该第二车辆控制指令用于指示该主控制模块控制该车辆控制系统正常行驶。

本申请实施例中，该方法还包括：

若检测到该主控制模块未正常工作，该管理模块向该主控制模块发送启动指令；

确定向该主控制模块发送启动指令的发送次数；

若该发送次数小于等于预设次数，确定该主控制模块的工作状态。

本申请实施例中，该方法还包括：

若该发送次数大于预设次数，确定主控制模块的故障类型为可恢复性故障中的难恢复性故障。

基于上文中可选的实施例，下面介绍一种可选的实施例，具体请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种车辆驾驶控制方法的流程示意图，该方法包括：

S401:管理模块检测到主控制模块发生故障；

S402：该管理模块向备用控制模块发送第一车辆控制指令，该第一车辆控制指令用于指示该备用控制模块控制车辆控制系统正常行驶；

S403:该管理模块判断该主控制模块的故障类型是否为不可恢复性故障；若是不可恢复性故障，转至步骤S404；否则，转至步骤S405；

S404:该管理模块向该主控制模块发送启动指令；

S405:该管理模块向该备用控制模块发送车辆停止指令，该车辆停止指令用于指示该备用控制模块控制该车辆控制系统停止行驶；

S406:该管理模块判断该管理模块向该主控制模块发送启动指令的发送次数是否超过预设次数；若超过预设次数，转至步骤S407；否则，转至步骤S408；

S407:确定主控制模块的故障类型为可恢复性故障中的难恢复性故障。

S408:该管理模块判断该主控制模块是否正常工作；若该主控制模块正常工作，转至步骤S409；否则，转至步骤S404；

S409:该管理模块向该主控制模块发送第二车辆控制指令，并向该备用控制模块发送车辆停止指令；其中，该第二车辆控制指令用于指示该主控制模块控制该车辆控制系统正常行驶。

在一种可选的实施方式中，基于预设次数为5次对该车辆驾驶控制方法进行阐述。

当管理模块检测到主控制模块发生故障的时候，该管理模块向备用控制模块发送第一车辆控制指令，该第一车辆控制指令用于指示该备用控制模块控制车辆控制系统正常行驶。

当该管理模块确定该主控制模块的故障类型是不可恢复性故障，该管理模块向该备用控制模块发送车辆停止指令，该车辆停止指令用于指示该备用控制模块控制该车辆控制系统停止行驶。

当该管理模块确定该主控制模块的故障类型是可恢复性故障，该管理模块向该主控制模块发送启动指令，计数器计为1；当该管理模块确定该管理模块向该主控制模块发送启动指令的发送次数未超过5次后，当该管理模块确定该主控制模块未正常工作后该管理模块向该主控制模块再次发送启动指令，计数器计为2；当该管理模块再次确定该管理模块向该主控制模块发送启动指令的发送次数未超过5次后，该管理模块确定该主控制模块未正常工作后该管理模块向该主控制模块再次发送启动指令，计数器计为3；当该管理模块再次确定该管理模块向该主控制模块发送启动指令的发送次数未超过5次后，该管理模块确定该主控制模块未正常工作后该管理模块向该主控制模块再次发送启动指令，计数器计为4；当该管理模块再次确定该管理模块向该主控制模块发送启动指令的发送次数未超过5次后，该管理模块确定该主控制模块未正常工作后该管理模块向该主控制模块再次发送启动指令，计数器计为5；当该管理模块再次确定该管理模块向该主控制模块发送启动指令的发送次数未超过5次后，该管理模块确定该主控制模块未正常工作后该管理模块向该主控制模块再次发送启动指令，计数器计为6；当该管理模块确定该管理模块向该主控制模块发送启动指令的发送次数超过5次后，则确定主控制模块的故障类型为可恢复性故障中的难恢复性故障。

若该管理模块向该主控制模块发送启动指令的次数在五次中的任意一次确定主控制模块正常工作，则该管理模块向该主控制模块发送第二车辆控制指令，并向该备用控制模块发送车辆停止指令，其中，该第二车辆控制指令用于指示该主控制模块控制该车辆控制系统正常行驶。

本申请实施例还提供了一种车辆驾驶控制装置，图5是本申请实施例提供的一种车辆驾驶控制装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：

发送单元501，用于当检测到主控制模块发生故障时，向备用控制模块发送车辆控制指令，该车辆控制指令为车辆控制系统控制车辆正常行驶的指令；用于若该主控制模块的故障类型为不可恢复性故障，则向该备用控制模块发送车辆停止指令，该车辆停止指令为车辆控制系统控制车辆停止行驶的指令。

在一种可选的实施方式中，该装置中的该发送单元501，还用于若该主控制模块的故障类型为可恢复性故障，向该主控制模块发送启动指令；还用于若检测到该主控制模块正常工作，向该主控制模块发送第二车辆控制指令，并向该备用控制模块发送车辆停止指令；其中，该第二车辆控制指令用于指示该主控制模块控制该车辆控制系统正常行驶。

该申请实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述的车辆驾驶控制方法。

本申请的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种车辆驾驶控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述的车辆驾驶控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的车辆驾驶控制方法、设备或存储介质的实施例可见，本申请中当检测到主控制模块发生故障时，管理模块向备用控制模块发送第一车辆控制指令，该第一车辆控制指令用于指示该备用控制模块控制车辆控制系统正常行驶；若该主控制模块的故障类型为不可恢复性故障，该管理模块向该备用控制模块发送车辆停止指令，该车辆停止指令用于指示该备用控制模块控制该车辆控制系统停止行驶。如此，根据故障和故障类型做出相应的车辆驾驶控制，可以提高车辆驾驶控制的安全性。。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上该仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到主控制模块发生故障时，管理模块向备用控制模块发送第一车辆控制指令，所述第一车辆控制指令用于指示所述备用控制模块控制车辆控制系统正常行驶；

若所述主控制模块的故障类型为不可恢复性故障，所述管理模块向所述备用控制模块发送车辆停止指令，所述车辆停止指令用于指示所述备用控制模块控制所述车辆控制系统停止行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述主控制模块的故障类型为可恢复性故障，所述管理模块向所述主控制模块发送启动指令；

若检测到所述主控制模块正常工作，所述管理模块向所述主控制模块发送第二车辆控制指令，并向所述备用控制模块发送车辆停止指令；

其中，所述第二车辆控制指令用于指示所述主控制模块控制所述车辆控制系统正常行驶。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述主控制模块未正常工作，所述管理模块向所述主控制模块发送启动指令；

确定向所述主控制模块发送启动指令的发送次数；

若所述发送次数小于等于预设次数，确定所述主控制模块的工作状态。

4.根据权利要求3所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述发送次数大于预设次数，确定主控制模块的故障类型为可恢复性故障中的难恢复性故障。

5.根据权利要求2所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述启动指令包括：

重新启动所述主控制模块的应用程序指令、重新启动所述主控制模块的电源指令或者重新启动所述主控制模块的操作系统指令中的至少一项。

6.根据权利要求1所述的车辆驾驶控制方法，其特征在于，所述管理模块包括对应所述主控制模块的第一管理模块和对应所述备用控制模块的第二管理模块。

7.一种车辆驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

发送单元，用于当检测到主控制模块发生故障时，向备用控制模块发送车辆控制指令，所述车辆控制指令为车辆控制系统控制车辆正常行驶的指令；用于若所述主控制模块的故障类型为不可恢复性故障，则向所述备用控制模块发送车辆停止指令，所述车辆停止指令为车辆控制系统控制车辆停止行驶的指令。

8.根据权利要求7所述的车辆驾驶控制装置，其特征在于，所述发送单元，还用于若所述主控制模块的故障类型为可恢复性故障，向所述主控制模块发送启动指令；还用于若检测到所述主控制模块正常工作，向所述主控制模块发送第二车辆控制指令，并向所述备用控制模块发送车辆停止指令；其中，所述第二车辆控制指令用于指示所述主控制模块控制所述车辆控制系统正常行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的车辆驾驶控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的车辆驾驶控制方法。

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