CN109204189B - 自动驾驶系统、故障报警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶系统、故障报警方法及装置，系统包括主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和故障报警设备；主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备以及故障报警设备连接；主监控设备和辅监控设备连接，主监控设备和辅监控设备分别对每个待检测设备进行故障检测，若检测到任意待检测设备存在异常，则主监控设备或辅监控设备向故障报警设备发送报警指令，以使故障报警设备根据报警指令执行报警操作。上述系统通过监控设备对车辆上关键设备进行实时监测，在确定存在异常时通过故障报警设备进行提醒，降低系统因设备故障引发安全事故的发生率。

Description

自动驾驶系统、故障报警方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统、故障报警方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车能够改善道路安全并提供给人们新的移动出行方式，使得人们的生活更加便利。不论是上下班通勤、远程自驾游，还是订单派送，全自动驾驶车辆都有着巨大的潜能。

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，主要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同工作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车的安全性以及自动驾驶汽车的控制效率是自动驾驶汽车最为关键的指标。

目前自动驾驶系统在迭代研发中存在各种各样的故障、不稳定现象，这些车辆潜在的故障风险将直接导致车辆行为的异常，甚至是碰撞损毁，这对于车上调试人员及设备财产带来极大的安全隐患。

发明内容

本发明提供的自动驾驶系统、故障报警方法及装置，降低了自动驾驶系统因设备故障引发安全事故的发生率。

本发明第一方面提供一种自动驾驶系统，包括：主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和故障报警设备；

所述主监控设备和所述辅监控设备分别与每个待检测设备连接，所述主监控设备和所述辅监控设备分别与所述故障报警设备连接；

所述主监控设备和所述辅监控设备连接，所述主监控设备和所述辅监控设备分别用于对每个待检测设备进行故障检测；

若检测到任意待检测设备存在异常，则所述主监控设备或所述辅监控设备向所述故障报警设备发送报警指令；所述故障报警设备根据所述报警指令执行报警操作。

可选的，所述至少一个待检测设备包括车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备以及电源设备的至少一个。

可选的，所述车辆运动设备包括速度传感器、角度传感器、组合导航设备的至少一个。

可选的，所述环境感知设备包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波传感器、摄像头的至少一个。

可选的，所述车辆控制设备包括制动设备、转向设备、发动机、变速箱的至少一个。

可选的，所述系统还包括：远程控制设备，所述远程控制设备分别与所述主监控设备、所述辅监控设备、所述故障报警设备连接；

相应的，所述主监控设备和所述辅监控设备通过所述远程控制设备向所述故障报警设备发送报警指令。

可选的，所述故障报警设备包括车内报警设备、车外报警设备的至少一个。

可选的，所述车内报警设备包括车内语音报警设备、显示屏报警提示设备、AR报警提示设备的至少一个。

可选的，所述车外报警设备包括报警指示灯、车外语音报警设备的至少一个。

本发明第二方面提供一种故障报警方法，所述方法包括：

监控设备确定第一待检测设备的检测结果；

若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述监控设备向故障报警设备发送报警指令，以使所述故障报警设备根据所述报警指令执行报警操作。

可选的，存在异常的所述第一待检测设备为至少两个；所述若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述监控设备向故障报警设备发送报警指令，包括：

所述监控设备确定每一个所述第一待检测设备的异常类型；

所述监控设备根据所述异常类型和预设异常类型的优先级，确定所述第一待检测设备的报警顺序；

所述监控设备根据所述报警顺序，向所述故障报警设备发送报警指令。

可选的，所述第一待检测设备存在异常的异常类型包括：工作参数异常、连接状态异常、存储状态异常以及日志序列异常。

可选的，所述连接状态异常的优先级>所述日志序列异常的优先级>所述工作参数异常的优先级>所述存储状态异常的优先级。

本发明第三方面提供一种故障报警方法，所述方法包括：

故障报警设备接收监控设备发送的报警指令；

所述故障报警设备根据所述报警指令执行报警操作。

可选的，所述故障报警设备接收监控设备发送的报警指令，包括：

所述故障报警装置接收监控设备通过远程控制设备发送的报警指令。

本发明第四方面提供一种监控设备，包括：

确定模块，用于确定第一待检测设备的检测结果；

发送模块，用于若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，向故障报警设备发送报警指令，以使所述故障报警设备根据所述报警指令执行报警操作。

可选的，所述确定模块，具体用于确定每一个所述第一待检测设备的异常类型；

所述确定模块，还用于根据所述异常类型和预设异常类型的优先级，确定所述第一待检测设备的报警顺序；

所述发送模块，具体用于根据所述报警顺序，向所述故障报警设备发送报警指令。

可选的，所述第一待检测设备存在异常的异常类型包括：工作参数异常、连接状态异常、存储状态异常以及日志序列异常。

可选的，所述连接状态异常的优先级>所述日志序列异常的优先级>所述工作参数异常的优先级>所述存储状态异常的优先级。

本发明第五方面提供一种故障报警设备，包括：

接收模块，用于接收监控设备发送的报警指令；

执行模块，用于根据所述报警指令执行报警操作。

可选的，所述接收模块，具体用于接收所述监控设备通过远程控制设备发送的报警指令。

本发明第六方面提供一种监控设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如本发明第二方面任一项所述的故障报警方法。

本发明第七方面提供一种故障报警设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如本发明第三方面所述的故障报警方法。

本发明第八方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如本发明第二方面任一项所述的故障报警方法，或者，如本发明第三方面所述的故障报警方法。

本发明实施例提供一种自动驾驶系统、故障报警方法及装置，系统包括主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和故障报警设备；主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备以及故障报警设备连接；主监控设备和辅监控设备连接，主监控设备和辅监控设备分别对每个待检测设备进行故障检测，若检测到任意待检测设备存在异常，则主监控设备或辅监控设备向故障报警设备发送报警指令，以使故障报警设备根据报警指令执行报警操作。上述系统通过监控设备对车辆上关键设备进行实时监测，在确定存在异常时通过故障报警设备进行提醒，降低系统因设备故障引发安全事故的发生率。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的自动驾驶系统的结构示意图；

图2为本发明另一实施例提供的自动驾驶系统的结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的故障报警方法的流程示意图；

图4为本发明另一实施例提供的故障报警方法的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的监控设备的结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的故障报警设备的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的监控设备的硬件结构示意图；

图8为本发明一实施例提供的故障报警设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明的说明书中通篇提到的“一实施例”或“另一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明一实施例提供的自动驾驶系统的结构示意图，图1示出了n个待检测设备，其中n为大于等于1的整数。

如图1所示，本实施例提供的自动驾驶系统包括：主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和故障报警设备；主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备连接，主监控设备和辅监控设备分别与故障报警设备连接；

主监控设备和辅监控设备连接，主监控设备和辅监控设备分别用于对每个待检测设备进行故障检测；

若检测到任意待检测设备存在异常，则主监控设备或辅监控设备向故障报警设备发送报警指令；故障报警设备根据报警指令执行报警操作。

在本实施例中，主监控设备包括第一信息处理单元和第一通信单元，第一信息处理单元分别与每个待检测设备以及第一通信单元连接。其中，

第一信息处理单元用于获取每个待检测设备的设备信息，根据设备信息确定待检测设备是否存在异常，第一信息处理单元还用于获取辅监控设备发送的每个待检测设备的设备信息，实现数据信息同步后确定待检测设备是否存在异常。第一通信单元用于向故障报警设备发送报警指令。

对应的，辅监控设备包括第二信息处理单元和第二通信单元，第二信息处理单元分别与每个待检测设备以及第二通信单元连接，第二通信单元与主监控设备中的第一通信单元连接。其中，

第二信息处理单元用于获取每个待检测设备的设备信息，根据设备信息确定待检测设备是否存在异常。第二通信单元用于向主监控设备的第一通信单元发送每个待检测设备的设备信息。

在本实施例中，主监控设备的第一信息处理单元可根据自身获取的每个待检测设备的设备信息作出判断，也可结合辅监控设备发送的每个待检测设备的设备信息进行综合评判，对此本实施例不作具体限定。

可选的，第二通信单元还用于向故障报警设备发送报警指令。具体来说，辅监控设备在主监控设备出现故障时，通过第二信息处理单元根据自身获取的每个待检测设备的设备信息作出判断，并通过第二通信单元向故障报警设备发送报警指令。

在本实施例中，待检测设备的设备信息包括但不限于设备的工作参数、连接状态、存储状态、日志序列。主监控设备或辅监控设备根据设备信息确定待检测设备的检测结果，检测结果包括异常检测结果和正常检测结果。

异常检测结果的异常类型包括工作参数异常、连接状态异常、存储状态异常以及日志序列异常。

主监控设备或辅监控设备在确定检测结果为异常检测结果后，向故障报警设备发送报警指令，以使故障报警设备根据报警指令执行报警操作。

在本实施例中，至少一个待检测设备包括车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备以及电源设备的至少一个。

其中，车辆运动设备包括速度传感器、角度传感器、组合导航设备的至少一个。速度传感器和角度传感器提供车辆线控系统的相关横向和纵向信息；组合导航设备包括惯性导航设备和全球定位系统，提供全姿态信息参数和高精度定位信息。

环境感知设备，即环境感知传感器，负责环境感知的传感器类似于人的视觉和听觉，如果没有环境感知传感器的支撑，将无法实现自动驾驶功能。环境感知设备包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波传感器、摄像头的至少一个。依靠激光雷达、摄像头、毫米波雷达等数据融合提供给计算单元进行算法处理。

车辆控制设备包括制动设备、转向设备、发动机、变速箱的至少一个。自动驾驶系统通过电信号控制车辆的制动设备、转向设备、发动机、变速箱工作，实现自适应巡航、紧急制动、自动泊车等功能。

可选的，在一些实施例中，主监控设备包括多个第一信息处理单元，辅监控设备包括多个第二信息处理单元。不同的第一信息处理单元用于处理不同待检测设备的设备信息，确定各个待检测设备的检测结果；不同的第二信息处理单元用于处理不同待检测设备的设备信息，确定各个待检测设备的检测结果。

当主监控设备中某一第一信息处理单元故障时，主监控设备可以根据从辅监控设备中对应的第二信息处理单元确定的待检测设备的检测结果，确定是否将车辆切换至待检测设备的备用设备运行。或者，直接由辅监控设备确定检测结果，确定是否将车辆切换至待检测设备的备用设备运行。

可选的，在一些实施例中，辅监控设备的多个第二信息处理单元仅用于检测车辆上重要的待检测设备，换言之，辅监控设备的第二信息处理单元的数量小于主监控设备的第一信息处理单元的数量。

在本实施例中，故障报警设备包括车内报警设备、车外报警设备的至少一个。其中，

车内报警设备包括车内语音报警设备、显示屏报警提示设备、AR报警提示设备的至少一个；车外报警设备包括报警指示灯、车外语音报警设备的至少一个。

需要指出的是，本实施例的上述连接可以是有线连接，也可以是无线连接，对此本实施例不作具体限定。

本发明实施例提供的自动驾驶系统，包括主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和故障报警设备；主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备以及故障报警设备连接；主监控设备和辅监控设备连接，主监控设备和辅监控设备分别用于对每个待检测设备进行故障检测，若检测到任意待检测设备存在异常，则主监控设备或辅监控设备向故障报警设备发送报警指令，以使故障报警设备根据报警指令执行报警操作。上述系统通过监控设备对车辆上关键设备进行实时监测，在确定存在异常时通过故障报警设备进行提醒，降低系统因设备故障引发安全事故的发生率。

图2为本发明另一实施例提供的自动驾驶系统的结构示意图，在图1所示的自动驾驶系统的基础上，本实施例提供的自动驾驶系统还包括：远程控制设备，远程控制设备分别与主监控设备、辅监控设备、故障报警设备连接；

相应的，主监控设备和辅监控设备通过远程控制设备向故障报警设备发送报警指令。

在本实施例中，远程控制设备设置在自动驾驶系统的控制机房，远程控制设备与车载主监控设备以及辅监控设备通信连接。

一种可能的实现方式中，主监控设备的第一通信单元和辅监控设备的第二通信单元分别向远程控制设备发送至少一个待检测设备的设备信息，远程控制设备根据接收到的设备信息，在实现数据信息同步后确定待检测设备是否存在异常，若存在异常，则向故障报警设备发送报警指示。

在另一种可能的实现方式中，主监控设备的第一通信单元和辅监控设备的第二通信单元分别向远程控制设备发送至少一个待检测设备的检测结果，该检测结果为异常检测结果，远程控制设备根据接收到的检测结果，在实现数据信息同步后确定待检测设备是否存在异常，若存在异常，则向故障报警设备发送报警指示。

本发明实施例提供的自动驾驶系统，包括主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备、远程控制设备以及故障报警设备，其中，主监控设备和辅监控设备分别与每个待检测设备、远程控制设备以及故障报警设备连接，主监控设备和辅监控设备连接，主监控设备和辅监控设备分别对每个待检测设备进行故障检测，主监控设备和辅监控设备通过远程控制设备向故障报警设备发送报警指令。上述系统通过远程控制设备对检测结果进行综合判断，确定是否向车辆故障报警设备发送报警指令，实现对车辆的远程控制，降低系统因设备故障引发安全事故的发生率。

基于上述任一实施例提供的自动驾驶系统，下面结合附图对本发明提供的故障报警方法做详细说明。

图3为本发明一实施例提供的故障报警方法的流程示意图，如图3所示，本实施提供的故障报警方法包括如下步骤：

S301、监控设备确定第一待检测设备的检测结果；

S302、若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，所述监控设备向故障报警设备发送报警指令；

S303、故障报警设备根据报警指令执行报警操作。

本实施例的监控设备可以是主监控设备，也可以是辅监控设备，对此本实施例不做具体限定。

在S301中，监控设备确定第一待检测设备的检测结果，其中，检测结果包括异常检测结果和正常检测结果。

异常检测结果的异常类型包括工作参数异常、连接状态异常、存储状态异常以及日志序列异常。

在本实施例中，第一待检测设备为车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备以及电源设备的其中一种。其中，

车辆运动设备包括但不限于速度传感器、角度传感器、组合导航设备；

环境感知设备包括但不限于激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波传感器、摄像头；

车辆控制设备包括但不限于制动设备、转向设备、发动机、变速箱。

示例性的，若第一待检测设备为发动机，主监控设备检测到发动机的工作参数(如工作频率、电压等)超出预设值，得到的检测结果为工作参数异常；若第一待检测设备为激光雷达传感器，主监控设备检测到激光雷达传感器未连接时，得到的检测结果为连接状态异常；若第一待检测设备为电源设备，主监控设备检测到电源设备的电量低于预设电量，得到的检测结果为电量的存储状态异常；若第一待检测设备的日志序列与预设场景的正常日志序列不一致，得到的检测结果为日志序列异常。

具体的，若监控设备为主监控设备，主监控设备确定第一待检测设备的检测结果包括以下几种可能的实现方式：

在一种可能的实现方式中，主监控设备的第一信息处理单元获取第一待检测设备的设备信息，根据设备信息确定第一待检测设备是否存在异常，确定检测结果。

在另一种可能的实现方式中，主监控设备的第一信息处理单元获取第一待检测设备的设备信息，根据设备信息确定第一待检测设备的第一检测结果，同时，主监控设备的第一信息处理单元接收辅监控设备的第二通信单元发送的对第一待检测设备的第二检测结果。其中，第二检测结果同样包括异常检测结果和正常检测结果。第二检测结果与第一检测结果可以相同，也可以不同。

主监控设备的第一信息处理单元根据第一检测结果和第二检测结果，确定检测结果。若第一检测结果指示第一待检测设备存在异常，且第二检测结果指示第一待检测设备存在异常，则确定第一待检测设备存在异常；若第一检测结果指示第一待检测设备存在异常，第二检测结果指示第一待检测设备正常，则确定第一待检测设备正常。

上述判断过程综合主监控设备以及辅监控设备的检测结果，避免由于主监控设备误判导致的误报警，提高系统故障报警机制的准确性。

在又一种可能的实现方式中，主监控设备的第一信息处理单元获取第一待检测设备的设备信息，根据设备信息确定第一待检测设备是否存在异常，确定检测结果。或者，主监控设备的第一信息处理单元根据自身确定的第一检测设备的第一检测结果，以及辅监控设备发送的第一待检测设备的第二检测结果，确定检测结果。

若检测结果指示第一待检测设备存在异常，则主监控设备向第一待检测设备发送故障检测指令，故障检测指令用于指示第一待检测设备进行自检；主监控设备接收第一待检测设备反馈的自检结果，并根据自检结果更新检测结果；

主监控设备根据更新后的检测结果确定是否要向故障报警设备发送报警指令。具体来说，若更新后的检测结果为异常检测结果，则主监控设备向故障报警设备发送报警指令。

上述判断过程综合了主监控设备、辅监控设备以及第一待检测设备自检装置的检测结果，避免系统监控设备异常导致的误报警，提高了系统故障报警机制的准确性和灵活性。

在S303中，故障报警设备根据主监控设备发送的报警指令执行报警操作，或者，根据辅监控设备发送的报警指令执行报警操作，或者，根据远程控制设备发送的报警指令执行报警操作。

本实施例的故障报警设备包括内报警设备、车外报警设备的至少一个，其中车内报警设备包括车内语音报警设备、显示屏报警提示设备、AR报警提示设备的至少一个；车外报警设备包括报警指示灯、车外语音报警设备的至少一个。

不同故障报警设备的报警操作不同，主要包括视觉提醒(显示屏报警提示设备、AR报警提示设备、报警指示灯)、触觉提醒(座椅振动装置)以及声音提醒(车内语音报警设备、车外语音报警设备)。

本发明实施例提供的故障报警方法，通过监控设备确定第一待检测设备的检测结果，若检测结果指示第一待检测设备存在异常，则主监控设备向故障报警设备发送报警指令，以使故障报警设备根据报警指令执行相应的报警操作。上述方法实现车辆上设备存在异常时及时发出报警信号，以使驾驶员或车外人员根据报警信号采取应急响应，降低系统因设备故障引发安全事故的发生率。

图4为本发明另一实施例提供的故障报警方法的流程示意图，如图4所示，本实施例提供的故障报警方法包括如下步骤：

S401、监控设备确定第一待检测设备的检测结果，第一待检测设备的数量为至少两个；

S402、若检测结果指示至少两个第一待检测设备存在异常，则监控设备确定每一个第一待检测设备存在异常的异常类型；

S404、监控设备根据异常类型和预设异常类型的优先级，确定第一待检测设备的报警顺序；

S405、监控设备根据报警顺序，向故障报警设备发送报警指令；

本实施例中，异常类型包括工作参数异常、连接状态异常、存储状态异常以及日志序列异常。

预设异常类型的优先级为：连接状态异常的优先级>日志序列异常的优先级>工作参数异常的优先级>存储状态异常的优先级。

示例性的，若监控设备同时检测到发动机的工作参数(如工作频率、电压等)超出预设值，电源设备的电量低于预设电量，确定发动机存在工作参数异常，电源设备存在存储状态异常，则监控设备根据预设异常类型的优先级，确定先发出发动机异常的报警指示，再发出电源设备异常的报警指示。

S406、故障报警设备根据报警指令执行报警操作。

本实施例的S401、S406分别与上述实施例的S301、S303的实现原理和技术效果相同，具体可参见上述实施例，此处不再赘述。

可选的，上述实施例的执行主体也可以为远程控制设备。具体的，远程控制设备根据主监控设备和辅监控设备发送的至少两个待检测设备的设备信息或者检测结果，在确定至少两个待检测设备存在异常时，根据异常类型和预设异常类型的优先级确定报警顺序，根据报警顺序向故障报警设备发送报警指令。

本发明实施例提供的故障报警方法，若监控设备检测到至少两个第一待检测设备存在异常，则确定每一个第一待检测设备存在异常的异常类型，根据异常类型和预设异常类型的优先级确定第一待检测设备的报警顺序，根据报警顺序向故障报警设备发送报警指令。上述方法实现对系统故障报警机制做了进一步细化，通过对车辆设备的故障进行合理分级，根据预设优先级进行故障报警，以使驾驶员和车外人员根据报警提醒及时作出响应，降低系统因故障引发安全事故的发生率。

本发明实施例还提供一种监控设备，参见图5所示，本发明实施例仅以图5为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。

图5为本发明一实施例提供的监控设备的结构示意图，如图5所示，本实施例提供的监控设备50，包括：

确定模块51，用于确定第一待检测设备的检测结果；

发送模块52，用于若所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常，向故障报警设备发送报警指令，以使所述故障报警设备根据所述报警指令执行报警操作。

本发明实施例提供的监控设备，包括确定模块和发送模块，确定模块用于确定第一待检测设备的检测结果，若检测结果指示第一待检测设备存在异常，则发送模块用于向故障报警设备发送报警指令，以使故障报警设备根据报警指令执行报警操作。本实施例中的监控设备在确定车辆设备存在异常时及时向故障报警设备发送报警指令，提醒驾驶员或车外人员根据报警信号采取应急响应，大大降低了系统因设备故障引发安全事故的发生率。

可选的，所述确定模块51，具体用于确定每一个所述第一待检测设备的异常类型；

所述确定模块51，还用于根据所述异常类型和预设异常类型的优先级，确定所述第一待检测设备的报警顺序；

所述发送模块52，具体用于根据所述报警顺序，向所述故障报警设备发送报警指令。

可选的，所述第一待检测设备存在异常的异常类型包括：工作参数异常、连接状态异常、存储状态异常以及日志序列异常。

可选的，所述连接状态异常的优先级>所述日志序列异常的优先级>所述工作参数异常的优先级>所述存储状态异常的优先级。

本实施例提供的监控设备，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种故障报警设备，参见图6所示，本发明实施例仅以图6为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。

图6为本发明一实施例提供的故障报警设备的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的故障报警设备60，包括：

接收模块61，用于接收监控设备发送的报警指令；

执行模块62，用于根据所述报警指令执行报警操作。

可选的，所述接收模块61，具体用于接收所述监控设备通过远程控制设备发送的报警指令。

本实施例提供的故障报警设备，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种监控设备，参见图7所示，本发明实施例仅以图7为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。

图7为本发明一实施例提供的监控设备的硬件结构示意图，如图7所示，本实施例提供的监控设备70包括：

存储器71；

处理器72；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器71中，并被配置为由处理器72执行以实现如前述任一项方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

可选的，存储器71既可以是独立的，也可以跟处理器72集成在一起。

当存储器71是独立于处理器72之外的器件时，监控设备70还包括：

总线73，用于连接存储器71和处理器72。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器72执行以实现如上方法实施例中监控设备70所执行的各个步骤。

本发明实施例还提供一种故障报警设备，参见图8所示，本发明实施例仅以图8为例进行说明，并不表示本发明仅限于此。

图8为本发明一实施例提供的故障报警设备的硬件结构示意图，如图8所示，本实施例提供的故障报警设备80包括：

存储器81；

处理器82；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器81中，并被配置为由处理器82执行以实现如前述任一项方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

可选的，存储器81既可以是独立的，也可以跟处理器82集成在一起。

当存储器81是独立于处理器82之外的器件时，故障报警设备80还包括：

总线83，用于连接存储器81和处理器82。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器82执行以实现如上方法实施例中故障报警设备80所执行的各个步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：主监控设备、辅监控设备、至少一个待检测设备和故障报警设备；

所述主监控设备包括第一通信单元和第一信息处理单元，所述第一信息处理单元分别与待检测设备以及所述第一通信单元连接，所述辅监控设备包括第二通信单元和第二信息处理单元，所述第二信息处理单元分别与多个待检测设备以及所述第二通信单元连接，所述第二通信单元与所述第一通信单元连接；所述第一通信单元与所述故障报警设备连接；其中，所述第一信息处理单元为多个，不同的第一信息处理单元用于处理不同的待检测设备的设备信息，确定各个所述待检测设备的检测结果，所述第二信息处理单元为多个，不同的第二信息处理单元用于处理不同的待检测设备的设备信息，确定各个所述待检测设备的检测结果；

所述第二信息处理单元用于获取待检测设备的设备信息，根据所述设备信息确定所述待检测设备是否异常；

所述第二通信单元用于向所述第一通信单元发送每个待检测设备的设备信息；

所述第一信息处理单元用于获取第一待检测设备的设备信息，根据所述第一待检测设备的设备信息确定第一检测结果，并接收所述第二通信单元发送的对所述第一待检测设备的第二检测结果，根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定检测结果；

所述第一通信单元用于在所述检测结果指示所述第一待检测设备存在异常时，向所述第一待检测设备发送故障检测指令，所述故障检测指令用于指示所述第一待检测设备进行自检，所述第一通信单元接收所述第一待检测设备返回的自检结果，根据所述自检结果确定是否向所述故障报警设备发送报警指令；

若存在异常的第一待检测设备为至少两个，所述第一通信单元向所述故障报警设备发送报警指令，包括：

根据每个所述第一待检测设备的异常检测结果的异常类型和预设异常类型的优先级，确定报警顺序；

根据所述报警顺序，向所述故障报警设备发送报警指令；

其中，所述异常检测结果的异常类型包括工作参数异常、连接状态异常、存储状态异常以及日志序列异常，所述预设异常类型的优先级为：连接状态异常的优先级>日志序列异常的优先级>工作参数异常的优先级>存储状态异常的优先级。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个待检测设备包括车辆运动设备、环境感知设备、车辆控制设备以及电源设备的至少一个。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车辆运动设备包括速度传感器、角度传感器、组合导航设备的至少一个。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述环境感知设备包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波传感器、摄像头的至少一个。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车辆控制设备包括制动设备、转向设备、发动机、变速箱的至少一个。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：远程控制设备，所述远程控制设备分别与所述主监控设备、所述辅监控设备、所述故障报警设备连接；

相应的，所述主监控设备和所述辅监控设备通过所述远程控制设备向所述故障报警设备发送报警指令。

7.根据权利要求1-6任一项所述的系统，其特征在于，所述故障报警设备包括车内报警设备、车外报警设备的至少一个。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车内报警设备包括车内语音报警设备、显示屏报警提示设备、AR报警提示设备的至少一个。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车外报警设备包括报警指示灯、车外语音报警设备的至少一个。

10.一种故障报警方法，其特征在于，所述方法包括：

主监控设备的第一信息处理单元获取第一待检测设备的设备信息，根据所述第一待检测设备的设备信息确定第一检测结果；所述第一信息处理单元为多个，不同的第一信息处理单元用于处理不同的待检测设备的设备信息，确定各个所述待检测设备的检测结果；

所述主监控设备获取来自辅监控设备确定的所述第一待检测设备的第二检测结果，所述第二检测结果为所述辅监控设备的第二信息处理单元确定的；所述第二信息处理单元为多个，不同的第二信息处理单元用于处理不同的待检测设备的设备信息，确定各个所述待检测设备的检测结果；

所述主监控设备的第一信息处理单元根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述第一待检测设备是否存在异常，若所述第一待检测设备存在异常，所述主监控设备向第一待检测设备发送故障检测指令，所述故障检测指令用于指示所述第一待检测设备进行自检，所述主监控设备接收所述第一待检测设备返回的自检结果，根据所述自检结果确定是否向故障报警设备发送报警指令；

若存在异常的第一待检测设备为至少两个，所述主监控设备向所述故障报警设备发送报警指令，包括：

所述主监控设备确定每一个所述第一待检测设备的异常检测结果的异常类型；

所述主监控设备根据每个所述第一待检测设备的异常类型和预设异常类型的优先级，确定报警顺序；

所述主监控设备根据所述报警顺序，向所述故障报警设备发送报警指令；

其中，所述异常检测结果的异常类型包括工作参数异常、连接状态异常、存储状态异常以及日志序列异常，所述预设异常类型的优先级为：连接状态异常的优先级>日志序列异常的优先级>工作参数异常的优先级>存储状态异常的优先级。

11.一种监控设备，其特征在于，包括：

确定模块，用于获取第一待检测设备的设备信息，根据所述第一待检测设备的设备信息确定第一检测结果；所述确定模块为多个，不同的确定模块用于处理不同的待检测设备的设备信息，确定各个所述待检测设备的检测结果；

接收模块，用于获取来自辅监控设备确定的所述第一待检测设备的第二检测结果；所述第二检测结果为所述辅监控设备的第二信息处理单元确定的；所述第二信息处理单元为多个，不同的第二信息处理单元用于处理不同的待检测设备的设备信息，确定各个所述待检测设备的检测结果；

所述确定模块，用于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定所述第一待检测设备是否存在异常；

发送模块，用于若所述第一待检测设备存在异常，向所述第一待检测设备发送故障检测指令，所述故障检测指令用于指示所述第一待检测设备进行自检；

所述接收模块，还用于接收所述第一待检测设备返回的自检结果；

所述确定模块，还用于根据所述自检结果确定是否向故障报警设备发送报警指令；

若存在异常的第一待检测设备为至少两个，所述确定模块，还用于：

确定每一个所述第一待检测设备的异常检测结果的异常类型；

根据每个所述第一待检测设备的异常类型和预设异常类型的优先级，确定报警顺序；

所述发送模块，具体用于根据所述报警顺序，向所述故障报警设备发送报警指令；

其中，所述异常检测结果的异常类型包括工作参数异常、连接状态异常、存储状态异常以及日志序列异常，所述预设异常类型的优先级为：连接状态异常的优先级>日志序列异常的优先级>工作参数异常的优先级>存储状态异常的优先级。

12.一种监控设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求10所述的故障报警方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求10所述的故障报警方法。