JP2022106834A - 自動運転システム、故障警報方法及び機器 - Google Patents

Abstract

【課題】異常があると確定したとき、故障警報機器を介して注意を喚起し、システムの機器故障による事故の発生率を低減する自動運転システムを提供する。
【解決手段】自動運転システムは、主監視機器、補助監視機器、少なくとも１つの検知対象機器、及び故障警報機器を含み、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器及び故障警報機器に接続され、主監視機器は補助監視機器に接続され、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器に対して故障検知を行う。いずれの検出対象機器に異常があることが検知された場合、主監視機器又は補助監視機器が故障警報機器に警報コマンドを送信して、故障警報機器が警報コマンドに従って警報操作を執行する。
【選択図】図１

Description

本発明の実施例は、自動運転技術分野に関し、特に自動運転システム、故障警報方法及び機器に関する。

自動運転車により、交通安全が改善し、且つ人々に新しい移動手段が提供され、人々の生活がより便利になる。通勤、車での長距離旅行などにおいても、注文・配達においても、全自動運転車両は大きな潜在力を秘めている。

自動運転車は、無人運転車、コンピュータ運転車、又は車輪移動ロボットとも呼ばれ、コンピュータシステムにより無人運転を実施するスマートカーであり、主に人工知能、ビジュアルコンピューティング、レーダ、監視装置及び全地球測位システムの協動により、人間の能動的な操作がない状態で、コンピュータが機動車両を自動的且つ安全に操作できる。自動運転車の安全性及び自動運転車の制御効率は、自動運転車にとって最も重要な指標である。

現在、反復方法で開発した自動運転システムには様々な故障や不安定な現象があり、これらの車両の潜在的な故障リスクは、車両の異常な動き、さらに衝突・損傷に直接つながり、これは試運転者及び機器・財産に大きな安全上の問題を引き起こす。

本発明に係る自動運転システム、故障警報方法及び機器は、自動運転システムの機器故障による安全事故の発生率を低減させる。

本発明第１態様に係る自動運転システムは、主監視機器、補助監視機器、少なくとも１つの検知対象機器、及び故障警報機器を含み、
前記主監視機器と前記補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器に接続され、前記主監視機器と前記補助監視機器はそれぞれ前記故障警報機器に接続され、
前記主監視機器は前記補助監視機器に接続され、前記主監視機器と前記補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器に対して故障検知を行うために用いられ、
いずれの検出対象機器に異常があることが検知された場合、前記主監視機器又は前記補助監視機器が前記故障警報機器に警報コマンドを送信し、前記故障警報機器が前記警報コマンドに従って警報操作を執行する。

一実施例において、前記少なくとも１つの検知対象機器は、車両運動機器、環境感知機器、車両制御機器及び電源機器のうち少なくとも１つを含む。

一実施例において、前記車両運動機器は、車両速度センサ、車両角度センサ、及び複合ナビゲーション機器のうち少なくとも１つを含む。

一実施例において、前記環境感知機器は、ライダーセンサ、ミリ波レーダセンサ、超音波センサ、及びカメラのうち少なくとも１つを含む。

一実施例において、前記車両制御機器は、ブレーキ機器、ステアリング機器、エンジン、及びギアボックスのうち少なくとも１つを含む。

一実施例において、前記自動運転システムは、前記主監視機器、前記補助監視機器、及び前記故障警報機器それぞれに接続される遠隔制御機器をさらに含み、
これに対応して、前記主監視機器と前記補助監視機器は前記遠隔制御機器を介して前記故障警報機器に警報コマンドを送信する。

一実施例において、前記故障警報機器は車内警報機器と車外警報機器のうち少なくとも１つを含む。

一実施例において、前記車内警報機器は、車内音声警報機器、ディスプレイ警報アラーム機器、及びＡＲ警報アラーム機器のうち少なくとも１つを含む。

一実施例において、前記車外警報機器は、警報指示ランプと車外音声警報機器のうち少なくとも１つを含む。

本発明第２態様に係る故障警報方法は、
監視機器が第１検知対象機器の検知結果を確定することと、
前記検知結果が前記第１検知対象機器に異常があると指示する場合、前記監視機器が故障警報機器に警報コマンドを送信して、前記故障警報機器が前記警報コマンドに従って警報操作を執行するようにすることとを含む。

一実施例において、異常がある前記第１検知対象機器は少なくとも２つあり、前記検知結果が前記第１検知対象機器に異常があると指示する場合、前記監視機器は故障警報機器に警報コマンドを送信することは、
前記監視機器が各前記第１検知対象機器の異常種別を確定することと、
前記監視機器が前記異常種別と予め設定された異常種別の優先度に基づいて、前記第１検知対象機器の警報順序を確定することと、
前記監視機器が前記警報順序に基づいて、前記故障警報機器に警報コマンドを送信することと、を含む。

一実施例において、前記第１検知対象機器の異常種別は、前記第１検知対象機器の作業パラメータ異常、接続状態異常、記憶状態異常、及びログシーケンス異常を含む。

一実施例において、前記接続状態異常の優先度＞前記ログシーケンス異常の優先度＞前記作業パラメータ異常の優先度＞前記記憶状態異常の優先度である。

本発明の第３態様に係る故障警報方法は、
故障警報機器が監視機器から送信される警報コマンドを受信することと、
前記故障警報機器が前記警報コマンドに従って警報操作を執行することとを含む。

一実施例において、前記故障警報機器が監視機器から送信される警報コマンドを受信することは、
前記故障警報機器が、監視機器が遠隔制御機器を介して送信した警報コマンドを受信することを含む。

本発明の第４態様に係る監視機器は、
第１検知対象機器の検知結果を確定するために用いられる確定モジュールと、
前記検知結果が前記第１検知対象機器に異常があると指示する場合、故障警報機器に警報コマンドを送信して、前記故障警報機器が前記警報コマンドに従って警報操作を執行するために用いられる送信モジュールと、を含む。

一実施例において、前記確定モジュールは、具体的には、各前記第１検知対象機器の異常種別を確定するために用いられ、
前記確定モジュールは、さらに、前記異常種別と予め設定された異常種別の優先度に基づいて、前記第１検知対象機器の警報順序を確定するために用いられ、
前記送信モジュールは、具体的には、前記警報順序に基づいて、前記故障警報機器に警報コマンドを送信するために用いられる。

一実施例において、前記第１検知対象機器の異常種別は、前記第１検知対象機器の作業パラメータ異常、接続状態異常、記憶状態異常、及びログシーケンス異常を含む。

一実施例において、前記接続状態異常の優先度＞前記ログシーケンス異常の優先度＞前記作業パラメータ異常の優先度＞前記記憶状態異常の優先度である。

本発明の第５態様に係る故障警報機器は、
監視機器から送信される警報コマンドを受信するために用いられる受信モジュールと、
前記警報コマンドに従って警報操作を執行するために用いられる執行モジュールと、を含む。

一実施例において、前記受信モジュールは、具体的には、前記監視機器が遠隔制御機器を介して送信した警報コマンドを受信するために用いられる。

本発明の第６態様に係る監視機器は、
メモリと、
プロセッサと、
コンピュータプログラムと、を含み、
ここで、前記コンピュータプログラムは、前記メモリに記憶され、且つ第２態様のいずれか１項に記載の故障警報方法を実現するために、前記プロセッサにより執行されるように構成される。

本発明の第７態様に係る故障警報機器は、
メモリと、
プロセッサと、
コンピュータプログラムと、を含み、
ここで、前記コンピュータプログラムは、前記メモリに記憶され、且つ第３態様に記載の故障警報方法を実現するために、前記プロセッサにより執行されるように構成される。

本発明の第８態様に係るコンピュータ可読記憶媒体には、第２態様のいずれか１項に記載の故障警報方法、又は、第３態様に記載の故障警報方法を実現するために、プロセッサにより執行されるコンピュータプログラムが記憶されている。

本発明の実施例は、自動運転システム、故障警報方法及び機器を提供し、自動運転システムは、主監視機器、補助監視機器、少なくとも１つの検知対象機器、及び故障警報機器を含み、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器及び故障警報機器に接続され、主監視機器は補助監視機器に接続され、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器に対して故障検知を行い、いずれの検出対象機器に異常があることが検知された場合、主監視機器又は補助監視機器が故障警報機器に警報コマンドを送信して、故障警報機器が警報コマンドに従って警報操作を執行するようにする。上記システムは、監視機器を介して車両の主要機器に対して実時間監視を行い、異常があると確定したとき、故障警報機器を介して注意を喚起し、システムの機器故障による安全事故の発生率を低減する。

本発明の一実施例に係る自動運転システムの構造を示す模式図である。 本発明の他の実施例に係る自動運転システムの構造を示す模式図である。 本発明の一実施例に係る故障警報方法のフローを示す模式図である。 本発明の他の実施例に係る故障警報方法のフローを示す模式図である。 本発明の一実施例に係る監視機器の構造を示す模式図である。 本発明の一実施例に係る故障警報機器の構造を示す模式図である。 本発明の一実施例に係る監視機器のハードウェア構造を示す模式図である。 本発明の一実施例に係る故障警報機器のハードウェア構造を示す模式図である。

ここでは、例示的な実施例について詳細に説明し、その例を添付図面に示した。図面に関する以下の説明について、特に明記しない限り、異なる添付図面における同じ数字は同じ又は同様の要素を表す。以下の例示的な実施例に記載された実施形態は、本発明と一致するすべての実施形態を示すものではなく、特許請求の範囲に詳述した、本発明の一部の態様と一致する装置及び方法の例にすぎない。

本明細書、特許請求の範囲並びに上記添付図面における「第１」、「第２」などの用語は、同様の対象を区別するために使用されており、特定の順序を示すために使用する必要がない。そのように使用されるデータは、適切な場合には交換されてもよく、それにより、本明細書に記載されている本発明の実施例は、本明細書に図示されたものまたは記載されているもの以外の順序で実施されることもできることを理解されたい。また、非排他的に含むことを意図して、用語「含む」と「有する」、及びそれらのいかなる変形を使用する。例えば、一連のステップ又はユニットを含む過程、方法、システム、製品又は機器は、列挙されたこと又はユニットに限定されず、選択的に、列挙していないか、又は、選択的にこれらの過程、方法、製品又は機器に固有のその他のステップ又はユニットをさらに含んでもよい。

本発明の明細書全体に言及されている「一実施例」又は「他の実施例」は、本願の少なく１つの実施例に、実施例に関連する特定の特徴、構造又は特性が含まれていることを意味する。したがって、明細書全体にわたって各所にある「本実施例において」又は「一部の実地例において」が必ず同じ実施例を意味するわけではない。注意すべきことは、矛盾しない場合、本発明の実施例及び実施例における特徴を組み合わせることもできる。

以下、具体的な実施例を参照しながら、本発明の技術的解決手段について詳細に説明する。以下の具体的な実施例は組み合わせて使うことができ、一部の実施例では、同じ又は同様の概念又はプロセスについて、詳細な説明を省略する。

図１は、本発明の一実施例に係る自動運転システムの構造を示す模式図であり、図１はｎ個の検知対象機器を示し、ここで、ｎは１以上の整数である。

図１に示すように、本実施例に係る自動運転システムは、主監視機器、補助監視機器、少なくとも１つの検知対象機器、及び故障警報機器を含み、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器に接続され、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ故障警報機器に接続され、
主監視機器は補助監視機器に接続され、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器に対して故障検知を行うために用いられ、
いずれの検出対象機器に異常があることが検知された場合、主監視機器又は補助監視機器が故障警報機器に警報コマンドを送信し、故障警報機器が警報コマンドに基づいて警報操作を執行する。

本実施例において、主監視機器は第１情報処理ユニットと第１通信ユニットを含み、第１情報処理ユニットは各検知対象機器及び第１通信ユニットそれぞれに接続される。

ここで、第１情報処理ユニットは各検知対象機器の機器情報を取得するために用いられ、機器情報に基づいて検知対象機器に異常があるか否かを確定し、第１情報処理ユニットは、さらに補助監視機器から送信される各検知対象機器の機器情報を取得するために用いられ、データ情報の同期を実現してから検知対象機器に異常があるか否かを確定する。第１通信ユニットは、故障警報機器に警報コマンドを送信するために用いられる。

それに対して、補助監視機器は第２情報処理ユニットと第２通信ユニットを含み、第２情報処理ユニットは各検知対象機器及び第２通信ユニットそれぞれに接続され、第２通信ユニットは主監視機器の第１通信ユニットに接続される。

ここで、第２情報処理ユニットは、各検知対象機器の機器情報を取得するために用いられ、機器情報に基づいて検知対象機器に異常があるか否かを確定する。第２通信ユニットは、主監視機器の第１通信ユニットに各検知対象機器の機器情報を送信するために用いられる。

本実施例において、主監視機器の第１情報処理ユニットは、自体が取得した各検知対象機器の機器情報に基づいて判断してもよく、補助監視機器から送信される各検知対象機器の機器情報を合わせて総合評価をおこなってもよく、これに対して、本実施例は特に限定しない。

一実施例において、第２通信ユニットは、さらに、故障警報機器に警報コマンドを送信するために用いられる。具体的には、補助監視機器は、主監視機器に故障が発生したとき、第２情報処理ユニットで自体が取得した各検知対象機器の機器情報に基づいて判断し、且つ第２通信ユニットで故障警報機器に警報コマンドを送信する。

本実施例において、検知対象機器の機器情報は、機器の作業パラメータ、接続状態、記憶状態、ログシーケンスを含むが、これらに限定されるものではない。主監視機器又は補助監視機器は、機器情報に基づいて検知対象機器の検知結果を確定し、検知結果は異常検知結果と正常検知結果を含む。

異常検知結果の異常種別は、作業パラメータ異常、接続状態異常、記憶状態異常、及びログシーケンス異常を含む。

主監視機器又は補助監視機器は、検知結果が異常検知結果であると確定した後、故障警報機器に警報コマンドを送信して、故障警報機器が警報コマンドに基づいて警報操作を執行するようにする。

本実施例において、少なくとも１つの検知対象機器が、車両運動機器、環境感知機器、車両制御機器、及び電源機器のうち少なくとも１つを含む。

ここで、車両運動機器は、速度センサ、角度センサ、及び統合ナビゲーション機器のうち少なく１つを含む。速度センサと角度センサは、車両のブレーキ・バイ・ワイヤシステムに関連する幅情報と長手方向情報を提供し、統合ナビゲーション機器は、慣性ナビゲーション機器と全地球測位システムを含み、全姿勢情報のパラメータと高精度測位情報を提供する。

環境感知機器、即ち環境感知センサであり、環境感知を行うセンサは人の視覚と聴覚と同様で、環境感知センサの支持がなければ、自動運転機能を実現することが不可能である。環境感知機器は、ライダーセンサ、ミリ波レーダセンサ、及び超音波センサ、カメラのうち少なくとも１つを含む。ライダー、カメラ、ミリ波レーダなどのデータ融合を計算ユニットに提供してアルゴリズム処理を行う。

車両制御機器は、ブレーキ機器、ステアリング機器、エンジン、及びギアボックスのうち少なく１つを含む。自動運転システムは、電気信号を介して車両のブレーキ機器、ステアリング機器、エンジン、ギアボックスを制御して動作させ、適応走行制御、緊急ブレーキ、自動駐車などの機能を実現する。

一部の実施例において、主監視機器は複数の第１情報処理ユニットを含み、補助監視機器は複数の第２の情報処理ユニットを含む。異なる第１情報処理ユニットは、異なる検知対象機器の機器情報を処理して、各検知対象機器の検知結果を確定するために用いられ、異なる第２の情報処理ユニットは、異なる検知対象機器の機器情報を処理して、各検知対象機器の検知結果を確定するために用いられる。

主監視機器内のある第１情報処理ユニットが故障したとき、主監視機器は補助監視機器内の対応する第２の情報処理ユニットが確定した検知対象機器の検知結果に基づいて、検知対象機器の予備機器が稼動するように車両を切り替えるか否かを確定する。又は、補助監視機器が検知結果を直接確定し、検知対象機器の予備機器が稼動するように車両を切り替えるか否かを確定する。

選択的に、一部の実地例において、補助監視機器の複数の第２の情報処理ユニットは、車両の重要な検知対象機器を検出することのみに使用され、つまり、補助監視機器の第２の情報処理ユニットの数は、主監視機器の第１情報処理ユニットの数より少ない。

本実施例において、故障警報機器は、車内警報機器と車外警報機器のうち少なくとも１つを含む。

ここで、車内警報機器は、車内音声警報機器、ディスプレイ警報アラーム機器、及びＡＲ警報アラーム機器のうち少なくとも１つを含み、車外警報機器は、警報指示ランプ、車外音声警報機器のうち少なくとも１つを含む。

注意すべきことは、本実施例における上記接続は、有線接続でも無線接続でもよく、特に限定しない。

本発明の実施例に係る自動運転システムは、主監視機器、補助監視機器、少なくとも１つの検知対象機器、及び故障警報機器を含み、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器及び故障警報機器に接続され、主監視機器は補助監視機器に接続され、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器に対して故障検知を行うために用いられ、いずれの検出対象機器に異常があることが検知された場合、主監視機器又は補助監視機器が故障警報機器に警報コマンドを送信して、故障警報機器が警報コマンドに従って警報操作を執行するようにする。上記システムは、監視機器によりリアルタイムで車両の主要機器に対して監視し、異常があると確定したとき、故障警報機器を介して注意を促し、システム機器の故障による安全事故の発生率を低減する。

図２は、本発明他の実施例に係る自動運転システムの構造を示す模式図であり、図１に示した自動運転システムを基に、本実施例に係る自動運転システムは、遠隔制御機器をさらに含み、遠隔制御機器は、主監視機器、補助監視機器、及び故障警報機器それぞれに接続され、
これに対応して、主監視機器と補助監視機器は、遠隔制御機器で故障警報機器に警報コマンドを送信する。

本実施例において、遠隔制御機器は自動運転システムの制御室に設置され、遠隔制御機器は車載主監視機器及び補助監視機器と通信接続される。

可能な実施形態において、主監視機器の第１通信ユニットと補助監視機器の第２通信ユニットはそれぞれ遠隔制御機器に少なくとも１つの検知対象機器の機器情報を送信し、遠隔制御機器は受信した機器情報に基づいて、データ情報の同期を実現してから検知対象機器に異常があるか否かを確定し、異常があれば、故障警報機器に警報指示を送信する。

他の可能な実施形態において、主監視機器の第１通信ユニットと補助監視機器の第２通信ユニットはそれぞれ遠隔制御機器に少なくとも１つの検知対象機器の検知結果を送信し、当該検知結果が異常検知結果であり、遠隔制御機器は受信した検知結果に基づいて、データ情報の同期を実現してから検知対象機器に異常があるか否かを確定し、異常があれば、故障警報機器に警報指示を送信する。

本発明の実施例に係る自動運転システムは、主監視機器、補助監視機器、少なくとも１つの検知対象機器、遠隔制御機器、及び故障警報機器を含み、ここで、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器、遠隔制御機器、及び故障警報機器に接続され、主監視機器は補助監視機器に接続され、主監視機器と補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器にたいして故障検知を行い、主監視機器と補助監視機器は、遠隔制御機器で故障警報機器に警報コマンドを送信する。上記システムは、遠隔制御機器で検知結果に対して総合評価を行い、車両の故障警報機器に警報コマンドを送信するか否かを確定して、車両に対する遠隔制御を実現し、システムの機器故障による安全事故の発生率を低減する。

以下、上記のいずれの実施例に係る自動運転システムを基に、添付図面を参照しながら、本発明に係る故障警報方法について詳細に説明する。

図３は、本発明の一実施例に係る故障警報方法のフローを示す模式図であり、図３に示すように、本実施例に係る故障警報方法はＳ３０１～Ｓ３０３を含む。

Ｓ３０１において、監視機器が第１検知対象機器の検知結果を確定する。

Ｓ３０２において、前記検知結果が前記第１検知対象機器に異常があると指示する場合、前記監視機器は故障警報機器に警報コマンドを送信する。

Ｓ３０３において、故障警報機器が警報コマンドに基づいて警報操作を執行する。

本実施例の監視機器は、主監視機器であっても補助監視機器であってもよく、本実施例は、これに対して特に限定しない。

Ｓ３０１において、監視機器が第１検知対象機器の検知結果を確定し、ここで、検知結果は異常検知結果と正常検知結果を含む。

異常検知結果の異常種別は作業パラメータ異常、接続状態異常、記憶状態異常、及びログシーケンス異常を含む。

本実施例において、第１検知対象機器は、車両運動機器、環境感知機器、車両制御機器、及び電源機器のうちの一種である。

ここで、車両運動機器は、速度センサ、角度センサ、及び統合ナビゲーション機器を含むが、これらに限定されるものではなく、
環境感知機器は、ライダーセンサ、ミリ波レーダセンサ、及び超音波センサ、カメラを含むが、これらに限定されるものではなく、
車両制御機器は、ブレーキ機器、ステアリング機器、エンジン、及びギアボックスを含むが、これらに限定されるものではない。

例示的に、第１検知対象機器がエンジンである場合、主監視機器がエンジンの動作パラメータ（例えば、動作周波数、電圧など）が設定値を超えたことを検出するとき、得られた検知結果は動作パラメータに異常があることであり、第１検知対象機器がライダーセンサである場合、主監視機器がライダーセンサが接続されていないことを検出するとき、得られた検知結果は接続状態に異常があることであり、第１検知対象機器が電源機器である場合、主監視機器が電源機器の電力が設定電力より低いことを検出するとき、得られた検知結果は蓄電状態に異常があることであり、第１検知対象機器のログシーケンスがプリセットシナリオの正常なログシーケンスと一致しないことを検出するとき、得られた検知結果はログシーケンスに異常があることである。

具体的に、監視機器が主監視機器であれば、主監視機器が第１検知対象機器の検知結果を確定することは、以下のいくつの可能な実施形態を含む。

１つの可能な実施形態において、主監視機器の第１情報処理ユニットが第１検知対象機器の機器情報を取得し、機器情報に基づいて第１検知対象機器に異常があるか否かを確定して、検知結果を確定する。

他の可能な実施形態において、主監視機器の第１情報処理ユニットが第１検知対象機器の機器情報を取得し、機器情報に基づいて第１検知対象機器の第１検知結果を確定し、同時に、主監視機器の第１情報処理ユニットが補助監視機器の第２通信ユニットから送信される第１検知対象機器に対する第２検知結果を受信する。ここで、同様に、第２検知結果も異常検知結果と正常検知結果を含む。第２検知結果は、第１検知結果と同じでもことなってもよい。

主監視機器の第１情報処理ユニットは第１検知結果と第２検知結果に基づいて、検知結果を確定する。第１検知結果が第１検知対象機器に異常があると指示し、且つ第２検知結果が第１検知対象機器に異常があると指示する場合、第１検知対象機器に異常があると確定し、第１検知結果は第１検知対象機器に異常があると指示し、且つ第２検知結果は第１検知対象機器が正常であるとする場合、第１検知対象機器が正常であると確定する。

上記判断過程において、主監視機器と補助監視機器の検知結果を総合して、主監視機器の判断による誤警報を回避し、システム故障警報メカニズムの正確性を高めた。

他のもう１つの可能な実施形態において、主監視機器の第１情報処理ユニットは、第１検知対象機器の機器情報を取得し、機器情報に基づいて第１検知対象機器に異常があるか否かを確定することにより、検知結果を確定する。又は、主監視機器の第１情報処理ユニットは自体が確定した第１検知対象機器の第１検知結果、及び補助監視機器から送信される第１検知対象機器の第２の検知結果に基づいて、検知結果を確定する。

検知結果は第１検知対象機器に異常があることを指示すると、主監視機器が第１検知対象機器に故障診断コマンドを送信し、故障診断コマンドは第１検知対象機器に自己検査を行うように指示するために用いられ、主監視機器は第１検知対象機器がフィードバックした自己検査結果を受信し、そして自己検査結果に基づいて検知結果を更新し、
主監視機器が更新後の検知結果に基づいて故障警報機器に警報コマンドを送信するか否かを確定する。具体的には、更新後の検知結果が異常検知結果である場合、主監視機器が故障警報機器に警報コマンドを送信する。

上記判断過程において、主監視機器、補助監視機器、及び第１検知対象機器の自己検査の検知結果を総合することにより、システム監視機器の異常による誤警報を回避し、システム故障警報メカニズムの正確性と柔軟性を高める。

Ｓ３０３において、故障警報機器は、主監視機器から送信される警報コマンドにしたがって警報操作を執行し、又は、補助監視機器から送信される警報コマンドにしたがって警報操作を執行し、又は、遠隔制御機器から送信される警報コマンドにしたがって警報操作を執行する。

本実施例の故障警報機器は、車内警報機器、車外警報機器のうち少なくとも１つを含み、ここで、車内警報機器は、車内音声警報機器、ディスプレイ警報アラーム機器、及びＡＲ警報アラーム機器のうち少なくとも１つを含み、車外警報機器は、警報指示ランプ、車外音声警報機器のうち少なくとも１つを含む。

異なる故障警報機器の警報操作は異なり、主に視覚的注意（ディスプレイ警報アラーム機器、ＡＲ警報アラーム機器、警報指示ランプ）、触覚注意（シート振動装置）及び音声注意（車内音声警報機器、車外音声警報機器）を含む。

本発明の実施例に係る故障警報方法は、監視機器によって第１検知対象機器の検知結果を確定することにより、検知結果が第１検知対象機器に異常があると指示する場合、主監視機器が故障警報機器に警報コマンドを送信して、故障警報機器が警報コマンドに基づいて対応する警報操作を執行するようにする。上記方法は車両における機器に異常があるとき、適時に警報信号を送信することにより、運転者又は車外にいる人が警報信号に基づいて緊急対応ができ、システムの機器故障による安全事故の発生率を低減する。

図４は、本発明の他の実施例に係る故障警報方法のフローを示す模式図であり、図４に示すように、本実施例に係る故障警報方法はＳ４０１～Ｓ４０４を含む。

Ｓ４０１において、監視機器は、数が少なくとも２つである第１検知対象機器の検知結果を確定する。

Ｓ４０２において、検知結果が少なくとも２つの第１検知対象機器に異常があると指示する場合、監視機器が各第１検知対象機器の異常の種別を確定する。

Ｓ４０３において、監視機器が異常種別と予め設定された異常種別の優先度に基づいて、第１検知対象機器の警報順序を確定する。

Ｓ４０４において、監視機器が警報順序に基づいて、故障警報機器に警報コマンドを送信する。

本実施例において、異常種別は作業パラメータ異常、接続状態異常、記憶状態異常、及びログシーケンス異常を含む。

予め設定された異常種別の優先度は、接続状態異常の優先度＞ログシーケンス異常の優先度＞作業パラメータ異常の優先度＞記憶状態異常の優先度である。

例示的に、監視機器は、エンジンの作業パラメータ（例えば、動作周波数、電圧など）が設定値を越えたことと、電源機器の電力量が予め設定された電力量より低いことを同時に検出して、エンジンの作業パラメータが異常で、電源機器の記憶状態も異常であることを確定する場合、監視機器は予め設定された異常種別の優先度に基づいて、エンジン異常の警報指示を先に出し、続いて電源機器異常の警報指示を出すことを確定する。

Ｓ４０５において、故障警報機器が警報コマンドに基づいて警報操作を執行する。

本実施例のＳ４０１、Ｓ４０５はそれぞれ上記実施例のＳ３０１、Ｓ３０３の実施原理及び技術的効果と同じであるため、具体的には上記実施例を参照でき、ここでは詳細な説明を省略する。

一実施例において、上記実施例の執行主体は遠隔制御機器であってもよい。具体的には、遠隔制御機器は主監視機器と補助監視機器から送信される少なくとも２つの検知対象機器の機器情報又は検知結果に基づいて、少なくとも２つの検知対象機器に異常があると確定したとき、異常種別と予め設定された異常種別の優先度に基づいて警報順序を確定し、警報順序に基づいて故障警報機器に警報コマンドを送信する。

本発明の実施例に係る故障警報方法は、監視機器が少なくとも２つの第１検知対象機器に異常があると検知した場合、各第１検知対象機器の種別を確定し、異常種別と予め設定された異常種別の優先度に基づいて第１検知対象機器の警報順序を確定し、警報順序に基づいて故障警報機器に警報コマンドを送信する。上記方法により、システム故障警報メカニズムをさらに改良し、車両機器の故障に合理的に順序を付けることにより、予め設定された優先度に基づいて故障警報を行い、運転者又は車外にいる人は警報注意に基づいて適時に対応をすることができ、システムの機器故障による安全事故の発生率を低減する。

図５を参照すると、本発明の実施例は、監視機器をさらに提供し、本発明の実施例は図５を例として説明しただけであり、本発明はこれに限定されるものではない。

図５は、本発明の一実施例に係る監視機器の構造を示す模式図であり、図５に示すように、本実施例に係る監視機器５０は、
第１検知対象機器の検知結果を確定するために用いられる確定モジュール５１と、
前記検知結果が前記第１検知対象機器に異常があると指示する場合、故障警報機器に警報コマンドを送信して、前記故障警報機器が前記警報コマンドに従って警報操作を執行するために用いられる送信モジュール５２と、を含む。

本発明の実施例に係る監視機器は、確定モジュールと送信モジュールを含み、確定モジュールが第１検知対象機器の検知結果を確定するために用いられ、検知結果が第１検知対象機器に異常があると指示する場合、送信モジュールは故障警報機器に警報コマンドを送信するために用いられ、それにより故障警報機器が警報コマンドに基づいて警報操作を執行するようにする。本実施例における監視機器は車両機器に異常があるとき、適時に故障警報機器に警報コマンドを送信し、運転者又は車外にいる人に警報信号に基づいて緊急対応するように注意させ、システム機器の故障による安全事故の発生率を大幅に低減する。

一実施例において、前記確定モジュール５１は、具体的には、各前記第１検知対象機器の異常種別を確定するために用いられ、
前記確定モジュール５１は、さらに、前記異常種別と予め設定された異常種別の優先度に基づいて、前記第１検知対象機器の警報順序を確定するために用いられ、
前記送信モジュール５２は、具体的には、前記警報順序に基づいて、前記故障警報機器に警報コマンドを送信するために用いられる。

一実施例において、前記第１検知対象機器の異常種別は、前記第１検知対象機器の作業パラメータ異常、接続状態異常、記憶状態異常、及びログシーケンス異常を含む。

一実施例において、前記接続状態異常の優先度＞前記ログシーケンス異常の優先度＞前記作業パラメータ異常の優先度＞前記記憶状態異常の優先度である。

本実施例に係る監視機器により、上記方法の実施例の技術的解決手段を執行でき、その実施原理と技術的効果が同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

図６を参照すると、本発明の実施例は、故障警報機器をさらに提供し、本発明の実施例は図６を例として説明しただけであり、本発明はこれに限定されるものではない。

図６は、本発明の一実施例に係る故障警報機器の構造を示す模式図であり、図６に示すように、本実施例に係る故障警報機器６０は、
監視機器から送信される警報コマンドを受信するために用いられる受信モジュール６１と、
前記警報コマンドに従って警報操作を執行するために用いられる執行モジュール６２と、を含む。

一実施例において、前記受信モジュール６１は、具体的には、前記監視機器が遠隔制御機器を介して送信した警報コマンドを受信するために用いられる。

本実施例に係る故障警報機器により、上記方法の実施例の技術的に解決手段を執行することができ、その実施原理と技術的効果が同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

図７を参照すると、本発明の実施例は、監視機器をさらに提供し、本発明の実施例は図７を例として説明しただけであり、本発明はこれに限定されるものではない。

図７は、本発明の一実施例に係る監視機器のハードウェア構造を示す模式図であり、図７に示すように、本実施例に係る監視機器７０は、
メモリ７１と、
プロセッサ７２と、
コンピュータプログラムと、を含み
ここで、コンピュータプログラムは、メモリ７１に記憶され、且つ上記のいずれか１項の方法の実施例の技術的解決手段を実現するために、プロセッサ７２により執行されるように構成され、その実現原理と技術的効果が同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

一実施例において、メモリ７１は、独立してもよいしプロセッサ７２と一体に集積されてもよい。

メモリ７１がプロセッサ７２と別の独立したものである場合、監視機器７０は、さらに、
メモリ７１とプロセッサ７２を接続するために用いられるバス７３を含む。

本発明の実施例に係るコンピュータ可読記憶媒体には、上記の方法実施例における監視機器７０により執行される各ステップを実現するための、プロセッサ７２により執行されるコンピュータプログラムが記憶されている。

図８を参照すると、本発明の実施例は、故障警報機器をさらに提供し、本発明の実施例は図８を例として説明しただけであり、本発明はこれに限定されるものではない。

図８は、本発明の一実施例に係る故障警報機器のハードウェア構造を示す模式図であり、図８に示すように、本実施例に係る故障警報機器８０は、
メモリ８１と、
プロセッサ８２と、
コンピュータプログラムと、を含み
ここで、コンピュータプログラムは、メモリ８１に記憶され、且つ上記のいずれか１項の方法の実施例の技術的解決手段を実現するために、プロセッサ８２により執行されるように構成され、その実現原理と技術的効果が同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

一実施例において、メモリ８１は、独立してもよいしプロセッサ８２と一体に集積されてもよい

メモリ８１がプロセッサ８２と別の独立したものである場合、故障警報機器８０は、さらに、
メモリ８１とプロセッサ８２を接続するために用いられるバス８３を含む。

本発明の実施例に係るコンピュータ可読記憶媒体には、上記の方法の実施例における故障警報機８０により執行される各ステップを実現するために、プロセッサ８２により執行されるコンピュータプログラムが記憶されている。

なお、上記プロセッサは、中央処理ユニット（英語：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、略称：ＣＰＵ）であっても、他の汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（英語：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、略称：ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（英語：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、略称：ＡＳＩＣ）などであってもよい。汎用プロセッサはマイクロプロセッサであってもよく、又は当該プロセッサは任意の従来のプロセッサなどであってもよいことを理解されたい。本発明に開示されている方法のステップを結合して、ハードウェアプロセッサにより執行されるか、又はプロセッサにおけるハードウェアとソフトウェアモジュールの組合せにより執行されることにより直接具体化されてもよい。

メモリは、高速ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含むことができ、不揮発性メモリＮＶＭ、例えば、少なく１つの磁気メモリをさらに含むこともでき、さらに、ＵＳＢ、モバイルハードディスク、読み取り専用メモリ、磁気ディスク、及び光ディスクなどを含んでもよい。

バスは、業界標準アーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＩＳＡ）バス、周辺構成要素（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ、ＰＣＩ）バス、又は拡張スロットバスの共通規格（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＥＩＳＡ）バスなどであってもよい。バスは、アドレスバス、データバス、コントロールバスなどに分けることができる。表現を容易にするために、本願の添付図面におけるバスは、１本のバスまたは１つの種類のバスのみを有するものに限定したものではない。

上記記憶媒体は、任意の種類の揮発性もしくは不揮発性記憶装置、又はそれらの組み合わせによって実施でき、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、ディスクまたは光ディスクであってもよい。記憶媒体は、汎用又は特殊用途のコンピュータがアクセスできる、いずれの使用可能な媒体であってもよい。

１つの例示的な記憶媒体をプロセッサに結合することにより、プロセッサは当該記憶媒体から情報を読み取り、且つ記憶媒体に情報を書き込むことができる。当然ながら、記憶媒体は、プロセッサの構成部分であってもよい。プロセッサと記憶媒体は、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、略称：ＡＳＩＣ）内に位置してもよい。当然ながら、プロセッサと記憶媒体は、独立部品として電子機器或いはマスタ装置内にあってもよい。

最後に、以上の各実施例は本発明の技術的解決手段を説明するものにすぎず、それに限定されない。前述の各実施例を参照しながら、本発明について詳細に説明したが、当業者であれば、前述の各実施例に記載された技術的解決手段は変更でき、又はその一部又は全部の技術特徴に対して同価置換を行うことができ、これらの変更又は置換に対応する技術的解決手段は、本発明の各実施例の技術的解決手段の範囲から逸脱しないことを理解すべきである。

Claims (14)

1. 主監視機器、補助監視機器、少なくとも１つの検知対象機器、遠隔制御機器、及び故障警報機器を含み、
   前記主監視機器と前記補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器に接続され、前記主監視機器と前記補助監視機器はそれぞれ前記故障警報機器に接続され、
   前記遠隔制御機器は、前記主監視機器、前記補助監視機器、及び前記故障警報機器それぞれに接続され、
   前記主監視機器は前記補助監視機器に接続され、前記主監視機器と前記補助監視機器はそれぞれ各検知対象機器に対して故障検知を行うために用いられ、
   前記主監視機器と前記補助監視機器がそれぞれ前記遠隔制御機器に前記少なくとも１つの検知対象機器の検知結果を送信し、前記検知結果は異常検知結果であり、前記遠隔制御機器は受信した前記検知結果に基づいて、データ情報の同期化を実現してから前記少なくとも１つの検知対象機器に異常があるか否かを確定し、異常があれば、前記故障警報機器に警報コマンドを送信し、前記故障警報機器が前記警報コマンドに従って警報操作を執行する、ことを特徴とする自動運転システム。
2. 前記少なくとも１つの検知対象機器は、車両運動機器、環境感知機器、車両制御機器或いは電源機器のうち少なくとも１つを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転システム。
3. 前記車両運動機器は、車両速度センサ、車両角度センサ、及び統合ナビゲーション機器のうち少なくとも１つを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転システム。
4. 前記環境感知機器は、ライダーセンサ、ミリ波レーダセンサ、超音波センサ、及びカメラのうち少なくとも１つを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転システム。
5. 前記車両制御機器は、ブレーキ機器、ステアリング機器、エンジン、及びギアボックスのうち少なくとも１つを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転システム。
6. 前記故障警報機器は車内警報機器と車外警報機器のうち少なくとも１つを含む、ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の自動運転システム。
7. 前記車内警報機器は、車内音声警報機器、ディスプレイ警報アラーム機器、及びＡＲ警報アラーム機器のうち少なくとも１つを含む、ことを特徴とする請求項６に記載の自動運転システム。
8. 前記車外警報機器は、警報指示ランプと車外音声警報機器のうち少なくとも１つを含む、ことを特徴とする請求項６に記載の自動運転システム。
9. 複数の監視機器がそれぞれ第１検知対象機器の検知結果を確定することと、
   前記複数の監視機器の検知結果が前記第１検知対象機器に異常があると指示する場合、前記複数の監視機器がそれぞれ遠隔制御機器に前記第１検知対象機器の検知結果を送信し、前記検知結果は異常検知結果であり、前記遠隔制御機器は受信した前記検知結果に基づいて、データ情報の同期化を実現してから前記第１検知対象機器に異常があるか否かを確定し、異常があれば、故障警報機器に警報コマンドを送信して、前記故障警報機器が前記警報コマンドに従って警報操作を執行するようにすることと、を含む、ことを特徴とする故障警報方法。
10. 異常がある前記第１検知対象機器は少なくとも２つあり、前記データ情報の同期を実現してから前記第１検知対象機器に異常があるか否かを確定し、異常があれば、故障警報機器に警報コマンドを送信することは、
    前記遠隔制御機器が各前記第１検知対象機器の異常種別を確定することと、
    前記遠隔制御機器が前記異常種別と予め設定された異常種別の優先度に基づいて、前記第１検知対象機器の警報順序を確定することと、
    前記遠隔制御機器が前記警報順序に基づいて、前記故障警報機器に警報コマンドを送信することと、を含む、ことを特徴とする請求項９に記載の故障警報方法。
11. 前記第１検知対象機器の異常種別は、前記第１検知対象機器の作業パラメータ異常、接続状態異常、記憶状態異常、及びログシーケンス異常を含み、
    前記接続状態異常の優先度＞前記ログシーケンス異常の優先度＞前記作業パラメータ異常の優先度＞前記記憶状態異常の優先度である、ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の故障警報方法。
12. 第１検知対象機器の検知結果を確定するために用いられる確定モジュールと、
    前記検知結果が前記第１検知対象機器に異常があると指示する場合、遠隔制御機器に前記第１検知対象機器の検知結果を送信するために用いられる送信モジュールとを含み、
    前記検知結果は異常検知結果であり、
    前記遠隔制御機器は受信した各監視機器の前記送信モジュールにから送信された前記検知結果に基づいて、データ情報の同期化を実現してから前記第１検知対象機器に異常があるか否かを確定し、異常があれば、故障警報機器に警報コマンドを送信して、前記故障警報機器が前記警報コマンドに従って警報操作を執行するために用いられる送信モジュールとを含む、ことを特徴とする監視機器。
13. 前記確定モジュールは、具体的には、各前記第１検知対象機器の異常種別を確定するために用いられ、
    前記確定モジュールは、さらに、前記異常種別と予め設定された異常種別の優先度に基づいて、前記第１検知対象機器の警報順序を確定するために用いられ、
    前記送信モジュールは、前記警報順序に基づいて、前記故障警報機器に警報コマンドを送信するために用いられる、ことを特徴とする請求項１２に記載の監視機器。
14. 前記第１検知対象機器の異常種別は、前記第１検知対象機器の作業パラメータ異常、接続状態異常、記憶状態異常、及びログシーケンス異常を含み、
    前記接続状態異常の優先度＞前記ログシーケンス異常の優先度＞前記作業パラメータ異常の優先度＞前記記憶状態異常の優先度である、ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の監視機器。

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