CN113960941A - 一种运动控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种运动控制方法、装置及电子设备，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，该多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到电流环串联电路中的电流信号，并生成表示是否接收到电流信号的检测信号，该方法包括：基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；当本地业务发生故障时，切断电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路；当本地业务发生故障时，控制本地业务停止运行；获取检测信号；当检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。采用本方案，能够实现更快速的联动控制。

Description

一种运动控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域中的运动控制技术领域，尤其涉及一种运动控制方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，在一些高速精密运动控制平台中，一般包含10轴以上的并联驱动机构，这些机构通常由多个模块并联运动和执行。在针对该高速精密运动控制平台的运动控制系统中，要求IO(Input/Output，输入/输出)模块既要完成基本的功能(按照指令采集、按照指令执行)，又要在发生故障时具有IO模块级别联动、IO模块间互锁、故障上报等功能。因此，需要在IO模块上进一步增加保护机制和联动输出、故障上报等功能，需要完成此类的研发需求。

在遇到紧急故障需要对设备进行刹车停机的时候，依赖于现场总线的通信和交互机制，传统运动控制总线一般采用CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线，Profinet总线和EtherCat(Ether Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)总线，这些总线的故障信息传递一般是毫秒级的响应，对多个控制模块进行同步联刹联动也需要数毫秒才能完成。

而在高速精密运动控制平台中，毫秒的刹停时间意味着数毫米的刹停距离，无法满足高速精密运动控制的需求。

发明内容

本申请实施例提供一种运动控制方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中存在的针对系统中发生故障后的联动控制较慢的问题。

本申请实施例提供一种运动控制方法，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个所述电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号，所述方法，包括：

基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；

当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行；

获取所述检测信号；

当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。

进一步的，还包括：

当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

进一步的，还包括：

当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。

本申请实施例还提供一种运动控制装置，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个所述电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号，所述装置，包括：

业务监控模块，用于基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；

电路导通控制模块，用于当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路；

检测信号获取模块，用于获取所述检测信号；

业务控制模块，用于当本地业务发生故障时，控制本地业务停止运行；以及当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。

进一步的，还包括：

代码生成模块，用于当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

进一步的，所述代码生成模块，还用于当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备为运动控制系统包括的多个电子设备之一，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，该电子设备，包括：电流环电路，电流检测电路，第一处理芯片，其中：

所述电流环电路与其他电子设备的电流环电路串联，组成所述电流环串联电路；

所述电流检测电路与所述电流环电路相连，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号；

所述电流检测电路还与所述第一处理芯片相连，还用于向所述第一处理芯片传输所述检测信号；

所述第一处理芯片与所述电流环电路相连，用于基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行；

所述第一处理芯片，还用于获取所述检测信号；当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。

进一步的，还包括：与第一处理芯片相连的第二处理芯片；

所述第一处理芯片，还用于向所述第二处理芯片发送采集的所述本地业务信息，当监控到本地业务发生故障时，向所述第二处理芯片发送表示本地业务发生故障的第一故障信息；

所述第二处理芯片，用于基于接收的所述本地业务信息，并在接收到所述第一故障信息后，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

进一步的，所述第二处理芯片还与所述电流检测电路相连；

所述电流检测电路，还用于向所述第二处理芯片传输所述检测信号；

所述第二处理芯片，还用于当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。

进一步的，所述第二处理芯片，还用于基于接收的所述本地业务信息，监控本地业务的运行；当确定本地业务发生故障时，向所述第一处理芯片发送表示本地业务发生故障的第二故障信息；基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码；

所述第一处理芯片，还用于在接收到所述第二故障信息后，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行。

进一步的，所述第一处理芯片为FPGA芯片；

所述第二处理芯片为DSP芯片或ARM芯片。

进一步的，所述电流环电路，包括：串联的控制开关和取样电阻，其中：

所述取样电阻的两端接入所述电流检测电路，所述电流检测电路基于所述取样电阻检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号；

所述第一处理芯片，具体用于当本地业务发生故障时，控制所述控制开关断开，使得所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路被切断。

进一步的，所述多个电子设备中的一个电子设备作为输出电流源的主电子设备；

当本电子设备为所述主电子设备时，所述电流环电路，还包括：与所述控制开关和取样电阻串联的电流源输出电路，用于在所述电流环串联电路中输出电流信号。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述的运动控制方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的运动控制方法。

本申请有益效果包括：

本申请实施例提供的方法中，运动控制系统包括多个电子设备，且多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到电流环串联电路中的电流信号，并生成表示是否接收到电流信号的检测信号，每个电子设备基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行，当本地业务发生故障时，切断电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行，同时，每个电子设备还将不断的获取电流检测电路传输的检测信号，当检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。采用该方案，系统中的一个电子设备监控到本地业务发生故障时，通过切断自身的电流环电路，使得多个电子设备之间的整个电流环串联电路不再导通，即其他电子设备能够检测出电流环串联电路不再导通，从而获知存在业务发生故障的电子设备，进而能够控制本地业务停止运行，实现多个电子设备之间的故障联动控制，并且，通过电流信号实现故障信息的传递，相比现有技术中各种软件协议层面的故障信息的传递，更快速，即提高了系统中发生故障后的联动控制的速度。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1为本申请实施例提供的运动控制方法的流程图；

图2为本申请实施例中运动控制系统的结构示意图；

图3为本申请实施例中电流环串联电路的结构示意图；

图4-1为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；

图4-2为本申请另一实施例提供的电子设备的结构示意图；

图5为本申请另一实施例提供的运动控制方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的运动控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了给出提高系统中发生故障后的联动控制的速度的实现方案，本申请实施例提供了一种运动控制方法、装置及电子设备，以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供一种运动控制方法，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，该多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到电流环串联电路中的电流信号，并生成表示是否接收到电流信号的检测信号，方法，如图1所示，该方法包括：

步骤11、基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；

步骤12、当本地业务发生故障时，切断电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路；

步骤13、当本地业务发生故障时，控制本地业务停止运行；

步骤14、获取检测信号；

步骤15、当检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。

其中，上述步骤12和步骤13之间，没有严格的先后顺序，也可以同时执行；

上述步骤11-13和步骤14-15之间，没有严格的先后顺序，也可以同时执行。

采用本申请实施例提供的上述方法，系统中的一个电子设备监控到本地业务发生故障时，通过切断自身的电流环电路，使得多个电子设备之间的整个电流环串联电路不再导通，即其他电子设备能够检测出电流环串联电路不再导通，从而获知存在业务发生故障的电子设备，进而能够控制本地业务停止运行，实现多个电子设备之间的故障联动控制，并且，通过电流信号实现故障信息的传递，相比现有技术中各种软件协议层面的故障信息的传递，更快速，即提高了系统中发生故障后的联动控制的速度。

进一步的，本申请实施例提供的上述运动控制方法，还可以包括如下步骤：

当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

当检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。

下面结合附图，用具体实施例对本申请提供的方法、装置、电子设备和相应系统进行详细描述。

如图2所示，为运动控制系统的结构示意图，包括了n个电子设备，n个电子设备中，可以包括一个主电子设备，以及n-1个从电子设备，每个电子设备均具有电流环电路，且各电流环电路串联，组成电流环串联电路，其中，主电子设备具有电流源输出电路，用于在电流环串联电路中生成并输出电流信号，其他n-1个从电子设备均有电流信号输入，以及电流信号输出。

例如，主电子设备的电流源输出电路输出一个固定的10mA恒流的电流信号，电流信号将所有电子设备串联起来，构成一个闭合回路，即电流环串联电路。

本申请实施例中，如图3所示，电流环串联电路包括每个电子设备的电流环电路3，每个电流环电路3可以包括串联的一个取样电阻(R)31和控制开关(K)32，并且，主电子设备的电流环电路还包括电流源输出电路33。

电流环电路3中的取样电阻31用于电流检测电路检测电流环电路中是否存在电流信号，例如，可以是一个5欧姆的取样电阻，如图3所示，通过取样电阻31，将10mA的电流信号进行IV转换，转换成电压信号(CV)，并经过电流检测电路中的放大电路进行放大，输出的电压可以作为检测信号(有效逻辑)。

各电流环电路3中的控制开关32，在本地业务处于正常工作状态时，始终是闭合的，使得整个电流环串联电路处于电流导通的状态，控制开关32可以是继电器。

相应的，每个电子设备当监控到本地业务发生故障时，可以通过断开控制开关32，切断自身的电流环电路，进而使得电流环串联电路的电流回路中断。

当电流环串联电路被某一电子设备切断时，其他电子设备将无法检测到电流信号，表示系统中存在电子设备的业务发生故障，进而可以控制本地业务停止运行，实现故障联动控制，即达到快速通知其他电子设备针对该故障进行联动控制的目的。

基于本申请实施例提供的上述运动控制方法，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备为运动控制系统包括的多个电子设备之一，多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，如图4-1所示，该电子设备，包括：电流环电路41，电流检测电路42，第一处理芯片43，其中：

电流环电路41与其他电子设备的电流环电路串联，组成电流环串联电路；

电流检测电路42与电流环电路41相连，用于检测是否接收到电流环串联电路中的电流信号，并生成表示是否接收到电流信号的检测信号；

电流检测电路42还与第一处理芯片43相连，还用于向第一处理芯片43传输检测信号；

第一处理芯片43与电流环电路相连，用于执行本申请实施例提供的上述运动控制方法。

第一处理芯片43可以采用FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)芯片。

进一步的，如图4-2所示，该电子设备，还可以包括：与第一处理芯片43相连的第二处理芯片44；

第二处理芯片44可以用于生成故障代码；进一步的，也可以也可以基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行。

第二处理芯片可以采用DSP(Digital Signal Process，数字信号处理)芯片，或者，ARM(Advanced RISC Machines)芯片。

上述图4-1和4-2所示的电子设备的结构，可以集成在一块板卡中，在实际应用时，将板卡插入电子设备即可。

下面，基于上述图4-2所示的电子设备，对本申请实施例提供的运动控制方法进行详细描述，如图5所示，包括如下步骤：

步骤501、主电子设备的电流源输出电路生成并输出电流信号，其他电子设备的电流环电路中的控制开关处于导通状态，构成一个闭合回路，每个电子设备均能够接收到输入的电流信号，也能够向下一个电子设备输出电流信号。

主电子设备是电流环串联电路的电流输出源，主电子设备上电开启之后，即可以一句上位机指令，输出电流源，即电流信号，同时监测电流信号的反馈状态，也即对电流环串联电路中的电流信号进行检测。

步骤502、电子设备的电流检测电路检测是否接收到电流环串联电路中的电流信号，并生成表示是否接收到电流信号的检测信号。

所生成的检测信号分别传输给第一处理芯片和第二处理芯片。

检测方式，可以基于上述图3所示的取样电阻31对电流信号进行检测，并生成检测信号，在此不再重复进行描述。

步骤503、第一处理芯片采集本地业务信息，并基于本地业务信息，监控本地业务的运行。

步骤504、当监控到本地业务发生故障时，切断自身的电流环电路，使得整个电流环串联电路处于断开状态。

切断方式，可以通过断开上述图3所示的控制开关32，切断电流环电路，在此不再重复进行描述。

步骤505、当监控到本地业务发生故障时，控制本地业务停止运行。

步骤506、第一处理芯片向第二处理芯片发送采集的本地业务信息，当监控到本地业务发生故障时，向第二处理芯片发送表示本地业务发生故障的第一故障信息。

本步骤中，第一处理芯片可以将采集的全部本地业务信息发送给第二处理芯片，也可以将部分自身无法处理的本地业务信息发送给第二处理芯片，后续由第二处理芯片基于接收的本地业务信息，监控本地业务的运行。

步骤507、第二处理芯片接收第一处理芯片发送的本地业务信息，并在接收到第一故障信息后，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

所生成的故障代码，第二处理芯片可以本地保存，在被请求时输出，也可以发送给第一处理芯片，由第一处理芯片进行上报。

步骤508、第二处理芯片在接收到第一处理芯片发送的本地业务信息后，基于接收的本地业务信息，监控本地业务的运行。

步骤509、第二处理芯片当确定本地业务发生故障时，向第一处理芯片发送表示本地业务发生故障的第二故障信息。

该第二故障信息，也可以理解为是控制指令，控制第一处理芯片对本地的电流环电路以及本地业务执行相应的操作。

步骤510、第二处理芯片，按照自身对本地业务监控发现的本地业务故障，并基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

所生成的故障代码，第二处理芯片可以本地保存，在被请求时输出，也可以发送给第一处理芯片，由第一处理芯片进行上报。

步骤511、第一处理芯片在接收到第二故障信息后，切断自身的电流环电路，使得整个电流环串联电路处于断开状态。

步骤512、第一处理芯片在接收到第二故障信息后，控制本地业务停止运行。

上述步骤503-步骤512，是针对本地业务发生故障的处理流程，本地业务发生故障后，均将切断自身的电流环电路，使得整个电流环串联电路处于断开状态，其他电子设备将无法接收到电流信号，从而达到通知其他电子设备系统中发生故障，需要联动控制的目的。

步骤513、第一处理芯片获取电流检测电路传输的检测信号，当检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。

由于并非是本地业务发生故障，因此，可以保持本地的电流环电路处于导通状态，即保持控制开关闭合。

当检测信号表示未接收到电流信号时，表示整个电流环串联电路处于断开状态，即表示系统中发生故障，可能是位于某一电子设备处的业务发生故障，也可能是整个电流环串联电路中电子设备之间的线路发生故障，因此，需要进行联动控制，即控制本地业务停止运行。

电流环断开所表示的联动故障，可以认为是严重事故，第一处理芯片第一时间控制本地业务停止运行，即将本地业务复位处置于约定初值状态。

本步骤中，如果接收的检测信号表示未接收到电流信号，但原因是本地的电流环电路已经由自身控制断开，则不需要执行相应操作，保持电流环电路仍处于断开状态，保持本地业务处于停止运行状态即可。

步骤514、第二处理芯片获取电流检测电路传输的检测信号，当检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。

本步骤中，第二处理芯片确定检测信号表示未接收到电流信号，并且也未接收到第一处理芯片发送的第一故障消息时，可以认为属于本电子设备的电流环电路未被切断。

本步骤中，所生成的故障代码，第二处理芯片可以本地保存，在被请求时输出，也可以发送给第一处理芯片，由第一处理芯片进行上报。

采用本申请实施例提供的上述方法，当系统中的一个电子设备处的业务发生故障时，其他电子设备能够基于电流环串联电路的断开状态，控制本地业务停止运行，实现多个电子设备之间的故障联动控制，并且，通过电流信号实现故障信息的传递，相比现有技术中各种软件协议层面的故障信息的传递，更快速，即提高了系统中发生故障后的联动控制的速度。

进一步的，还可以基于不同的故障原因，生成相应的故障代码，用于后续的故障定位。

本申请实施例中，当本地业务发生故障后，由于不清楚该故障是否可能造成其他电子设备处的业务发生故障，所以，不允许本地故障的自行消除，即便引起联动的故障点自行消除，也不允许自行复位运行，从而能够保证整个系统更精密的联动控制，以及稳定运行。

本地业务发生故障后，可以等待主电子设备解锁后，重新上电运行。具体可以是在本地设置故障消除寄存器地址，该寄存器位在上电后的初始值为0，本地的处理芯片在本地业务发生故障时，在该寄存器位写入值1，未发生故障时保持0，在接收到主电子设备的表示复位运行的下行指令后，可以将该寄存器位清零，启动本地业务正常运行。

本申请实施例中，针对联动故障，由于联动故障属于他方故障，因此，故障消除后，可以进行解锁，即检测到电流环恢复导通状态后，可以恢复正常业务逻辑。

基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的运动控制方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种运动控制装置，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到电流环串联电路中的电流信号，并生成表示是否接收到电流信号的检测信号，其结构示意图如图6-1所示，具体包括：

业务监控模块61，用于基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；

电路导通控制模块62，用于当本地业务发生故障时，切断电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路；

检测信号获取模块63，用于获取检测信号；

业务控制模块64，用于当本地业务发生故障时，控制本地业务停止运行；以及当检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。

进一步的，如图6-2所示，还包括：

代码生成模块65，用于当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

进一步的，代码生成模块65，还用于当检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。

上述各模块的功能可对应于图1和图5所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。

本申请的实施例所提供的运动控制装置可通过计算机程序实现。本领域技术人员应该能够理解，上述的模块划分方式仅是众多模块划分方式中的一种，如果划分为其他模块或不划分模块，只要墙体彩绘打印装置具有上述功能，都应该在本申请的保护范围之内。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一运动控制方法。

本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一运动控制方法。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质，计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

采用本申请实施例提供的上述方案，在运动控制系统中，采用电流环作为快速联动的物理层接口，达到快速响应的目的。系统中每个电子设备的电流环电路中串接电阻，电流消失，则检测电阻两端的电压消失，各电子设备之间可以更快速的同步制动，响应时间可以达到uS级，相比现有技术，能够更快速的实现故障联动控制。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个所述电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号，所述方法，包括：

基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；

当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行；

获取所述检测信号；

当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。

4.一种运动控制装置，其特征在于，应用于运动控制系统包括的多个电子设备中的每个电子设备，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，每个所述电子设备包括电流检测电路，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号，所述装置，包括：

业务监控模块，用于基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；

电路导通控制模块，用于当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路；

检测信号获取模块，用于获取所述检测信号；

业务控制模块，用于当本地业务发生故障时，控制本地业务停止运行；以及当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

代码生成模块，用于当本地业务发生故障时，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述代码生成模块，还用于当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备为运动控制系统包括的多个电子设备之一，所述多个电子设备之间组成电流环串联电路，用于传输电流信号，该电子设备，包括：电流环电路，电流检测电路，第一处理芯片，其中：

所述电流环电路与其他电子设备的电流环电路串联，组成所述电流环串联电路；

所述电流检测电路与所述电流环电路相连，用于检测是否接收到所述电流环串联电路中的所述电流信号，并生成表示是否接收到所述电流信号的检测信号；

所述电流检测电路还与所述第一处理芯片相连，还用于向所述第一处理芯片传输所述检测信号；

所述第一处理芯片与所述电流环电路相连，用于基于采集的本地业务信息，监控本地业务的运行；当本地业务发生故障时，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行；

所述第一处理芯片，还用于获取所述检测信号；当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，控制本地业务停止运行。

8.如权利要求7所述的电子设备，还包括：与第一处理芯片相连的第二处理芯片；

所述第一处理芯片，还用于向所述第二处理芯片发送采集的所述本地业务信息，当监控到本地业务发生故障时，向所述第二处理芯片发送表示本地业务发生故障的第一故障信息；

所述第二处理芯片，用于基于接收的所述本地业务信息，并在接收到所述第一故障信息后，基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码。

9.如权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述第二处理芯片还与所述电流检测电路相连；

所述电流检测电路，还用于向所述第二处理芯片传输所述检测信号；

所述第二处理芯片，还用于当所述检测信号表示未接收到电流信号，且属于本电子设备的电流环电路未被切断时，基于电流环断开，生成表示电流环断开的故障代码。

10.如权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述第二处理芯片，还用于基于接收的所述本地业务信息，监控本地业务的运行；当确定本地业务发生故障时，向所述第一处理芯片发送表示本地业务发生故障的第二故障信息；基于本地业务故障原因，生成表示本地业务故障原因的故障代码；

所述第一处理芯片，还用于在接收到所述第二故障信息后，切断所述电流环串联电路中属于本电子设备的电流环电路，并控制本地业务停止运行。

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