CN110316193A - 预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提出一种预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取多个目标轨迹点对应的位置信息；根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；获取车辆的行驶状态；根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。实施本发明，预瞄距离的设置能在不同的车况或不同的路况下，自适应调整到合适的值，从而提高路径跟踪的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
在自动泊车、无人驾驶等自动驾驶技术领域，路径跟踪问题一直是研究的重点和难点。纯追踪算法是一种具有较高鲁棒性及实时性的几何路径追踪算法。但是，纯追踪算法受预瞄距离的影响较大，长的预瞄距离使得路径跟踪误差较大，短的预瞄距离会造成车辆控制的不稳定甚至震荡。目前，预瞄距离多由技术人员根据经验估算，从而导致路径追踪的效果准确度不高。
发明内容
本发明实施例提供一种预瞄距离的设置方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种预瞄距离的设置方法，包括：
获取多个目标轨迹点对应的位置信息；
根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；
根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；
获取车辆的行驶状态；
根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。
在一种实施方式中，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角。
在一种实施方式中，所述车辆的行驶状态包括车辆的行驶速度、实时航向角和实时位置坐标；
所述根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离，具体包括：
计算所述预瞄点对应的位置坐标和车辆的实时位置坐标之间的位置差值；
计算所述预瞄点对应的航向角和车辆的实时航向角之间的航向角差值；
根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离；其中，所述车辆当前位置曲率是与车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率。
在一种实施方式中，所述根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离，包括：
将当前的预瞄距离初始化设置为预先配置的极限值；
将所述车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，分别与预先配置的曲率阈值、行驶速度阈值、位置差值阈值和航向角差值阈值进行比较；
根据比较结果调整当前的预瞄距离。
在一种实施方式中，所述行驶速度阈值包括速度上限阈值和速度下限阈值；
所述根据比较结果调整当前的预瞄距离，包括如下的一个或多个步骤：
如果车辆当前位置曲率小于所述曲率阈值，则减小当前的预瞄距离；
如果车辆的行驶速度大于所述速度上限阈值，则减小当前的预瞄距离；
如果车辆的行驶距离小于所述速度下限阈值，则增加当前的预瞄距离；
如果所述位置差值大于所述位置差值阈值，则减小当前的预瞄距离；
如果所述航向角差值大于所述航向角差值阈值，则减小当前的预瞄距离。
在一种实施方式中，所述根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点，包括：
在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的一个目标轨迹点作为预瞄点。
第二方面，本发明实施例提供了一种预瞄距离的设置装置，包括：
第一获取模块，用于获取多个目标轨迹点对应的位置信息；
查找模块，用于根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；
车辆控制模块，用于根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；
第二获取模块，用于获取车辆的行驶状态；
设置模块，用于根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。
在一种实施方式中，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角。
第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例提供的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的方法。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：
本发明实施例根据预瞄距离查找目标轨迹点作为预瞄点，使用预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶从而实现路径跟踪。根据预瞄点对应的位置信息和车辆的行驶状态设置预瞄距离，使得预瞄距离的设置参考了目标轨迹点的情况和车辆跟随目标轨迹点行驶过程中的实际行驶状态。在不同的车况或不同的路况下，都能自适应调整到合适的预瞄距离，从而提高路径跟踪的准确度。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明实施例提供的预瞄距离的设置方法的流程图。
图2为本发明实施例提供的预瞄距离的设置方法的流程图。
图3为本发明实施例提供的预瞄距离的设置装置的结构框图。
图4为本发明实施例提供的预瞄距离的设置装置的结构框图。
图5为本发明实施例提供的设备的结构框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
在自动驾驶过程中，根据车辆的行驶目标(例如泊进车库、沿车道行驶等)以及车辆位置、路况等信息可以规划出目标轨迹，规划好的目标轨迹是由一系列目标轨迹点构成，这些目标轨迹点有对应在目标轨迹上的位置信息，可以包含位置坐标，也可以包含位置姿态信息，例如在目标轨迹上的曲率、航向角等。轨迹跟踪方法包括几何追踪方法和模型预测方法。而纯追踪算法是一种常用的几何追踪方法。纯追踪算法根据预瞄距离确定车辆前方预瞄距离处的目标轨迹点，即预瞄点，根据预瞄点的位置信息，进行方向盘转角计算，从而使得车辆追踪目标轨迹行走。
图1示出本发明实施例提供的预瞄距离的设置方法的流程图。本发明实施例提供的预瞄距离的设置方法，可适用于在自动驾驶过程中设置预瞄距离，例如在使用纯追踪算法进行预瞄点确定前，使用本发明实施例提供的预瞄距离的设置方法设置预瞄距离。如图1所示，该方法包括如下步骤110至150。
步骤110、获取多个目标轨迹点对应的位置信息。
其中，目标轨迹点是自动驾驶过程中，规划出的一系列离散点，目标轨迹点的连线可视为车辆行驶的目标轨迹。
在一种实施方式中，位置信息可以包括位置坐标、曲率和航向角等，在轨迹规划过程中可以得到目标轨迹点对应的位置信息。其中曲率可以为目标轨迹点在目标轨迹上的曲率，航向角可以为沿目标轨迹移动时在目标轨迹点处的航向角度。
步骤120、根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点。
具体地，可预计车辆从当前位置出发，行车距离达到预瞄距离时所处的位置，确定与该位置最接近的目标轨迹点作为预瞄点。
在步骤120中，确定预瞄点的方式可以包括多种。示例如下：
方式一、比较多个目标轨迹点与车辆实时位置的行车距离，将与车辆实时位置的行车距离最接近预瞄距离的目标轨迹点作为预瞄点。这种实施方式预瞄点的设置最接近于预瞄距离对应的位置点，因此比较准确。
方式二、以上述行车距离达到预瞄距离时所处的位置前一个目标轨迹点或后一个目标轨迹点作为预瞄点。
其中，由于目标轨迹点是离散点，预计车辆的行车距离可以通过估算实现。例如可以将相邻的目标轨迹点以直线相连形成一个粗略的目标轨迹，以车辆在该目标轨迹移动的距离计算车辆的行车距离。或者，直接以车辆前方的距离来计算车辆的行车距离。
步骤130、根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶。
具体地，可以根据预瞄点对应的位置信息，计算车辆方向盘转角，从而使得车辆追随目标轨迹点行驶。
步骤140、获取车辆的行驶状态。
车辆的行驶状态可以包括车辆行驶过程中的各种数据，例如，可以包括车辆的实时位置、车辆的行驶速度、车辆的实时航向角、车辆的方向盘转角、车辆的加速度等。车辆的各项行驶状态可以由车辆装载的各种传感器获得。
步骤150、根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。
在追踪轨迹的过程中，预瞄点对应的位置信息可以表示车辆预期应达到的位置信息，车辆的行驶状态可以表示车辆实际行驶的状况。不同的车辆行驶状态对预瞄距离的要求不同，车辆预期应达到的位置信息与实际位置信息之间的差异也会体现预瞄距离的设置准确度。步骤150根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。然后根据预瞄距离确定下一个预瞄点，控制车辆行驶，形成动态地根据预期信息和车辆的实际行驶状态设置预瞄距离。由于预瞄距离表示为一系列影响因素的函数，会自动随各项影响因素调整，因此，预瞄距离会得到准确的设置，提高路径追踪的准确度。
步骤150设置当前的预瞄距离可以有多种实现手段。例如，为各项影响因素设置权重，对各项影响因素进行加权求和；或者，以各项影响因素为变量，构建数据模型计算预瞄距离等。
综上所述，本发明实施例提供的技术方案，根据预瞄距离查找目标轨迹点作为预瞄点，使用预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶从而实现路径跟踪。根据预瞄点对应的位置信息和车辆的行驶状态设置预瞄距离，使得预瞄距离的设置参考了目标轨迹点的情况和车辆跟随目标轨迹点行驶过程中的实际行驶状态。在不同的车况或不同的路况下，都能自适应调整到合适的预瞄距离，从而提高路径跟踪的准确度。
本发明实施例的各部分细节，有多种优选实施方式。例如，目标轨迹点对应的位置信息可以优选为位置坐标、曲率和航向角。车辆的行驶状态可以优选为车辆的行驶速度、实时航向角和实时位置坐标。
作为其中一种优选实施方式，上述步骤150可以包括：
计算所述预瞄点对应的位置坐标和车辆的实时位置坐标之间的位置差值；示例性地，可以在相同的坐标系下，将预瞄点对应的位置坐标和车辆的实时位置坐标进行相减，得到位置差值。
计算所述预瞄点对应的航向角和车辆的实时航向角之间的航向角差值；示例性地，可以在相同的坐标系下，将预瞄点对应的航向角和车辆的实时航向角进行相减，得到航向角差值。
根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离；其中，所述车辆当前位置曲率可以是与所述车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率。示例性地，可以通过设置数据模型，以各影响因素为输入变量，计算得到预瞄距离。
在该实施方式中，预瞄距离的设置受车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、位置差值和航向角差值影响。在实际的自动驾驶过程中，预瞄距离受这些因素影响较大，综合考虑这些因素的影响设置预瞄距离较为准确。
进一步地，在上述实施方式的基础上，本发明实施例提供一种可选的方案，上述步骤根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离，可以包括：
将当前的预瞄距离初始化设置为预先配置的极限值；示例性地，极限值可以是固定值；
将所述车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，分别与预先配置的曲率阈值、行驶速度阈值、位置差值阈值和航向角差值阈值进行比较；示例性地，可以将各影响因素与阈值进行大小比对；
根据比较结果调整当前的预瞄距离，示例性地，可以根据每项比较结果对预瞄距离进行增加或减小。
在该实施方式中，将当前的预瞄距离初始化为预先配置的极限值，具体地，预设的极限值可以是固定值，也可以是某些驾驶参数对应的函数值。该极限值优选为固定值，通过阈值比较调整预瞄距离，使得预瞄距离在一个预先配置的基础上进行调整，不会出现过大的偏移，保障了自主驾驶的安全性。
进一步地，行驶速度阈值包括速度上限阈值和速度下限阈值；所述根据比较结果调整当前的预瞄距离，包括如下的一个或多个步骤：
如果车辆当前位置曲率小于所述曲率阈值，则减小当前的预瞄距离；
如果车辆的行驶速度大于所述速度上限阈值，则减小当前的预瞄距离；
如果车辆的行驶距离小于所述速度下限阈值，则增加当前的预瞄距离；
如果所述位置差值大于所述位置差值阈值，则减小当前的预瞄距离；
如果所述航向角差值大于所述航向角差值阈值，则减小当前的预瞄距离。
例如，预先配置极限值，然后在曲率过小、行驶速度过大、位置差值过大、航向角差值过大时，将预瞄距离调小，使得车辆更为紧凑地跟随车辆。这样可以提高轨迹追踪的准确度，并且可以使得预瞄距离处于一定的范围内，确保安全。此外，在行驶速度过小时，增加当前的预瞄距离，使得轨迹追踪的效率合理地提高。
参见图2，图2为本发明实施例提供的预瞄距离的设置方法的流程图。在该流程图示出了上述实施例的步骤150的一种具体实施方式。
具体地，将当前的预瞄距离初始化设置为预先配置的极限值后，将车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、位置差值和航向角差值，依次与预先配置的曲率阈值、行驶速度阈值、位置差值阈值和航向角差值阈值进行比较。如果车辆当前位置曲率小于曲率阈值、车辆的行驶速度大于速度上限阈值、位置差值大于位置差值阈值或者航向角差值大于航向角差值阈值，则减小当前的预瞄距离。如果车辆的行驶速度小于速度下限阈值，则增加当前的预瞄距离。
在上述根据每项比较结果调整预瞄距离的过程中，还可以考虑不同影响因素对预瞄距离的影响不同，对不同的影响因素设置权重。示例如下：
示例一、如果车辆当前位置曲率小于曲率阈值，则取曲率阈值与车辆当前位置曲率的差值，与曲率权重相乘得到预瞄距离的减小量。
示例二、如果车辆的行驶速度大于速度上限阈值，则取车辆的行驶速度与速度上限阈值的差值，与车速权重相乘得到预瞄距离的减小量。
示例三、如果车辆的行驶速度小于速度下限阈值，则取速度下限阈值与车辆的行驶速度的差值，与车速权重相乘得到预瞄距离的增加量。
示例四、如果车辆的位置差值大于位置差值阈值，则取位置差值与位置差值阈值的差值，与位置权重相乘得到预瞄距离的减小量。
示例五、如果车辆的航向角差值大于航向角差值阈值，则取航向角差值与航向角差值阈值的差值，与航向角权重相乘得到预瞄距离的减小量。
上述过程对各项影响因素可以按影响程度设置相应的权重，使得各项影响因素对预瞄距离的影响得到量化，预瞄距离的调整更为准确。
图3是发明实施例提供的预瞄距离的设置装置的结构框图。该装置包括：
第一获取模块310，用于获取多个目标轨迹点对应的位置信息；
查找模块320，用于根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；
控制模块330，用于根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；
第二获取模块340，用于获取车辆的行驶状态；
设置模块350，用于根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。
在一种实施方式中，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角。
在一种实施方式中，所述车辆的行驶状态包括车辆的行驶速度、实时航向角和实时位置坐标；
在一种实施方式中，如图4所示，设置模块350包括：
第一计算单元510，用于计算所述预瞄点对应的位置坐标和车辆的实时位置坐标之间的位置差值；
第二计算单元520，用于计算所述预瞄点对应的航向角和车辆的实时航向角之间的航向角差值；
调整单元530，用于根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离；其中，所述车辆当前位置曲率是与车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率。
在一种实施方式中，调整单元530包括：
初始化子单元，用于将当前的预瞄距离初始化设置为预先配置的极限值；
比较子单元，用于将所述车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，分别与预先配置的曲率阈值、行驶速度阈值、位置差值阈值和航向角差值阈值进行比较；
调整子单元，用于根据比较结果调整当前的预瞄距离。
在一种实施方式中，所述行驶速度阈值包括速度上限阈值和速度下限阈值；
所述调整子单元，包括如下的一个或多个子单元：
曲率调整子单元，用于如果车辆当前位置曲率小于所述曲率阈值，则减小当前的预瞄距离；
第一车速调整子单元，用于如果车辆的行驶速度大于所述速度上限阈值，则减小当前的预瞄距离；
第二车速调整子单元，用于如果车辆的行驶距离小于所述速度下限阈值，则增加当前的预瞄距离；
位置调整子单元，用于如果所述位置差值大于所述位置差值阈值，则减小当前的预瞄距离；
航向角调整子单元，用于如果所述航向角差值大于所述航向角差值阈值，则减小当前的预瞄距离。
在一种实施方式中，所述查找模块具体用于：
在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的一个目标轨迹点作为预瞄点。
本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
图5示出本发明实施例提供的设备的结构框图。如图5所示，该设备包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。所述处理器920执行所述计算机程序时实现上述实施例中的预瞄距离的设置方法。所述存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。
该设备还包括：
通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器910可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种预瞄距离的设置方法，其特征在于，包括：
获取多个目标轨迹点对应的位置信息；
根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；
根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；
获取车辆的行驶状态；
根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。
2.根据权利要求1所述的预瞄距离的设置方法，其特征在于，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角。
3.根据权利要求2所述的预瞄距离的设置方法，其特征在于，所述车辆的行驶状态包括车辆的行驶速度、实时航向角和实时位置坐标；
所述根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离，具体包括：
计算所述预瞄点对应的位置坐标和车辆的实时位置坐标之间的位置差值；
计算所述预瞄点对应的航向角和车辆的实时航向角之间的航向角差值；
根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离；其中，所述车辆当前位置曲率是与所述车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率。
4.根据权利要求3所述的预瞄距离的设置方法，其特征在于，所述根据车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，设置当前的预瞄距离，包括：
将当前的预瞄距离初始化设置为预先配置的极限值；
将所述车辆当前位置曲率、车辆的行驶速度、所述位置差值和所述航向角差值，分别与预先配置的曲率阈值、行驶速度阈值、位置差值阈值和航向角差值阈值进行比较；
根据比较结果调整当前的预瞄距离。
5.根据权利要求4所述的预瞄距离的设置方法，其特征在于，所述行驶速度阈值包括速度上限阈值和速度下限阈值；
所述根据比较结果调整当前的预瞄距离，包括如下的一个或多个步骤：
如果车辆当前位置曲率小于所述曲率阈值，则减小当前的预瞄距离；
如果车辆的行驶速度大于所述速度上限阈值，则减小当前的预瞄距离；
如果车辆的行驶距离小于所述速度下限阈值，则增加当前的预瞄距离；
如果所述位置差值大于所述位置差值阈值，则减小当前的预瞄距离；
如果所述航向角差值大于所述航向角差值阈值，则减小当前的预瞄距离。
6.根据权利要求1至5任一项所述的预瞄距离的设置方法，其特征在于，所述根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点，包括：
在所述多个目标轨迹点中查找与车辆实时位置的行车距离最接近所述预瞄距离的目标轨迹点作为预瞄点。
7.一种预瞄距离的设置装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取多个目标轨迹点对应的位置信息；
查找模块，用于根据当前的预瞄距离查找一个目标轨迹点作为预瞄点；
车辆控制模块，用于根据所述预瞄点对应的位置信息控制车辆行驶；
第二获取模块，用于获取车辆的行驶状态；
设置模块，用于根据所述预瞄点对应的位置信息以及车辆的行驶状态，设置当前的预瞄距离。
8.根据权利要求7所述的预瞄距离的设置装置，其特征在于，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角。
9.一种设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
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