CN116749950B - 一种自适应转向判定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应转向判定方法及装置，本发明涉及自动驾驶技术领域，其中包括：当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。本申请能够提高自动驾驶车辆在不同道路上对于转向的适应性。

Description

一种自适应转向判定方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种自适应转向判定方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术是一种能够感知其环境并在很少或完全没有人工输入的情况下行驶的技术，而如何提升自动驾驶的转向状态判定对于不同道路的适应性是当前亟待解决的技术问题。

目前，在判定车辆的自动转向状态时，通常根据固定长度范围的角度变化和固定阈值来判定车辆的转向行为。然而，对于这种方式，如果转向判定阈值设置过高，当车辆处于相对长而缓，且存在转向的路段上时，便无法有效识别出转向行为；如果转向判定阈值设置过低，当车辆经历路径上小而短的抖动时，会错误地将其判定为转向行为，由此可知，现有技术的这种方式无法有效识别出车辆在不同场景下的转向行为，从而导致自动驾驶车辆在不同道路上对于转向的适应性较差。

发明内容

本发明提供一种自适应转向判定方法及装置，主要在于能够提高自动驾驶车辆在不同道路上对于转向的适应性。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种自适应转向判定方法，包括：

当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；

根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；

根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；

根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；

根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种自适应转向判定装置，包括：

获取单元，用于当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；

第一确定单元，用于根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；

第二确定单元，用于根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；

计算单元，用于根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；

判定单元，用于根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；

根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；

根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；

根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；

根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；

根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；

根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；

根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；

根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。

本发明实施例的创新点包括：

1、通过曲率对转向检查范围进行梯度调节，并通过检查长度距离对检查阈值进行梯度调节，能够使车辆适应并识别不同道路场景下的转向行为，使得转向状态符合设计预期。

2、能够有效过滤掉行驶道路中存在的抖动，不识别为转向行为。

3、能够通过参数以及函数优化，持续提升算法的适应性，以符合新的评价标准。

本发明提供的一种自适应转向判定方法及装置，与现有技术根据固定长度范围的角度变化和固定阈值来判定车辆转向行为的方式相比，能够当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息，之后根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值，接着根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离，并根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值，最终根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。由此可知，本发明通过曲率对转向检查范围进行梯度调节，并通过检查长度距离对检查阈值进行梯度调节，使得车辆不仅能够识别长而缓的转向行为，还能够过滤掉行进道路上的较小抖动，即能够使车辆适应并识别不同道路场景下的转向行为，提高自动驾驶车辆在不同道路上对于转向的适应性。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种自适应转向判定方法流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种自适应转向判定装置的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种自适应转向判定装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有技术无法有效识别出车辆在不同场景下的转向行为，从而导致自动驾驶车辆在不同道路上对于转向的适应性较差。

为了克服上述缺陷，本发明实施例提供了一种自适应转向判定方法，如图1所示，该方法包括：

步骤101、当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息。

其中，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息、角度信息和位置信息，该位置信息具体指frenet坐标系下的坐标信息。

本发明实施例主要适用于判定车辆是否存在转向行为的场景。本发明实施例的执行主体为能够识别车辆转向行为的装置或者设备。

对于本发明实施例，为了能够有效识别出车辆在不同道路场景下的转向行为，需要获取车辆的参考路径信息，即参考路径上各点的曲率信息、角度信息和位置信息(坐标信息)，其中，角度信息具体指在笛卡尔坐标系下，路径上对应点沿着路径正向的切线方向和坐标系x轴正方向的夹角。

步骤102、根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值。

为了使车辆既能够识别长而缓的转向行为，还能够过滤掉行进道路上的较小抖动，本发明实施例中的转向检查长度上限是由参考路径上预设范围中的最大曲率值决定的。基于此，步骤102具体包括：以所述车辆的当前位置为基准，遍历所述参考路径上预设范围内各点的曲率信息；根据所述参考路径上预设范围内各点的曲率信息，确定最大曲率值；根据所述最大曲率值，确定所述车辆的转向检查长度上限值。进一步地，所述根据所述最大曲率值，确定所述车辆的转向检查长度上限值，包括：若所述最大曲率值小于第一曲率阈值，则确定所述转向检查长度上限值为预设下限值；若所述最大曲率值大于第二曲率阈值，则确定所述转向检查长度上限值为预设上限值；若所述最大曲率值大于或者等于所述第一曲率阈值，且小于或者等于所述第二曲率阈值，则根据所述最大曲率值和检查系数，计算所述转向检查长度上限值。

其中，预设范围、第一曲率阈值、第二曲率阈值、预设下限值和预设上限值可以根据实际的业务需求进行设定。

具体地，首先通过遍历车辆当前位置的参考路径上一定范围内各点的曲率值，找到各点曲率值中的最大曲率值，之后根据该最大曲率值所属的区域范围，确定转向长度上限值，最大曲率值的定义域为(0,+∞)，转向检查长度上限值为(0,+∞)，转向检查长度上限值随着最大曲率值的增加单调递减，当最大曲率值接近于0时，转向检查长度上限值趋近于+∞，虽然最大曲率值可以接近于0和+∞，但在实际计算过程中转向检查长度上限不可能无限接近于0和+∞，因此在本发明实施例中，当最大曲率值小于第一曲率阈值，或者大于第二曲率阈值时，转向检查长度上限值为固定值，而当最大曲率值大于或者等于第一曲率阈值，且小于或者等于第二曲率阈值时，可以根据检查系数，利用公式计算转向检查长度上限值。

例如，当最大曲率值小于0.15时，确定转向检查长度上限值为18m；当最大曲率值大于0.6时，确定转向检查长度上限值为4.5m；当最大曲率值处于[0.15,0.6]时，可以根据如下公式计算转向检查长度上限值，

其中，check_length_upper_bound为转向检查长度上限值，k为检查系数，可以根据实际的业务需求进行设定，kappa_max为最大曲率值。

由此可知，本发明实施例能够根据最大曲率值，自适应调整转向检查长度上限值，从而能够保证转向检查范围不断变化，以使得车辆不仅能够识别长而缓的转向行为，还能够过滤掉行进道路上的较小抖动，提高自动驾驶车辆在不同道路上对于转向的适应性。

步骤103、根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离。

对于本发明实施例，在确定转向检查长度上限值之后，可以将转向检查长度上限值作为检查范围上限，并确定该检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离。针对该过程，步骤103具体包括：根据所述转向检查长度上限值，确定相应检查范围；根据所述相应检查范围内各检查点对应的角度信息和起始点对应的角度信息，确定所述各检查点与所述起始点之间的角度差；根据所述相应检查范围内各检查点对应的位置信息和起始点对应的位置信息，确定所述各检查点与所述起始点之间的距离。

例如，在参考路径上的检查范围内共有100个点，第一个点为起始点，其余99个点为检查点，根据起始点对应的角度信息和各检查点对应的角度信息，计算各检查点与起始点之间的角度差，与此同时，根据起始点对应的位置信息和各检查点对应的位置信息，计算各检查点与起始点之间的距离。

步骤104、根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值。

对于本发明实施例，如果简单的以固定长度检查角度差，则当检查阈值设定较大时，必然会出现急弯道检测正常，而较缓弯道无法被检测出来的情况；相反当检测阈值设定较小时，会出现路上的抖动被误识别为弯道的情况，为了使车辆能够精确识别不同道路场景下的转向行为，本发明实施例中的检查阈值随着检查点与起始点之间的距离变化而不断变化。针对各检查点对应的检查阈值的具体计算过程，步骤104具体包括：设定第一检查阈值参数和第二检查阈值参数；根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，以及所述第一检查阈值参数和所述第二检查阈值参数，计算所述各检查点对应的检查阈值。

具体地，考虑到检查阈值和检查点与起始点之间的距离应该满足检查阈值随着检查点与起始点之间的距离增加单调递增，而检查阈值的导数随着检查点与起始点之间的距离增加单调递减，记检查阈值为

kHeadingDiffThreshold，检查点与起始点之间的距离为check_length，对于越短的检查路段，其要求的越大，而对于越长的检查路段，其要求的越小，因此在本发明实施例中设计记检查阈和检查点与起始点之间的距离满足如下对数函数关系，

kHeadingDiffThreshold＝log_a(b*check_length+1)

其中，kHeadingDiffThreshold为任意一个检查点对应的检查阈值，check_length为任意一个检查点与起始点之间的距离，a为第一检查阈值参数，其影响检查阈值的整体高低情况，a的取值范围为(1,+∞)，a的取值越大，检查阈值整体越低，b为第二检查阈值参数，其影响检查阈值随着检查点与起始点之间的距离变化的程度，b的取值范围为(0,+∞)，b的取值越大，检查阈值随着检查点与起始点之间的距离变化增长的越快。通过调整第一检查阈值参数a和第二检查阈值参数b的取值，可以调节转向行为判断的倾向，以此作为转弯判定长度自适应调整的判定标准。

由此按照上述公式和检查范围内各检查点与起始点之间的距离，能够计算出各检查点对应的检查阈值，由于本发明实施例中的检查阈值随着检查点与起始点之间的距离变化不断变化，因此能够使车辆适应并识别不同道路场景下的转向行为。

进一步地，为了能够有效过滤掉行驶道路中存在的抖动，不识别为转向行为，本发明实施例中的检查点并不是从0点开始起算，而是设定一个最小检查长度，第一个检查点与起始点之间的距离要达到最小检查长度，即从该最小检查长度对应的检查点处，开始计算检查阈值，而位于该检查点之前的点并不参与检查阈值的计算，由于检查阈值随着检查点与起始点之间的距离(检查长度)增加单调递增，因此本发明实施例的上述操作，实质强制提高了检查阈值，保证了检查阈值的最小值，即只有当检查点与起始点之间的角度差大于该检查阈值的最小值时，才有可能会判定为存在转向行为，从而能够避免当检测阈值过小时，出现路上的抖动被误识别为弯道的情况。

步骤105、根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。

对于本发明实施例，针对车辆转向行为的判定过程，步骤105具体包括：若所述各检查点中任一检查点与所述起始点之间的角度差的绝对值大于所述任一检查点对应的检查阈值，则确定所述车辆在所述任一检查点处存在转向行为；若所述各检查点中任一检查点与所述起始点之间的角度差的绝对值小于或者等于所述任一检查点对应的检查阈值，则确定所述车辆在所述任一检查点处不存在转向行为。

对于本公开的一种可选实施方式，所述方法还包括：当所述车辆在所述任一检查点处存在转向行为时，根据所述任一检查点与所述起始点之间的角度差的符号，确定所述车辆的转向方向。

例如，确定车辆当前存在转向行为，如果检查点与起始点之间的角度差的符号为负号“-”，则确定车辆左转；如果检查点与起始点之间的角度差的符号为正号“+”，则确定车辆右转。由此根据角度差的符号能够确定车辆的转向方向。

对于本公开的一种可选实施方式，所述方法还包括：若所述符号为目标符号，则判定所述任一检查点与所述起始点之间的角度差的绝对值是否大于预设角度阈值；若所述角度差的绝对值大于所述预设角度阈值，则确定所述车辆存在掉头行为。其中，预设角度阈值可以根据实际的业务需求进行设定。

例如，车辆当前左转，角度差的符号为目标符号“-”，此时可以根据角度差的绝对值的大小进一步判定车辆是否存在掉头行为，如果该角度差的绝对值大于预设角度阈值，则说明车辆存在掉头行为，如果该角度差的绝对值小于或者等于预设角度阈值，则说明车辆在左转后继续直行。

本发明实施例提供的一种自适应转向判定方法，通过曲率对转向检查范围进行梯度调节，并通过检查长度距离对检查阈值进行梯度调节，使得车辆不仅能够识别长而缓的转向行为，还能够过滤掉行进道路上的较小抖动，即能够使车辆适应并识别不同道路场景下的转向行为，提高自动驾驶车辆在不同道路上对于转向的适应性。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种自适应转向判定装置，如图2所示，所述装置包括：获取单元31、第一确定单元32、第二确定单元33、计算单元34和判定单元35。

所述获取单元31，可以用于当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息。

所述第一确定单元32，可以用于根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值。

所述第二确定单元33，可以用于根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离。

所述计算单元34，可以用于根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值。

所述判定单元35，可以用于根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。

在具体应用场景中，所述第一确定单元32，如图3所示，包括遍历模块321和确定模块322。

所述遍历模块321，可以用于以所述车辆的当前位置为基准，遍历所述参考路径上预设范围内各点的曲率信息。

所述确定模块322，可以用于根据所述参考路径上预设范围内各点的曲率信息，确定最大曲率值。

所述确定模块322，还可以用于根据所述最大曲率值，确定所述车辆的转向检查长度上限值。

进一步地，所述确定模块322，可以具体用于若所述最大曲率值小于第一曲率阈值，则确定所述转向检查长度上限值为预设下限值；若所述最大曲率值大于第二曲率阈值，则确定所述转向检查长度上限值为预设上限值；若所述最大曲率值大于或者等于所述第一曲率阈值，且小于或者等于所述第二曲率阈值，则根据所述最大曲率值和检查系数，计算所述转向检查长度上限值。

在具体应用场景中，当所述参考路径信息还包括参考路径上各点的角度信息和位置信息时，所述第二确定单元33，可以具体用于根据所述转向检查长度上限值，确定相应检查范围；根据所述相应检查范围内各检查点对应的角度信息和起始点对应的角度信息，确定所述各检查点与所述起始点之间的角度差；根据所述相应检查范围内各检查点对应的位置信息和起始点对应的位置信息，确定所述各检查点与所述起始点之间的距离。

在具体应用场景中，所述计算单元34，包括：设定模块341和计算模块342。

所述设定模块341，可以用于设定第一检查阈值参数和第二检查阈值参数。

所述计算模块342，可以用于根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，以及所述第一检查阈值参数和所述第二检查阈值参数，计算所述各检查点对应的检查阈值。

在具体应用场景中，所述判定单元35，可以具体用于若所述各检查点中任一检查点与所述起始点之间的角度差的绝对值大于所述任一检查点对应的检查阈值，则确定所述车辆在所述任一检查点处存在转向行为；若所述各检查点中任一检查点与所述起始点之间的角度差的绝对值小于或者等于所述任一检查点对应的检查阈值，则确定所述车辆在所述任一检查点处不存在转向行为。

在具体应用场景中，所述第一确定单元32，还可以用于当所述车辆在所述任一检查点处存在转向行为时，根据所述任一检查点与所述起始点之间的角度差的符号，确定所述车辆的转向方向。

所述判定单元35，还可以用于若所述符号为目标符号，则判定所述任一检查点与所述起始点之间的角度差的绝对值是否大于预设角度阈值。

所述第一确定单元32，还可以用于若所述角度差的绝对值大于所述预设角度阈值，则确定所述车辆存在掉头行为。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种自适应转向判定装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。

基于上述如图1所示方法和如图2所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备的实体结构图，如图4所示，该电子设备包括：处理器41、存储器42、及存储在存储器42上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器42和处理器41均设置在总线43上所述处理器41执行所述程序时实现以下步骤：当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。

本发明实施例通过曲率对转向检查范围进行梯度调节，并通过检查长度距离对检查阈值进行梯度调节，使得车辆不仅能够识别长而缓的转向行为，还能够过滤掉行进道路上的较小抖动，即能够使车辆适应并识别不同道路场景下的转向行为，提高自动驾驶车辆在不同道路上对于转向的适应性。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种自适应转向判定方法，其特征在于，包括：

当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；

根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；

根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；

根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；

根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为；

其中，根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值，包括：

以所述车辆的当前位置为基准，遍历所述参考路径上预设范围内各点的曲率信息；

根据所述参考路径上预设范围内各点的曲率信息，确定最大曲率值；

根据所述最大曲率值，确定所述车辆的转向检查长度上限值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大曲率值，确定所述车辆的转向检查长度上限值，包括：

若所述最大曲率值小于第一曲率阈值，则确定所述转向检查长度上限值为预设下限值；

若所述最大曲率值大于第二曲率阈值，则确定所述转向检查长度上限值为预设上限值；

若所述最大曲率值大于或者等于所述第一曲率阈值，且小于或者等于所述第二曲率阈值，则根据所述最大曲率值和检查系数，计算所述转向检查长度上限值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述参考路径信息还包括参考路径上各点的角度信息和位置信息时，所述根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离，包括：

根据所述转向检查长度上限值，确定相应检查范围；

根据所述相应检查范围内各检查点对应的角度信息和起始点对应的角度信息，确定所述各检查点与所述起始点之间的角度差；

根据所述相应检查范围内各检查点对应的位置信息和起始点对应的位置信息，确定所述各检查点与所述起始点之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值，包括：

设定第一检查阈值参数和第二检查阈值参数；

根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，以及所述第一检查阈值参数和所述第二检查阈值参数，计算所述各检查点对应的检查阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为，包括：

若所述各检查点中任一检查点与所述起始点之间的角度差的绝对值大于所述任一检查点对应的检查阈值，则确定所述车辆在所述任一检查点处存在转向行为；

若所述各检查点中任一检查点与所述起始点之间的角度差的绝对值小于或者等于所述任一检查点对应的检查阈值，则确定所述车辆在所述任一检查点处不存在转向行为。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆在所述任一检查点处存在转向行为时，根据所述任一检查点与所述起始点之间的角度差的符号，确定所述车辆的转向方向；

若所述符号为目标符号，则判定所述任一检查点与所述起始点之间的角度差的绝对值是否大于预设角度阈值；

若所述角度差的绝对值大于所述预设角度阈值，则确定所述车辆存在掉头行为。

7.一种自适应转向判定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；

第一确定单元，用于根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；

第二确定单元，用于根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；

计算单元，用于根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；

判定单元，用于根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为；

所述第一确定单元，包括：遍历模块和确定模块，

所述遍历模块，用于以所述车辆的当前位置为基准，遍历所述参考路径上预设范围内各点的曲率信息；

所述确定模块，用于根据所述参考路径上预设范围内各点的曲率信息，确定最大曲率值；

所述确定模块，还用于根据所述最大曲率值，确定所述车辆的转向检查长度上限值。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。