CN108297878B - 车辆控制方法、装置、车载终端、服务器及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种基于车联网的车辆控制方法、装置、车载终端、服务器及计算机可读存储介质，其中基于车联网的车辆控制方法包括：判断步骤，用于判断在等候路段排队等候的车辆是否有排队等候的前车；连接步骤，用于与所述排队等候的前车和/或后车建立连接；控制步骤，用于：若判断有排队等候的前车，则接收来自所述前车的控制指令，并将所述控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；或者，若判断没有排队等候的前车，则在启动时将本车的控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。本发明实施例适用于智能汽车或者无人驾驶汽车等车型，可以大大减少路口通过时间，从而减少拥堵时间，提高汽车通过效率。

Description

车辆控制方法、装置、车载终端、服务器及介质

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种基于车联网的车辆控制方法、装置、车载终端、服务器及计算机可读存储介质。

背景技术

目前在大城市中时常出现道路拥堵的问题，尤其是在红绿灯路口处，当绿灯亮起时，等待的汽车才可以一辆接一辆地开始行使，而且只能是人工判断，前车开始启动后，后面的车才可以一辆一辆地开过路口，这种人工判断的方式通过路口的时间效率较低，尤其在车多时会造成道路拥堵的现象，使交通效率显著下降。

发明内容

本发明实施例提供一种基于车联网的车辆控制方法、装置、车载终端、服务器及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的车辆控制方法，包括：判断步骤，用于判断在等候路段排队等候的车辆是否有排队等候的前车；连接步骤，用于与所述排队等候的前车和/或后车建立连接；控制步骤，用于：若判断有排队等候的前车，则接收来自所述前车的控制指令，并将所述控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；或者，若判断没有排队等候的前车，则在启动时将本车的控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。

结合第一方面，本发明在第一方面的第一种实施方式中，所述连接步骤包括：若判断有排队等候的前车，与所述排队等候的前车建立连接；和/或，响应接收到来自排队等候的后车的连接请求，与排队等候的后车建立连接。

结合第一方面、第一方面的第一种实施方式，本发明在第一方面的第二种实施方式中，所述判断步骤包括：识别前方是否有路口和/或交通信号灯，以及识别前方是否有车辆；若识别到前方有路口和/或交通信号灯，且前方没有车辆，则判断没有排队等候的前车；若识别到前方有车辆，则判断有排队等候的前车。

结合第一方面的第一种实施方式，本发明在第一方面的第三种实施方式中，在所述控制步骤之后，还包括控制转移步骤，用于：若所述前车离开所述等候路段且与本车断开连接之后，将本车的控制指令发送给后车，以控制所述后车与本车同步行驶。

结合第一方面的第一种实施方式，本发明在第一方面的第四种实施方式中，还包括退出步骤，用于：判断本车是否离开所述等候路段；若判断本车离开所述等候路段，则与所述后车断开连接。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的车辆控制方法，包括：将在等候路段排队等候的车辆组建成局域网；根据位置信息在所述排队等候的车辆中确定首车；获取所述首车的启动指令，并将所述首车的启动指令发送给所述排队等候的车辆中除所述首车以外的其它车辆，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。

结合第二方面，本发明在第二方面的第一种实施方式中，还包括：判断所述首车是否离开所述等候路段；若所述首车离开所述等候路段，则使所述首车脱离所述局域网。

结合第二方面的第一种实施方式，本发明在第二方面的第二种实施方式中，在所述首车脱离所述局域网之后，还包括：根据位置信息在所述局域网中重新确定首车；获取重新确定的所述首车的控制指令，并将重新确定的所述首车的控制指令发送给所述局域网中除重新确定的所述首车以外的其它车辆，以控制所述局域网中的车辆同步行驶。

第三方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的车辆控制装置，包括：判断单元，用于判断在等候路段排队等候的车辆是否有排队等候的前车；连接单元，用于与所述排队等候的前车和/或后车建立连接；控制单元，用于：若判断有排队等候的前车，则接收来自所述前车的控制指令，并将所述控制指令指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；或者，若判断没有排队等候的前车，则在启动时将本车的控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。

结合第三方面，本发明在第三方面的第一种实施方式中，所述连接单元还用于：若判断有排队等候的前车，与所述排队等候的前车建立连接；和/或，响应接收到来自排队等候的后车的连接请求，与排队等候的后车建立连接。

结合第三方面、第三方面的第一种实施方式，本发明在第三方面的第二种实施方式中，所述判断单元包括：识别子单元，用于识别前方是否有路口和/或交通信号灯，以及识别前方是否有车辆；判断子单元，用于：若识别到前方有路口和/或交通信号灯，且前方没有车辆，则判断没有排队等候的前车；若识别到前方有车辆，则判断有排队等候的前车。

结合第三方面的第一种实施方式，本发明在第一方面的第三种实施方式中，所述控制单元还用于：若所述前车离开所述等候路段且与本车断开连接之后，将本车的控制指令发送给后车，以控制所述后车与本车同步行驶。

结合第三方面的第一种实施方式，本发明在第三方面的第四种实施方式中，所述判断单元还用于判断本车是否离开所述等候路段；所述连接单元还用于：若判断本车离开所述等候路段，则与所述后车断开连接。

第四方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的车辆控制装置，包括：组网单元，用于将在等候路段排队等候的车辆组建成局域网；定位单元，用于根据位置信息在所述排队等候的车辆中确定首车；同步控制单元，用于获取所述首车的启动指令，并将所述首车的启动指令发送给所述排队等候的车辆中除所述首车以外的其它车辆，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。

结合第四方面，本发明在第四方面的第一种实施方式中，所述定位单元还用于判断所述首车是否离开所述等候路段；所述组网单元还用于：若所述首车离开所述等候路段，则使所述首车脱离所述局域网。

结合第四方面的第一种实施方式，本发明在第四方面的第二种实施方式中，所述定位单元还用于根据位置信息在所述局域网中重新确定首车；所述同步控制单元还用于：获取重新确定的所述首车的控制指令，并将重新确定的所述首车的控制指令发送给所述局域网中除重新确定的所述首车以外的其它车辆，以控制所述局域网中的车辆同步行驶。

在一个可能的设计中，基于车联网的车辆控制装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持基于车联网的车辆控制装置执行上述第一方面中基于车联网的车辆控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

第五方面，本发明实施例提供了一种车载终端，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中任一所述的方法。

第六方面，本发明实施例提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述第二方面中任一所述的方法。

第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面中任一所述的方法。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：适用于智能汽车或者无人驾驶汽车等车型，通过自动组网和智能控制，可以大大减少路口通过时间，从而减少拥堵时间，提高汽车通过效率。

上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：分布式组网的方式更加灵活机动，使车辆能够根据近距离的周边环境寻找前车，跟随前车通过路口，进一步增强了车辆驾驶的智能性。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例的基于车联网的分布式车辆控制方法的整体框架图；

图2为本发明提供的基于车联网的分布式车辆控制方法的一种优选实施例的步骤流程图；

图3为本发明提供的基于车联网的分布式车辆控制方法的另一优选实施例的步骤流程图；

图4为本发明提供的基于车联网的分布式车辆控制方法的又一优选实施例的步骤流程图；

图5为本发明实施例的基于车联网的总控式车辆控制方法的整体框架图；

图6为本发明提供的基于车联网的总控式车辆控制方法的一种优选实施例的步骤流程图；

图7为本发明提供的基于车联网的总控式车辆控制方法的另一优选实施例的步骤流程图；

图8为本发明实施例的基于车联网的分布式车辆控制装置的整体框架图；

图9为本发明实施例的基于车联网的分布式车辆控制装置的一种优选实施例的结构示意图；

图10为本发明实施例的基于车联网的总控式车辆控制装置的整体框架图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本发明实施例提供了一种基于车联网的分布式车辆控制方法。图1为本发明实施例的基于车联网的分布式车辆控制方法的整体框架图。如图1所示，本发明实施例的基于车联网的分布式车辆控制方法包括：步骤S110，判断步骤，用于判断在等候路段排队等候的车辆是否有排队等候的前车；步骤S115，连接步骤，用于与所述排队等候的前车和/或后车建立连接；控制步骤，用于：若判断有排队等候的前车，则接收来自所述前车的控制指令，并将所述控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶(步骤S120)；或者，若判断没有排队等候的前车，则在启动时将本车的控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶(步骤S130)。

本发明利用车联网技术将等待的汽车组成一个整体，汽车加入等待车列。第一种实现方式是分布式组网及控制方式，采用分布式、自组织组网思想，车载终端通过高精度地图实现定位，距离比较近的车辆通过近场通信组成局域网。其中近场通信方式包括：WIFI、蓝牙、ZIGBEE等。

在在等候路段，如在红绿灯路口处，当红灯亮起时会出现一排排队等候的车辆，排队等候的车辆首先判断本车的前方是否有排队等候的前车。具体地，首先识别本车是否处于停车等待的状态，例如可通过档位来判断本车的状态，一般在停车等红灯时，手动档车挂空挡踩刹车或拉手刹，自动挡车挂N挡踩刹车或拉手刹；然后通过车前的雷达、摄像头等装置识别本车的前方是否有前车，且根据位置、距离或速度的识别，判断前车是否也处于停车等待的状态，若前方有前车且前车也处于停车等待的状态，则判断本车的前方有排队等候的前车。若在本车的前方没有排队等候的前车，则可以确定本车是在路口排队等候的车辆位置中处于最前方的首车，那么当绿灯亮起时，这辆首车开始启动，同时将本车的控制指令，也就是启动指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；若在本车的前方有排队等候的前车，则可以确定本车不是首车，那么本车接收来自所述前车的控制指令，也就是启动指令，并将启动指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。若本车不是首车，在车辆队列行驶的过程中，本车也是随时接收来自所述前车的控制指令，并将控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。

根据本发明基于车联网的分布式车辆控制方法的一种实施方式，所述连接步骤包括：若判断有排队等候的前车，与所述排队等候的前车建立连接；和/或，响应接收到来自排队等候的后车的连接请求，与排队等候的后车建立连接。

在排队等候的车辆队列中，除首车之外的每辆车都可向前车发送连接请求，从而建立连接；首车的前方没有前车，则首车等待接收到后车的连接请求后，与后车建立连接，这样使整个等待车列组成一个局域网；另一种实施方式，也可以判断是否有排队等候的后车，除尾车之外的每辆车都向后车发送连接请求，从而建立连接；尾车的后方没有后车，则尾车等待接收到前车的连接请求后，与前车建立连接，这样使整个等待车列组成一个局域网。

在这种实施方式中，车载终端至少配备一种能实现近场通信的通信接口，通过近场通信组成局域网，其中近场通信方式包括：WIFI、蓝牙、ZIGBEE等。若判断有排队等候的前车，则通过雷达、摄像头等装置判断前车相对于本车的位置，包括方向和距离等信息，再借助高精度地图实现定位，根据确定的前车位置信息搜索前车的近场通信信号，向前车发出连接请求，前车响应收到的连接请求之后两车建立连接。

图2为本发明提供的基于车联网的分布式车辆控制方法的一种优选实施例的步骤流程图。如图2所示，根据本发明基于车联网的分布式车辆控制方法的一种实施方式，所述判断步骤包括：步骤S210，识别前方是否有路口和/或交通信号灯，以及识别前方是否有车辆；步骤S220，若识别到前方有路口和/或交通信号灯，且前方没有车辆，则判断没有排队等候的前车；步骤S230，若识别到前方有车辆，则判断有排队等候的前车。

具体地，通过车前的雷达、摄像头等装置采集车前方的图像信息，通过图像识别算法识别车前方的道路场景及进行物体识别与检测，若识别到前方没有车辆且前方是路口或者前方有红绿灯，且前方没有车辆，则判断没有排队等候的前车，确定本车为首车；若识别到前面有车辆，且根据位置、距离或速度的识别判断前车也处于停车等待的状态，则判断有排队等候的前车，确定本车不是首车，对于不是首车的情形，将本车与前车建立连接，接受前车发来的启动指令。

首车发现绿灯，启动，并通知局域网内其它汽车启动，将启动指令，包括速度和方向，发送给后面的车。具体地，首车启动后将启动指令发给第二辆车，再由第二辆车发给第三辆车，依次类推，将启动指令依次传给所有在路口等待的车。通过这种方式，使局域网内所有的车辆以同样的速度同时启动行驶。

图4为本发明提供的基于车联网的分布式车辆控制方法的又一优选实施例的步骤流程图。如图4所示，根据本发明基于车联网的分布式车辆控制方法的一种实施方式，在所述控制步骤之后，还包括控制转移步骤，用于：若所述前车离开所述等候路段且与本车断开连接之后，将本车的控制指令发送给后车，以控制所述后车与本车同步行驶(步骤S330)。具体地，首车过路口后可脱离局域网，则首车后的第二辆车成为新的首车，新的首车将本身的控制指令发送给新的首车的后车，控制指令中包括行驶的方向和速度等，后车按照这个控制指令行驶并将这个控制指令再转发给与它最邻近的后面的车，从而使所有后面的车都接受这个控制指令以实现所有局域网内的车同步行驶；第二辆车过路口后脱离局域网，第三辆车成为新的首车，依次类推，直到所有的车都通过路口，或者红灯亮起停车等待。

图3为本发明提供的基于车联网的分布式车辆控制方法的另一优选实施例的步骤流程图。参见图3和图4，根据本发明基于车联网的分布式车辆控制方法的一种实施方式，还包括退出步骤，包括：步骤S310，判断本车是否离开所述等候路段；步骤S320，若判断本车离开所述等候路段，则与所述后车断开连接。各个车辆在离开所述等候路段之后，如车辆已经通过路口后不再需要统一控制，即可退出局域网自由驾驶。

本发明的实施例适用于智能汽车或者无人驾驶汽车等车型，通过自动组网和智能控制，可以大大减少路口通过时间，从而减少拥堵时间，提高汽车通过效率。并且分布式组网的方式更加灵活机动，使车辆能够根据近距离的周边环境寻找前车，跟随前车通过路口，进一步增强了车辆驾驶的智能性。

另一方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的总控式车辆控制方法。图5为本发明实施例的基于车联网的总控式车辆控制方法的整体框架图。如图5所示，本发明实施例的基于车联网的总控式车辆控制方法包括：步骤S510，将在等候路段排队等候的车辆组建成局域网；步骤S520，根据位置信息在所述排队等候的车辆中确定首车；步骤S530，获取所述首车的启动指令，并将所述首车的启动指令发送给所述排队等候的车辆中除所述首车以外的其它车辆，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。

本发明实施例利用车联网技术将等待的汽车组成一个局域网，使等待的汽车加入等待车列。第二种实现方式是总控式组网及控制方式，通过车联网后台服务器总控方式，获取车辆位置，将距离路口近的排队等候的车辆组成一个整体。并且根据车辆位置可以判断哪辆车是距离路口最近的首车，在绿灯亮起时，首车启动，获取首车的启动指令，将首车的启动指令发送给所述排队等候的车辆中除所述首车以外的其它车辆，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。局域网车列中的所有的车辆同步通过路口，减少了等待时间，从而能够有效缓解交通拥堵现象。

图6为本发明提供的基于车联网的总控式车辆控制方法的一种优选实施例的步骤流程图。如图6所示，根据本发明基于车联网的总控式车辆控制方法的一种实施方式，还包括：步骤S610，判断所述首车是否离开所述等候路段；步骤S620，若所述首车离开所述等候路段，则使所述首车脱离所述局域网。具体地，车联网后台服务器可获取首车的位置信息，当首车离开所述等候路段，如首车已经通过路口，则使首车脱离局域网，不再需要统一控制。

图7为本发明提供的基于车联网的总控式车辆控制方法的另一优选实施例的步骤流程图。如图7所示，根据本发明基于车联网的总控式车辆控制方法的一种实施方式，在所述首车脱离所述局域网之后，还包括：步骤S630，根据位置信息在所述局域网中重新确定首车；步骤S640，获取重新确定的所述首车的控制指令，并将重新确定的所述首车的控制指令发送给所述局域网中除重新确定的所述首车以外的其它车辆，以控制所述局域网中的车辆同步行驶。各个车辆在离开所述等候路段之后，如车辆已经通过路口后不再需要统一控制，即可退出局域网自由驾驶。首车退出局域网后，将首车的后车确定为新的首车，将新的首车的控制指令发送给后面的其它车辆，以控制所述局域网中的车辆同步行驶。

又一方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的分布式车辆控制装置。图8为本发明实施例的基于车联网的分布式车辆控制装置的整体框架图。如图8所示，本发明实施例的基于车联网的分布式车辆控制装置包括：判断单元100，用于判断在等候路段排队等候的车辆是否有排队等候的前车；连接单元105，用于与所述排队等候的前车和/或后车建立连接；控制单元200，用于：若判断有排队等候的前车，则接收来自所述前车的控制指令，并将所述控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；或者，若判断没有排队等候的前车，则在启动时将本车的控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。

根据本发明基于车联网的分布式车辆控制装置的一种实施方式，所述连接单元105还用于：若判断有排队等候的前车，与所述排队等候的前车建立连接；和/或，响应接收到来自排队等候的后车的连接请求，与排队等候的后车建立连接。

图9为本发明实施例的基于车联网的分布式车辆控制装置的一种优选实施例的结构示意图。如图9所示，根据本发明基于车联网的分布式车辆控制装置的一种实施方式，所述判断单元100包括：识别子单元110，用于识别前方是否有路口和/或交通信号灯，以及识别前方是否有车辆；判断子单元120，用于：若识别到前方有路口和/或交通信号灯，且前方没有车辆，则判断没有排队等候的前车；若识别到前方有车辆，则判断有排队等候的前车。

根据本发明基于车联网的分布式车辆控制装置的一种实施方式，还包括：所述判断单元100还用于判断本车是否离开所述等候路段；所述连接单元105还用于：若判断本车离开所述等候路段，则与所述后车断开连接。

根据本发明基于车联网的分布式车辆控制装置的一种实施方式，所述控制单元200还用于：若所述前车离开所述等候路段且与本车断开连接之后，将本车的控制指令发送给后车，以控制所述后车与本车同步行驶。

又一方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的总控式车辆控制装置。图10为本发明实施例的基于车联网的总控式车辆控制装置的整体框架图。如图10所示，本发明实施例的基于车联网的总控式车辆控制装置包括：组网单元300，用于将在等候路段排队等候的车辆组建成局域网；定位单元400，用于根据位置信息在所述排队等候的车辆中确定首车；同步控制单元500，用于获取所述首车的启动指令，并将所述首车的启动指令发送给所述排队等候的车辆中除所述首车以外的其它车辆，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。

根据本发明基于车联网的总控式车辆控制装置的一种实施方式，所述定位单元400还用于判断所述首车是否离开所述等候路段；所述组网单元300还用于：若所述首车离开所述等候路段，则使所述首车脱离所述局域网。

根据本发明基于车联网的总控式车辆控制装置的一种实施方式，所述定位单元400还用于根据位置信息在所述局域网中重新确定首车；所述同步控制单元500还用于：获取重新确定的所述首车的控制指令，并将重新确定的所述首车的控制指令发送给所述局域网中除重新确定的所述首车以外的其它车辆，以控制所述局域网中的车辆同步行驶。

在一个可能的设计中，基于车联网的车辆控制装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持基于车联网的车辆控制装置执行上述第一方面中基于车联网的车辆控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

再一方面，本发明实施例提供了一种车载终端，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述基于车联网的分布式车辆控制方法中任一所述的方法。

再一方面，本发明实施例提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述基于车联网的总控式车辆控制方法中任一所述的方法。

再一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述基于车联网的分布式车辆控制方法或基于车联网的总控式车辆控制方法中任一所述的方法。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：适用于智能汽车或者无人驾驶汽车等车型，通过自动组网和智能控制，可以大大减少路口通过时间，从而减少拥堵时间，提高汽车通过效率。

上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：分布式组网的方式更加灵活机动，使车辆能够根据近距离的周边环境寻找前车，跟随前车通过路口，进一步增强了车辆驾驶的智能性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。其中装置实施方式与方法的实施方式相对应，因此装置的实施方式描述比较简略，相关描述可参照方法的实施方式的描述即可。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种基于车联网的车辆控制方法，其特征在于，包括：

判断步骤，用于通过物体识别判断在等候路段排队等候的车辆是否有排队等候的前车；

连接步骤，用于与所述排队等候的前车和/或后车通过近距离通信直接建立连接；

控制步骤，用于：

若判断有排队等候的前车，则接收来自所述前车的控制指令，并将所述控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；或者，

若判断没有排队等候的前车，则在启动时将本车的控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；

其中，所述判断步骤、所述连接步骤和所述控制步骤是通过本车执行的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接步骤包括：

若判断有排队等候的前车，与所述排队等候的前车建立连接；和/或，

响应接收到来自排队等候的后车的连接请求，与排队等候的后车建立连接。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判断步骤包括：

识别前方是否有路口和/或交通信号灯，以及识别前方是否有车辆；

若识别到前方有路口和/或交通信号灯，且前方没有车辆，则判断没有排队等候的前车；

若识别到前方有车辆，则判断有排队等候的前车。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制步骤之后，还包括控制转移步骤，用于：

若所述前车离开所述等候路段且与本车断开连接之后，将本车的控制指令发送给后车，以控制所述后车与本车同步行驶。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括退出步骤，用于：

判断本车是否离开所述等候路段；

若判断本车离开所述等候路段，则与所述后车断开连接。

6.一种基于车联网的车辆控制方法，其特征在于，包括：

将在等候路段排队等候的车辆组建成局域网；

根据位置信息在所述排队等候的车辆中确定首车；

获取所述首车的启动指令，并将所述首车的启动指令发送给所述排队等候的车辆中除所述首车以外的其它车辆，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；

判断所述首车是否离开所述等候路段；

若所述首车离开所述等候路段，则使所述首车脱离所述局域网；

在所述首车脱离所述局域网之后，根据位置信息在所述局域网中重新确定首车。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在根据位置信息在所述局域网中重新确定首车之后，还包括：

获取重新确定的所述首车的控制指令，并将重新确定的所述首车的控制指令发送给所述局域网中除重新确定的所述首车以外的其它车辆，以控制所述局域网中的车辆同步行驶。

8.一种用于执行权利要求1所述的基于车联网的车辆控制方法的车辆控制装置，其特征在于，包括：

判断单元，用于通过物体识别判断在等候路段排队等候的车辆是否有排队等候的前车；

连接单元，用于与所述排队等候的前车和/或后车通过近距离通信直接建立连接；

控制单元，用于：

若判断有排队等候的前车，则接收来自所述前车的控制指令，并将所述控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；或者，

若判断没有排队等候的前车，则在启动时将本车的控制指令发送给后车，以控制所述排队等候的车辆同步行驶。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述连接单元还用于：

若判断有排队等候的前车，与所述排队等候的前车建立连接；和/或，

响应接收到来自排队等候的后车的连接请求，与排队等候的后车建立连接。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述判断单元包括：

识别子单元，用于识别前方是否有路口和/或交通信号灯，以及识别前方是否有车辆；

判断子单元，用于：

若识别到前方有路口和/或交通信号灯，且前方没有车辆，则判断没有排队等候的前车；

若识别到前方有车辆，则判断有排队等候的前车。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于：若所述前车离开所述等候路段且与本车断开连接之后，将本车的控制指令发送给后车，以控制所述后车与本车同步行驶。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述判断单元还用于判断本车是否离开所述等候路段；

所述连接单元还用于：若判断本车离开所述等候路段，则与所述后车断开连接。

13.一种基于车联网的车辆控制装置，其特征在于，包括：

组网单元，用于将在等候路段排队等候的车辆组建成局域网；

定位单元，用于根据位置信息在所述排队等候的车辆中确定首车；

同步控制单元，用于获取所述首车的启动指令，并将所述首车的启动指令发送给所述排队等候的车辆中除所述首车以外的其它车辆，以控制所述排队等候的车辆同步行驶；

所述定位单元还用于判断所述首车是否离开所述等候路段；

所述组网单元还用于：若所述首车离开所述等候路段，则使所述首车脱离所述局域网；

所述定位单元还用于：在所述首车脱离所述局域网之后，根据位置信息在所述局域网中重新确定首车。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，

所述同步控制单元还用于：获取重新确定的所述首车的控制指令，并将重新确定的所述首车的控制指令发送给所述局域网中除重新确定的所述首车以外的其它车辆，以控制所述局域网中的车辆同步行驶。

15.一种车载终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

16.一种服务器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6-7中任一所述的方法。

17.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5或6-7中任一所述的方法。

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