CN113119991A - 驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113119991A
CN113119991A CN202110405280.4A CN202110405280A CN113119991A CN 113119991 A CN113119991 A CN 113119991A CN 202110405280 A CN202110405280 A CN 202110405280A CN 113119991 A CN113119991 A CN 113119991A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
driving mode
driver
control information
type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110405280.4A
Other languages
English (en)
Inventor
蒙之帆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qianhai Qijian Technology Shenzhen Co ltd
Original Assignee
Qianhai Qijian Technology Shenzhen Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qianhai Qijian Technology Shenzhen Co ltd filed Critical Qianhai Qijian Technology Shenzhen Co ltd
Priority to CN202110405280.4A priority Critical patent/CN113119991A/zh
Publication of CN113119991A publication Critical patent/CN113119991A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0066—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means using buttons or a keyboard connected to the on-board processor
    • B60W2050/0067—Confirmation by the driver

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本申请涉及一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；操控类信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息；基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；控制车辆在非智能驾驶模式下运行。本申请实施例提供的技术方案可以提高智能驾驶系统在判断驾驶员是否能够接管车辆时的准确性。

Description

驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着智能车辆相关技术的快速发展，智能驾驶技术越来越多地应用到人们的生活中。在智能驾驶的过程中，为了保证驾驶的安全性，在一些特殊的驾驶场景或特殊的条件下，需要由驾驶员接管车辆进行手动驾驶。
在由驾驶员接管车辆进行手动驾驶之前，需要判断驾驶员是否能够接管车辆。传统方法，通常是基于驾驶员是否对车辆的运行状态进行了操控，来判断驾驶员是否能够接管车辆。但是，传统方法中经常会出现驾驶员对车辆运行状态的误操作，以使车辆的智能驾驶系统错误识别为驾驶员能够接管车辆。因此，降低了智能驾驶系统在判断驾驶员是否能够接管车辆时的准确性。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质，可以提高智能驾驶系统在判断驾驶员是否能够接管车辆时的准确性。
第一方面，提供了一种驾驶模式切换方法，该方法包括：
在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；操控类信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息；基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；控制车辆在非智能驾驶模式下运行。
在其中一个实施例中，若智能驾驶模式为正常模式，则基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，包括：
判断驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息是否满足第一预设条件；若是，则从驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息中，获取满足第一预设条件的信息作为目标信息；判断目标信息的数目是否大于或等于预设数目阈值；预设数目阈值大于或等于二；若是，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
在其中一个实施例中，目标信息包括第一目标信息及第二目标信息；将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，包括：
判断第一目标信息、第二目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若第一目标信息为第一类操控信息，第二目标信息为驾驶员的状态类信息或第二类操控信息，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
在其中一个实施例中，非智能驾驶模式包括完全手动驾驶模式。
在其中一个实施例中，第一类操控信息包括方向盘信息；将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，包括：
判断目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若目标信息属于第一类操控信息，则判断目标信息是否包括方向盘信息；若是，则确定非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式；将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式。
在其中一个实施例中，若智能驾驶模式为请求接管模式，则基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，包括：
判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将请求接管模式切换为非智能驾驶模式；若否，则从请求接管模式进入安全停车模式。
在其中一个实施例中，在从请求接管模式进入安全停车模式之后，包括：
判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将安全停车模式切换为非智能驾驶模式。
第二方面，提供了一种驾驶模式切换装置，该装置包括：
获取模块，用于在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；操控类信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息；
切换模块，用于基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；
控制模块，用于控制车辆在非智能驾驶模式下运行。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例中的方法步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施例中的方法步骤。
上述驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质，在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；控制车辆在非智能驾驶模式下运行。在本申请实施例提供的技术方案中，由于操控信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息，通过将驾驶员的状态类信息、车辆运行状态信息以及车辆的功能按键信息都作为判断驾驶员是否能够接管车辆的条件，增加了判断条件的多样性，从而能够提高在判断驾驶员是否能够接管车辆时的准确性，从而能够保证车辆在行驶过程中的安全性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种计算机设备的框图；
图2为本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种智能驾驶系统工作的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图；
图8为本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图；
图9为本申请实施例提供的一种驾驶模式切换流程的示意图；
图10为本申请实施例提供的一种驾驶模式切换装置的框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本申请提供的驾驶模式切换方法可以应用于计算机设备中，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种驾驶模式切换方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，可选地计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
需要说明的是，本申请实施例的执行主体可以是计算机设备，也可以是驾驶模式切换装置，下述方法实施例中就以计算机设备为执行主体进行说明。
在一个实施例中，如图2所示，其示出了本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图，该方法可以包括以下步骤：
步骤220、在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；操控类信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息。
目前，智能驾驶模式可以包括不同的级别，分别为L1、L2、L2+、L3等级别，低于当前智能驾驶模式的级别可以称为当前级别的降额功能。其中，L1、L2、L2+级别为L3级别的降额功能，在该模式下，智能驾驶系统的功能允许驾驶员双脚脱离加速踏板和制动踏板，甚至双手脱离方向盘，但智能驾驶系统需要驾驶员保持看路的约束条件，在车辆即将超出运行区域范围或系统故障时需要驾驶员接管。在L3级别的智能驾驶模式下，智能驾驶系统的功能允许驾驶员双手脱离方向盘或双脚脱离加速踏板和制动踏板，符合特定条件的场景下驾驶员可以不看路，但智能驾驶系统需要驾驶员具备随时能够接管车辆的约束条件，在车辆即将超出运行区域范围或系统故障时需要驾驶员接管。因而，为了保证驾驶的安全性，在一些特殊的驾驶场景或特殊的条件下，需要由驾驶员接管车辆进行手动驾驶。智能驾驶系统的工作示意图可以如图3所示，其中，定位信息、环境感知信息、车辆数据、人机交互数据、用户状态信息都可以作为智能驾驶系统的输入信息，智能驾驶系统包括功能模式管理模块，可以对输入的信息进行融合、预测等处理后，对车辆的行驶进行规划与控制，并且，可以进行人机交互、数据记录、车身执行、运动执行等操作。
在由驾驶员接管车辆进行手动驾驶之前，需要判断驾驶员是否能够接管车辆。需要先获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控信息，其中，驾驶员的状态类信息用于描述驾驶员在车辆行驶过程中的状态，驾驶员的状态类信息可以包括多个状态信息。驾驶员的状态类信息可以包括驾驶员的肢体状态信息，也可以包括驾驶员的面部状态信息，驾驶员的面部状态信息可以是驾驶员的面部神态信息，也可以是驾驶员的眼部状态信息，例如眼珠视线方向信息。可以通过车辆中的摄像头采集到驾驶员的监控视频，然后可以通过视频或图像处理技术对驾驶员的监控视频进行处理与分析，从而获取到驾驶员的状态类信息。其中，可以通过对某个特定监控视频帧进行处理与分析，也可以通过提取连续的多帧监控视频，再对该多帧监控视频进行处理与分析，从而得到驾驶员的状态类信息。
操控类信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息，第一类操控信息是驾驶员对车辆运行状态进行操控的信息，第一类操控信息可以包括驾驶员对方向盘的操控信息、对加速踏板的操控信息、对制动踏板的操作信息等，还可以包括驾驶员对车辆运行状态的其他操控信息。第二类操控信息是驾驶员对车辆中的功能按键的操控信息，第二类操控信息可以包括对播放音乐按键的操控信息、对喇叭按键的操控信息、对退出智能驾驶系统功能按键的操控信息，还可以包括驾驶员对车辆其他功能按键的操控信息，本实施例对此均不作具体限定。第一类操控信息可以通过传感器采集，例如，对加速踏板的操控信息和对制动踏板的操作信息可以通过开度传感器采集，对方向盘的操控信息可以通过力传感器采集；第二类操控信息可以通过按键的开关电路输出的信号获取到。
步骤240、基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
其中，可以通过对获取到的驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息进行判断，根据判断结果将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，退出智能驾驶系统的功能。在进行判断时，可以是对获取到的所有状态类信息和操控类信息都进行判断，从而确定出驾驶员是否能够接管车辆；也可以是对获取到的部分状态类信息和操控信息进行判断，从而确定出驾驶员是否能够接管车辆，例如，可以按照顺序对获取到的状态类信息和操控信息进行判断，若满足要求的信息达到预设信息个数，则不需要再对后面的状态类信息或操控信息进行判断。在确定驾驶员能够接管车辆后，可以将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，从而退出智能驾驶系统功能。非智能驾驶模式为与智能驾驶模式对立的驾驶模式，非智能驾驶模式可以包括驾驶员完全手动驾驶模式，也可以是部分手动驾驶模式，部分手动驾驶模式可以是当前智能驾驶系统级别的降额功能。
步骤260、控制车辆在非智能驾驶模式下运行。
其中，在将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式后，可以控制车辆在非智能驾驶模式下运行。若非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式，则控制车辆在完全手动驾驶模式下运行；若非智能驾驶模式为部分手动驾驶模式，即降额功能，则控制车辆在部分手动驾驶模式下运行。
本实施例中，在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；控制车辆在非智能驾驶模式下运行。由于操控信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息，通过将驾驶员的状态类信息、车辆运行状态信息以及车辆的功能按键信息都作为判断驾驶员是否能够接管车辆的条件，增加了判断条件的多样性，从而能够提高在判断驾驶员是否能够接管车辆时的准确性，从而能够保证车辆在行驶过程中的安全性。
在一个实施例中，若智能驾驶模式为正常模式，如图4所示，其示出了本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图，具体涉及的是从智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式的过程，该方法可以包括以下步骤：
步骤420、判断驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息是否满足第一预设条件。
步骤440、若是，则从驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息中，获取满足第一预设条件的信息作为目标信息。
步骤460、判断目标信息的数目是否大于或等于预设数目阈值；预设数目阈值大于或等于二。
步骤480、若是，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
其中，第一预设条件是预先为各状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息设置的满足要求的条件。例如，第一预设条件可以是驾驶员确认看路、驾驶员按下喇叭、驾驶员按键退出功能、制动踏板满足定义的开度或时间、加速踏板满足定义的开度或时间、方向盘触摸满足定义的力矩等。若驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息满足第一预设条件，则从驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息中，获取满足第一预设条件的信息作为目标信息。并判断获取到的满足第一预设条件的目标信息的数目是否大于或等于预设数目阈值，预设数目阈值大于或等于二，若预设数目阈值为二，则目标信息的数目大于或等于二时，就将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，即是从正常模式切换为非智能驾驶模式，从而退出智能驾驶系统功能，正常模式是智能驾驶系统的功能正常运行的模式。
本实施例中，通过判断驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息是否满足第一预设条件；若是，则从驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息中，获取满足第一预设条件的信息作为目标信息；判断目标信息的数目是否大于或等于预设数目阈值；若是，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。通过对满足第一预设条件的目标信息的数目进行约束，在达到预设数目阈值的情况下才进行驾驶模式的切换，更加提高了判断驾驶员是否能够接管车辆时的准确性。
在一个实施例中，目标信息包括第一目标信息及第二目标信息，如图5所示，其示出了本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图，具体涉及的是根据目标信息从智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式的过程，该方法可以包括以下步骤：
步骤520、判断第一目标信息、第二目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息。
步骤540、若第一目标信息为第一类操控信息，第二目标信息为驾驶员的状态类信息或第二类操控信息，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
其中，满足第一预设条件的目标信息可以包括第一目标信息及第二目标信息，得到目标信息后，可以判断第一目标信息、第二目标信息对应的信息类别，这里的信息类别包括上述驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息。若第一目标信息为第一类操控信息，第二目标信息为驾驶员的状态类信息或第二类操控信息，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，非智能驾驶模式包括完全手动驾驶模式，还可以包括部分手动驾驶模式，即降额功能。如表1所示，若第一目标信息为对制动踏板的操控信息，第二目标信息分别为驾驶员确认看路信息、驾驶员按下喇叭信息、驾驶员按键退出功能信息，此时都将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式，即退出至手动驾驶，如序号3、4、5；若第一目标信息为对加速踏板的操控信息，第二目标信息分别为驾驶员确认看路信息、驾驶员按下喇叭信息，则将智能驾驶模式切换为降额功能，即退出至降额功能，如序号8、9；若第一目标信息为对加速踏板的操控信息，第二目标信息为驾驶员按键退出功能信息，则将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式，即退出至手动驾驶，如序号10；若第一目标信息为对方向盘的操控信息，第二目标信息分别为驾驶员确认看路信息、驾驶员按下喇叭信息，则将智能驾驶模式切换为降额功能，即退出至降额功能，如序号12、13；若第一目标信息为对方向盘的操控信息，第二目标信息为驾驶员按键退出功能信息，则将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式，即退出至手动驾驶，如序号14。需要说明的是，若满足第一预设条件的目标信息只有一个，则不允许功能退出，即车辆继续运行在智能驾驶模式下，例如，表1中的对制动踏板的操控信息或对加速踏板的操控信息或对方向盘的操控信息满足第一预设条件，均不允许功能退出，如序号1、6、11，满足第一预设条件的信息用黑色实心方框标记。
本实施例中，通过判断第一目标信息、第二目标信息对应的信息类别；若第一目标信息为第一类操控信息，第二目标信息为驾驶员的状态类信息或第二类操控信息，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，通过对不同类别的信息进行判断，从而确保能够准确判断出驾驶员是否能够接管车辆。
表1
Figure BDA0003022033560000111
Figure BDA0003022033560000121
在一个实施例中，第一类操控信息包括方向盘信息，如图6所示，其示出了本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图，具体涉及的是从智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式的过程，该方法可以包括以下步骤：
步骤620、判断目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息。
步骤640、若目标信息属于第一类操控信息，则判断目标信息是否包括方向盘信息。
步骤660、若是，则确定非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式。
步骤680、将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式。
其中，满足第一预设条件的目标信息也可以包括第一目标信息及第二目标信息，得到目标信息后，可以判断目标信息对应的信息类别，这里的信息类别也可以包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息，第一类操控信息可以包括方向盘信息，也可以包括对制动踏板的操控信息以及对加速踏板的操控信息。若目标信息均属于第一类操控信息，则判断目标信息是否包括方向盘信息，若目标信息包括方向盘信息，则对应的另外一个目标信息包括第一类操控信息中的对制动踏板的操控信息或对加速踏板的操控信息，则确定非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式，将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式。请继续参考表1，若目标信息包括方向盘信息，对应的另外一个目标信息包括第一类操控信息中的对制动踏板的操控信息或对加速踏板的操控信息，此时将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式，即退出至手动驾驶，如序号2、7，满足第一预设条件的信息用黑色实心方框标记。
本实施例中，通过判断目标信息对应的信息类别；若目标信息属于第一类操控信息，则判断目标信息是否包括方向盘信息；若是，则确定非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式；将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式。通过进一步对目标信息所属的信息类别进行判断，确定当前驾驶模式为完全手动驾驶模式，从而能够更加确定驾驶员能够接管车辆，提高了判断驾驶员是否能够接管车辆时的准确性。
在一个实施例中，若智能驾驶模式为请求接管模式，如图7所示，其示出了本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图，具体涉及的是从请求接管模式进入安全停车模式的过程，该方法可以包括以下步骤：
步骤720、判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件。
步骤740、若是，则将请求接管模式切换为非智能驾驶模式。
步骤760、若否，则从请求接管模式进入安全停车模式。
其中，若智能驾驶模式为请求接管模式，请求接管模式为智能驾驶系统主动请求驾驶员接管车辆的模式。具体的，智能驾驶系统可以通过语音消息、屏幕文字显示等方式主动请求驾驶员接管车辆。此时，需要判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件，第二预设条件是预先为各状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息设置的满足要求的条件。第二预设条件可以与第一预设条件相同，也可以与第一预设条件不同。若第一类操控信息中存在至少一个信息满足第二预设条件，则将请求接管模式切换为非智能驾驶模式，非智能驾驶模式可以是完全手动驾驶模式，即退出至手动驾驶；若第一类操控信息中没有一个信息满足第二预设条件，则从智能驾驶系统从请求接管模式进入安全停车模式，安全停车模式为控制车辆进行安全停车的操作模式。如表2所示，其中，若第一类操控信息中的对制动踏板的操控信息或对加速踏板的操控信息或方向盘的操控信息中，至少存在一个信息满足第二预设条件，则将请求接管模式切换为非智能驾驶模式，即可以退出至手动驾驶，满足第二预设条件的信息用黑色实心方框标记，“×”表示任意结果，即可以满足第二预设条件，也可以不满足第二预设条件。
本实施例中，通过判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将请求接管模式切换为非智能驾驶模式；若否，则从请求接管模式进入安全停车模式。能够保证在智能系统主动请求驾驶员接管车辆的情况下，更加快速的切换到非智能驾驶模式，保证车辆行驶的安全性。
表2
Figure BDA0003022033560000141
在一个实施例中，如图8所示，其示出了本申请实施例提供的一种驾驶模式切换方法的流程图，具体涉及的是从安全停车模式切换为非智能驾驶模式的过程，该方法可以包括以下步骤：
步骤820、判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件。
步骤840、若是，则将安全停车模式切换为非智能驾驶模式。
其中，在进入安全停车模式后，可以判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件，若第一类操控信息中存在至少一个信息满足第二预设条件，则将安全停车模式切换为非智能驾驶模式。请继续参考表2，其中，若第一类操控信息中的对制动踏板的操控信息或对加速踏板的操控信息或方向盘的操控信息中，至少存在一个信息满足第二预设条件，则将安全停车模式切换为非智能驾驶模式，即可以退出至手动驾驶，满足第二预设条件的信息用黑色实心方框标记，“×”表示任意结果，即可以满足第二预设条件，也可以不满足第二预设条件。
本实施例中，通过判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将安全停车模式切换为非智能驾驶模式。能够保证在安全停车模式下，智能系统主动请求驾驶员接管车辆时，更加快速的切换到非智能驾驶模式，保证车辆停车时的安全性。
在一个具体的实施例中，在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；操控类信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息。
请参考图9，图9为本申请实施例提供的一种驾驶模式切换流程的示意图，若智能驾驶模式为正常模式，判断驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息是否满足第一预设条件；若是，则从驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息中，获取满足第一预设条件的信息作为目标信息；目标信息包括第一目标信息及第二目标信息；判断第一目标信息、第二目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若第一目标信息为第一类操控信息，第二目标信息为驾驶员的状态类信息或第二类操控信息，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；非智能驾驶模式可以包括驾驶员完全手动驾驶模式，也可以是部分手动驾驶模式，部分手动驾驶模式可以是当前智能驾驶系统级别的降额功能。第一类操控信息包括方向盘信息，判断目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若目标信息属于第一类操控信息，则判断目标信息是否包括方向盘信息；若是，则确定非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式；将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式。
若智能驾驶模式为请求接管模式，则判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将请求接管模式切换为非智能驾驶模式；若否，则从请求接管模式进入安全停车模式。
在从请求接管模式进入安全停车模式之后，判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将安全停车模式切换为非智能驾驶模式；若否，则控制车辆进行安全停车，在安全停车之后，退出智能驾驶系统的功能。
应该理解的是，虽然图2-9的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-9中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种驾驶模式切换装置1000的框图。如图10所示，该驾驶模式切换装置1000可以包括：获取模块1002、切换模块1004和控制模块1006，其中：
获取模块1002，用于在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；操控类信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息；
切换模块1004，用于基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；
控制模块1006，用于控制车辆在非智能驾驶模式下运行。
在一个实施例中，若智能驾驶模式为正常模式，上述切换模块1004包括第一判断单元、获取单元、第二判断单元和第一切换单元，其中，第一判断单元用于判断驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息是否满足第一预设条件；获取单元用于若是，则从驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息中，获取满足第一预设条件的信息作为目标信息；第二判断单元用于判断目标信息的数目是否大于或等于预设数目阈值；预设数目阈值大于或等于二；第一切换单元用于若是，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
在一个实施例中，上述目标信息包括第一目标信息及第二目标信息上述第一切换单元具体用于判断第一目标信息、第二目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若第一目标信息为第一类操控信息，第二目标信息为驾驶员的状态类信息或第二类操控信息，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
在一个实施例中，非智能驾驶模式包括完全手动驾驶模式。
在一个实施例中，上述第一类操控信息包括方向盘信息，上述第一切换单元还用于判断目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若目标信息属于第一类操控信息，则判断目标信息是否包括方向盘信息；若是，则确定非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式；将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式。
在一个实施例中，若智能驾驶模式为请求接管模式，上述切换模块1004还包括第三判断单元和第二切换单元，其中，第三判断单元由于判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；第二切换单元用于若是，则将请求接管模式切换为非智能驾驶模式；若否，则从请求接管模式进入安全停车模式。
在一个实施例中，上述切换模块1004还包括第四判断单元和第三切换单元，其中，第四判断单元用于判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；第三切换单元若是，则将安全停车模式切换为非智能驾驶模式。
关于驾驶模式切换装置的具体限定可以参见上文中对于驾驶模式切换方法的限定，在此不再赘述。上述驾驶模式切换装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块的操作。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；操控类信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息；基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；控制车辆在非智能驾驶模式下运行。
在本申请的一个实施例中，若智能驾驶模式为正常模式；
处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
判断驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息是否满足第一预设条件；若是，则从驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息中，获取满足第一预设条件的信息作为目标信息；判断目标信息的数目是否大于或等于预设数目阈值；预设数目阈值大于或等于二；若是，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
在本申请的一个实施例中，目标信息包括第一目标信息及第二目标信息；
处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
判断第一目标信息、第二目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若第一目标信息为第一类操控信息，第二目标信息为驾驶员的状态类信息或第二类操控信息，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
在本申请的一个实施例中，非智能驾驶模式包括完全手动驾驶模式。
在本申请的一个实施例中，第一类操控信息包括方向盘信息；
处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
判断目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若目标信息属于第一类操控信息，则判断目标信息是否包括方向盘信息；若是，则确定非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式；将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式。
在本申请的一个实施例中，若智能驾驶模式为请求接管模式；
处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将请求接管模式切换为非智能驾驶模式；若否，则从请求接管模式进入安全停车模式。
在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将安全停车模式切换为非智能驾驶模式。
本申请实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息；操控类信息包括驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及驾驶员对车辆的功能按键的第二类操控信息；基于驾驶员的状态类信息及驾驶员对车辆的操控类信息，将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；控制车辆在非智能驾驶模式下运行。
在本申请的一个实施例中，若智能驾驶模式为正常模式；
计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息是否满足第一预设条件；若是，则从驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息中，获取满足第一预设条件的信息作为目标信息；判断目标信息的数目是否大于或等于预设数目阈值；预设数目阈值大于或等于二；若是，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
在本申请的一个实施例中，目标信息包括第一目标信息及第二目标信息；
计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断第一目标信息、第二目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若第一目标信息为第一类操控信息，第二目标信息为驾驶员的状态类信息或第二类操控信息，则将智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
在本申请的一个实施例中，非智能驾驶模式包括完全手动驾驶模式。
在本申请的一个实施例中，第一类操控信息包括方向盘信息；
计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断目标信息对应的信息类别；信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；若目标信息属于第一类操控信息，则判断目标信息是否包括方向盘信息；若是，则确定非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式；将智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式。
在本申请的一个实施例中，若智能驾驶模式为请求接管模式；
计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将请求接管模式切换为非智能驾驶模式；若否，则从请求接管模式进入安全停车模式。
在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；若是，则将安全停车模式切换为非智能驾驶模式。
本实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：
在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及所述驾驶员对车辆的操控类信息；所述操控类信息包括所述驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及所述驾驶员对所述车辆的功能按键的第二类操控信息；
基于所述驾驶员的状态类信息及所述驾驶员对车辆的操控类信息，将所述智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；
控制所述车辆在所述非智能驾驶模式下运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若智能驾驶模式为正常模式，则所述基于所述驾驶员的状态类信息及所述驾驶员对车辆的操控类信息，将所述智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，包括：
判断所述驾驶员的状态类信息、所述第一类操控信息及所述第二类操控信息是否满足第一预设条件；
若是，则从所述驾驶员的状态类信息、所述第一类操控信息及所述第二类操控信息中，获取满足所述第一预设条件的信息作为目标信息；
判断所述目标信息的数目是否大于或等于预设数目阈值；所述预设数目阈值大于或等于二；
若是，则将所述智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括第一目标信息及第二目标信息；所述将所述智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，包括：
判断所述第一目标信息、所述第二目标信息对应的信息类别；所述信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；
若所述第一目标信息为所述第一类操控信息，所述第二目标信息为所述驾驶员的状态类信息或所述第二类操控信息，则将所述智能驾驶模式切换为所述非智能驾驶模式。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述非智能驾驶模式包括完全手动驾驶模式。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一类操控信息包括方向盘信息；所述将所述智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，包括：
判断所述目标信息对应的信息类别；所述信息类别包括驾驶员的状态类信息、第一类操控信息及第二类操控信息；
若所述目标信息属于所述第一类操控信息，则判断所述目标信息是否包括所述方向盘信息；
若是，则确定所述非智能驾驶模式为完全手动驾驶模式；
将所述智能驾驶模式切换为完全手动驾驶模式。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若智能驾驶模式为请求接管模式，则所述基于所述驾驶员的状态类信息及所述驾驶员对车辆的操控类信息，将所述智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式，包括：
判断所述第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足第二预设条件；
若是，则将所述请求接管模式切换为所述非智能驾驶模式；
若否，则从所述请求接管模式进入安全停车模式。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述从所述请求接管模式进入安全停车模式之后，包括：
判断所述第一类操控信息中是否存在至少一个信息满足所述第二预设条件；
若是，则将所述安全停车模式切换为所述非智能驾驶模式。
8.一种驾驶模式切换装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在智能驾驶模式下，获取驾驶员的状态类信息及所述驾驶员对车辆的操控类信息；所述操控类信息包括所述驾驶员对车辆运行状态的第一类操控信息及所述驾驶员对所述车辆的功能按键的第二类操控信息；
切换模块，用于基于所述驾驶员的状态类信息及所述驾驶员对车辆的操控类信息，将所述智能驾驶模式切换为非智能驾驶模式；
控制模块，用于控制所述车辆在所述非智能驾驶模式下运行。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
CN202110405280.4A 2021-04-15 2021-04-15 驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质 Pending CN113119991A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110405280.4A CN113119991A (zh) 2021-04-15 2021-04-15 驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110405280.4A CN113119991A (zh) 2021-04-15 2021-04-15 驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113119991A true CN113119991A (zh) 2021-07-16

Family

ID=76776486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110405280.4A Pending CN113119991A (zh) 2021-04-15 2021-04-15 驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113119991A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113619610A (zh) * 2021-09-18 2021-11-09 一汽解放汽车有限公司 车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170364070A1 (en) * 2014-12-12 2017-12-21 Sony Corporation Automatic driving control device and automatic driving control method, and program
CN107776574A (zh) * 2017-04-07 2018-03-09 北京图森未来科技有限公司 一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置
CN108944950A (zh) * 2017-05-19 2018-12-07 上海汽车集团股份有限公司 一种汽车驾驶模式的切换控制方法和装置
WO2019088892A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Scania Cv Ab Method and system for shifting between manual and autonomous drive operation modes in vehicles
US20200264606A1 (en) * 2019-02-15 2020-08-20 Subaru Corporation Vehicle driving control system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170364070A1 (en) * 2014-12-12 2017-12-21 Sony Corporation Automatic driving control device and automatic driving control method, and program
CN107776574A (zh) * 2017-04-07 2018-03-09 北京图森未来科技有限公司 一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置
CN108944950A (zh) * 2017-05-19 2018-12-07 上海汽车集团股份有限公司 一种汽车驾驶模式的切换控制方法和装置
WO2019088892A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Scania Cv Ab Method and system for shifting between manual and autonomous drive operation modes in vehicles
US20200264606A1 (en) * 2019-02-15 2020-08-20 Subaru Corporation Vehicle driving control system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113619610A (zh) * 2021-09-18 2021-11-09 一汽解放汽车有限公司 车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113619610B (zh) * 2021-09-18 2024-01-05 一汽解放汽车有限公司 车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4105095A1 (en) Control method, apparatus and device, and storage medium
CN107804321B (zh) 高级自主车辆教程
DE102011014681A1 (de) Power-Management basierend auf automatischer Arbeitslasterkennung
CN112744226A (zh) 基于驾驶环境感知的自动驾驶智能自适应方法及系统
CN113119991A (zh) 驾驶模式切换方法、装置、设备及存储介质
CN113619610A (zh) 车辆驾驶模式切换方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113940037A (zh) 资源订阅方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113064748A (zh) 进程接替的方法、装置、电子设备及存储介质
CN114296943A (zh) 基于虚拟化技术的资源分配方法、装置和设备
KR102036024B1 (ko) 차량 보안 방법 및 시스템
CN113448447B (zh) 宏命令执行方法及操控设备
CN111505977B (zh) 功能辅助调试方法、功能调试方法、装置、系统及介质
CN113190121A (zh) 按键控制方法、系统及设备、计算机可读存储介质
CN114740814A (zh) 基于云控系统的整车控制方法、云控系统及电气架构
CN110281952A (zh) 控制系统及方法、装置、存储介质、电子装置
KR102357224B1 (ko) 이더넷 유닛 및 그 제어방법
CN111857914B (zh) 终端上的应用程序操作信息获取方法及装置、存储介质、终端
CN116012823A (zh) 一种驾驶员疲劳监测方法及系统
CN111591305B (zh) 驾驶辅助系统的控制方法、系统、计算机设备及存储介质
CN115520201B (zh) 车辆主驾驶位功能动态响应方法及相关装置
CN116620102A (zh) 新能源汽车自动上电方法、装置、计算机设备和存储介质
CN117485353A (zh) 汽车电子电气架构、控制方法及车辆
CN116176590A (zh) 一种挡位控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN115470071A (zh) 车辆的功能安全监控方法、装置、车辆及存储介质
CN116071683A (zh) 一种视频处理方法、装置以及终端

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20210716