CN112706772A - 车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆，车辆的接管检测方法包括：确定车辆处于自动驾驶模式；检测所述车辆的方向盘的扭矩；当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。这样可以使对车辆的接管检测更加准确，减少交通事故的发生。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别地涉及一种车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆。
背景技术
随着技术的发展，汽车的智能化程度越来越高，汽车给人们带来便利和驾驶体验的同时，也存在一些安全性问题。汽车可以包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，现有技术中，汽车处于自动驾驶模式，当汽车的方向盘的扭矩大于设定扭矩时，便会认为汽车已经被接管，车辆的接管检测不够准确，容易造成交通事故。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的接管检测方法，对车辆的接管检测更加准确，减少交通事故的发生。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆的接管检测装置。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的接管检测方法，所述方法包括：
确定车辆处于自动驾驶模式；
检测所述车辆的方向盘的扭矩；
当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；
当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。
根据本发明实施例的车辆的接管检测方法，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管检测的准确性，减少交通事故的发生。
根据本发明的一些实施例，所述方法包括：当所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号全部未发生时，检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态。
根据本发明的一些实施例，所述检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态，包括：
S10、根据所述路面信息判断所述车辆是否处于平坦道路；如果确定所述车辆处于平坦道路，则进入S20；反之，进入S30；
S20、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第一时间阈值，进入S40；反之，进入S50；
S30、判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值；如果确定所述方向盘的扭矩大于所述第二扭矩阈值，则进入S60；反之，进入S50；
S40、确定所述车辆被驾驶员接管；
S50、检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态；
S60、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第二时间阈值，进入S40；反之，进入S50。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的接管检测装置，包括：
第一确定模块，用于确定车辆处于自动驾驶模式；
第一检测模块，用于检测所述车辆的方向盘的扭矩；
第二检测模块，用于当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；
第二确定模块，用于当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。
根据本发明实施例的车辆的接管检测装置，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管检测的准确性，减少交通事故的发生。
根据本发明的一些实施例，所述装置还包括：
第三检测模块，用于当所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号全部未发生时，检测所述车辆行驶的路面信息；
判断模块，用于根据所述路面信息判断所述车辆的接管状态。
根据本发明的一些实施例，所述判断模块包括：
第一判断模块，用于根据所述路面信息判断所述车辆是否处于平坦道路；
第二判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值；
第三判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值；
第四判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值。
根据本发明的一些实施例，所述第三检测模块包括摄像头。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管检测的准确性，减少交通事故的发生。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，设有如上任一项所述的车辆的接管检测装置。
根据本发明实施例的车辆，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管检测的准确性，减少交通事故的发生。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的车辆的接管检测方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的车辆的接管检测方法的流程图；
图3是根据本发明一个实施例的车辆的接管检测装置的框图；
图4是根据本发明一个实施例的车辆的框图。
附图标记：
车辆的接管检测装置100、车辆200、第一确定模块1、第一检测模块2、第二检测模块3、第二确定模块4。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
首先，对本发明实施例涉及的应用场景进行介绍。
随着技术的发展，车辆的智能化程度越来越高，车辆可以包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，在车辆自动驾驶的过程中，有时候会因车辆方向盘产生扭矩，而认为车辆从自动驾驶模式变为手动驾驶模式，造成误判，车辆的接管检测不够准确，容易造成交通事故。本发明主要应用于车辆处于自动驾驶行驶模式，对车辆的自动驾驶模式进行判断是否人工接管的情景中。
下面参照附图来描述本发明实施例提出的车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆。
图1是根据本发明一个实施例的车辆的接管检测方法的流程图。如图1所示，所述方法包括：
S1、确定车辆处于自动驾驶模式。
首先，该车辆具有并处于自动驾驶模式。
S2、检测所述车辆的方向盘的扭矩。
S3、当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号。
由于有时候驾驶员的身体有时候碰撞到方向盘，导致方向盘的扭矩发生改变，但是此时驾驶员并没有接管车辆。如果车辆此时由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，由于驾驶员并未接管车辆，那么将可能导致车辆失控，从而导致交通事故的发生。因此，为了提高车辆的安全性，车辆需要检测是否满足接管条件，即检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号。
S4、当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。
具体的，当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，确定所述车辆被驾驶员接管。
由于驾驶员在手动驾驶车辆时，可能会进行加速，驾驶员会将脚放置在油门踏板上，车辆可以从油门踏板中检测到油门踏板的位移信号，因此，当油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，确定油门踏板被驾驶员接管。驾驶员为了避免刹车不及时，驾驶员会将脚放置在制动踏板上，车辆可以从制动踏板中检测到制动踏板的位移信号，因此，当制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，确定制动踏板被驾驶员接管。
由于有时候驾驶员可能是无意中踩踏了油门踏板和/或油门踏板，导致车辆误判油门踏板和/或制动踏板被驾驶员接管，此时如果车辆由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，那么车辆发生交通事故的风险增大。因此，为了避免交通事故的发生，车辆还可以结合驾驶模式切换按钮开关确定车辆是否被驾驶员接管，即车辆检测驾驶模式切换信号，当驾驶模式切换按钮开关由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式时，确定车辆被驾驶员接管。
需要说明的是，由于驾驶模式切换按钮开关包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，当驾驶模式切换按钮开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，说明驾驶员对驾驶模式切换按钮开关进行了操作，此时可以确定车辆被驾驶员接管。
另外，当确定车辆被驾驶员接管后，车辆可以退出自动驾驶模式，并切换为手动驾驶模式。
根据本发明实施例的车辆的接管检测方法，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管的准确性，减少交通事故的发生。
在一实施例中，所述方法包括：当所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号全部未发生时，检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态。
车辆在处于自动驾驶时，经过颠簸路面时，地面对车辆的反作用力传输到转向管柱和方向盘，使其Z向跳动，转向管柱和方向盘Z向跳动时，与驾驶员的双手摩擦接触，容易导致方向盘转动，造成通过方向盘的扭矩接管，而驾驶员并没有意识到已经接管，此时车辆退出自动驾驶状态，容易造成交通事故的产生，所以当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，但是所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板未发生位移时，所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板未发生位移时，和所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式未发生改变时，需要检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态。
具体地，图2是根据本发明一个实施例的车辆的接管检测方法的流程图。如图2所示，所述检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态，包括：
S10、根据所述路面信息判断所述车辆是否处于平坦道路；如果确定所述车辆处于平坦道路，则进入S20；反之，进入S30；
判断车辆是否处于平坦道路，可以通过摄像头进行数据采集。
S20、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第一时间阈值，进入S40；反之，进入S50；
第一时间阈值可以设置300ms、400ms等不进行限制，第一时间阈值可根据车辆的具体情况进行设置。
S30、判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值；如果确定所述方向盘的扭矩大于所述第二扭矩阈值，则进入S60；反之，进入S50；
S40、确定所述车辆被驾驶员接管；
S50、检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态；
S60、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第二时间阈值，进入S40；反之，进入S50。
检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆是否处于平坦道路，当车辆确定处于平坦道路时，判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值，如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第一时间阈值，则确定所述车辆被驾驶员接管，车辆退出自动驾驶模式，进入手动驾驶模式。如果判断车辆进入非平坦道路，即颠簸道路，判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值，如果确定所述方向盘的扭矩大于所述第二扭矩阈值，则判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值，如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第二时间阈值，则确定所述车辆被驾驶员接管，车辆退出自动驾驶模式，进入手动驾驶模式。
第二扭矩阈值大于第一扭矩阈值，第二时间阈值大于第一时间阈值。第二扭矩阈值及第二时间阈值通过实验获得。
图3是根据本发明一个实施例的车辆的接管检测装置100的框图。如图3所示，一种车辆的接管检测装置100，包括：
第一确定模块1，用于确定车辆处于自动驾驶模式；
首先，该车辆具有并处于自动驾驶模式。
第一检测模块2，用于检测所述车辆的方向盘的扭矩；
第二检测模块3，用于当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；
由于有时候驾驶员的身体有时候碰撞到方向盘，导致方向盘的扭矩发生改变，但是此时驾驶员并没有接管车辆。如果车辆此时由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，由于驾驶员并未接管车辆，那么将可能导致车辆失控，从而导致交通事故的发生。因此，为了提高车辆的安全性，车辆需要检测是否满足接管条件，即检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号。
第二确定模块4，用于当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。
具体的，当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，确定所述车辆被驾驶员接管。
由于驾驶员在手动驾驶车辆时，可能会进行加速，驾驶员会将脚放置在油门踏板上，车辆可以从油门踏板中检测到油门踏板的位移信号，因此，当油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，确定油门踏板被驾驶员接管。驾驶员为了避免刹车不及时，驾驶员会将脚放置在制动踏板上，车辆可以从制动踏板中检测到制动踏板的位移信号，因此，当制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，确定制动踏板被驾驶员接管。
由于有时候驾驶员可能是无意中踩踏了油门踏板和/或油门踏板，导致车辆误判油门踏板和/或制动踏板被驾驶员接管，此时如果车辆由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，那么车辆发生交通事故的风险增大。因此，为了避免交通事故的发生，车辆还可以结合驾驶模式切换按钮开关确定车辆是否被驾驶员接管，即车辆检测驾驶模式切换信号，当驾驶模式切换按钮开关由自动驾驶模式切换至手动驾驶模式时，确定车辆被驾驶员接管。
需要说明的是，由于驾驶模式切换按钮开关包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，当驾驶模式切换按钮开关由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，说明驾驶员对驾驶模式切换按钮开关进行了操作，此时可以确定车辆被驾驶员接管。
另外，当确定车辆被驾驶员接管后，车辆可以退出自动驾驶模式，并切换为手动驾驶模式。
根据本发明实施例的车辆的接管检测装置100，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管的准确性，减少交通事故的发生。
在一实施例中，所述装置还包括：
第三检测模块，用于当所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号全部未发生时，检测所述车辆行驶的路面信息；
判断模块，用于根据所述路面信息判断所述车辆的接管状态。
在一实施例中，所述判断模块包括：
第一判断模块，用于根据所述路面信息判断所述车辆是否处于平坦道路；
第二判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值；
第三判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值；
第四判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值。
检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆是否处于平坦道路，当车辆确定处于平坦道路时，判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值，如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第一时间阈值，则确定所述车辆被驾驶员接管，车辆退出自动驾驶模式，进入手动驾驶模式。如果判断车辆进入非平坦道路，即颠簸道路，判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值，如果确定所述方向盘的扭矩大于所述第二扭矩阈值，则判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值，如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第二时间阈值，则确定所述车辆被驾驶员接管，车辆退出自动驾驶模式，进入手动驾驶模式。
第二扭矩阈值大于第一扭矩阈值，第二时间阈值大于第一时间阈值。第二扭矩阈值及第二时间阈值通过实验获得。
在一实施例中，所述第三检测模块包括摄像头。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管的准确性，减少交通事故的发生。
图4是根据本发明一个实施例的车辆的框图。如图4所示，一种车辆，设有如上所述的车辆的接管检测装置100。
根据本发明实施例的车辆，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管的准确性，减少交通事故的发生。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (9)
1.一种车辆的接管检测方法，其特征在于，所述方法包括：
确定车辆处于自动驾驶模式；
检测所述车辆的方向盘的扭矩；
当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；
当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。
2.如权利要求1所述的车辆的接管检测方法，其特征在于，所述方法包括：当所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号全部未发生时，检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态。
3.如权利要求2所述的车辆的接管检测方法，其特征在于，所述检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态，包括：
S10、根据所述路面信息判断所述车辆是否处于平坦道路；如果确定所述车辆处于平坦道路，则进入S20；反之，进入S30；
S20、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第一时间阈值，进入S40；反之，进入S50；
S30、判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值；如果确定所述方向盘的扭矩大于所述第二扭矩阈值，则进入S60；反之，进入S50；
S40、确定所述车辆被驾驶员接管；
S50、检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态；
S60、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第二时间阈值，进入S40；反之，进入S50。
4.一种车辆的接管检测装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定车辆处于自动驾驶模式；
第一检测模块，用于检测所述车辆的方向盘的扭矩；
第二检测模块，用于当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；
第二确定模块，用于当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。
5.如权利要求4所述的车辆的接管检测装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三检测模块，用于当所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号全部未发生时，检测所述车辆行驶的路面信息；
判断模块，用于根据所述路面信息判断所述车辆的接管状态。
6.如权利要求5所述的车辆的接管检测装置，其特征在于，所述判断模块包括：
第一判断模块，用于根据所述路面信息判断所述车辆是否处于平坦道路；
第二判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值；
第三判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值；
第四判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值。
7.如权利要求5所述的，其特征在于，所述第三检测模块包括摄像头。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
9.一种车辆，其特征在于，设有如权利要求4-7任一项所述的车辆的接管检测装置。
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