TWI683758B - 用於切換運輸工具駕駛模式的系統和方法 - Google Patents

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Abstract

本申請涉及用於切換運輸工具駕駛模式的電子系統和方法。該電子系統可以包括被配置為連接到運輸工具的驅動系統的至少一個感測器；至少一個閘道模組，通過控制器區域網路連接到所述至少一個感測器；以及連接到所述至少一個閘道模組的處理電路。在操作期間，所述處理電路可以從所述至少一個感測器接收至少一個觸發信號；確定所述至少一個觸發信號滿足預定條件；以及將至少一個切換信號發送至閘道模組，以將所述運輸工具從當前駕駛模式切換至目標駕駛模式。

Description

用於切換運輸工具駕駛模式的系統和方法
本申請一般涉及用於切換運輸工具駕駛模式的系統和方法，並且具體涉及用於確定至少一個切換信號的系統和方法，該切換信號將運輸工具切換於手動駕駛和自動駕駛之間。
本申請主張2017年6月30日提交之申請號為PCT/CN2017/091011的PCT申請案的優先權，其全部內容通過引用被包含於此。
在自動駕駛模式期間，自動運輸工具本質上可以驅動自身而無需駕駛員的操作。在手動駕駛模式下，自動運輸工具的駕駛員可以高度控制自動運輸工具的運動。可能有必要提供用於確定切換信號的系統和方法，該切換信號根據不同情況將自動運輸工具切換於自動駕駛模式和手動駕駛模式之間。
根據本申請的一個態樣，提供了一種電子系統。所述電子系統可以包括被配置為連接到運輸工具的驅動系統的至少一個感測器；至少一個閘道模組，通過控制器區域網路連接到所述至少一個感測器；以及連接到所述至少一個閘道模組的處理電路。在操作期間，所述處理電路可以從所述至少一個感測器接收至少一個觸發信號；確定所述至少一個觸發信號滿足預定條件；以 及將至少一個切換信號發送至所述閘道模組，以將所述運輸工具從當前駕駛模式切換至目標駕駛模式。
在一些實施例中，所述當前駕駛模式可以包括自動駕駛模式，並且所述目標駕駛模式可以包括手動駕駛模式；或者所述當前駕駛模式可以包括手動駕駛模式，並且所述目標駕駛模式可以包括自動駕駛模式。在自動駕駛模式下，所述運輸工具可以基本上獨立地確定並執行導航策略而無需駕駛員的輸入。
在一些實施例中，所述至少一個觸發信號可以與所述運輸工具的方向盤的旋轉力相關，並且所述預定條件可以包括所述旋轉力大於第一預定臨界值。
在一些實施例中，所述至少一個感測器可以包括在所述運輸工具的方向盤上的觸摸感測器以感測方向盤上的觸摸，並且所述至少一個觸發信號可以包括來自所述觸摸感測器的至少一個信號。
在一些實施例中，所述至少一個觸發信號可以與感測器信號相關，所述感測器信號是由所述運輸工具的方向盤、所述運輸工具的油門或煞車踏板中的至少一個的控制動作引起的；並且所述預定條件可以包括所述控制動作與預定的機器學習參考行為匹配。
在一些實施例中，所述處理電路可以進一步接收來自所述至少一個感測器的狀態信號；基於所述狀態信號確定所述運輸工具的狀態；基於所述至少一個觸發信號和所述運輸工具的狀態來向所述運輸工具的駕駛員發送通知；回應於所述通知從所述駕駛員接收切換確認，確認所述運輸工具從所述當前駕駛模式切換到所述目標駕駛模式；以及產生所述切換信號。
在一些實施例中，所述切換確認可以包括所述運輸工具的使用者介面上的點選、所述運輸工具的按鈕上的按壓或語音命令中的至少一個。
在一些實施例中，所述運輸工具的所述狀態可以包括剩餘電量、汽油的剩餘量、所述運輸工具的當前位置、所述運輸工具的當前速度、當前路況或當前天氣狀況中的至少一個；並且所述處理電路可以僅在所述運輸工具的所述狀態滿足預定狀態時才產生至少一個切換信號。
在一些實施例中，所述處理電路還可以：檢測所述運輸工具發生緊急情況；將報告所述緊急情況的緊急通知發送給所述運輸工具的駕駛員；接收回應於來自所述駕駛員的所述緊急通知而將所述運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的緊急切換確認；以及基於所述緊急切換確認來確定將所述運輸工具從所述自動駕駛模式切換到所述手動駕駛模式的緊急切換信號。
根據本申請的另一態樣，提供了一種方法。所述方法可以用於在電子系統上實施，所述電子系統包括：被配置為連接到運輸工具的驅動系統的至少一個感測器；通過控制器區域網路連接到所述至少一個感測器的至少一個閘道模組；以及連接到所述至少一個閘道模組的處理電路。所述方法可以包括：從至少一個感測器接收至少一個觸發信號；確定所述至少一個觸發信號滿足預定條件；以及向閘道模組發送至少一個切換信號以將所述運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。
在一些實施例中，所述當前駕駛模式可以包括自動駕駛模式並且所述目標駕駛模式可以包括手動駕駛模式；或所述當前駕駛模式可以包括手動駕駛模式並且所述目標駕駛模式可以包括自動駕駛模式。在所述自動駕駛模式下，所述運輸工具可以在沒有駕駛員輸入的情況下基本上獨立地確定並執行導航策略。
在一些實施例中，所述至少一個觸發信號可以與所述運輸工具的方向盤的旋轉力相關，並且所述預定條件可以包括所述旋轉力大於第一預定臨界值。
在一些實施例中，所述至少一個感測器可以包括在所述運輸工具的方向盤上的觸摸感測器，以感測所述方向盤上的觸摸，並且所述至少一個觸發信號可以包括來自所述觸摸感測器的至少一個信號。
在一些實施例中，所述至少一個觸發信號可以與感測器信號相關，所述感測器信號是由所述運輸工具的方向盤、所述運輸工具的油門或煞車踏板中的至少一個的控制動作引起的；並且所述預定條件可以包括所述控制動作與預定的機器學習參考行為匹配。
在一些實施例中，所述方法可以進一步包括：從所述至少一個感測器接收狀態信號；基於所述狀態信號確定所述運輸工具的狀態；基於所述至少一個觸發信號和所述運輸工具的狀態來向所述運輸工具的駕駛員發送通知；回應於所述通知從所述駕駛員接收切換確認，確認所述運輸工具從所述當前駕駛模式切換到所述目標駕駛模式；以及產生切換信號。
在一些實施例中，所述切換確認可以包括所述運輸工具的使用者介面上的點選、所述運輸工具的按鈕上的按壓或語音命令中的至少一個。
在一些實施例中，所述運輸工具的所述狀態可以包括剩餘電量、汽油的剩餘量、所述運輸工具的當前位置、所述運輸工具的當前速度、當前路況或當前天氣狀況中的至少一個；並且所述處理電路僅在所述運輸工具的所述狀態滿足預定狀態時才產生至少一個切換信號。
在一些實施例中，所述方法可以進一步包括：檢測所述運輸工具發生緊急情況；將報告所述緊急情況的緊急通知發送給所述運輸工具的駕駛員；接收回應於來自所述駕駛員的緊急通知而將所述運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的緊急切換確認；以及基於所述緊急切換確認來確定將所述運輸工具從所述自動駕駛模式切換到所述手動駕駛模式的緊急切換信號。
根據本申請的另一態樣，提供了一種非暫時性電腦可讀取媒 體。所述電腦可讀取媒體可以包括被配置為使電子系統執行以下操作的指令：從至少一個感測器接收至少一個觸發信號；確定所述至少一個觸發信號滿足預定條件；以及將至少一個切換信號發送到閘道模組以將所述運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。
100‧‧‧自動駕駛系統
110‧‧‧運輸工具
120‧‧‧網路
120-1‧‧‧網際網路交換點
120-2‧‧‧網際網路交換點
130‧‧‧伺服器
140‧‧‧定位系統
140-1‧‧‧衛星
140-2‧‧‧衛星
140-3‧‧‧衛星
150‧‧‧道路
155-1‧‧‧車道線
155-2‧‧‧交叉口
160‧‧‧行人
200‧‧‧計算裝置
210‧‧‧內部通訊匯流排
220‧‧‧中央處理單元
222‧‧‧介面電路
224‧‧‧處理電路
230‧‧‧ROM
240‧‧‧RAM
250‧‧‧通訊埠
260‧‧‧I/O介面
270‧‧‧磁碟
300‧‧‧行動裝置
310‧‧‧通訊模組
320‧‧‧顯示器
330‧‧‧圖形處理單元
340‧‧‧中央處理單元
350‧‧‧I/O
360‧‧‧記憶體
370‧‧‧行動作業系統
380‧‧‧應用程式
390‧‧‧儲存器
410‧‧‧運輸工具網路
420‧‧‧計算模組
430‧‧‧閘道模組
440‧‧‧感測模組
450‧‧‧運輸工具主體
460‧‧‧驅動模組
470‧‧‧控制模組
480‧‧‧安全模組
490‧‧‧儲存模組
510‧‧‧監測單元
520‧‧‧通訊單元
530‧‧‧確定單元
600‧‧‧流程
610‧‧‧步驟
620‧‧‧步驟
630‧‧‧步驟
700‧‧‧流程
710‧‧‧步驟
720‧‧‧步驟
730‧‧‧步驟
740‧‧‧步驟
750‧‧‧步驟
760‧‧‧步驟
800‧‧‧流程
810‧‧‧步驟
820‧‧‧步驟
830‧‧‧步驟
840‧‧‧步驟
本申請以示例性實施例的方式來進一步描述。這些示例性實施例參考至圖式而被詳細地描述。這些實施例是非限制性的示例性實施例，其中相同的元件符號代表整個圖式的數個視圖之相似結構，並且其中：圖1係根據本申請的一些實施例所示的示例性自動駕駛系統的示意圖；圖2係根據本申請的一些實施例所示的計算裝置的示例性硬體及/或軟體組件的示意圖；圖3係根據本申請的一些實施例所示的行動裝置的示例性硬體及/或軟體組件的示意圖；圖4係根據本申請的一些實施例所示的示例性運輸工具的方塊圖；圖5係根據本申請的一些實施例所示的示例性計算模組的方塊圖；圖6係根據本申請的一些實施例所示的用於切換運輸工具的駕駛模式的示例性流程的流程圖；圖7係根據本申請的一些實施例所示的用於切換運輸工具的駕駛模式的示例性流程的流程圖；以及圖8係根據本申請的一些實施例所示的用於切換運輸工具的駕駛模式的示例性流程的流程圖。
下述描述是為了使本領域具有通常知識者能製造和使用本申請，並且該描述是在特定的應用及其要求的背景下提供的。對於本領域具有通常知識者來說，顯然可以對所揭露的實施例作出各種改變。另外，在不偏離本申請的精神和範圍的情況下，本申請中所定義的普遍原則可以適用於其他實施例和應用場景。因此，本申請並不限於所揭露的實施例，而應被給予與申請專利範圍一致的最寬的範圍。
此處使用的術語僅僅用來描述特定的示意性實施例，並且不具有限定性。如本文所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否則單數形式「一」、「一個」和「該」也可以包括複數形式。還應當理解的是，如在本說明書中所示，術語「包括」及/或「包含」特指規定的特徵、整體、步驟、操作、元件及/或組件的出現，但並不排除存在或添加一個或多個其他特徵、整體、步驟、操作、元件、組件及/或其組合的情況。
在考慮以下描述時，本申請的這些特徵和其它特徵以及相關結構組件的操作方法和功能以及組件和製造經濟的組合可以變得更加顯而易見，這些都構成本申請的一部分。然而，應當理解，圖式僅僅是為了說明和描述的目的，並不旨在限制本申請的範圍。應當理解的是，附圖並不是按比例的。
本申請中使用了流程圖用來說明根據本申請的實施例的系統所執行的操作。應當理解的是，流程圖的操作不一定按照順序來精確地執行。相反地，可以按照倒序執行或同時處理各種步驟。此外，可以將一個或多個其他操作添加到這些流程圖中，或者從這些流程圖中移除一個或多個操作。
本申請的一個態樣涉及用於將運輸工具切換於自動駕駛模式和手動駕駛模式之間的系統和方法。根據本申請，系統和方法可以分析駕駛員的行為是否足以切換運輸工具的駕駛模式。在自動駕駛模式下，運輸工具可以鎖定方向盤系統、油門及/或煞車系統，以防止來自使用者的干擾。然而，當方向 盤的旋轉力大於第一臨界值、踩踏油門的強度大於第二臨界值等時，運輸工具可以從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式。第一臨界值和第二臨界值可以是預定的，或由機器學習參考行為來加以確定。該系統和方法還可以分析運輸工具周圍的環境條件和緊急情況，以確定是否切換運輸工具的駕駛模式。
需要說明的是，自動切換駕駛模式是一種根植於後網際網路時代的新興服務。它向駕駛員提供了在後網際網路時代才可能出現的技術解決方案。在前網際網路時代，無法分析駕駛員的行為、環境條件或緊急情況，以確定是否在沒有駕駛員行為的情況下自動切換駕駛模式。因此，目前的解決方案深深植根於後網際網路時代並旨在解決後網際網路時代才出現的問題。
圖1係根據本申請的一些實施例所示的示例性自動駕駛系統100的示意圖。如圖1所示，自動駕駛系統100可以包括至少一個運輸工具110、網路120、伺服器130和定位系統140。在一些實施例中，運輸工具110可以在道路150上行駛。道路150可以包括用於定義車道的虛線(即車道線)155-1、交叉口155-2等。行人160可以在交叉口155-2上穿越道路150。
運輸工具110可以從一個地方行駛到另一個地方。在一些實施例中，駕駛員可以在運輸工具110的方向盤後面。運輸工具110可以以手動駕駛模式、自動駕駛模式或半自動駕駛模式進行操作。
在手動駕駛模式下，駕駛員可以高度控制運輸工具。例如，駕駛員可以控制運輸工具110的方向盤、運輸工具110的油門、運輸工具110的煞車踏板等。
在自動駕駛模式下，運輸工具110可以檢測及/或接收運輸工具的環境資訊、處理環境資訊以獨立地確定及/或基本上獨立地確定導航策略，然後在沒有駕駛員輸入的情況下執行導航策略。例如，運輸工具110可以接收來自定位系統140的地圖和路線資訊，檢測其自身周圍的交通狀況和天氣狀況， 然後即時獨立地執行路線規劃策略(本地駕駛速度和機動策略等)，然後在沒有駕駛員輸入的情況下執行路線規劃策略。駕駛員的輸入可以包括駕駛員對方向盤、油門、煞車踏板等的控制。運輸工具110可以使用多種技術來檢測周圍的資訊。示例性技術可以包括雷達技術、雷射技術、定位技術(例如，GPS)、測距技術、視頻技術、超音波技術或類似物或其任意組合。周圍資訊可以包括其他運輸工具、交通訊號和標誌、方向資訊、位置、速度、加速度、燃料資訊、道路、交叉路口、車道資訊(例如，車道線155-1、交叉口155-2等)、車道邊界、速度限制、行人(例如，行人160)、天氣資訊或類似物或其任意組合。運輸工具110可以基於周圍的資訊來控制運輸工具110。例如，運輸工具110的攝像機可以檢測到前方的紅色交通燈，運輸工具110可以在交通訊號燈之前減速並停止。
在半自動駕駛模式下，運輸工具110可以在駕駛員的幫助下行駛。例如，駕駛員只能控制運輸工具110的方向盤。運輸工具110可以在駕駛員沒有輸入的情況下自動控制其他組件(例如，油門、刹車踏板等)。
運輸工具110可以與網路120、伺服器130、定位系統140等通訊。例如，運輸工具110可以經由網路120與其他運輸工具通訊。又例如，運輸工具110可以發送資訊(例如，位置資訊、時間資訊等)以規律的間隔遞送到伺服器130。伺服器110可以基於該資訊來監視運輸工具110。再例如，運輸工具110可以包括被配置為與定位系統140通訊以定位運輸工具110的位置的信號發射器和信號接收器。
運輸工具110可以是任何類型的運輸工具，包括例如汽車、卡車、摩托車、公共汽車、船、飛機、直升機、割草機、休閒車、遊樂園運輸工具、農場設備、建築設備、電車、高爾夫球車、列車等。
網路120可以促進資訊及/或資料的交換。在一些實施例中，自 動駕駛系統100中的一個或多個組件(例如，運輸工具110、伺服器130等)可以經由網路120向自動駕駛系統100中的其他組件發送資訊及/或資料。例如，伺服器130可以經由網路120從運輸工具110接收運輸工具110的位置資訊。在一些實施例中，網路120可以是任意形式的有線或者無線網路或其任意組合。僅作為示例，網路120可以包括纜線網路、有線網路、光纖網路、電信網路、內部網路、網際網路、區域網路(LAN)、廣域網路(WAN)、無線區域網路(WLAN)、都會區網路(MAN)、廣域網路(WAN)、公共電話交換網路(PSTN)、BluetoothTM網路、ZigBeeTM網路、近場通訊(NFC)網路或類似物或其任意組合。在一些實施例中，網路120可包括一個或者多個網路接入點。例如，網路120可以包括有線或無線網路接入點，例如基站及/或網際網路交換點120-1、120-2、...，自動駕駛系統100的一個或多個元件可以通過它們連接到網路120以交換資料及/或資訊。
伺服器130可以是電腦伺服器。在一些實施例中，伺服器130可以是單個伺服器或伺服器組。該伺服器組可以是集中式或分散式的(例如，伺服器130可以是一分散式系統)。在一些實施例中，伺服器130可以是本地的或遠端的。例如，伺服器130可以經由網路120存取儲存在運輸工具110中的資訊及/或資料。又例如，伺服器130可以直接連接到運輸工具110以存取儲存的資訊及/或資料。在一些實施例中，伺服器130可在雲端平臺上執行。僅僅作為範例，該雲端平臺可以包括一私有雲、公共雲、混合雲、社區雲、分散式雲、內部雲、多層雲或類似物或其任意組合。在一些實施例中，伺服器130可以在具有圖2中所示的一個或多個元件的計算裝置200上實現。
定位系統140可以確定與目標，例如運輸工具110、伺服器130等相關的資訊。例如，定位系統140可以確定運輸工具110的當前時間和當前位置。在一些實施例中，定位系統140可以是全球定位系統(GPS)、全球導航衛 星系統(GLONASS)、羅盤導航系統(COMPASS)、北斗導航衛星系統、伽利略定位系統、准天頂衛星系統(QZSS)等。該資訊可以包括物件的位置、高度、速度或加速度及/或當前時間。定位系統140可以包括一個或多個衛星，例如衛星140-1、衛星140-2和衛星140-3。衛星140-1至140-3可以獨立或共同確定上述資訊。定位系統140可以經由網路120將上述資訊發送到運輸工具110或伺服器130。
圖2係根據本申請的一些實施例所示的計算裝置200的示例性硬體及/或軟體組件的示意圖。計算裝置200可以是被設計成安裝在運輸工具上並控制運輸工具性能的專用電腦。例如計算裝置200可以是單板處理器。
計算裝置200可以用於實現本申請的自動駕駛系統。計算裝置200可以用於實施如本文所述的自動駕駛系統的任何組件。例如，運輸工具110的計算模組420可以通過其硬體、軟體程式、韌體或其組合在計算裝置200上實現。雖然為了方便僅示出了一個這樣的電腦，但是與在此描述的服務相關的電腦功能可以以分散式的方式在多個類似的平臺上實現以分配處理負載。
例如，計算裝置200可以包括連接到網路(例如，網路120)和從網路(例如，網路120)連接過來的通訊埠250，以促進資料通訊。計算裝置200還可以包括一個或多個處理器形式的中央處理單元(CPU)220，用於執行程式指令。示例性電腦平臺可以包括內部通訊匯流排210、不同形式的程式儲存器和資料儲存器例如磁碟270、唯讀記憶體(ROM)230或隨機存取記憶體(RAM)240、用於各種要由電腦處理及/或傳輸的資料檔。示例性電腦平臺還可以包括儲存在ROM 230、RAM 240及/或要由CPU 220執行的其他類型的非暫態儲存媒體中的程式指令。本申請的方法及/或流程可以作為程式指令來實施。計算裝置200還可以包括I/O介面260，其支援電腦、使用者以及其中的其他元件之間的輸入/輸出。計算裝置200也可以通過網路通訊接收程式和資料。
例如，CPU 220可以在其中包括一個或多個介面電路222和處理電路224。介面電路222可以被配置為經由內部通訊匯流排210從計算裝置200的其他元件(例如，ROM 230、RAM 240、磁碟270等)接收電子信號，其中電子信號編碼用於處理電路224處理的結構資料及/或指令。處理電路224可以通過執行諸如算術計算、邏輯計算、控制操作等的操作來處理結構化資料及/或指令。介面電路222可以接收編碼為電信號的操作的結果。介面電路222可以經由內部通訊匯流排210從處理電路224發出電子信號。
僅僅為了說明，在計算裝置200中僅描述了一個CPU及/或處理器。然而，應該注意的是，本申請中的計算裝置200還可以包括多個CPU及/或處理器，因此由本申請中描述的由一個CPU及/或處理器執行的操作及/或方法步驟也可以聯合或由多個CPU及/或處理器單獨執行。例如，計算裝置200的CPU及/或處理器可以執行步驟A和步驟B兩者。又例如，步驟A和步驟B也可以由計算裝置200中的兩個不同的CPU及/或處理器共同地或單獨地執行(例如，第一處理器執行步驟A並且第二處理器執行步驟B或第一和第二處理器共同執行步驟A和B)。
圖3係根據本申請的一些實施例所示的行動裝置300的示例性硬體及/或軟體組件的示意圖。如圖3所示，行動裝置300可以包括通訊模組310、顯示器320、圖形處理單元(GPU)330、中央處理單元(CPU)340、I/O 350、記憶體360和儲存器390。在一些實施例中，包括但不限於系統匯流排或控制器(未示出)的任何其他合適的元件也可以被包括在行動裝置300中。在一些實施例中，一行動作業系統370(例如，iOSTM、AndroidTM、Windows PhoneTM等)和一個或多個應用程式380可從儲存器390載入至記憶體360以藉由CPU 340執行。應用程式380可以包括瀏覽器或用於從伺服器130發送、接收和呈現與運輸工具110的狀態(例如，運輸工具110的位置)有關的資訊的任何其 他合適的應用程式。使用者與資訊流的互動可以經由I/O 350來實現並且經由網路120被提供給伺服器130及/或自動駕駛系統100的其他組件。
圖4係根據本申請的一些實施例所示的示例性運輸工具110的方塊圖。如圖4所示，運輸工具110可以包括運輸工具網路410、計算模組420、閘道模組430、感測模組440、運輸工具主體450、驅動模組460、控制模組470、安全模組480和儲存模組490。
運輸工具網路410可以被配置為促進資訊及/或資料的交換的模組。在一些實施例中，運輸工具110中的一個或多個組件(例如，計算模組420、閘道模組430、感測模組440、儲存模組490等)可以將資訊及/或資料發送到其他組件，經由運輸工具網路410儲存在運輸工具110中。例如，計算模組420可以經由運輸工具網路410存取及/或從儲存模組490獲得資訊及/或資料。例如，計算模組420通過運輸工具網路410向驅動模組460及/或控制模組470發送切換信號，以將運輸工具110從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。在一些實施例中，運輸工具網路410可以包括一個或多個控制器區域網路(CAN)、一個或多個本地互連網路(LIN)、乙太網路、FlexRayTM網路、媒體導向系統傳輸(MOST)網路等。
計算模組420可以被配置為處理資訊及/或資料。資訊及/或資料可以從運輸工具110的其他組件(例如，閘道模組430、感測模組440、儲存模組490等)接收。例如，計算模組420可從感測模組440接收狀態信號，並基於狀態信號確定運輸工具110的狀態。又例如，計算模組420可以確定切換信號以將運輸工具110從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。在一些實施例中，計算模組420可以在計算裝置200及/或行動裝置300上實現，並被配置為執行本申請中的計算模組420的功能。
在一些實施例中，計算模組420可以是被設計成安裝在運輸工具 上並控制運輸工具性能的專用電腦。例如，計算裝置200可以是單板處理器。在一些實施例中，計算模組420還可以包括其他裝置，諸如行動裝置、平板電腦、筆記型電腦、運輸工具110中的內建裝置或類似物或其任意組合。在一些實施例中，行動裝置可包括一智慧居家裝置、可穿戴裝置、智慧行動裝置、虛擬實境裝置、擴增實境裝置或類似物或其任意組合。在一些實施例中，智慧居家裝置可包括一智慧照明裝置、智慧電器控制裝置、智慧監測裝置、智慧電視、智慧視訊攝影機、對講機或類似物或其任意組合。在一些實施例中，可穿戴裝置可以包括智慧手鐲、智慧鞋襪、智慧眼鏡、智慧頭盔、智慧手錶、智慧衣服、智慧背包、智慧配件或類似物或其任意組合。在一些實施例中，該智慧行動裝置可包括一智慧型電話、個人數位助理(PDA)、遊戲裝置、導航裝置、銷售點(POS)裝置或類似物或其任意組合。在一些實施例中，該虛擬實境裝置及/或擴增實境裝置可包括一虛擬實境頭盔、虛擬實境眼鏡、虛擬實境補丁、擴增實境頭盔、擴增實境眼鏡、擴增實境補丁或類似物或其任意組合。例如，虛擬實境裝置及/或擴充實境裝置可以包括Google GlassTM、Oculus RiftTM、HololensTM、Gear VRTM等。在一些實施例中，內建裝置可以包括車載電腦、車載電視等。
在一些實施例中，計算模組420可以包括一個或多個處理單元(例如，單核處理引擎或多核處理引擎)。僅作為示例，計算模組420可以包括中央處理單元(CPU)、特定應用積體電路(ASIC)、特定應用指令集處理器(ASIP)、圖形處理單元(GPU)、物理處理單元(PPU)、數位訊號處理器(DSP)、現場可程式閘陣列(FPGA)、可程式邏輯裝置(PLD)、控制器、微控制器單元、精簡指令集電腦(RISC)、微處理器或類似物或其任意組合。
閘道模組430可以被配置為實現計算模組420和其他運輸工具組 件(例如，感測模組440、驅動模組460、控制模組470、安全模組480及/或儲存模組490)在運輸工具網路410之間進行通訊。例如，計算模組420可以將切換信號發送到閘道模組430，以將運輸工具110從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。閘道模組430可以經由運輸工具網路410將切換信號發送到驅動模組460及/或控制模組470。又例如，閘道模組430可以經由運輸工具網路410存取及/或獲取來自運輸工具110的一個或多個元件(例如感測模組440、驅動模組460、控制模組470、儲存模組490等)的資料。然後閘道模組430可以將資料傳輸到計算模組420。
感測模組440可以被配置為檢測與運輸工具110有關的資訊。感測模組440可以檢測該資訊並產生感測器信號。感測模組440可以通過運輸工具網路410及/或閘道模組430將感測器信號傳輸到計算模組420。在一些實施例中，感測模組440可以包括至少一個觸摸感測器、至少一個麥克風、至少一個揚聲器、至少一個全球定位系統(global positioning system,GPS)、至少一個慣性測量單元(inertial measurement unit,IMU)、至少一個相機、至少一個光檢測和測距(light detection and ranging,LIDAR)、至少一個無線電檢測和測距(radio detection and ranging,RADAR)、至少一個超音波感測器、至少一個環境感測器或感測系統或類似物或其任意組合。觸摸感測器可以被配置為感測駕駛員對運輸工具的觸摸。例如，觸摸感測器可以包括在運輸工具的方向盤上的至少一個觸摸感測器、在運輸工具的油門上的至少一個按壓感測器、在運輸工具的煞車踏板上的至少一個按壓感測器、運輸工具觸控式螢幕上的至少一個手指觸摸感測器等。麥克風可以被配置為從運輸工具的駕駛員接收音訊(例如，語音命令或其他音訊輸入)。揚聲器可以被配置為向運輸工具的駕駛員輸出音訊。GPS可以被配置為確定運輸工具的地理位置。例如，GPS可以與定位系統140及/或網路120通訊以確定運輸工具的地理位置。IMU可以被配置為基於運輸 工具的慣性加速度來感測運輸工具的位置和方位改變。示例性IMU可以包括一個或多個加速度計、陀螺儀等。照相機可以被配置為捕捉運輸工具所處的環境的圖像。例如，相機可以檢測運輸工具周圍的可見光、紅外光、紫外光或任何其他波長的光。又例如，照相機可以檢測運輸工具周圍的路況，例如交通燈、道路標誌、其他運輸工具的位置、行人及/或道路上的障礙物等。照相機可以是任何類型的照相機，包括用於例如靜止照相機、攝像機等。LIDAR、RADAR和超音波感測器可以被配置為通過電波檢測物體。該物體可以包括其他運輸工具、車道標記、路邊等。LIDAR、RADAR和超音波感測器可以使用不同的技術確定物體的特性(例如，從物體到運輸工具的範圍、物體的高度、物體的方向、物體的速度等)。例如，RADAR可以使用無線電波來確定物體與運輸工具之間的距離。又例如，LIDAR可以使用光束來確定物體與運輸工具之間的距離。再例如，超音波感測器可以使用聲音傳播來確定物體與運輸工具之間的距離。環境感測器可以包括被配置為感測環境資訊的一個或多個感測器。環境資訊可以包括運輸工具的狀態(例如，剩餘電量、汽油的剩餘量、運輸工具的當前位置、運輸工具的當前速度、當前路況或當前天氣狀況等)、運輸工具駕駛員的狀態(例如，駕駛員的心率、駕駛員的酒精濃度等)等。
運輸工具主體450可以包括運輸工具110的主體。在一些實施例中，運輸工具主體450可以包括主體外殼、窗戶、座椅、門、空調裝置等。
驅動模組460可以被配置為向運輸工具110提供動力。驅動模組460可以接收來自計算模組420的控制信號，用於控制運輸工具110的動力輸出。在一些實施例中，驅動模組460可以包括一個或多個發動機、能源、變速器、車輪等。在一些實施例中，發動機可以包括至少一個內燃機、至少一個電子馬達、至少一個蒸汽引擎、至少一個史特林引擎或類似物或其任意組合。在一些實施例中，發動機可以包括至少一個汽油引擎、至少一個電子馬達等。能 源可以是為發動機提供動力的能源。發動機可以將能源轉換成機械能。能源的示例性類型可以包括汽油、柴油、壓縮氣體基燃料、丙烷、乙醇、太陽能電池板、電池、其他電力來源等。變速器可以被配置為將機械動力從發動機傳遞到車輪。在一些實施例中，變速器可以包括至少一個變速箱、至少一個離合器、至少一個差速器、至少一個驅動軸等。車輪可以以各種形式實現，包括例如獨輪車、摩托車、三輪車、四輪車等。
控制模組470可以被配置為控制運輸工具110的操作。控制模組470可以包括轉向單元(例如，方向盤)、煞車單元(例如，煞車踏板)、油門等。轉向單元可以構造成調節運輸工具的前進方向及/或方向。煞車單元可以被構造成使運輸工具110減速。油門可以被配置為控制運輸工具110的速度及/或加速度。轉向單元、煞車單元及/或油門可以包括用於實現其功能的機構的任何組合。
安全模組480可以被配置為確保運輸工具110的安全。安全模組480可以包括安全氣囊、安全帶等。例如，當運輸工具110發生碰撞時，安全氣囊可以非常迅速地膨脹然後迅速放氣以確保運輸工具110的駕駛員的安全。又例如，當運輸工具110突然停車或撞車時，運輸工具110的駕駛員仍以運輸工具110停車之前相同的速度繼續行駛。安全帶可以向駕駛員提供相反的力，以防止駕駛員掉出來。
在一些實施例中，運輸工具110還可以包括一個或多個電控單元(electrical control units,ECU)。ECU可用以自動地駕駛運輸工具110。ECU的示例性類型可以包括發動機管理系統(engine management system,EMS)、電動輔助轉向系統(electric power steering,EPS)、電子穩定控制(electric stability control,ESC)系統、轉向柱模組(steering column module,SCM)、門控制單元(door control unit,DCU)、速度控制單元(speed control unit, SCU)、煞車控制單元、電子控制雨刷(electric control wiper,ECW)、電子轉向柱鎖(electric steering column lock,ESCL)、前部區域模組(front area module,FAM)、駕駛員車門模組(driver door module,DDM)、智慧鑰匙(smart key,SMK)、電動座椅模組(power seat module,PSM)等。
儲存模組490可以被配置為儲存資訊及/或資料。資訊及/或資料可以由計算模組420、閘道模組430、感測模組440、驅動模組460或運輸工具110及/或自動駕駛系統100的任何組件提供。在一些實施例中，儲存模組490可以儲存來自感測模組440的觸發信號、切換來自計算模組420的信號及/或編碼的電信號。在一些實施例中，儲存模組490可以儲存可由計算模組420的處理器執行的程式及/或指令，以從至少一個感測器接收觸發信號，以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛確定觸發信號滿足預定條件，並將切換信號發送至閘道模組，以將運輸工具從當前駕駛模式切換至目標駕駛模式。在一些實施例中，儲存模組490包括硬碟驅動器、固態硬碟、可移動儲存驅動器(例如，快閃記憶體磁碟驅動器、光碟驅動器等)、數位錄影機或類似物或其組合。
圖5係根據本申請的一些實施例的示例性計算模組420的方塊圖。如圖5所示，計算模組420可以包括監測單元510、通訊單元520和確定單元530。計算模組420中的一個或多個單元可以由至少一個計算裝置實施並且/或者由至少一個計算裝置執行及/或至少一個行動裝置，如圖2所示的計算裝置200中的CPU 220、圖3所示的行動裝置300中的CPU 340、或者自動駕駛系統100中的任何組件。計算模組420的每個單元可以是設計成執行以下動作的硬體電路、儲存在一個或多個儲存媒體中的一組指令，及/或硬體電路和一個或多個儲存媒體的任何組合。
監測單元510可以被配置為檢測來自感測模組440的感測器信號。感測模組440可以通過運輸工具網路410及/或閘道模組430將感測器信號傳 輸到計算模組420。在一些實施例中，感測器信號可以包括觸發信號、狀態信號、緊急信號等。
觸發信號可以包括用於將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式的一個或多個電信號。在一些實施例中，當前駕駛模式可以是自動駕駛模式並且目標駕駛模式可以是手動駕駛模式。在一些實施例中，當前駕駛模式可以是手動駕駛模式並且目標駕駛模式可以是自動駕駛模式。
在一些實施例中，觸發信號可以包括與運輸工具的轉向系統(例如，方向盤)的控制動作相關的一個或多個電子信號、運輸工具的油門、運輸工具的煞車踏板、運輸工具的按鈕、運輸工具的使用者介面等。例如，觸發信號可以與運輸工具的方向盤的旋轉力相關，例如來自感測器的電子信號以測量旋轉力。又例如，觸發信號可以與運輸工具的使用者介面的輸入相關，例如來自測量使用者介面的輸入的感測器的電子信號。運輸工具的使用者介面可以包括任何人機互動介面，諸如觸控式螢幕、鍵盤、滑鼠、軌跡球、操縱桿、觸控筆、音訊識別裝置或應用程式、面部識別裝置或應用程式等。
狀態信號可以包括與運輸工具的狀態相關的一個或多個電信號。例如，狀態信號可以包括指示剩餘電量(例如，電池的剩餘電量)、汽油的剩餘量、運輸工具的當前位置、運輸工具的當前速度、油門的當前狀態、煞車踏板的當前狀態、方向盤的當前旋轉角度、當前路況、天氣狀況等。天氣狀況可以包括當前的天氣狀況、未來的天氣狀況等。
在一些實施例中，運輸工具的狀態可以包括推薦的自動駕駛模式、推薦的手動駕駛模式、推薦的半手動駕駛和半自動駕駛模式、當前駕駛模式的推薦模式或類似物或其任意組合。
緊急信號可以包括指示運輸工具發生緊急情況的電信號。緊急情況可能包括運輸工具元件的錯誤、路況惡化、惡劣的環境等。在當前駕駛模 式下，監測單元510可以檢測到緊急情況的發生。例如在自動駕駛模式下，監測單元510可以檢測到運輸工具的GPS不運作(例如，失去導航信號)。又例如，在自動駕駛模式下，監測單元510可以檢測到運輸工具行駛的道路狹窄並且道路上有許多行人160。
在一些實施例中，通訊單元520可以被配置為從監測單元510接收感測器信號。
在一些實施例中，通訊單元520可以被配置為向閘道模組430發送至少一個切換信號以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。例如，所述至少一個切換信號可以被配置為將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式，或者將運輸工具從手動駕駛模式切換到自動駕駛模式。
在一些實施例中，通訊單元520可以被配置為與運輸工具的駕駛員進行通訊。例如，通訊單元520可以基於觸發信號和運輸工具的狀態向運輸工具的駕駛員發送與是否將駕駛模式切換相關的通知。又例如，通訊單元520可以回應於該通知從駕駛員接收切換確認，確認運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。又例如，通訊單元520可以向運輸工具的駕駛員發送報告緊急情況的緊急通知。緊急通知可以包括緊急情況的資訊，是否將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式等。又例如，通訊單元520可以接收緊急切換確認，其將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式以回應來自駕駛員的緊急通知。在一些實施例中，通知、切換確認、緊急通知及/或緊急切換確認可以是一個或多個電信號的形式。在一些實施例中、通知、交換確認、緊急通知及/或緊急切換確認可以包括文本形式、圖像形式、音訊形式、視頻形式或類似物或其任意組合。
確定單元530可以被配置為確定及/或產生至少一個切換信號以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。在一些實施例中，當觸發信 號滿足預定條件時，確定單元530可以產生至少一個切換信號。預定條件可以包括預定的機器學習參考行為的資訊、與在手動駕駛模式下的駕駛行為對應的臨界值、駕駛員踩下煞車踏板、點選運輸工具的使用者介面等。在一些實施例中，當通訊單元520從駕駛員接收到確認運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式的切換確認時，確定單元530可以產生至少一個切換信號。在一些實施例中，僅當運輸工具的狀態滿足預定狀態時，確定單元530才可以產生至少一個切換信號。預定狀態可以包括預定的剩餘電量、預定的汽油剩餘量、運輸工具的預定當前位置、運輸工具的預定當前速度、預定當前路況、預定當前天氣狀況或類似物或其任意組合。例如，通訊單元520可以首先接收用於將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的觸發信號。通訊單元520然後可接收來自至少一個感測器的指示當前路況適合於自動駕駛、剩餘電量高於預定剩餘電量並且剩餘汽油量高於預定剩餘汽油量的狀態信號。即使通訊單元520從駕駛員接收到切換確認以將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式，確定單元530也可以不產生至少一個切換信號。
確定單元530還可以被配置為基於通訊單元520從運輸工具的駕駛員接收到緊急切換確認時確定將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的緊急切換信號。
圖6係根據本申請的一些實施例所示的用於切換運輸工具的駕駛模式的示例性流程600的流程圖。流程600中的一個或多個步驟可以通過運輸工具110中的電子裝置來實現，例如計算裝置200中的CPU 220、處理電路224及/或運輸工具110中的CPU 220中的介面電路222、運輸工具110中的行動裝置300中的CPU 340，及/或運輸工具110中的計算模組420。在一些實施例中，流程600可以作為一組指令儲存在體現電腦程式產品的非暫時性電腦可讀取媒體中。非暫時性電腦可讀取媒體可以與計算裝置通訊。當執行與流程600相關的 指令時，計算裝置可以從至少一個感測器接收至少一個觸發信號，以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式，確定至少一個觸發信號滿足並且將至少一個切換信號發送到閘道模組以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。
在步驟610中，通訊單元520(及/或CPU 220、CPU 340及/或介面電路222)可以從至少一個感測器接收至少一個觸發信號。
在一些實施例中，至少一個觸發信號可以是與運輸工具的轉向系統(例如，方向盤)、運輸工具的油門、運輸工具的煞車踏板、運輸工具的按鈕、運輸工具的使用者介面等的控制動作相關的電子信號。例如，所述至少一個觸發信號可以與運輸工具的方向盤的旋轉力相關，例如來自感測器的電子信號以測量旋轉力。又例如，至少一個觸發信號可以與運輸工具的使用者介面的輸入相關，諸如來自測量使用者介面的輸入的感測器的電子信號。運輸工具的使用者介面可以包括任何人機互動介面，例如，觸控式螢幕、鍵盤、滑鼠、軌跡球、操縱桿、觸控筆、音訊識別裝置或應用程式、面部識別裝置或應用程式等。
在一些實施例中，感測器可以連接到但不限於運輸工具的驅動系統。該驅動系統可以包括發動機管理系統(EMS)、電動輔助轉向系統(EPS)、電子穩定控制(ESC)系統、轉向柱模組(SCM)、門控制單元(DCU)、速度控制單元(SCU)、煞車控制單元、電子控制雨刷(ECW)、電子轉向柱鎖(ESCL)、前部區域模組(FAM)、駕駛員車門模組(DDM)、智慧鑰匙(SMK)、電動座椅模組(PSM)或類似物或其任意組合。
在一些實施例中，感測器可以包括但不限於力感測器(例如，應力計)、觸摸感測器、麥克風、揚聲器、全球定位系統(GPS)、慣性測量 單元(IMU)、照相機、光檢測和測距(LIDAR)、無線電檢測和測距(RADAR)、超音波感測器、環境感測器、汽油液位感測器或類似物或其任意組合。觸摸感測器可以被配置為感測駕駛員對運輸工具的觸摸。例如，觸摸感測器可以包括運輸工具的方向盤上的觸摸感測器、運輸工具的油門上的按壓感測器、運輸工具的煞車踏板上的按壓感測器、運輸工具的觸控式螢幕上的手指觸摸感測器等。麥克風可以被配置為從運輸工具的駕駛員接收音訊(例如，語音命令或其他音訊輸入)。揚聲器可以被配置為向運輸工具的駕駛員輸出音訊。GPS可以被配置為確定運輸工具的地理位置。例如，GPS可以與定位系統140及/或網路120通訊以確定運輸工具的地理位置。IMU可以被配置為基於運輸工具的慣性加速度來感測運輸工具的位置和方位改變。示例性IMU可以包括一個或多個加速度計、陀螺儀等。照相機可以被配置為捕捉運輸工具所處的環境的圖像。例如，相機可以檢測運輸工具周圍的可見光、紅外光、紫外光或任何其他波長的光。又例如，照相機可以檢測運輸工具周圍的路況，例如交通燈、道路標誌、其他運輸工具的位置、行人及/或道路上的障礙物等。照相機可以是任何類型的照相機，包括用於例如，靜止照相機、攝像機等。LIDAR、RADAR和超音波感測器可以被配置為通過電波檢測物體。該物體可以包括其他運輸工具、車道標記、路邊等。LIDAR、RADAR和超音波感測器可以使用不同的技術確定物體的特性(例如，從物體到運輸工具的範圍、物體的高度、物體的方向、物體的速度等)。例如，RADAR可以使用無線電波來確定物體與運輸工具之間的距離。又例如，LIDAR可以使用光束來確定物體與運輸工具之間的距離。再例如，超音波感測器可以使用聲音傳播來確定物體與運輸工具之間的距離。環境感測器可以包括被配置為感測環境資訊的一個或多個感測器。環境資訊可以包括運輸工具的狀態(例如，剩餘電量、汽油的剩餘量、運輸工具的當前位置、運輸工具的當前速度、當前路況或當前天氣狀況等)、運 輸工具駕駛員的狀態(例如，駕駛員的心率、駕駛員的酒精濃度等)等。
例如，通訊單元520可以接收用於將運輸工具從一種駕駛模式切換到另一種駕駛模式的至少一個觸發信號。例如，運輸工具可以在方向盤上包括觸摸感測器。運輸工具的駕駛員可以接觸及/或旋轉方向盤。方向盤上的觸摸感測器可以產生對應於觸摸及/或旋轉的電子信號，然後將該信號傳輸到通訊單元520。又例如，運輸工具駕駛員可踩踏油門及/或煞車踏板。安裝在油門系統中(例如，在油門及/或煞車踏板上)的感測器可以產生對應於油門及/或煞車踏板上的按壓的電子信號並且將信號傳輸到通訊單元520。再例如，可能發生緊急情況(例如，運輸工具組件的錯誤、路況惡化等)，從而指示當前駕駛模式可能不安全。檢測到緊急情況的感測器可以產生緊急信號並且將緊急信號發送到通訊單元520。
駕駛模式的切換可以自動進行，或者在特定條件下經駕駛員同意進行。在步驟620中，確定單元530(及/或CPU 220、CPU 340及/或處理電路224)可以確定至少一個觸發信號滿足預定條件。
在一些實施例中，預定條件可以包括預定參考行為的資訊。例如，預定的參考行為可以包括預定的機器學習參考行為、運輸工具的驅動系統的預設參考行為、運輸工具的驅動系統的經驗參考行為、使用者定義的參考行為或類似物或其任意組合。預定的機器學習參考行為可以包括手動駕駛模式下的駕駛行為和自動駕駛模式下的駕駛行為。在手動駕駛模式下的駕駛行為可以包括駕駛員的行為，例如方向盤上的旋轉力的模式、方向盤上的旋轉力的強度、踩在油門上的力量、踩油門的速度、緊急情況下的駕駛行為等。
在一些實施例中，預定條件可以包括與手動駕駛模式下的駕駛行為相對應的臨界值。例如，臨界值可以是方向盤上的旋轉力的強度的第一臨界值。在自動駕駛模式下，當駕駛員旋轉方向盤時，確定單元530可以確定來 自駕駛員的旋轉力的強度是否大於第一臨界值。又例如，該臨界值可以是踏在油門上的強度的第二臨界值。在自動駕駛模式下，當駕駛員踩下油門時，確定單元530可以確定踩踏油門的力量是否大於第二臨界值。
在一些實施例中，預定條件可以包括駕駛員踩下煞車踏板、點選運輸工具的使用者介面等。例如，在自動駕駛模式下，當駕駛員踩下煞車踏板時，確定單元530可以確定運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式。又例如，在手動駕駛模式下，當駕駛員選擇自動駕駛模式時(例如，通過諸如運輸工具上的觸控式螢幕顯示器的圖形使用者介面)，確定單元530可以確定運輸工具從手動駕駛模式轉換到自動駕駛模式。
在步驟630中，通訊單元520(及/或CPU 220、CPU 340及/或介面電路222)可以向閘道模組430發送至少一個切換信號，以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。在步驟620中，當至少一個觸發信號滿足預定條件時，計算模組420可以產生至少一個切換信號。
在一些實施例中，當前駕駛模式可以包括自動駕駛模式，並且目標駕駛模式可以包括手動駕駛模式。在手動駕駛模式下，駕駛員可以高度控制運輸工具。例如，駕駛員可以控制方向盤、油門、煞車踏板等。在自動駕駛模式下，運輸工具至少部分能夠感測其環境並在沒有人工輸入的情況下進行導航。例如，在自動駕駛模式下，運輸工具可以鎖定方向盤、油門和煞車踏板中的一個或多個，並且運輸工具可以獨立地或基本上獨立地確定其自己的導航策略(例如，使用地圖和路線規劃)，並在沒有駕駛員的輸入的情況下執行導航策略。駕駛員的輸入可以包括駕駛員對方向盤、油門、刹車踏板等的控制。
在一些實施例中，當前駕駛模式可以包括手動駕駛模式並且目標駕駛模式可以包括自動駕駛模式。通訊單元520可以接收用於將運輸工具從手動駕駛模式切換到自動駕駛模式的至少一個觸發信號。例如，在手動駕駛模 式下，運輸工具的感測器(例如，GPS、LIDAR、RADAR、超音波感測器等)可以檢測運輸工具的環境資訊(交通及/或路況)，並且確定單元530可以確定在運輸工具行駛的道路上存在較少的運輸工具並且沒有交通事故。因此，確定單元530可以通知駕駛員道路狀況適合於自動駕駛模式。在一些實施例中，計算模組420可以接管運輸工具的控制，並且將運輸工具從當前的手動駕駛模式切換到自動駕駛模式。
該至少一個切換信號可以被配置為將運輸工具從一種駕駛模式切換到另一種駕駛模式。例如，所述至少一個切換信號可以被配置為將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式，或者將運輸工具從手動駕駛模式切換到自動駕駛模式。閘道模組430可以充當運輸工具組件之間的通訊閘道。例如，閘道模組可以被配置為實現計算模組420和其他硬體控制單元(例如，感測模組440、運輸工具主體450、驅動模組460、控制模組470、安全模組480及/或儲存模組490)之間，及/或在運輸工具網路410上的運輸工具組件(例如，駕駛系統)之間。運輸工具網路410可以包括一個或多個控制器區域網路(CAN)、一個或多個本地互連網路(LIN)、乙太網路、FlexRayTM網路、媒體導向系統傳輸(MOST)網路等。在一些實施例中，閘道模組430可以從通訊單元520接收至少一個切換信號。閘道模組430然後可以經由運輸工具網路410向運輸工具的一個或多個驅動系統發送至少一個切換信號。
駕駛系統可以基於切換信號控制運輸工具。例如，在自動駕駛模式下，當方向盤上的感測器檢測到來自駕駛員的觸摸時，及/或當來自駕駛員的方向盤上的旋轉力的強度大於第一臨界值時，通訊單元520可以向閘道模組發送至少一個切換信號，以將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式。閘道模組430可以向EPS系統發送至少一個切換信號。EPS系統可以在手動駕駛模式下處理至少一個切換信號並控制方向盤。例如，在手動駕駛模式下，當駕 駛員握住並旋轉方向盤時，EPS系統可以向運輸工具的電子馬達發送命令。該命令可指示電子馬達產生輔助動力以控制方向盤。
圖7係根據本申請的一些實施例的用於切換運輸工具的駕駛模式的示例性流程700的流程圖。流程700中的一個或多個步驟可以由運輸工具110中的電子裝置來實現，例如運輸工具110中的計算裝置200中的CPU 220、運輸工具110中的處理電路224及/或介面電路222、運輸工具110中的行動裝置300中的CPU 340及/或運輸工具110中的計算模組420。在一些實施例中，流程700可以作為一組指令儲存在體現電腦程式產品的非暫時性電腦可讀取媒體中。非暫時性電腦可讀取媒體可以與計算裝置通訊。當執行與流程700相關的指令時，計算裝置可以從用於將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式的至少一個感測器接收至少一個觸發信號，從至少一個感測器接收狀態信號，基於狀態信號確定運輸工具的狀態，基於至少一個觸發信號和運輸工具的狀態向運輸工具的駕駛員發送通知，回應於確認運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式的通知，從駕駛員接收切換確認，並且產生至少一個切換信號以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。
在步驟710中，通訊單元520(及/或CPU 220、CPU 340及/或介面電路222)可以從用於將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式的至少一個感測器接收至少一個觸發信號。在一些實施例中，當前駕駛模式可以包括自動駕駛模式，目標駕駛模式可以包括手動駕駛模式。在一些實施例中，當前駕駛模式可以包括手動駕駛模式，目標駕駛模式可以包括自動駕駛模式。在一些實施例中，步驟710可以類似於圖6中的步驟610。
在步驟720中，通訊單元520(及/或CPU 220、CPU 340及/或介面電路222)可以從至少一個感測器接收狀態信號。狀態信號可以是與運輸工具狀態相關的一個或多個電信號。
在一些實施例中，狀態信號可以包括指示剩餘電量(例如，電池的剩餘電量)、剩餘汽油量、運輸工具的當前位置、運輸工具的當前速度、油門的當前狀態、煞車踏板的當前狀態、方向盤的當前旋轉角度、當前道路狀況、天氣狀況等的信號。天氣狀況可以包括當前天氣狀況、未來天氣狀況等。例如，運輸工具的環境感測器或感測系統可以檢測當前天氣狀況並產生與當前天氣狀況相對應的天氣信號。通訊單元520可以經由運輸工具網路410從環境感測器接收天氣信號。通訊單元520還可以從網路120、伺服器130及/或儲存模組490接收與天氣狀況相關的資料。又例如，汽油液位感測器可以檢測汽油的剩餘量，並產生指示汽油的剩餘量的位準的汽油指示信號(例如，汽油的高位準剩餘量、汽油的低位準剩餘量等)。通訊單元520可以經由運輸工具網路410從汽油液位感測器接收汽油指示信號。再例如，道路狀況感測器(例如，LIDAR、RADAR、超音波感測器等)可以檢測運輸工具周圍的當前道路狀況(例如，交通燈、路標、其他運輸工具的位置、道路寬度、行人及/或道路上的障礙物等)並產生路況信號。通訊單元520可以經由運輸工具網路410從道路狀況感測器接收道路狀況信號。
在步驟730中，確定單元530(及/或CPU 220、CPU 340及/或處理電路224)可以基於狀態信號確定運輸工具的狀態。在一些實施例中，確定單元530可以收集多個狀態信號。一個或多個狀態信號可以與運輸工具的狀態相關。運輸工具的狀態可以包括推薦的自動駕駛模式、推薦的手動駕駛模式、推薦的半手動駕駛和半自動駕駛模式、當前駕駛模式的推薦模式或類似物或其任意組合。
例如，確定單元530可以基於天氣信號(例如，暴雨、大雪、晴朗天氣等的信號)來確定運輸工具的狀態。確定單元530可基於指示車外是大雪天氣的信號來確定運輸工具推薦的手動駕駛模式。又例如，確定單元530可 以基於汽油指示信號(例如，汽油的高位準剩餘量、汽油的低位準剩餘量等)來確定運輸工具的狀態。確定單元530可基於指示汽油的低位準剩餘量的汽油指示信號來確定推薦的自動駕駛模式。再例如，確定單元530可以基於路況信號(例如，交通燈、道路標誌、其他運輸工具的位置、道路寬度、行人及/或道路上的障礙物等)來確定運輸工具的狀態)。確定單元530可以基於指示交通不暢的道路狀況信號來確定運輸工具的推薦的手動駕駛模式。
在步驟740中，通訊單元520(及/或CPU 220、CPU 340及/或介面電路222)可以基於至少一個觸發信號和運輸工具的狀態來發送與是否將駕駛模式切換到運輸工具駕駛員相關的通知。在一些實施例中，確定單元530可以基於至少一個觸發信號和運輸工具的狀態來產生通知。通知可以包括運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式的資訊。通知可以包括文本通知、圖像通知、音訊通知、視頻通知或類似物或其任意組合。在一些實施例中，確定單元530可以以一個或多個電信號的形式產生通知。在一些實施例中，通訊單元520可以經由運輸工具的使用者介面(例如，觸控式螢幕、音訊輸出裝置等)向運輸工具的駕駛員發送通知。
在當前駕駛模式下，確定單元530可以確定用於將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的至少一個觸發信號是否滿足預定條件。在一些實施例中，預定條件可以包括預定的機器學習參考行為的資訊。預定的機器學習參考行為可以包括手動駕駛模式下的駕駛行為和自動駕駛模式下的駕駛行為。在手動駕駛模式下的駕駛行為可以包括駕駛員的行為，例如方向盤上的旋轉力的模式、方向盤上的旋轉力的強度、踩在油門上的力量、踩油門的速度、緊急情況下的駕駛行為等。在一些實施例中，預定條件可以包括與手動駕駛模式下的駕駛行為對應的臨界值。在一些實施例中，預定條件可以包括駕駛員踩下煞車踏板、點選運輸工具的使用者介面等。預定條件的詳細描述已經在圖6 中描述。確定單元530還可以基於運輸工具的狀態確定從當前駕駛模式到目標駕駛模式的切換是否合適。然後，確定單元530可以產生指示從當前駕駛模式到目標駕駛模式的切換是否合適以及是否將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式的通知。通訊單元520可以將通知發送給運輸工具的駕駛員。
例如，在自動駕駛模式下，通訊單元520從駕駛員接收方向盤上的旋轉力的強度。確定單元530可以首先確定強度大於方向盤上的旋轉力的第一臨界值。在一些實施例中，確定單元530還可確定駕駛員觸摸及/或握持方向盤上的感測器。如果滿足這些或這些條件，則確定單元530可以接下來確定運輸工具正在行駛的道路是好的(例如，沒有交通事故、平穩的道路等)。確定單元530可以產生指示自動駕駛模式更佳的通知，並將關於是否將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的通知發送給駕駛員。
又例如，在自動駕駛模式下，通訊單元520可以經由運輸工具的使用者介面(例如，觸控式螢幕、滑鼠、鍵盤、音訊識別裝置等等)接收至少一個觸發信號)用於將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式。所述至少一個觸發信號可以是與運輸工具的觸控式螢幕上的點選、運輸工具的滑鼠上的點選、運輸工具的鍵盤上的按壓、經由音訊識別裝置或應用程式的語音命令相關的電信號(例如，麥克風)等。確定單元530可以基於運輸工具的狀態(例如，道路狀況、天氣狀況等)確定從自動駕駛模式到手動駕駛模式的切換是否合適。例如，確定單元530可以確定運輸工具的剩餘汽油量不足以在手動駕駛模式下行駛到最近的加油站，但是足以在自動駕駛模式下導航到最近的加油站(例如，因為確定單元530可以基於道路、交通和是否條件來即時確定最有效的行駛速度和路線規劃)。確定單元530可以在自動駕駛模式下確定運輸工具是省油的。確定單元530可以產生指示自動駕駛模式更佳的通知，並將關於是否將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的通知發送給駕駛員。
再例如，在手動駕駛模式下，通訊單元520可以經由運輸工具的使用者介面(例如，觸控式螢幕、滑鼠、鍵盤、音訊識別裝置或開關)接收至少一個觸發信號，用於將運輸工具從手動駕駛模式切換到自動駕駛模式。所述至少一個觸發信號可以是與運輸工具的觸控式螢幕上的點選、運輸工具的滑鼠上的點選、運輸工具的鍵盤上的按壓、通過音訊識別裝置的語音命令相關的一個或多個電信號或應用程式(例如，麥克風)等。確定單元530可以基於運輸工具的狀態(例如，道路狀況、天氣狀況、運輸工具狀況等)來確定從自動駕駛模式到手動駕駛模式的切換是否合適等等。例如，確定單元530可以確定運輸工具行駛的道路狹窄並且手動駕駛模式可以是安全的。確定單元530可以產生指示手動駕駛模式更佳的通知並且將關於是否將運輸工具從手動駕駛模式切換到自動駕駛模式的通知發送給駕駛員。
在步驟750中，回應於該通知，通訊單元520(及/或CPU 220、CPU 340及/或介面電路222)可以從駕駛員接收切換確認，確認運輸工具從當前駕駛模式轉換為目標駕駛模式。切換確認可以包括文本確認、圖像確認、音訊確認、視頻確認或類似物或其任意組合。駕駛員可以通過運輸工具的使用者介面(例如，觸控式螢幕、鍵盤、滑鼠、揚聲器、麥克風或者使用者可操作的開關等)將切換確認發送到通訊單元520。例如，運輸工具的觸控式螢幕可以顯示通知。通訊單元520可以以一個或多個電信號的形式接收切換確認。該通知可以包括將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式的第一選擇標籤、不將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式等的第二選擇標籤。駕駛員可以點選第一標籤確認運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。又例如，運輸工具的揚聲器可以以音訊的形式輸出通知。通知可以包括提示駕駛員從當前駕駛模式切換或不切換運輸工具到目標駕駛模式的音訊。駕駛員可以通過運輸工具的麥克風輸入語音命令。語音命令可以確認運輸工具從當前駕駛模 式切換到目標駕駛模式。
在步驟760中，確定單元530(及/或CPU 220、CPU 340及/或處理電路224)可以產生至少一個切換信號以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。所述至少一個切換信號可以被配置為將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式，或者將運輸工具從手動駕駛模式切換到自動駕駛模式。
在一些實施例中，當通訊單元520在步驟750中從駕駛員接收到確認運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式的切換確認時，確定單元530可以產生至少一個切換信號。
在一些實施例中，在步驟750中來自駕駛員的切換確認可以指示駕駛員選擇保持當前駕駛模式並且不切換運輸工具的駕駛模式。確定單元530可以不產生至少一個切換信號以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式。例如，在自動駕駛模式下，通訊單元520可以接收用於將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的至少一個觸發信號。確定單元530可以確定運輸工具的狀態(例如，道路狀況、天氣狀況等)適合於自動駕駛模式。通訊單元520可以向駕駛員發送表明自動駕駛模式更佳的通知。駕駛員可以遵循該建議並將保持自動駕駛模式的切換確認發送到通訊單元520。確定單元530可以不產生至少一個切換信號以將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式。
在一些實施例中，僅當運輸工具的狀態滿足預定狀態時，確定單元530才可以產生至少一個切換信號。預定狀態可以包括預定的剩餘電量、預定的汽油剩餘量、運輸工具的預定當前位置、運輸工具的預定當前速度、預定當前路況、預定當前天氣狀況或類似物或其任意組合。例如，通訊單元520可以首先接收用於將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的至少一個觸發信號。通訊單元520然後可接收來自至少一個感測器的指示當前路況適合 於自動駕駛、剩餘電量高於預定剩餘電量並且剩餘汽油量高於預定剩餘汽油量的狀態信號。即使通訊單元520從駕駛員接收到切換確認以將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式，確定單元530也可以不產生至少一個切換信號。
以上描述僅用於說明目的。應該注意的是，本領域具有通常知識者可以考慮除了圖7中所描述的步驟之外的附加或替代步驟。在一些實施例中，可以省略步驟750和步驟760。例如，在自動駕駛模式下，確定單元530可以確定運輸工具前方的另一運輸工具突然刹車或減速。此時，如果通訊單元520接收到用於將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的至少一個觸發信號，則確定單元530可以確定該切換是不安全的。通訊單元520可以向運輸工具的駕駛員發送指示切換可能不安全並且運輸工具可以保持自動駕駛模式的通知。通訊單元520可能不會從駕駛員接收到切換確認。確定單元530可以不產生至少一個切換信號以將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式。運輸工具可以自動採取緊急措施以避免碰撞，例如減速、進行緊急轉向等。又例如，步驟710可以被跳過。例如，在手動駕駛模式下，通訊單元520可以接收來自至少一個感測器的即時狀態信號。確定單元530可以確定運輸工具的狀態是否適合於自動駕駛模式。如果運輸工具的狀態適合於自動駕駛模式，則確定單元530可以產生建議駕駛員將運輸工具從手動駕駛模式切換到自動駕駛模式的通知。通訊單元520可以將該通知發送給駕駛員。再例如，在手動駕駛模式下，確定單元530可以基於駕駛員的駕駛行為(例如，方向盤上的旋轉力的模式、方向盤上的旋轉力的強度、踏在油門上的強度等)。駕駛員的駕駛行為可以從預定的機器學習參考行為中獲得。確定單元530可以產生指示駕駛員是否想要從手動駕駛模式切換到自動駕駛模式的通知。通訊單元520可以將該通知發送給駕駛員。
圖8係根據本申請的一些實施例的用於切換運輸工具的駕駛模式的示例性流程800的流程圖。流程800中的一個或多個步驟可以通過運輸工具110中的電子裝置來實現，諸如計算裝置200中的CPU 220、CPU 220中的處理電路224、行動裝置300中的CPU 340以及/或運輸工具110中的計算模組420。在一些實施例中，流程800可以作為一組指令儲存在體現電腦程式產品的非暫時性電腦可讀取媒體中。非暫時性電腦可讀取媒體可以與計算裝置通訊。當執行與流程800相關的指令時，計算裝置可以檢測到運輸工具發生緊急情況，將報告緊急情況的緊急通知發送給運輸工具駕駛員，接收緊急切換確認，該確認回應於來自駕駛員的緊急通知而將將運輸工具從自動駕駛模式設定為手動駕駛模式，並且基於緊急切換確認來確定將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的緊急切換信號。
在步驟810中，監測單元510(及/或CPU 220、CPU 340及/或介面電路222)可以檢測運輸工具發生緊急情況。在一些實施例中，運輸工具的感測模組440可以檢測到緊急情況。感測模組440可以產生安全信號並且經由運輸工具網路410將安全信號發送到計算模組420。監測單元510可以基於安全信號來檢測緊急情況的發生。感測模組440可以包括至少一個相機、至少一個LIDAR、至少一個RADAR、至少一個超音波感測器、至少一個IMU、至少一個GPS等。緊急情況可以包括運輸工具組件的錯誤、路況惡化、惡劣的環境等。在一些實施例中，在當前駕駛模式下，監測單元510可以檢測到緊急情況的發生。例如，在自動駕駛模式下，監測單元510可以檢測到運輸工具的GPS不運作(例如，失去導航信號)。又例如，在自動駕駛模式下，監測單元510可以檢測到運輸工具行駛的道路狹窄並且道路上有許多行人160。
在步驟820中，通訊單元520(及/或CPU 220、CPU 340及/或介面電路222)可以向運輸工具的駕駛員發送報告緊急情況的緊急通知。在一些 實施例中，確定單元530可以基於緊急情況產生緊急通知。緊急通知可以包括緊急情況的資訊、是否將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式等。緊急通知可以包括文本通知、圖像通知、音訊通知、視頻通知或類似物或其任意組合。在一些實施例中，確定單元530可以以一個或多個電信號的形式產生緊急通知。在一些實施例中，通訊單元520可以經由運輸工具的使用者介面(例如，觸控式螢幕、音訊輸出裝置等)向運輸工具駕駛員發送緊急通知。例如，運輸工具的觸控式螢幕可以顯示緊急通知。又例如，運輸工具的揚聲器可以以音訊的形式向駕駛員輸出緊急通知。
在步驟830中，通訊單元520(及/或CPU 220、CPU 340及/或介面電路222)可以接收將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛的緊急切換確認模式以回應來自駕駛員的緊急通知。在一些實施例中，運輸工具可以在自動駕駛模式下行駛，並且通訊單元520可以接收將運輸工具從自動駕駛模式到手動駕駛模式的緊急切換。緊急切換確認可以包括文本確認、圖像確認、音訊確認、視頻確認或類似物或其任意組合。在一些實施例中，通訊單元520可以以一個或多個電信號的形式接收緊急切換確認。駕駛員可以通過運輸工具的使用者介面(例如，觸控式螢幕、鍵盤、滑鼠、麥克風等)向通訊單元520發送緊急切換確認。
例如，在自動駕駛模式下，運輸工具的觸控式螢幕可以顯示緊急通知。緊急通知可以包括緊急情況的資訊(例如，失去導航信號、惡劣的路況等)、將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的第一選擇標籤、將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的第二選擇標籤等。駕駛員可以點選第一選擇標籤以確認運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式。
又例如，在自動駕駛模式下，運輸工具的揚聲器可以以音訊的形式輸出緊急通知。緊急通知可以包括緊急情況的音訊(例如，失去導航信 號、惡劣的路況等)，提示駕駛員切換或不切換運輸工具從自動駕駛模式到手動駕駛模式。運輸工具的駕駛員可以輸入語音命令以確認經由運輸工具的麥克風從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式。
在步驟840中，確定單元530(及/或CPU 220、CPU 340及/或處理電路224)可以基於緊急切換確認來確定將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的緊急切換信號。當通訊單元520在步驟830中接收到將運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的緊急切換確認時，確定單元530可以確定緊急切換信號。
以上描述僅用於說明目的。應該注意的是，本領域具有通常知識者可以考慮除了圖8中所描述的步驟之外的附加或替代步驟。在一些實施例中，步驟830可以被省略。例如，在自動駕駛模式下，監測單元510可以檢測到緊急情況的發生。通訊單元520可以將報告緊急情況的緊急通知發送給運輸工具的駕駛員。通訊單元520可以不接收來自駕駛員的緊急切換確認。同時，確定單元530可以確定控制運輸工具採取緊急措施(例如，緊急停車)的緊急信號。
上文已對基本概念做了描述，顯然，對於已閱讀此詳細揭露的本領域具有通常知識者來講，上述詳細揭露僅作為示例，而並不構成對本申請的限制。雖然此處並沒有明確說明，本領域具有通常知識者可對本申請進行各種變更、改良和修改。該類變更、改良和修改是被本申請揭露所確定為被建議的，所以該類變更、改良和修改仍屬於本申請示範實施例的精神和範圍。
同時，本申請使用了特定術語來描述本申請的實施例。如「一個實施例」、「實施例」、及/或「一些實施例」意指與本申請至少一個實施例相關的某一特徵、結構或特點。因此，應強調並注意的是，本說明書中在不同位置兩次或多次提及的「一實施例」或「一個實施例」或「一替代性實施例」 並不一定是指同一實施例。此外，本申請的一個或多個實施例中的某些特徵、結構或特性可以進行適當的組合。
此外，本領域具有通常知識者可以理解，本申請的各個態樣可以通過若干具有可專利性的種類或情況進行說明和描述，包括任何新的和有用的流程、機器、產品或物質的組合，或對他們的任何新的和有用的改良。相應地，本申請的各個態樣可以完全由硬體執行、可以完全由軟體(包括韌體、常駐軟體、微碼等)執行、也可以由硬體和軟體組合執行。以上硬體或軟體均可被稱為「模組」、「單元」、「元件」、「裝置」或「系統」。此外，本申請的各態樣可能表現為位於一個或多個非暫時性電腦可讀取媒體中的電腦產品，該產品包括電腦可讀取程式編碼。
電腦可讀取訊號媒體可能包括一個內含有電腦程式編碼的傳播資料訊號，例如在基帶上或作為載波的一部分。所述傳播訊號可能有多種形式，包括電磁形式、光形式或類似物、或合適的組合形式。電腦可讀取訊號媒體可以是除電腦可讀取儲存媒體之外的任何電腦可讀取媒體，該媒體可以通過連接至一個指令執行系統、裝置或設備以實現通訊、傳播或傳輸供使用的程式。內含於電腦可讀取訊號媒體上的程式編碼可以通過任何合適的介質進行傳播，包括無線電、纜線、光纖電纜、RF、或類似介質、或任何上述介質的合適組合。
本申請各態樣操作所需的電腦程式碼可以用一種或多種程式語言的任意組合編寫，包括物件導向的程式設計語言、如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python或類似的如傳統的程式設計語言「C」程式設計語言、Visual Basic、Fortran 2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP、動態程式設計語言(諸如Python、Ruby和Groovy)或其他程式設計語言。該程式碼可以完全在使用者電腦上運行、或作 為獨立的套裝軟體在使用者電腦上運行、或部分在使用者電腦上運行部分在遠端電腦上運行、或完全在遠端電腦或伺服器上運行。在後種情況下，遠端電腦可以通過任何網路形式與使用者電腦連接，例如，區域網路(LAN)或廣域網路(WAN)、或連接至外部電腦(例如，通過使用網路服務供應商(ISP)之網際網路)、或在雲端計算環境中、或作為服務使用如軟體即服務(SaaS)。
此外，除非請求項中明確說明，本申請所述處理元素和序列的順序、數字和字母的使用、或其他名稱的使用，並非意欲限定本申請流程和方法的順序。儘管上述揭露中通過各種示例討論了一些目前認為有用的發明實施例，但應當理解的是，該類細節僅起到說明的目的，附加的請求項並不僅限於揭露的實施例，相反地，請求項意欲覆蓋所有符合本申請實施例精神和範圍的修正和均等組合。例如，雖然以上所描述的系統組件可以通過硬體裝置實現，但是也可以只通過軟體的解決方案得以實現，例如安裝在現有的伺服器或行動裝置上。
同理，應當注意的是，為了簡化本申請揭露的表述，從而幫助對一個或多個發明實施例的理解，前文對本申請實施例的描述中，有時會將多種特徵歸併至一個實施例、附圖或對其的描述中。但是，這種揭露方法並不意味著本申請標的所需要的特徵比每個請求項中涉及的特徵多。實際上，所要求保護的標的之特徵要少於上述揭露的單個實施例的全部特徵。
600‧‧‧流程
610‧‧‧步驟
620‧‧‧步驟
630‧‧‧步驟

Claims (20)

  1. 一種電子系統，包括：至少一個感測器，被配置為連接到運輸工具的驅動系統；至少一個閘道模組，通過控制器區域網路連接到所述至少一個感測器；以及處理電路，連接到所述至少一個閘道模組，其中，在操作期間，所述處理電路：從所述至少一個感測器接收至少一個觸發信號；確定所述至少一個觸發信號滿足預定條件；以及向所述閘道模組發送至少一個切換信號以將所述運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式；其中所述處理電路進一步：接收來自所述至少一個感測器的狀態信號；基於所述狀態信號確定所述運輸工具的狀態；以及基於所述運輸工具的狀態來確定是否產生所述至少一個切換信號。
  2. 如申請專利範圍第1項之電子系統，其中，所述當前駕駛模式包括自動駕駛模式，並且所述目標駕駛模式包括手動駕駛模式；或者所述當前駕駛模式包括所述手動駕駛模式，並且所述目標駕駛模式包括所述自動駕駛模式，其中在所述自動駕駛模式下，所述運輸工具基本上獨立地確定並且執行導航策略，無需駕駛員的輸入。
  3. 如申請專利範圍第1項之電子系統，其中，所述至少一個觸發信號與所述運輸工具的方向盤的旋轉力相關，以及所述預定條件包括所述旋轉力大於第一預定臨界值。
  4. 如申請專利範圍第3項之電子系統，其中所述至少一個感測器包括在所述運輸工具的所述方向盤上的觸摸感測器以感測所述方向盤上的觸摸，以及所述至少一個觸發信號包括來自所述觸摸感測器的至少一個信號。
  5. 如申請專利範圍第1項之電子系統，其中，所述至少一個觸發信號與由所述運輸工具的方向盤、所述運輸工具的油門或煞車踏板中的至少一個的控制動作引起的感測器信號相關；以及所述預定條件包括所述控制動作與預定的機器學習參考行為匹配。
  6. 如申請專利範圍第1項之電子系統，其中所述處理電路進一步：基於所述至少一個觸發信號和所述運輸工具的狀態來向所述運輸工具的駕駛員發送通知；回應於所述通知從所述駕駛員接收切換確認，確認所述運輸工具從所述當前駕駛模式切換到所述目標駕駛模式；以及產生所述切換信號。
  7. 如申請專利範圍第6項之電子系統，其中，所述切換確認包括在所述運輸工具的使用者介面上的點選、所述運輸工具的按鈕上的按壓或語音命令中的至少一個。
  8. 如申請專利範圍第6項之電子系統，其中，所述運輸工具的所述狀態包括剩餘電量、剩餘汽油量、所述運輸工具的當前位置、所述運輸工具的當前速度、當前路況或當前天氣狀況中的至少一個；以及其中所述處理電路僅在所述運輸工具的所述狀態滿足預定狀態時才產生所述至少一個切換信號。
  9. 如申請專利範圍第1項之電子系統，其中所述處理電路進一步：檢測所述運輸工具發生緊急情況； 將報告所述緊急情況的緊急通知發送給所述運輸工具的駕駛員；接收回應於來自所述駕駛員的緊急通知而將所述運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的緊急切換確認；以及基於所述緊急切換確認來確定將所述運輸工具從所述自動駕駛模式切換到所述手動駕駛模式的緊急切換信號。
  10. 一種用於在電子系統上實施的方法，該電子系統包括被配置為連接到運輸工具的驅動系統的至少一個感測器、通過控制器區域網路連接到所述至少一個感測器的至少一個閘道模組、以及連接到所述至少一個閘道模組的處理電路，所述方法包括：從至少一個感測器接收至少一個觸發信號；確定所述至少一個觸發信號滿足預定條件；以及將至少一個切換信號發送到閘道模組以將所述運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式；其中所述方法進一步包括：接收來自所述至少一個感測器的狀態信號；基於所述狀態信號確定所述運輸工具的狀態；以及基於所述運輸工具的狀態來確定是否產生所述至少一個切換信號。
  11. 如申請專利範圍第10項之方法，其中，所述當前駕駛模式包括自動駕駛模式，並且所述目標駕駛模式包括手動駕駛模式；或者所述當前駕駛模式包括所述手動駕駛模式，並且所述目標駕駛模式包括所述自動駕駛模式，其中在所述自動駕駛模式下，所述運輸工具基本上獨立地確定並且執行導航策略，無需駕駛員的輸入。
  12. 如申請專利範圍第10項之方法，其中，所述至少一個觸發信號 與所述運輸工具的方向盤的旋轉力相關，以及所述預定條件包括所述旋轉力大於第一預定臨界值。
  13. 如申請專利範圍第12項之方法，其中，所述至少一個感測器包括在所述運輸工具的所述方向盤上的觸摸感測器，以感測所述方向盤上的觸摸，以及所述至少一個觸發信號包括來自所述觸摸感測器的至少一個信號。
  14. 如申請專利範圍第10項之方法，其中，所述至少一個觸發信號與由所述運輸工具的方向盤、所述運輸工具的油門或煞車踏板中的至少一個的控制動作引起的感測器信號相關；以及所述預定條件包括所述控制動作與預定的機器學習參考行為匹配。
  15. 如申請專利範圍第10項之方法，進一步包括：基於所述至少一個觸發信號和所述運輸工具的所述狀態來向所述運輸工具的駕駛員發送通知；回應於所述通知從所述駕駛員接收切換確認，確認所述運輸工具從所述當前駕駛模式切換到所述目標駕駛模式；以及產生所述切換信號。
  16. 如申請專利範圍第15項之方法，其中，所述切換確認包括在所述運輸工具的使用者介面上的點選、所述運輸工具的按鈕上的按壓或語音命令中的至少一個。
  17. 如申請專利範圍第15項之方法，其中，所述運輸工具的所述狀態包括剩餘電量、剩餘汽油量、所述運輸工具的當前位置、所述運輸工具的當前速度、當前路況或當前天氣狀況中的至少一個；以及其中所述處理電路僅在所述運輸工具的所述狀態滿足預定狀態時才產生所述至少一個切換信號。
  18. 如申請專利範圍第10項之方法，進一步包括：檢測所述運輸工具發生緊急情況；將報告所述緊急情況的緊急通知發送給所述運輸工具的駕駛員；接收回應於來自所述駕駛員的所述緊急通知而將所述運輸工具從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的緊急切換確認；以及基於所述緊急切換確認來確定將所述運輸工具從所述自動駕駛模式切換到所述手動駕駛模式的緊急切換信號。
  19. 一種包括指令的非暫時性電腦可讀取媒體，所述指令被配置為使電子系統：從至少一個感測器接收至少一個觸發信號；確定所述至少一個觸發信號滿足預定條件；以及向閘道模組發送至少一個切換信號以將運輸工具從當前駕駛模式切換到目標駕駛模式；其中所述指令進一步被配置為使所述電子系統：接收來自所述至少一個感測器的狀態信號；基於所述狀態信號確定所述運輸工具的狀態；以及基於所述運輸工具的狀態來確定是否產生所述至少一個切換信號。
  20. 如申請專利範圍第19項之非暫時性電腦可讀取媒體，其中所述當前駕駛模式包括自動駕駛模式，並且所述目標駕駛模式包括手動駕駛模式；或者所述當前駕駛模式包括所述手動駕駛模式，並且所述目標駕駛模式包括所述自動駕駛模式，其中在所述自動駕駛模式下，所述運輸工具基本上獨立地確定並且執行導航策略，無需駕駛員的輸入。
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