CN106043309B - 无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法，运行流程是：根据使用者或系统发出的驾驶模式切换请求，再由系统确认切换类型，然后对使用者信息或者车辆信息等进行判断和认定，最后由系统执行相应的切换操作。本发明提出了有权人的概念，对使用者的资格认定详细全面，大大提高了安全可靠性。本发明的驾驶模式切换方法有按键、语音和自动切换三种，使切换更加灵活，自动切换又能够降低系统或使用者引发的危险。本发明还提出了相应的切换系统，包括控制模块、切换模块、认证模块和报警模块。

Description

无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法

相关申请的交叉引用

本申请涉及2015年11月4日提交的申请号为201510738372.9的“一种无人驾驶车辆的人机交互系统”，该申请提出的人机交互系统及其应用方法等全部内容在此引用作为参考；

本申请涉及2016年1月5日提交的申请号为201610004637.7的“一种无人驾驶车辆的备用电脑、车用黑匣子和车门锁”，该申请的全部内容在此引用作为参考。

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，尤其涉及无人驾驶车辆的驾驶模式切换技术领域。

背景技术

目前，无人驾驶技术迅速发展，大部分研究院与汽车公司都是在传统汽车上进行改进，还保留着方向盘、档位器、刹车踏板和油门踏板等设备。这样，既可以实现无人驾驶，也能在系统出现故障或者使用者想要体验驾驶乐趣时，能够手动驾驶汽车。

在驾驶模式切换这一过程中，现有的切换方式一般是通过设定的按钮，进行无人驾驶和有人驾驶之间的切换。这种切换方式过于简单，也没有对使用者进行认定，容易引起误操作，甚至引发危险；在系统等出现故障，无法实现无人驾驶时，或者使用者驾驶出现危险行为时，也不会进行驾驶模式自动切换，导致无人驾驶车辆安全性能大大降低。

发明内容

无人驾驶车辆进行驾驶模式切换时，可以由无人驾驶模式切换至有人驾驶模式，也可从有人驾驶模式切换至无人驾驶模式。本发明要解决的问题就是：无人驾驶车辆驾驶模式切换过程中的具体应对策略，包括切换方法、具体运行流程等。

其中，所述的应对策略的操作流程是根据使用者或系统发出的驾驶模式切换请求，再由系统根据切换类型、使用者信息或者车辆信息等进行判断确认，最后由系统做出相应的响应。其具体运行步骤为：

（1）使用者或者系统通过相应的方式下达驾驶模式切换的命令；

（2）系统判断模式切换类型，若是无人驾驶切换成有人驾驶，执行步骤（3），若是有人驾驶切换成无人驾驶，执行步骤（8）；

（3）判断操作者，即车辆接管人是否为车主或其他有权驾驶车辆的有权人，若是有权人，则执行步骤（4），若不是有权人，执行步骤（8）；

（4）通过车辆的酒精测试仪等设备，判断使用者的状态是否适合开车，若使用者状态正常，执行步骤（5），若状态不佳，不适合开车，执行步骤（8）；

（5）系统将车辆的控制权转交给使用者，并发出语音提示，由接管人开始操作车辆；

（6）系统继续监控使用者和车辆；

（7）系统根据使用者的驾驶行为等，判断是否会引发危险，一旦出现危险的驾驶行为，执行步骤（8），若无危险驾驶行为，执行步骤（6）；

（8）无人驾驶系统接管车辆，结束。

本发明提出的无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法中的切换方法有3种：

（1）按键切换：使用者只需按下切换按钮，就可完成无人/有人驾驶模式的切换。按键一般设置于在系统操作屏或者方向盘上，便于车辆使用者进行操作，该切换方式操作简单、响应时间短。

（2）语音切换：使用者可以通过语音对话的方式，与人机交互系统进行信息交互，对其发出切换驾驶模式的语音命令，系统可以根据语音命令完成无人/有人驾驶模式切换。

（3）自动切换：当人机交互系统发生故障，或者仅是雷达、摄像机等影响无人驾驶的设备故障，系统会发出语音警报，提示车辆使用者，让其接管车辆，同时也要认证使用者是否为有权人，在一定时间内，若有权人同意接管车辆，则系统将控制权转交，若无人响应，或响应者非有权人，认定为切换失败；若是影响车辆本身驾驶的设备，如刹车、车灯、发动机等发生故障，车辆发出语音警报后，不进行驾驶模式切换，按车辆故障处理，即也属于切换失败。若使用者驾驶时，出现了系统判定的可能引发危险的驾驶行为，系统会立即切换成无人驾驶模式，由系统控制车辆，使用者失去车辆的控制权。

在人机交互系统认定驾驶模式切换失败时，系统会发出语音警报，将切换结果告知使用者，同时由车辆人机交互系统中的其他系统，以车辆故障的状况进行处理，具体应对方法可以参考申请号为201510738372.9的《一种无人驾驶车辆的人机交互系统》和申请号为201610004637.7的《一种无人驾驶车辆的备用电脑、车用黑匣子和车门锁》中车辆发生故障时的解决方法。

针对以上的驾驶模式切换方法，由于有人驾驶切换至无人驾驶不需要验证使用者得资格，只需确保无人驾驶系统和相应设备能够正常运行，就可完成驾驶模式的切换；而无人驾驶切换成有人驾驶需要对使用者进行有权人的资格确认和模式切换等的再次确认。本发明提出了3种有权人的认证方法，有指纹识别、人像识别和声音识别，使用者只需通过其中一种，就可认定为有权人，进行下一步的确认。

本发明还提供了一种驾驶模式切换系统，用于实现上述切换方法，该系统包括控制模块、切换模块、认证模块和报警模块这4个模块。其中，切换模块对应于三种切换方法，分为切换按键、语音切换系统、自动切换系统；认证模块对应于三类有权人识别方法，包含指纹识别器、人脸识别仪、声纹识别系统，酒精测试仪是用于测试使用者有无酒驾；报警模块即为语音报警系统。

另外，本发明将以下8种驾驶行为定为易引发危险的驾驶行为：酒后驾驶、闯红灯、超速行驶、强行超车或变道、疲劳驾驶、其他违犯交通规则行为、未与前方车辆保持安全距离、没有避让行人或障碍物等，并做出了相应的应对策略。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

（1）本发明的驾驶模式切换方式多样，简单易操作，提出了自动切换方式，大大提高了安全性能；

（2）在无人驾驶切换至有人驾驶时，对于使用者的驾驶资格认定，详细全面，提出了有权人的概念，还安装酒精测试仪，探测使用者是否酒驾；

（3）本发明在有人驾驶状态下，会监控使用者的驾驶行为和车辆状态，自动切换驾驶模式，同时监督使用者的状态，是否有疲劳驾驶等不适宜开车行为。

附图说明

图1 是无人驾驶车辆驾驶模式切换的具体运行流程图；

图2是无人驾驶车辆驾驶模式切换的系统结构图；

图3是切换按键位置布置图。

具体实施方式

无人驾驶车辆的驾驶模式切换应对方法的操作流程是，根据使用者或系统发出的驾驶模式切换请求，再由系统根据切换类型、使用者信息或者车辆信息等进行判断确认，最后由系统做出相应的响应。参照图1所示，其具体运行步骤为：

步骤101：使用者或者系统通过相应的方式下达驾驶模式切换的命令；

步骤102：系统判断模式切换类型，若是无人驾驶切换成有人驾驶，执行步骤103，若是有人驾驶切换成无人驾驶，执行步骤108；

步骤103：判断操作者，即车辆接管人是否为车主或其他有权驾驶车辆的有权人，若是有权人，则执行步骤104，若不是有权人，执行步骤108；

步骤104：通过车辆的酒精测试仪等设备，判断使用者的状态是否适合开车，若使用者状态正常，执行步骤105，若状态不佳，不适合开车，执行步骤108；

步骤105：系统将车辆的控制权转交给使用者，并发出语音提示，由接管人开始操作车辆；

步骤106：系统继续监控使用者和车辆；

步骤107：系统根据使用者的驾驶行为等，判断是否为危险驾驶，一旦出现危险驾驶行为，执行步骤108，若无危险驾驶行为，执行步骤106；

步骤108：无人驾驶系统接管车辆，结束。

无人驾驶车辆进行驾驶模式切换时，可以由无人驾驶模式切换至有人驾驶模式，也可从有人驾驶模式切换至无人驾驶模式。模式切换的方法主要有以下几种：

（1）按键切换：使用者在切换驾驶模式时，只需按下切换按钮，就可完成无人/有人驾驶模式的切换。按键一般设置于在系统操作屏或者方向盘上，便于车辆使用者进行操作，该切换方式操作简单、响应时间短。

（2）语音切换：当车辆使用者需要进行模式切换时，可以采用语音对话的方法操作无人驾驶系统，对其发出切换驾驶模式的语音命令，系统可以根据语音命令完成无人/有人驾驶模式切换。

（3）自动切换：当人机交互系统发生故障，或者仅是雷达、摄像机等影响无人驾驶的设备故障，系统会发出语音警报，提示车辆使用者，让其接管车辆，同时也要认证使用者是否为有权人，在一定时间内，若有权人同意接管车辆，则系统将控制权转交，若无人响应，或响应者非有权人，认定为切换失败；若是影响车辆本身驾驶的设备，如刹车、车灯、发动机等发生故障，车辆发出语音警报后，不进行驾驶模式切换，按车辆故障处理，即也属于切换失败。若使用者驾驶时，出现了系统判定的可能引发危险的驾驶行为，系统会立即切换成无人驾驶模式，由系统控制车辆，使用者失去车辆的控制权。

在人机交互系统认定驾驶模式切换失败时，系统会发出语音警报，将切换结果告知使用者，同时由车辆人机交互系统中的其他系统，以车辆故障的状况进行处理，具体应对方法可以参考申请号为201510738372.9的《一种无人驾驶车辆的人机交互系统》和申请号为201610004637.7的《一种无人驾驶车辆的备用电脑、车用黑匣子和车门锁》中车辆发生故障时的解决方法。

针对以上的驾驶模式切换方法，由于有人驾驶切换至无人驾驶不需要验证使用者得资格，只需确保无人驾驶系统和相应设备能够正常运行，就可完成驾驶模式的切换；而无人驾驶切换成有人驾驶需要对使用者进行有权人的资格确认和模式切换等的再次确认。所以，下面就无人驾驶切换成有人驾驶这一过程，针对以上切换方法进行补充说明：

（1）按键切换的方式虽然简单、反应快，但容易引起误操作。若使用者在不知情情况下按下按钮，容易引发危险；另外，按钮无法判断当前车辆的使用者是否有驾驶车辆的资格，若被无驾照人员等无权者驾驶车辆，都会引发危险。所以使用按键切换方式时，系统还需进行模式切换的确认和有权人的确认。

其中，切换模式的确认方法是判断在一定时间内，操作者有无握住方向盘，并进行控制车辆的相应操作，若在一定时间内，使用者无任何接管动作，无人驾驶系统继续接管车辆，将此次按键操作归为误操作，并且在使用者反应时间内车辆的控制权仍属于系统。

（2）语音切换的方式不仅需要判断和确认，语音命令的相应指令是否为切换成有人驾驶模式，同时也要记录发出命令者的声音，以便与系统存储的有权人的声纹进行比对，可有效避免无权人操作车辆。

（3）自动切换成自动驾驶模式操作较为简单，只需要判断系统、车辆等状态是否满足自动驾驶要求，若满足要求，就可由系统接管车辆，取消使用者对车辆的控制权。

本发明对有权人的确认方式有采用指纹识别、人像识别和声音识别：

（1）指纹识别：系统内会将所有拥有操作此车辆资格的使用者的识别指纹存储，只需操作者将存储在系统的相应指纹，通过指纹识别器输入，就能够准确判断操作者是否为有权人；

（2）人像识别：当进行无人驾驶至有人驾驶的模式切换时，按下切换按键，安装在驾驶座上方的摄像机就会启动，将拍摄到的使用者人像与系统存储的进行比对，判断使用者是否为有权人；

（3）声音识别：根据发出命令者的声音，与系统存储的有权人的声纹进行比对，判断发出语音指令的是否为有权人。

通过以上方法确认为有权人进行切换至有人驾驶模式操作时，无人驾驶系统才能够将车辆的控制权交出，或者进行下一步的确认。

参照图2所示，根据无人驾驶车辆进行驾驶模式切换所要求，本发明的系统主要包括控制模块1、切换模块2、认证模块3和报警模块4，其中控制模块1分别与切换模块2、认证模块3、报警模块4相连，相互之间进行信息交互，各模块的功能及所包含子系统和设备如下：

（1）控制模块1是无人驾驶车辆的总控制系统，即人机交互系统，负责控制无人驾驶状态下车辆的行驶，有人驾驶状态下对使用者驾驶行为的监控，以及车辆设备等的监控。

（2）切换模块2负责获取使用者或者系统的驾驶模式切换信号，再与控制模块1进行信息交互，进行驾驶模式切换。该模块包括切换按键21、语音切换系统22和自动切换系统23，分别对应三种模式切换方法。

其中，切换按键21是一个普通按键，如图3所示，安装在方向盘中间面板区域内，材质与中间面板一致，微微凸出，方便操作。本发明将其布置在偏下位置，以防与车辆鸣笛按钮过于接近，引起误操作。

语音切换系统22可以是包含在人机交互系统内，也可以独立于人机交互系统，设置为仅能用于驾驶模式切换操作的语音设施。为节约成本、节省空间，本发明的语音切换系统22为人机交互系统内的语音系统中的一个子系统，它负责接收使用者发布的驾驶模式切换的语音命令，与使用者进行语音对话，确认驾驶模式切换信息。该系统一旦接收到相应的语音指令，就会向人机交互系统提交驾驶模式切换请求。

自动切换系统23是人机交互系统中用于驾驶模式切换的子系统，它负责接收控制模块1发出的故障信号和出现危险驾驶行为信号，然后进行分析，向人机交互系统发出相应的驾驶模式切换信息。其中，由无人驾驶自动切换至有人驾驶，需要同时满足3个条件：

（a）人机交互系统或其他与无人驾驶相关的设备故障，并且车辆其他设备无故障；

（b）使用者为有权人，且驾驶状态良好；

（c）在一定时间内，有权人做出回应，同意接管车辆；

只要其中一个条件不满足，则被判定为切换失败，按照出现设备故障的状况处理，进行靠边停车等。

另外，在有人驾驶时，当系统判定使用者出现了可能引起危险的驾驶行为，则系统会取消使用者的控制权，将有人驾驶模式自动切换成无人驾驶模式，并发出语音警告；而且在车辆重新启动前，使用者不再享有控制权，不可切换至有人驾驶模式。本发明中，将以下几类驾驶行为归于易引发危险的驾驶行为：

（a）酒后驾驶

在车辆的驾驶座上方安装一个酒精测试仪34，对有权人的驾驶状态进行一个评估，判断使用者是否为酒后驾驶，若使用者属于酒后驾驶状态，系统不可将车辆的控制权交于使用者；

（b）闯红灯

当交通信号灯为红灯，或者即将变为红灯时，使用者操作车辆，在安全停车距离内，即根据当时的车速和离停车线的距离计算出车辆无法安全地在停车线内停车，系统判断为闯红灯行为，立即接管车辆控制权，并减速停车。

（c）超速行驶

当车辆的行驶速度高于当前道路所规定时速时，系统判断车辆超速行驶。系统立即发出语音警报，在规定的时间（如10秒）内，若使用者减速至规定速度之内，则由使用者继续操作车辆；若超出时间，使用者仍未减速，系统立即接管车辆，使用者不再享有车辆控制权。

（d）强行超车或变道

交通法规定机动车不得从前车的右侧超车；有下列情形之一的，不得超车：前车正在左转弯、掉头、超车的，与对面来车有会车可能的，前车为执行紧急任务的警车、消防车、救护车、工程抢险车的，行经交叉路口、窄桥、弯道、隧道、人行横道、市区交通流量大的路段等没有超车条件的。若使用者在以上情况所述的环境下强行超车，或者在不适宜变道的路况下强行变道，系统判断该行为为危险驾驶，立即收回车辆的控制权，停止超车或变道行为，根据实际路况，回到原车道。

（e）疲劳驾驶

机动车驾驶人过度疲劳影响安全驾驶时，不得驾驶机动车；连续驾驶机动车达到4小时应停车休息至少20分钟。按照上述规定，系统在使用者连续开车3个小时后，发出语音提示，提醒使用者切换成自动驾驶，在3个半小时后，若使用者还未切换成自动驾驶模式，则系统自动接管车辆，半个小时后，使用者才有权再次切换成有人驾驶模式。

（f）其它违反交通规则行为

当使用者操作车辆出现其它违反交通规则的驾驶行为，如逆行、占用非机动车道、违反禁令标志等，系统会发出语音警告，立即接管车辆，控制车辆回到设定的行驶路线上，在车辆重启之前，使用者不再享有车辆控制权。

（g）没有与前方车辆保持安全距离

当系统根据车辆现在的速度，发现本车与前方车辆的距离在安全距离之外，首先发出语音警告，一定时间内，若使用者减速，保证车辆的安全行驶，系统继续监控，不接管车辆；若使用者不减速，则取消使用者的控制权，系统立即接管车辆。

（h）没有避让行人或障碍物等

当系统探测到车辆前方有障碍物或者行人等，车辆即将到达安全避让距离内时，使用者未做出停车或其他避让操作，系统会发出语音警告，若使用者仍未避让，立即切换为无人驾驶模式，由系统控制车辆进行避让。

（3）认证模块3是用于确认使用者是否为有权人，有无驾驶车辆的资格，包括指纹识别器31、人脸识别仪32、声纹识别系统33和酒精测试仪34。

其中，指纹识别器31是用于使用者输入的指纹，然后与人机交互系统中所存储的有权人的指纹作比对，是否符合。指纹识别器31可以是单独安装在车辆的中控台或者方向盘上，也可与人机交互界面融合在一起，即界面拥有扫描和录入指纹的功能。

人脸识别仪32是可以拍摄使用者头像的摄像机等设备，安装在驾驶座上方可以拍摄到使用者头像的位置。该设备获得使用者头像信息后，传输到人机交互系统中，与交互系统所存储的有权人头像信息作比对，确认使用者是否符合要求，是否为有权人。

声纹识别系统33是人机交互系统1中语音系统的一个子系统，是将使用者的声音进行提取，然后与系统内存储的声纹文件做比对，确认是否为有权人，此系统只有在使用者使用语音切换时会被激活。

酒精测试仪34是用来测试使用者是否属于酒后驾驶，是在确认使用者为有权人后在进行的检测。本发明内采用红外线酒精测试仪，也安装在驾驶座的上方，便于检测。

该模块的设备仅在无人驾驶切换成有人驾驶模式时使用，在使用者用按键切换方式激活此类模式切换时，认证模块3中的指纹识别器31、人脸识别仪32会同时启动，同时验证；若使用者使用语音切换，则指纹识别器31、人脸识别仪32和声纹识别系统34都启动。三种验证方式，即使其中的一种或两种验证失败，但只要使用者通过剩余一种验证，就能被确认为有权人，进行下一步确认。即3种认证都失败，才能确认使用者是非有权人，这样可以有效避免因其中一种认证方式不准确而导致的错误。

（4）报警模块4是在出现危险或其他需要报警状况时，负责语音提示使用者，并播报状况的具体内容信息，包括语音报警系统41。该系统也是人机交互系统中的语音系统的一个子系统，在驾驶模式切换过程中，需要发出警报的情况如下：

（a）无人驾驶的系统或者相应设备故障；

（b）有权人认证失败；

（c）驾驶模式切换失败；

（d）使用者出现危险驾驶行为。

以上提供的决策方案中的条件判断、计算部分、数据分析等内容可以通过软件编程实现，其软件程序存储在可读取的存储介质中，存储介质例如：计算机中的硬盘、光盘或软盘。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明技术思想下所作的任何修改、等同替换。

Claims (8)

1.无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法，其特征在于，包括切换方法、切换系统构成和具体运行步骤；

所述的切换方法包括按键切换、语音切换和自动切换；

所述的切换系统包括控制模块、切换模块、认证模块和报警模块：

（1）控制模块，即无人驾驶车辆上的人机交互系统，负责控制无人驾驶状态下车辆的行驶，有人驾驶状态下对使用者驾驶行为的监控，以及车辆设备的监控；

（2）切换模块是负责获取使用者或者自动切换系统发出的驾驶模式切换信号，再与控制模块进行信息交互，实现驾驶模式的切换；

（3）认证模块是用于由无人驾驶模式切换成有人驾驶模式时，确认切换者是否为有权人，有无驾驶车辆的资格；

（4）报警模块是在出现危险驾驶行为或者其他需要报警状况时，负责语音提醒使用者，由人机交互系统中的语音系统控制，会播报警报提示的具体内容信息；

所述的运行步骤是先接收使用者或系统发出的驾驶模式切换请求，再由系统判断切换类型，然后进行信息确认，最后由系统做出相应的切换响应；

所述的切换方法中的自动切换适用的情况包括：

（1）使用者驾驶车辆时，出现可能引发危险的驾驶行为，系统立即收回控制权，切换成无人驾驶模式，而且在车辆重新启动前，使用者不再享有控制权，不可切换至有人驾驶模式；

（2）在无人驾驶模式下，需要同时满足以下3个条件，才能进行驾驶模式切换：

（a）人机交互系统或其他与无人驾驶相关的设备故障，并且车辆其他设备无故障；

（b）使用者为有权人，且驾驶状态良好；

（c）在一定时间内，有权人做出回应，同意接管车辆；

只要其中一个条件不满足，则被判定为切换失败，按照出现设备故障的状况处理，进行靠边停车。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法，其特征在于，所述的切换模块包括切换按键、语音切换系统、自动切换系统：

所述的切换按键是用于驾驶模式切换，只需按下该切换按键，就会向控制系统发出切换请求；

所述的语音切换系统是人机交互系统中语音系统的一个子系统，或者是单独设置的、仅用于驾驶模式切换的语音设备；该系统负责接收使用者提出的驾驶模式切换的语音请求，以及与使用者进行语音对话，确认模式切换的相应信息；

所述的自动切换系统是人机交互系统中用于驾驶模式切换的子系统，它负责接收人机交互系统发出的故障信号和出现危险驾驶行为信号，然后进行分析，向人机交互系统发出相应的驾驶模式切换信息。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法，其特征在于，所述的切换按键，安装于方向盘中间面板上的偏下位置，远离鸣笛按钮，材质与面板一致，按键部分凸出。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法，其特征在于，所述的认证模块包括指纹识别器、人脸识别仪、声纹识别系统、酒精测试仪。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法，其特征在于，所述的指纹识别器，独立安装于车辆中控台或方向盘，或与人机交互界面融合，即界面可以扫描手指，录入指纹。

6.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法，其特征在于，所述的人脸识别仪由摄像机采集使用者头像信息，与系统内所存储的有权人信息进行比对，确认是否有资格驾驶车辆，摄像机安装在驾驶座上方，能够直接采集使用者头像的位置。

7.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法，其特征在于，所述的酒精测试仪是采用红外线酒精测试仪，安装在驾驶座上方，能够直接对使用者进行检测的位置。

8.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆驾驶模式切换的应对方法，其特征在于，所述的具体运行步骤为：

（1）使用者或者系统通过相应的方式下达驾驶模式切换的命令；

（2）系统判断模式切换类型，若是无人驾驶切换成有人驾驶，执行步骤（3），若是有人驾驶切换成无人驾驶，执行步骤（8）；

（3）判断操作者，即车辆接管人是否为车主或其他有权驾驶车辆的有权人，若是有权人，则执行步骤（4），若不是有权人，执行步骤（8）；

（4）通过车辆的酒精测试仪，判断使用者的状态是否适合开车，若使用者状态正常，执行步骤（5），若状态不佳，不适合开车，执行步骤（8）；

（5）系统将车辆的控制权转交给使用者，并发出语音提示，由接管人开始操作车辆；

（6）系统继续监控使用者和车辆；

（7）系统根据使用者的驾驶行为，判断是否会引发危险，一旦出现危险的驾驶行为，执行步骤（8），若无危险驾驶行为，执行步骤（6）；

（8）无人驾驶系统接管车辆，结束。