JP2008014973A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008014973A JP2008014973A JP2006182794A JP2006182794A JP2008014973A JP 2008014973 A JP2008014973 A JP 2008014973A JP 2006182794 A JP2006182794 A JP 2006182794A JP 2006182794 A JP2006182794 A JP 2006182794A JP 2008014973 A JP2008014973 A JP 2008014973A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- navigation device
- data
- area
- map data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3635—Guidance using 3D or perspective road maps
- G01C21/3638—Guidance using 3D or perspective road maps including 3D objects and buildings
Abstract
【解決手段】本実施の形態のナビゲーション装置は、図1に示したように、案内交差点(図示せず)付近での経路2の形状に従って、経路2に沿った矩形のデータ読込領域22a〜22dを設定する。これら矩形は、経路2上に2つの地点を設定し、当該2地点を結ぶ線分を中心線とする矩形を形成することにより設定される。そして、ナビゲーション装置は、3次元地図データ22を構成する建造物がデータ読込領域内に存在するか否かを判定し、領域内の建造物を読み込む。このように、経路2を元にデータ読込領域を設定し、データ読込領域外の建造物を読み込まないようにすることにより、ナビゲーション装置は、案内に必要なデータを省くことなく、メモリ使用量を削減することができる。
【選択図】図1
Description
ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの経路を探索する機能、GPS(Global Positioning Systems)衛星やジャイロなどのセンサを用いて自車両の位置を検出する機能、及び目的地までの経路と自車両の現在位置を地図上に表示する機能などを備えている。
ナビゲーション装置では、如何にドライバに見やすい表示を行うかが重要であり、例えば、次の文献の「車載ナビゲーション装置」では、ドライバが視認する景色を模擬した3次元動画を発生させる技術が開示されている。
2次元地図で案内する場合、ドライバは、視認する景色と2次元地図を解釈によって対応させなくてはならないが、特許文献1の技術では、景色が3次元動画で表示されるため、ナビゲーション装置による表示と実際の景色を容易に対応させることができる。
そして、ナビゲーション装置は、車両の現在位置に応じた区画100を選択してこれをメモリに読み込み、3次元動画を形成する。
(b)請求項2に記載の発明では、前記3次元地図データによって表される建造物が、前記設定した領域に含まれるか否かを判定する判定手段を具備し、前記地図データ取得手段は、前記判定手段で前記設定した領域に含まれると判定された建造物を表す3次元地図データを取得する、ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置を提供する。
(c)請求項3に記載の発明では、前記地点設定手段は、前記設定した基準点から第1の距離にある第1の地点と、前記設定した基準点から前記第1の距離よりも大きい第2の距離にある第2の地点と、を設定し、前記領域設定手段は、前記第1の地点と、前記第2の地点と、を通過する直線を中心線とする矩形により前記領域を設定する、ことを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載のナビゲーション装置を提供する。
(d)請求項4に記載の発明では、前記走行経路上には、ノードと、前記ノードを接続するリンクが設定されており、前記第1の地点と、前記第2の地点は、前記ノード上に設定される、ことを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置を提供する。
(e)請求項5に記載の発明では、前記領域設定手段は、前記矩形の前記第1の地点側の端部を、前記第1の地点から前記車両の進行方向に所定距離の箇所に設定する、ことを特徴とする請求項3、又は請求項4に記載のナビゲーション装置を提供する。
(f)請求項6に記載の発明では、前記第1の地点が交差点の場合、前記領域設定手段は、矩形の第1の地点側の端部を設定する前記所定距離を、他の領域よりも大きくする、ことを特徴とする請求項5に記載のナビゲーション装置を提供する。
(g)請求項7に記載の発明では、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、前記探索した走行経路上に、前記基準点設定手段、前記地点設定手段、及び前記領域設定手段によって複数の領域を設定し、当該設定した複数の領域を記憶する領域記憶手段と、を具備し、前記地図データ取得手段は、現在位置の移動に従って前記記憶手段に記憶されている前記複数の領域の中から少なくとも1つの領域を取得し、当該取得した領域の3次元地図データを取得する、ことを特徴とする請求項1から請求項6までのうちの何れか1の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
本実施形態のナビゲーション装置は、図1に示したように、案内交差点(図示せず)付近での経路2の形状に従って、経路2に沿った矩形のデータ読込領域22a〜22dを設定する。これら矩形は、経路2上に2つの地点を設定し、当該2地点を結ぶ線分を中心線とする矩形を形成することにより設定される。
そして、ナビゲーション装置は、3次元地図データ22を構成する建造物がデータ読込領域内に存在するか否かを判定し、領域内の建造物を読み込む。
このように、経路2を元にデータ読込領域を設定し、データ読込領域外の建造物を読み込まないようにすることにより、ナビゲーション装置は、案内に必要なデータを省くことなく、メモリ使用量を削減することができる。
図2は、本実施形態にかかるナビゲーション装置のハードウェア的な構成の一例を示した図である。
ナビゲーション装置1は、CPU(Central Processing Unit)5、ROM(Read Only Memory)6、RAM(Random Access Memory)7、通信制御部8、記憶部9、GPS部10、車速センサ12、ジャイロ13、画像表示部14などがバスラインで接続されて構成されており、設定された目的地に至る車両の経路をドライバに案内する。
ROM6は、詠み出し専用のリードオンリメモリであり、ナビゲーション装置1を動作させるための基本的なプログラムやパラメータなどが記憶されている。
RAM7は、書き込みや詠み出しが可能なランダムアクセスメモリであって、例えば、CPU5が各種の情報処理を行う際のワーキングエリアを提供する。RAM7には、記憶部9から表示用の地図データが読み込まれる。
通信制御部8は、ナビゲーション装置1、インターネットなどのネットワークに接続する機能部である。ナビゲーション装置1は、通信制御部8を介して外部のサーバと通信することができる。
プログラム格納部17には、ナビゲーション装置1を動作させる基本的なプログラムであるOS(Operating System)や、CPU5に経路案内処理を行わせるための経路案内プログラムなどが記憶されている。
2次元道路データ20は、道路網をノードとノード間を結ぶリンクによって表した地図データである。
2次元道路データ20は、例えば、CPU5が、出発地から目的地までの経路(ルート)を探索するのに用いられる。
3次元地図データ22は、建造物の3次元情報を規定する3次元地図データを用いて市街を3次元コンピュータグラフィックスにて表示する3次元市街地図データである。
ここで、建造物とは、道路、鉄道、建物、地面など、全ての表示要素を意味し、各建造物には、道路、鉄道、建物、地面といった建造物の要素種別を表す属性が付与されている。
車速センサ12は、車両の速度を検出するセンサであり、ジャイロ13は、車両の角速度を検出するセンサである。
CPU5は、これらGPS信号、車速、角速度などを用いて現在位置の緯度・経度、進行方向、速度、加速度、旋回運動など、車両の走行状態を計算することができる。
また、画像表示部14は、タッチパネル機能も備えており、ディスプレイに表示されたメニューをドライバがタッチするなどして、ナビゲーション装置1に目的地やその他の情報を設定することができる。そのため、画像表示部14は、目的地の設定を受け付ける目的地設定受付手段として機能することができる。
なお、図示しないが、ナビゲーション装置1は、音声出力機能も備えており、案内画面による経路案内のほか、音声による経路案内も行うことができる。
道路案内システム29は、プログラム格納部17に記憶されている経路案内プログラムをCPU5で実行することにより形成される。
現在位置データ作成部25は、GPS部10からのGPS信号、車速センサ12、ジャイロ13からの検出値などを用いて車両の現在位置データを作成する。
現在位置データは、現在位置の緯度・経度、進行方向、速度、加速度、旋回運動など、車両の走行状態を表す情報を有している。
後述するように、3次元地図データ22に関しては、地図データ抽出部26は、経路に沿ってデータ読込領域を設定し、3次元地図データ22の建造物のうち、当該データ読込領域内にあるものを抽出する。
地図画像データ出力部27は、現在位置データ作成部25から現在位置データを取得し、これを用いて現在の車両の走行位置、進行方向などを2次元動画、及び3次元動画にて表示する。
そして、地図画像データ出力部27は、視点の移動に伴って2次元画像データをリアルタイムで作成し、これを画像表示部14で順次表示していくことにより、画像表示部14で3次元動画が表示される。
このように、地図画像データ出力部27は、3次元地図データ22を用いて所定の視点から見た3次元動画像を形成する3次元動画像形成手段として機能している。
動画を表示する場合、動きを滑らかに表示するほどCPU5の処理能力やメモリ容量を消費するため、連続する静止画によって動画を表現することによりナビゲーション装置1の負荷を低減することができる。
連続して表示される各静止画は、現在位置の移動に従って視点も移動していく(進んでいく)ものにおける静止画である。そして、移動する車両に対する視点の相対位置は同一とすることも可能であるが、本実施形態では、現在位置の移動に従って相対位置も変化すする。
案内画面30は、2次元地図画面31と3次元地図画面33を備えている。2次元地図画面31は、2次元道路詳細データ21を用いて描画されており、3次元地図画面33は、3次元地図データ22を用いて描画されている。
なお、案内画面には各種の表示モードが存在し、画面全体に2次元地図画面31を表示したり、3次元地図画面33の位置に、2次元地図の拡大図を表示したりすることができる。
3次元地図画面33には、車両から視認できる景色を3次元コンピュータグラフィックスによって表現した動画が表示される。視線切り替え可能であり、主に車両の進行方向に向いている。
また、視点は車両の上方に設定され、車両の現在位置と進行方向が自車マーク36にて表される。なお、視点は切り替え可能である。
また、3次元地図画面33には、進路変更を案内する案内交差点までの残距離を示した距離インジケータ39が表示され、案内交差点までの最大距離(図では300m)と、案内交差点までの残距離(バーの長さに対応)が表示される。
更に、3次元地図画面33の上部には、交差点名称34と、旋回方向を示す矢印35が表示される。
このように、ナビゲーション装置1では、車両が案内交差点に接近すると、3次元コンピュータグラフィックスによる3次元動画によって案内を開始するが、この道路案内用の3次元動画をカットインムービーと呼ぶことにする。
また、カットインムービーは、車両が一般道路を走行している場合に表示され、高速道路を走行している場合は、従来通の2次元地図画面31による案内が行われる。
カットインムービーの画面上のサイズとしては、例えば、VGA(Video Graphics Array)において幅高さ512×480ドットとすることができる。
図5は、ナビゲーション装置1が採用している座標系を説明するための図である。
ナビゲーション装置1は、描画基準点42を原点とし、経度方向をX軸として東方向を正とする。
また、緯度方向をZ方向として北方向を負とし、高さ方向をY軸として上方を正とする。
描画基準点42は、地図データ抽出部26がデータ読込領域を設定する際の基準となる点であり、本発明における走行経路上の特定点として機能している。
このように、ナビゲーション装置1は、経路上の特定点に基準点を設定する基準点設定手段を備えている。
本実施形態では、後述するように走行経路上の交差点内の点、例えば、交差点中心、交差点ノード、交差点ノード又は交差点中心に最も近い補完点(3Dネットワークデータの場合)、交差点に進入する車線と退出する車線とが交叉する領域の中心点等が特定点(描画基準点)として設定される。
また、交差点以外の走行経路上、例えばカーブ内に特定点を設定する場合には、カーブの中心点、最も曲率の高い点、カーブ内の隣接する2リンクのなす角度が最も小さい2リンクに共通のノード等が特定点(描画基準点)として設定される。
ナビゲーション装置1は、描画基準点を案内交差点の交差点誘導領域44内に設定する。
ここで、案内交差点とは、右折・左折など旋回を行う交差点や、Y字路や五差路など、進行方向の判断が複雑な交差点など、カットインムービーによる案内を行う交差点である。
案内交差点は、例えば、旋回を行う交差点といった条件を予め設定しておき、当該条件を満たす交差点を案内交差点としてナビゲーション装置1が検索するように構成してもよいし、あるいは、各交差点に予め案内交差点であるか否かの属性を与えておいてもよい。
また、交差点誘導領域44の中心を求め、その中心を描画基準点とするなど、他の方法によって描画基準点を設定してもよい。
案内交差点での旋回に伴い視点の位置を変更して、ドライバがカットインムービーを認識しやすくする場合があるが、この場合、ナビゲーション装置1は、描画基準点47を視点切替基準点として用いる。
ノード上に経路を設定する場合、経路は道路の中央に設定されるが、詳細な道路データでは走行する車線上に経路を設定することができる。
詳細な道路地図データでは、旋回時の誘導曲線を描くように補完点が設けられている。
このような詳細な道路地図を用いて経路を設定する場合、ナビゲーション装置1はノードに最も近い補完点を描画基準点とする。
そして、ナビゲーション装置1は、経路が交差点誘導領域44に進入する点を視点切替基準点とする。
また、道路の中心線の左側に経路を表示することにより、道路の左側に案内線を表示するように構成することも可能である。
そして、経路45が交差点誘導領域44に進入する点を視点切替基準点48としている。
なお、補助的なルールとして、交差点誘導領域44へ進入する点から描画基準点46までの距離が所定の距離以上(例えば、40m以上)の場合は、描画基準点46から当該所定の距離の点を視点切替基準点とするように構成することもできる。
まず、ナビゲーション装置1は、図7(a)に示したように、波線で示した経路上において、自車両51の前方で描画基準点50(座標系の原点でもある)から手前側に第1の地点52と第2の地点53を設定する。
第1の地点52は、描画基準点50から経路に沿って第1の距離(ここでは、80m)の地点であり、第2の地点53は、描画基準点50から経路に沿って第2の距離(ここでは、150m)の地点である。第2の距離は第1の距離よりも大きくなっている。
なお、ここでは、第1の距離と第2の距離を経路に沿った距離としたが、直線距離とすることも可能である。
この場合、描画基準点50から80m付近にあるノードを第1の地点とし、描画基準点50から150m付近にあるノードを第2の地点とする。また、経路はノードにて屈曲するため、第1の地点に隣接するノードを第2の地点とすることもできる。
これは、ドライバの視界は、経路に沿って移動するため、経路の形状に沿ってデータ読込領域を設定することにより、ドライバの視界にとって重要でない領域の3次元地図データを読み込まないようにするためである。
このように、ナビゲーション装置1は、前記経路上で少なくても1つの地点を設定する地点設定手段を備えている。
そして、ナビゲーション装置1は、線分54の第1の地点52側(車両の進行方向側)を所定長さ(ここでは、10m)延長する。
中心線54を所定長さ車両の進行方向に延長したのは、当該データ読込領域の前方に形成される図示しないデータ読込領域とデータ読込領域55が重なるようにして、読み込む3次元地図データの途切れ部分が無いようにするためである。
このようデータ読込領域を設定することにより、欠落部分を生じさせずに経路に沿って3次元地図データを抽出することができる。
そして、当該領域設定手段は、前記第1の地点と、前記第2の地点と、を通過する直線を中心線とする矩形(ここでは、長方形)により前記領域を設定している。
更に、中心線を車両の進行方向に延長することにより、当該領域設定手段は、前記矩形の前記第1の地点側の端部を、前記第1の地点から前記車両の進行方向に所定距離の箇所に設定している。
ナビゲーション装置1は、データ読込領域をできるだけ経路の形状に近づけるため、案内交差点に対し、データ読込領域55の他、データ読込領域61、データ読込領域65、及びデータ読込領域68の計4つのデータ読込領域を設定する。
データ読込領域61の設定に関しては、ナビゲーション装置1は、経路に沿って描画基準点50の手前10mの地点に第1の地点62を設定し、第1の地点52を第2の地点として、左右の幅がそれぞれ30mの矩形を生成し、これをデータ読込領域61とする。
データ読込領域61の進行方向端部は、中心線を第1の地点62から進行方向に30m延長した地点となっている。
案内交差点では、車両の進行方向が大きく変化する場合があるため、延長を大きくしてデータ読込領域の重なりを大きくすることにより、案内交差点での3次元地図データの欠落を予防することができる。
即ち、旋回量が大きい案内交差点のおいても、案内画面に表示される範囲の3次元地図データを読み込めるように、データ読込領域を大きめに取っておくのである。
案内交差点では進入方向の景色の見通しがよいため、ナビゲーション装置1は、進入方向に大きめのデータ読込領域を設定する。
このように、ナビゲーション装置1は、第1の地点が交差点の場合、矩形の第1の地点側の端部を設定する前記所定距離(延長長さ)を、他の領域よりも大きくしている。
ナビゲーション装置1は、車両が案内交差点で旋回を完了すると速やかにカットインムービーを終了させるため、旋回後の景色を描画するデータ読込領域68に関しては中心線の延長を行わない。
このように、中心線の不要な延長を行わないことにより、3次元地図データの読込量を低減し、メモリ消費量の節約を図ることができる。
ナビゲーション装置1(地図データ抽出部26)は、建造物のX、Z成分のうちの最小の成分と、最大の成分を頂点とする矩形をXZ平面上に設定し、当該矩形がデータ読込領域に一部でも含まれる場合、建造物がデータ読込領域に含まれると判断し、当該矩形領域が全くデータ読込領域に含まれない場合、建造物がデータ読込領域に含まれないと判断する。
一方、矩形74は、データ読込領域71に全く含まれていないため、矩形74に対応する建造物は抽出対象とはならない。
このように、ナビゲーション装置1は、3次元地図データによって表される建造物が、データ読込領域に含まれるか否かを判定する判定手段を備えている。
そして、ナビゲーション装置1は、先に設定したデータ読込領域の3次元地図データ22を取得する地図データ取得手段を備え、取得内容は、判定手段でデータ読込領域に含まれると判定された建造物とすることができる。
例えば、要素種別が道路以外の建造物において、建造物全体を囲むことができる最小の球体の直径が所定値(例えば、100m)以上のものであり、その球体の少なくとも一部がデータ読込領域を底面とする柱状の領域に存在するものを抽出するように構成すると、球体の直径が所定値未満の(ドライバの視界において重要でない)小さな構造物は読み込まずにメモリ消費量を低減することができる。
ここで、要素種別とは、道路、鉄道、建物など建造物の種別であり、建造物に属性として付与されている。
また、データ読込領域内に存在する建造物のうち、要素種別が道路であるものを読み込み、他の要素種別の建造物は読み込まないという条件を課すことも可能である。
以下の処理は、CPU5が、道路案内プログラムに従って行うものである。
まず、ナビゲーション装置1は、ドライバから目的地の設定を受け付ける(ステップ5)。
次に、ナビゲーション装置1は、2次元道路データ20を用いて目的地までの経路探索を行い(ステップ10)、案内画面による案内を開始する(ステップ15)。
次に、ナビゲーション装置1は、現在位置から最も近い描画基準点を検索し(ステップ20)、当該描画基準点が、現在位置から300m以上離れているか否かを判断する(ステップ25)。
この判断は、カットインムービーを生成して表示する時間があるか否かを判断するためのものであって、ナビゲーション装置1の情報処理能力や車速などにより、300mより長い距離、あるいは短い距離とすることもできる。
この場合、ナビゲーション装置1は、カットインムービーの代わりに案内交差点の2次元拡大図を表示する。
ナビゲーション装置1は、3次元地図データ22の建造物うち、ステップ30で設定したデータ読込領域内にあるものを読み込む(ステップ35)。
これは、ドライバにカットインムービーを表示することを知らせると共に、静止画を表示している間に3次元動画を表示するための処理を行うためである。
そして、ナビゲーション装置1は、車両の現在位置が描画基準点まで150mの地点に達すると、カットインムービーを静止画から動画に切り替え、3次元動画をリアルタイムで表示する(ステップ45)。
描画基準点を通過した場合(ステップ50;Y)、ナビゲーション装置1は、カットインムービーの描画を終了する(ステップ55)。
なお、本実施形態では、現在位置が描画基準点を通過した場合にカットインムービーを終了するが、例えば、車両が経路から外れて走行を行い始めた場合(オフルートした場合)や、描画基準点を通過して所定距離走行した後にカットインムービーの描画を終了するように構成することもできる。
このように、本実施形態では、データ読込領域を経路に沿った領域に限定して設定するため、RAM7(図2)などに読み込む3次元地図データ22の量を少なくすることができ、これによってメモリ消費量を低減することができる。
この構成では、案内開始時にデータ読込領域を予め設定しておくため、走行中はCPU5の能力をカットインムービーの表示により多く割り当てることができる。
この場合の手順を図11のフローチャートを用いて説明する。なお、図10と同じ処理には同じステップ番号を付し、説明を簡略化する。
次に、ナビゲーション装置1は、全経路上に渡って全ての描画基準点を設定する(ステップ100)。
次に、ナビゲーション装置1は、設定したこれらの描画基準点の個々についてデータ読込領域を設定し、これをRAM7(図2)などのメモリに記憶する(ステップ105)。
そして、ナビゲーション装置1は、案内画面による案内を開始する(ステップ15)。
次の描画基準点までの距離が300m未満である場合(ステップ26;N)、ナビゲーション装置1は、当該描画基準点に関するカットインムービーの描画処理を終了する(ステップ55)。
次の描画基準点までの距離が300m以上ある場合(ステップ26;Y)、ナビゲーション装置1は、メモリに記憶してある当該描画基準点に関するデータ読込領域を読み出し、3次元地図データ22のうち、このデータ読込領域内にあるものを読み込む(ステップ110)。
以下の処理は、図10のフローチャートと同じである。
例えば、先に説明した例では、現在位置から描画基準点までの距離が300m未満である場合に、カットインムービーの描画を行わないように設定したが、更に、現在位置が描画基準点まで300mの位置に達した時点で、カットインムービー描画のデータが作成し終わっていない場合(即ち、3次元地図データの抽出が終了していない場合)、ナビゲーション装置1はカットインムービーの描画を行わないように設定することができる。
この場合、ナビゲーション装置1は、手前の交差点でカットインムービーを描画できた場合、次の案内交差点では2次元拡大図で案内し、手前の案内交差点でカットインムービーが描画できなかった場合は、次の案内交差点ではカットインムービーにて案内を行う。
更に、ロータリーや測道では、従来のナビゲーション装置と同様に案内する。
以上、カットインムービーを描画するための各種条件を例示したが、これは、ナビゲーション装置1の情報処理能力の限界内で、できるだけカットインムービーでの案内を行うためのものであり、ナビゲーション装置1の情報処理能力が十分にある場合は、現在位置と描画基準点との距離に関わらず、全ての案内交差点でカットインムービーによる案内を行うことができる。
(1)経路に沿ってデータ読込領域を設定するため、メモリに読み込む3次元地図データを低減することができる。
(2)建造物がデータ読込領域に含まれるか否かを判定することができ、不要な建造物の読み込みを防止することができる。
(3)現在位置と描画基準点との距離から、カットインムービーを描画するか否かを判断することができ、CPU5の情報処理能力内でカットインムービーを描画することができる。
5 CPU
6 ROM
7 RAM
8 通信制御部
9 記憶部
10 GPS部
12 車速センサ
13 ジャイロ
14 画像表示部
17 プログラム格納部
18 データ格納部
20 2次元道路データ
21 2次元道路詳細データ
22 3次元地図データ
25 現在位置データ作成部
26 地図データ抽出部
27 地図画像データ出力部
Claims (7)
- 設定された目的地に至る車両の走行経路を案内するナビゲーション装置であって、
前記走行経路上の特定点に基準点を設定する基準点設定手段と、
前記基準点に基づいて前記走行経路上の地点を少なくとも1つ設定する地点設定手段と、
前記設定した地点を含み、当該地点を基準として、前記走行経路に沿った領域を設定する領域設定手段と、
前記設定した領域の3次元地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記取得した3次元地図データを用いて所定の視点から見た3次元動画像を形成する3次元動画像形成手段と、
前記形成した3次元動画像を表示する表示手段と、
を具備したことを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記3次元地図データによって表される建造物が、前記設定した領域に含まれるか否かを判定する判定手段を具備し、
前記地図データ取得手段は、前記判定手段で前記設定した領域に含まれると判定された建造物を表す3次元地図データを取得する、
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 前記地点設定手段は、前記設定した基準点から第1の距離にある第1の地点と、前記設定した基準点から前記第1の距離よりも大きい第2の距離にある第2の地点と、を設定し、
前記領域設定手段は、前記第1の地点と、前記第2の地点と、を通過する直線を中心線とする矩形により前記領域を設定する、
ことを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載のナビゲーション装置。 - 前記走行経路上には、ノードと、前記ノードを接続するリンクが設定されており、
前記第1の地点と、前記第2の地点は、前記ノード上に設定される、
ことを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置。 - 前記領域設定手段は、前記矩形の前記第1の地点側の端部を、前記第1の地点から前記車両の進行方向に所定距離の箇所に設定する、
ことを特徴とする請求項3、又は請求項4に記載のナビゲーション装置。 - 前記第1の地点が交差点の場合、前記領域設定手段は、矩形の第1の地点側の端部を設定する前記所定距離を、他の領域よりも大きくする、
ことを特徴とする請求項5に記載のナビゲーション装置。 - 目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、
前記探索した走行経路上に、前記基準点設定手段、前記地点設定手段、及び前記領域設定手段によって複数の領域を設定し、当該設定した複数の領域を記憶する領域記憶手段と、
を具備し、
前記地図データ取得手段は、現在位置の移動に従って前記記憶手段に記憶されている前記複数の領域の中から少なくとも1つの領域を取得し、当該取得した領域の3次元地図データを取得する、
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのうちの何れか1の請求項に記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006182794A JP4333703B2 (ja) | 2006-06-30 | 2006-06-30 | ナビゲーション装置 |
CN2007101114404A CN101097152B (zh) | 2006-06-30 | 2007-06-20 | 导航装置 |
EP07110887A EP1873495B1 (en) | 2006-06-30 | 2007-06-22 | Navigation apparatus with three-dimensional route guidance |
US11/812,923 US7835861B2 (en) | 2006-06-30 | 2007-06-22 | Navigation apparatuses, methods, and programs for generation of a 3D movie |
AT07110887T ATE518116T1 (de) | 2006-06-30 | 2007-06-22 | Navigationsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006182794A JP4333703B2 (ja) | 2006-06-30 | 2006-06-30 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008014973A true JP2008014973A (ja) | 2008-01-24 |
JP4333703B2 JP4333703B2 (ja) | 2009-09-16 |
Family
ID=38528513
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006182794A Active JP4333703B2 (ja) | 2006-06-30 | 2006-06-30 | ナビゲーション装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7835861B2 (ja) |
EP (1) | EP1873495B1 (ja) |
JP (1) | JP4333703B2 (ja) |
CN (1) | CN101097152B (ja) |
AT (1) | ATE518116T1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014157070A (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Aisin Aw Co Ltd | 交差点案内システム、方法およびプログラム |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4333704B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2009-09-16 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
CA2656675C (en) | 2006-07-05 | 2014-09-02 | Randy L. Milbert | Method and system for providing off-road guidance |
US8302033B2 (en) | 2007-06-22 | 2012-10-30 | Apple Inc. | Touch screen device, method, and graphical user interface for providing maps, directions, and location-based information |
US20090254265A1 (en) * | 2008-04-08 | 2009-10-08 | Thimmannagari Chandra Reddy | Video map technology for navigation |
CN102007377A (zh) | 2008-05-02 | 2011-04-06 | 通腾科技股份有限公司 | 用于强调地图路线的导航装置及方法 |
CN101750072A (zh) * | 2008-12-08 | 2010-06-23 | 北京龙图通信息技术有限公司 | 三维动画视频导航方法及系统 |
CN101451852B (zh) * | 2008-12-19 | 2012-01-04 | 华为终端有限公司 | 导航设备和导航方法 |
CN101701827B (zh) * | 2009-10-20 | 2013-05-29 | 深圳市凯立德科技股份有限公司 | 一种路径指引方法和路径指引设备 |
CN102939515B (zh) * | 2010-01-06 | 2015-09-02 | 苹果公司 | 在地图上标示搜索结果之间的方向的设备、方法和图形用户界面 |
US8862576B2 (en) | 2010-01-06 | 2014-10-14 | Apple Inc. | Device, method, and graphical user interface for mapping directions between search results |
CN102374867A (zh) * | 2010-08-19 | 2012-03-14 | 昆达电脑科技(昆山)有限公司 | 导航装置以及路口引导方法 |
JP5969220B2 (ja) * | 2012-02-28 | 2016-08-17 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車間距離制御装置 |
US9031283B2 (en) * | 2012-07-12 | 2015-05-12 | Qualcomm Incorporated | Sensor-aided wide-area localization on mobile devices |
DE102013212035A1 (de) * | 2013-06-25 | 2015-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Darstellen von Objekten und Navigationseinrichtung zum Durchführen des Verfahrens |
CN103389104B (zh) * | 2013-07-17 | 2015-12-02 | 北京龙图通信息技术有限公司 | 一种与二维导航同步的三维方向性导航方法及其装置 |
CN103714701B (zh) * | 2014-01-02 | 2018-10-26 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 一种复杂线路快速判断超速的方法 |
US10386844B2 (en) * | 2015-09-30 | 2019-08-20 | Deere & Company | System and method for using geo-fenced guidance lines |
CN106931977B (zh) * | 2015-12-31 | 2020-08-21 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 一种指示电子地图引导路径的方法及装置 |
JP6727985B2 (ja) * | 2016-08-18 | 2020-07-22 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法、および移動体 |
CN108267152B (zh) * | 2016-12-31 | 2020-11-10 | 中国移动通信集团辽宁有限公司 | 确定导航地图的方法及装置 |
WO2019107536A1 (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | 三菱電機株式会社 | 三次元地図生成システム、三次元地図生成方法および三次元地図生成プログラム |
CN109883435A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-06-14 | 北京百度网讯科技有限公司 | 地图数据采集的控制方法、装置、设备和存储介质 |
CN112102489B (zh) * | 2020-09-24 | 2023-03-28 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 导航界面显示方法、装置、计算设备和存储介质 |
CN112710325A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-27 | 北京百度网讯科技有限公司 | 导航引导、实景三维模型建立方法、装置、设备及介质 |
CN113624234B (zh) * | 2021-07-29 | 2024-02-02 | 中国铁建高新装备股份有限公司 | 线路平滑处理方法、装置、电子设备和计算机存储介质 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2907193B2 (ja) | 1992-07-14 | 1999-06-21 | 住友電気工業株式会社 | 車載ナビゲーション装置 |
JP2760253B2 (ja) * | 1992-07-14 | 1998-05-28 | 住友電気工業株式会社 | 道路の動画像作成方法及びこの方法を適用した車載ナビゲーション装置 |
JP3248384B2 (ja) | 1995-02-17 | 2002-01-21 | 日産自動車株式会社 | 経路・交差点誘導機能付鳥瞰図表示ナビゲーションシステム |
US5838262A (en) * | 1996-12-19 | 1998-11-17 | Sikorsky Aircraft Corporation | Aircraft virtual image display system and method for providing a real-time perspective threat coverage display |
JP3908419B2 (ja) * | 1999-09-14 | 2007-04-25 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置 |
JP4068774B2 (ja) * | 1999-11-26 | 2008-03-26 | 本田技研工業株式会社 | 移動体用地図情報表示システム |
FI20001374A0 (fi) * | 2000-06-09 | 2000-06-09 | Arcus Software Oy | Menetelmä tiedonsiirtokapasiteetiltaan ja muistikapasiteeltitaan rajoitetun työaseman käyttäjän reittiopastus kolmiulotteisen mallin avulla |
US6970786B2 (en) | 2001-12-25 | 2005-11-29 | Aisin Aw Co., Ltd. | Method for transmitting map data and map display apparatus and system |
JP2003195743A (ja) | 2001-12-25 | 2003-07-09 | Aisin Aw Co Ltd | 地図表示システム、地図表示装置、及び地図表示プログラム |
JP4035762B2 (ja) | 2001-12-27 | 2008-01-23 | 株式会社ジオ技術研究所 | 地図表示装置 |
JP2005321370A (ja) | 2004-04-05 | 2005-11-17 | Sony Corp | ナビゲーション装置、およびデータ処理方法、並びにコンピュータ・プログラム |
JP4257661B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2009-04-22 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
-
2006
- 2006-06-30 JP JP2006182794A patent/JP4333703B2/ja active Active
-
2007
- 2007-06-20 CN CN2007101114404A patent/CN101097152B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2007-06-22 EP EP07110887A patent/EP1873495B1/en not_active Not-in-force
- 2007-06-22 US US11/812,923 patent/US7835861B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-06-22 AT AT07110887T patent/ATE518116T1/de not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014157070A (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Aisin Aw Co Ltd | 交差点案内システム、方法およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1873495A1 (en) | 2008-01-02 |
US7835861B2 (en) | 2010-11-16 |
JP4333703B2 (ja) | 2009-09-16 |
CN101097152A (zh) | 2008-01-02 |
US20080040035A1 (en) | 2008-02-14 |
ATE518116T1 (de) | 2011-08-15 |
CN101097152B (zh) | 2011-08-17 |
EP1873495B1 (en) | 2011-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4333703B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4257661B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4333704B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3474053B2 (ja) | ナビゲーション装置の地図表示方法およびナビゲーション装置 | |
JP2009042219A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム | |
JP2006243455A (ja) | 地図表示方法、地図表示プログラムおよび地図表示装置 | |
JP2007026200A (ja) | 画像処理装置、アイコン等描画方法およびアイコン等描画プログラム | |
JP2011149835A (ja) | カーナビゲーション装置 | |
JP2008014754A (ja) | ナビゲーション装置 | |
KR100839578B1 (ko) | 영상기반 경로안내를 제어하는 차량 항법 장치 및 그 방법 | |
KR20140000488A (ko) | 교차로 회전지점 안내방법 및 네비게이션 시스템 | |
JP2003263102A (ja) | 地図表示装置及び地図表示方法 | |
JP2006098225A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2011058960A (ja) | Poi位置決定方法およびpoi情報の加工方法ならびにナビゲーション装置 | |
JP4392834B2 (ja) | ナビゲーション装置及び地図表示方法 | |
JP2006125850A (ja) | 案内経路探索装置および案内経路探索方法 | |
JP5820259B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPH10232605A (ja) | 交差点道路案内表示装置及び表示方法 | |
JP2010127875A (ja) | ナビゲーション装置および経路情報提示方法 | |
JPH04305116A (ja) | 交差点案内図描画方法 | |
JP6467960B2 (ja) | ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム | |
JP2011027419A (ja) | ナビゲーション装置、車両、及びナビゲーションプログラム | |
JP2011226795A (ja) | ナビゲーション装置および分岐点拡大図表示方法 | |
JP2007255943A (ja) | ナビゲーションシステム、経路探索サーバ、端末装置および地図表示方法 | |
JP2009103712A (ja) | ナビゲーションシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080502 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080910 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20080910 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090306 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090602 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090615 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120703 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4333703 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120703 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130703 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140703 Year of fee payment: 5 |