JP6467960B2 - ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

本発明は、目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。

ナビゲーションシステムは、自位置特定機能、地図表示機能、誘導経路探索機能、及び経路誘導機能等の各種機能を備えていることが一般的である。このようなナビゲーションシステムにおいて、地図表示を行うに当たり、高視点から見た鳥瞰図のような３次元地図を表示するものが、例えば特開２００７−２６２０１号公報（特許文献１）によって公知となっている。３次元地図では、多くの場合、道路が地表面に沿って表示されつつ、その周辺に存在する構造物が立体的に表示される。このため、立体化された構造物により、その裏側を通る道路（特に、ユーザにとって重要な情報となり得る「誘導経路」を構成する道路）が遮蔽されて見えなくなってしまう場合がある。このような問題に対して、特許文献１の技術では、構造物に遮蔽される道路（誘導経路を含む）を構造物に重ね合わせて表示することで、構造物と道路との重なりをユーザに認識させていた。

しかし、構造物と道路とを重ね合わせて表示する構成では、構造物と道路とが複雑に入り組んだような場所ではそれらが入り乱れて表示されるため、繁雑となってかえって見づらい場合があった。

特開２００７−２６２０１号公報

３次元地図を表示しつつ経路案内を行うナビゲーションにおいて、ユーザに対して見た目の煩雑さを抑えつつ誘導経路を認識させやすくする技術が望まれる。

本開示に係るナビゲーションシステムは、
自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得部と、
地図データを取得する地図データ取得部と、
出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索部と、
取得された前記地図データと設定された前記誘導経路とに基づいて、設定視点位置から見た地表画像、構造物画像、及び誘導経路画像を少なくとも含む３次元地図画像を表示画面に表示する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記自位置が対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも下側に設定するとともに前記地表画像を半透過処理して前記３次元地図画像を描画する。

一般に、地図データに含まれる構造物のデータは、地表面から露出する地上階部分に対応する“正の”高さ情報のみを有し、地表面に埋もれる地下部分に対応する“負の”高さ情報を有していない。このため、上記の構成のように自位置が対象区間にある場合に設定視点位置を地表面よりも下側に設定することで、地図データ上、地表面よりも設定視点位置側には構造物が存在しなくなり、構造物によって誘導経路が遮蔽されること自体がなくなる。よって、例えば構造物と誘導経路との重なりをユーザに認識させる等の目的で構造物と誘導経路とを重ね合わせて表示する必要がなく、誘導経路の見やすさが確保される。その際、地表画像を半透過処理するので、地表面よりも下側の設定視点位置から見て地表面よりも奥側に突出する構造物が透視可能となり、各構造物と誘導経路との位置関係もユーザが容易に把握できる。従って、３次元地図を表示しつつ経路案内を行うナビゲーションにおいて、ユーザに対して見た目の煩雑さを抑えつつ誘導経路を認識させやすくすることができる。

本開示に係るナビゲーションシステムの技術的特徴は、ナビゲーション方法やナビゲーションプログラムにも適用可能である。このようなナビゲーション方法やナビゲーションプログラムも、本明細書によって開示される。

本開示に係るナビゲーション方法は、
自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得ステップと、
地図データを取得する地図データ取得ステップと、
出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索ステップと、
取得された前記地図データと設定された前記誘導経路とに基づいて、設定視点位置から見た地表画像、構造物画像、及び誘導経路画像を少なくとも含む３次元地図画像を表示画面に表示する表示制御ステップと、を含み、
前記表示制御ステップでは、前記自位置が対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも下側に設定するとともに前記地表画像を半透過処理して前記３次元地図画像を描画する。

本開示に係るナビゲーションプログラムは、
自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得機能と、
地図データを取得する地図データ取得機能と、
出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索機能と、
取得された前記地図データと設定された前記誘導経路とに基づいて、設定視点位置から見た地表画像、構造物画像、及び誘導経路画像を少なくとも含む３次元地図画像を表示画面に表示する表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御機能は、前記自位置が対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも下側に設定するとともに前記地表画像を半透過処理して前記３次元地図画像を描画する。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、以下の説明によってより明確になるであろう。

実施形態に係るナビゲーションシステムのブロック図 ナビゲーション処理の処理手順を示すフローチャート 通常３Ｄ表示処理の処理手順を示すフローチャート 特別３Ｄ表示処理の処理手順を示すフローチャート ナビゲーション処理の一例を説明するための模式図 通常３Ｄ表示処理の一例を説明するための模式図 通常３Ｄ表示処理における３次元地図画像の構成の一例を示す模式図 特別３Ｄ表示処理の一例を説明するための模式図 特別３Ｄ表示処理における３次元地図画像の構成の一例を示す模式図

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に記載する実施形態によって、本発明の範囲が限定される訳ではない。

本実施形態に係るナビゲーションシステム１は、ユーザに対して地点や経路に関する案内情報を提供するシステムである。本実施形態では、車載用のナビゲーションシステム１を例として説明する。この場合の「ユーザ」は、車両の乗員（主にドライバー）である。本実施形態において、ナビゲーションシステム１を構成する各構成要素は、全てが車両内の装置に備えられても良いし、或いは、一部が通信ネットワーク（例えばインターネット等）を介して車両内の装置と通信可能な外部装置（例えばサーバ等）に備えられても良い。なお、「車両内の装置」には、車両に固定的に搭載される装置（例えば埋込型車載ナビゲーション装置）だけでなく、使用時にのみ車両に持ち込まれる装置（例えばポータブルナビゲーション装置、携帯型情報端末装置、及び多機能携帯電話等）も含まれる。

図１のブロック図に示すように、ナビゲーションシステム１は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の演算処理装置を中核部材とする演算処理部１０を中核として構成されている。演算処理部１０は、マイクロコンピュータ等の演算処理装置、メモリやディスク装置等の記憶媒体、及び周辺回路等のハードウェアと、プログラムやパラメータ等のソフトウェアとの協働により、ナビゲーションに係る各種機能を実現させる。

ナビゲーションシステム１（演算処理部１０）は、自位置情報取得部１１、地図データ取得部１２、誘導経路探索部１３、表示制御部１４、及び誘導案内部１８を備えている。表示制御部１４は、視点位置設定部１５、優先度決定部１６、及び遮蔽判定部１７を含んでいる。これらの各機能部は、入力されたデータに対して種々の処理を行うための演算部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により構成されている。また、ナビゲーションシステム１は、地図データベース２１及び記憶部２２に接続されている。さらに、ナビゲーションシステム１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３１、表示入力装置３２、及び音声出力装置３３に接続されている。これらは、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。

地図データベース２１には、地図データＭが格納（記憶）されている。地図データベース２１には、地図データＭを構成する道路ネットワークの情報が格納されている。地図データＭには、複数のノードと各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される道路ネットワークデータが含まれている。また、地図データＭには、各リンクのそれぞれについてのリンク長や道路属性（制限速度や道路種別、車線数、道幅、所要時間等）等に応じたリンクコストの情報が含まれている。本実施形態では、地図データＭには、各施設の位置を表す座標情報や、名称及びジャンル等を表す属性情報等を含む施設データが含まれている。さらに、地図データＭには、道路やその周辺の設置物（例えば信号や標識等）、地形、各構造物（施設等）の外観の基となるデータが含まれている。本実施形態では特に、地図データＭには、３Ｄ（3-dimensional；３次元）表示の基となる３Ｄ画像生成用のデータが含まれている。地図データベース２１は、地図表示処理（３Ｄ地図表示処理）や目的地検索処理、経路探索処理等の実行の際に参照される。

記憶部２２は、地図表示処理や目的地検索処理、経路探索処理等の実行の際に必要な情報を一時記憶する。このような記憶部２２としては、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やフラッシュメモリ等のメモリを例示することができる。図１に示すように、本実施形態の記憶部２２は、当該記憶部２２における互いに異なる記憶領域として、フレームバッファ２２ＡとＺバッファ２２Ｂとを含む。フレームバッファ２２Ａは、画面全体の表示状態をまとめて保存しておく記憶領域であり、画素毎の色情報が記憶される。Ｚバッファ２２Ｂは、画面全体の深度をまとめて保存しておく記憶領域であり、対応するフレームバッファ２２Ａの深さ情報（奥行情報）が記憶される。なお、フレームバッファ２２ＡとＺバッファ２２Ｂとが物理的に互いに異なる複数の記憶部（メモリ等）で構成されても良い。

ＧＰＳ受信機３１は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を予め定められた周期で受信する。表示入力装置３２は、表示画面３２Ａを有し、この表示画面３２Ａに各種画像や文字列等を表示する。表示入力装置３２としては、例えば表示画面３２Ａにタッチパネルが積層配置されたバックライト付きの液晶ディスプレイや有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイ等を例示することができる。音声出力装置３３は、各種音声（例えば経路案内音声やオーディオ音声等）を出力するもので、例えばスピーカ等を例示することができる。

自位置情報取得部１１は、ユーザの現在位置である自位置Ｐｓ（図５を参照）を示す自位置情報を取得する。ナビゲーションシステム１が本実施形態のように車載用である場合には、自位置Ｐｓは車両の現在位置であり、自位置情報は車両の現在位置を示す自車位置情報である。自位置情報取得部１１は、ＧＰＳ受信機３１に接続されている。自位置情報取得部１１は、ＧＰＳ受信機３１からの出力に基づいて自位置Ｐｓを特定し、当該特定された自位置Ｐｓの情報を自位置情報として取得する。なお、ナビゲーションシステム１が方位センサ及び距離センサ等による検出結果の情報を取得可能に構成されている場合には、自位置情報取得部１１は、ＧＰＳ航法と自律航法とを組み合わせて自位置Ｐｓをより高精度に特定しても良い。また、自位置情報取得部１１は、マップマッチングや画像認識技術を利用してさらに高精度な自位置特定を行うように構成されても良い。本実施形態では、自位置情報取得部１１により「自位置情報取得機能」が実現され、自位置情報取得部１１が行う処理により「自位置情報取得ステップ」が実行される。

地図データ取得部１２は、地図データＭを取得する。地図データ取得部１２は、地図データベース２１に接続されている。地図データ取得部１２は、自位置情報取得部１１で取得された自位置情報等に基づいて、地図データベース２１から必要な地図データＭを抽出して取得する。例えば地図データ取得部１２は、自位置情報に示される自位置Ｐｓの周辺の地図データＭ（例えば、３Ｄ地図表示用の各種データ）を取得する。また、例えば地図データ取得部１２は、出発地から目的地までの誘導経路Ｇを各種の条件に基づいて探索するための基礎となる地図データＭ（例えば、リンクコストの情報を含む道路ネットワークデータ）を取得する。本実施形態では、地図データ取得部１２により「地図データ取得機能」が実現され、地図データ取得部１２が行う処理により「地図データ取得ステップ」が実行される。

誘導経路探索部１３は、出発地から目的地までの誘導経路Ｇ（図６等を参照）を探索する。「出発地」は、自位置情報取得部１１で取得されるユーザの現在の自位置Ｐｓ（現在位置）の他、例えばユーザによって指定される任意の地点であっても良い。「目的地」は、ユーザによって指定される任意の地点であり、最終目的地の他、経由地や立寄地等の中間目的地であっても良い。ナビゲーションシステム１は、表示入力装置３２によってユーザからの目的地（必要な場合には出発地も含む）の入力を受付可能に構成されている。そして、ユーザからの目的地等の入力を受け付けると、誘導経路探索部１３は、出発地の位置情報と目的地の位置情報とに基づいて、地図データベース２１から取得された地図データＭを参照して、出発地から目的地までの誘導経路Ｇを探索する。本実施形態では、誘導経路探索部１３により「誘導経路探索機能」が実現され、誘導経路探索部１３が行う処理により「誘導経路探索ステップ」が実行される。

表示制御部１４は、ユーザの移動（本例では車両の走行）に伴って変化する自位置Ｐｓに応じた自位置周辺の画像を、表示入力装置３２の表示画面３２Ａに表示する。表示制御部１４は、取得された地図データＭと自位置情報とに基づいて、自位置周辺の地図画像を表示画面３２Ａに表示する。また、表示制御部１４は、出発地から目的地までの誘導経路Ｇが設定されている場合には、設定された誘導経路Ｇの画像を地図画像に重ねて表示画面３２Ａに表示する。表示制御部１４は、取得された自位置情報及び地図データＭと設定された誘導経路Ｇとに基づいて、地図画像を表示画面３２Ａに表示する。本実施形態では、表示制御部１４により「表示制御機能」が実現され、表示制御部１４が行う処理により「表示制御ステップ」が実行される。

本実施形態の表示制御部１４は、地図画像として、少なくとも３次元地図画像Ｉを表示画面３２Ａに表示する。３次元地図画像Ｉは、地表面Ｓから予め定められた高さ（正及び負の両方の値を含む）だけ離れた位置（有限の高さ位置）に設定された仮想的な視点位置である設定視点位置Ｖから、自位置Ｐｓの進行方向に向かって斜めに地表面Ｓ側を見た鳥瞰図のような立体的地図画像である。本実施形態では、３次元地図画像Ｉを生成するための基準の１つである設定視点位置Ｖは、視点位置設定部１５によって動的に設定される。視点位置設定部１５は、自位置Ｐｓにおける鉛直方向に沿って設定視点位置Ｖを上下に移動させる（図５を参照）。そして、視点位置設定部１５は、設定視点位置Ｖを、地表面Ｓよりも上側だけでなく、一定条件下で地表面Ｓよりも下側に設定する。つまり、視点位置設定部１５は、自位置Ｐｓにおける鉛直方向に沿って、地表面Ｓを跨いで上側と下側との間で設定視点位置Ｖを移動させる。この視点位置設定部１５による設定視点位置Ｖの上下移動に伴い、３次元地図画像Ｉは、俯角が正の値を取る状態と負の値を取る状態（言い換えれば、仰角が正の値を取る状態）との間で変化する。この点に関しては後述する。

なお、表示制御部１４は、地図画像として２次元地図画像（通常の平面的地図画像）をも表示画面３２Ａに表示可能に構成されても良い。この場合、表示制御部１４は、ユーザの指示操作に基づいて、３次元地図画像Ｉと２次元地図画像とを切替可能に表示画面３２Ａに表示しても良い。

図７に示すように、３次元地図画像Ｉには、地表画像Ｉｓ、構造物画像Ｉｃ、及び誘導経路画像Ｉｇが少なくとも含まれ、本実施形態では地物画像Ｉｆ及び自位置画像Ｉｐがさらに含まれている。地表画像Ｉｓは、地表面Ｓ（図５を参照）の様子を模写した画像であり、本例では地表面Ｓに設けられる平面道路を模写した道路画像と、平面道路の背景となる大地の様子を模写した背景画像とを含む。構造物画像Ｉｃは、例えばビルや店舗等の建築物や、高架道路やダム等の土木構造物（平面道路を除く）等の構造物Ｃ（図６を参照）を模写した画像である。誘導経路画像Ｉｇは、設定された誘導経路Ｇを模写した画像である。地物画像Ｉｆは、例えば道路標示や標識、信号機等の各種の地物を模写した画像である。自位置画像Ｉｐは、自位置Ｐｓを示す自位置マークの画像である。表示制御部１４は、これらの地表画像Ｉｓ、構造物画像Ｉｃ、誘導経路画像Ｉｇ、地物画像Ｉｆ、及び自位置画像Ｉｐを優先度に応じた順で重ね合わせて３次元地図画像Ｉを生成する。なお、ここで言う「優先度に応じた順で重ね合わせる」とは、地表面Ｓの位置において、相対的に優先度の高い画像が相対的に優先度の低い画像に比べて設定視点位置Ｖ側に位置するように重ね合わせることを意味する。各画像の優先度の大小は、優先度決定部１６によって決定される。

なお、例えば構造物Ｃ等のように高さ情報を有する立体物の表示に関しては、表示制御部１４は、地表面Ｓの位置における各画像の優先度に応じた順での重ね合わせとは別に、立体物の描画処理を行う。このような立体物の描画処理（３次元描画処理）には、例えば設定視点位置Ｖに応じた陰面消去処理等が含まれる。表示制御部１４は、例えばＺバッファ法によって３次元描画処理を行う。つまり、表示制御部１４は、表示画面３２Ａを構成する各画素に色情報（色コードで示される）と深さ情報（Ｚ値で示され、Ｚ値が小さいほど設定視点位置Ｖに近いことを表す）とを含ませ、色情報をフレームバッファ２２Ａに記憶させるとともに、深さ情報をＺバッファ２２Ｂに記憶させる。そして、表示制御部１４は、各画像を重ね合わせた際に各画素のＺ値がその時点でのＺ値よりも小さい場合に、当該画素に対応するＺ値及びフレームバッファ２２Ａの色コードを更新する。このようにして、表示制御部１４は、各画素について、最も設定視点位置Ｖに近い位置にあるものだけを表示画面３２Ａに書き込む。なお、表示制御部１４は、３次元地図画像Ｉを描画するに際して、３次元地図画像Ｉを構成する各画像のうちの特定の画像を、透視できるように半透過させることもできる。

図５に示すように、誘導案内部１８は、誘導案内地点Ｐｇ及び当該誘導案内地点Ｐｇよりも進行方向手前側の予め定められた予告地点Ｐｎにおいて、誘導案内地点Ｐｇでの進行方向を案内する。誘導案内地点Ｐｇは、誘導経路Ｇに沿ってユーザを円滑に進行させるための誘導案内を行う対象地点である。誘導案内地点Ｐｇには、例えば右左折等の進行方向転換を行うべき交差点や、本線から退出すべき分岐地点等が含まれる。予告地点Ｐｎは、誘導案内地点Ｐｇよりも進行方向手前側の１箇所又は複数箇所に設定されている。１箇所以上の予告地点Ｐｎは、誘導経路Ｇにおける誘導案内地点Ｐｇに対して例えば２００ｍ、５００ｍ、１ｋｍ、・・・手前の地点（単なる例示であってそれ以外の位置であっても構わない）に設定されている。誘導案内部１８は、自位置情報に基づいて、自位置Ｐｓが誘導経路Ｇ上の予告地点Ｐｎに到達した場合に、当該予告地点Ｐｎに対応付けられた誘導案内地点Ｐｇで取るべき進行方向を事前に案内する。予告案内は、例えば音声出力装置３３からの音声案内によって行われる。

本実施形態のナビゲーションシステム１の特徴的な処理によれば、表示制御部１４は、自位置Ｐｓが対象区間Ｔにある場合と、対象区間Ｔ以外の非対象区間Ｎにある場合とで、３次元地図画像Ｉを描画する態様を異ならせる。ここで、対象区間Ｔは、誘導経路Ｇにおける誘導案内地点Ｐｇを含みかつ当該誘導案内地点Ｐｇよりも進行方向手前側の予め定められた範囲内の区間に設定される。対象区間Ｔは、誘導経路Ｇに沿う最手前側の予告地点Ｐｎよりも誘導案内地点Ｐｇ側の区間に設定される。例えば対象区間Ｔは、誘導案内地点Ｐｇよりも進行方向手前側の例えば１００ｍ、３００ｍ、７００ｍ、・・・の範囲（単なる例示であってそれ以外の範囲であっても構わない）の区間に設定される。なお、対象区間Ｔは、定まった長さの範囲に前もって設定されても良いし、大まかに設定された上で事後的に正確な範囲が確定されても良い。後者の場合、例えば、後述するように誘導経路Ｇ上の予告地点Ｐｎから設定視点位置Ｖを次第に下方に移動させた場合に設定視点位置Ｖが地表面Ｓに一致する地点と、誘導案内地点Ｐｇとの間の区間が、対象区間Ｔとされても良い。

本実施形態では、自位置Ｐｓに応じて地表面Ｓよりも上側に設定された特定の設定視点位置Ｖから見た場合に、誘導経路Ｇが周辺の構造物Ｃによって遮蔽されて直視できなくなる部分を有することが、対象区間Ｔとして設定されるための加重的条件となっている。つまり、本実施形態の対象区間Ｔは、誘導経路Ｇにおける誘導案内地点Ｐｇ及び当該誘導案内地点Ｐｇよりも進行方向手前側の予め定められた範囲内の区間のうち、自位置Ｐｓに応じて地表面Ｓよりも上側に設定された設定視点位置Ｖから見た場合に誘導経路Ｇの少なくとも一部が周辺の構造物Ｃによって遮蔽されて見えなくなる区間とされている。

なお、誘導経路Ｇの少なくとも一部が周辺の構造物Ｃによって遮蔽されて見えなくなるか否かの判定は、遮蔽判定部１７によって行われる。遮蔽判定部１７による遮蔽判定は、例えば２次元平面内又は３次元的空間での演算によって行われる。２次元平面内での遮蔽判定は、例えば誘導案内地点Ｐｇの手前の予め定められた判定地点と誘導経路Ｇの各点とを結ぶ直線が、地図データＭ上の構造物Ｃと交わるか否かを判定することにより行われる。３次元的空間での遮蔽判定は、例えば誘導案内地点Ｐｇの手前の判定地点における設定視点位置Ｖと誘導経路Ｇの各点とを結ぶ直線が、高さを考慮した構造物Ｃと交わるか否かを判定することにより行われる。

上述したように、表示制御部１４は、自位置Ｐｓが対象区間Ｔにある場合と非対象区間Ｎにある場合とで、３次元地図画像Ｉの描画態様を異ならせる。表示制御部１４は、自位置Ｐｓが非対象区間Ｎにある場合には、設定視点位置Ｖを地表面Ｓよりも上側に設定して、一般的な鳥瞰図のような３次元地図画像Ｉを描画する（図６を参照）。一方、表示制御部１４は、自位置Ｐｓが対象区間Ｔにある場合には、設定視点位置Ｖを地表面Ｓよりも下側に設定するとともに地表画像Ｉｓを半透過処理して３次元地図画像Ｉを描画する（図８を参照）。つまり、表示制御部１４は、自位置Ｐｓが対象区間Ｔにある場合には、地中から地表面Ｓを見上げて透視した仰視透視図のような３次元地図画像Ｉを描画する。

以下、本実施形態の表示制御部１４を中核として実行される３次元地図表示処理を含むナビゲーション処理のより具体的な処理内容の一例について、図２〜図９を参照して説明する。なお、以下の３次元地図表示処理の手順は、ナビゲーションシステム１の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーションシステム１が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行する（各機能を実現させるための）コンピュータとして動作する。

図２に示すように、まず、自位置情報取得部１１により自位置Ｐｓを示す自位置情報が取得され（＃０１）、地図データ取得部１２により自位置Ｐｓ周辺の地図データＭが取得される（＃０２）。次に、ユーザからの目的地の入力を受け付けるとともに、出発地の一例としての自位置Ｐｓと入力された目的地とに基づいて、誘導経路探索部１３により、出発地から目的地までの誘導経路Ｇが探索される（＃０３）。そして、表示制御部１４により、取得された地図データＭと設定された誘導経路Ｇとに基づいて、非対象区間Ｎにおいて、通常３Ｄ表示処理が実行される（＃０４）。

通常３Ｄ表示処理では、図３に示すように、表示制御部１４（視点位置設定部１５）により、設定視点位置Ｖが自位置Ｐｓにおける地表面Ｓよりも鉛直上側の予め定められた高さの第一位置Ｖ１に設定される（＃１１）。第一位置Ｖ１は、鉛直方向に沿う設定視点位置Ｖの可動範囲の上限を規定する位置となる。第一位置Ｖ１は、例えば地上５ｍ、１０ｍ、２０ｍ、・・・等の一律の高さ位置に設定されても良いし、ナビゲーションシステム１が本実施形態のように車載用である場合には、例えば車種に応じて異なる位置（例えば車高に応じた高さ位置）に設定されても良い。また、表示制御部１４（優先度決定部１６）により、３次元地図画像Ｉを構成する地表画像Ｉｓ、構造物画像Ｉｃ、誘導経路画像Ｉｇ、地物画像Ｉｆ、及び自位置画像Ｉｐの優先度の順が決定される（＃１２）。

図３及び図７に示すように、非対象区間Ｎにおける優先度は、自位置画像Ｉｐが最も高く、自位置画像Ｉｐ→地物画像Ｉｆ→誘導経路画像Ｉｇ→構造物画像Ｉｃ→地表画像Ｉｓの順に低くなるように設定される。なお、図７では、非対象区間Ｎにおける設定視点位置Ｖが地表面Ｓよりも上側に設定される点に鑑み、より優先度の高い画像を同図の上側に示している。その後、表示制御部１４により、設定された優先度に応じた順で各画像が重ね合わされるとともに３次元描画処理が実行される（＃１３）。非対象区間Ｎでは、３次元地図画像Ｉを構成する各画像は、いずれも半透過処理がなされることなくそのまま重ね合わされる。これにより、一般的な鳥瞰図のような３次元地図画像Ｉが描画される（図６を参照）。

通常３Ｄ表示処理は、自位置Ｐｓが直近の誘導案内地点Ｐｇに対応付けられた予告地点Ｐｎ（複数存在する場合にはそのうちのいずれかの地点、例えば最手前側の地点）を通過するまで（＃０５：Ｎｏ）実行される。やがて、自位置Ｐｓが予告地点Ｐｎを通過すると（＃０５：Ｙｅｓ）、当該予告地点Ｐｎにおいて、誘導案内部１８により、その先の誘導案内地点Ｐｇでの進行方向が案内される（＃０６）。この予告案内は、図５に示すように、例えば「５００ｍ先、右折です」等の音声案内によってなされると好適である。また、遮蔽判定部１７により、誘導経路Ｇが構造物Ｃによって遮蔽される部分を有するか否かが判定され（＃０７）、遮蔽されると判定された場合に限り（＃０７：Ｙｅｓ）、特別３Ｄ表示処理が実行される（＃０８）。なお、その場合には、ステップ＃０６の予告案内の後に、例えば「視点位置を変更します」等の音声案内等、特別３Ｄ表示処理の開始を予告する案内がなされても良い（図５を参照）。

特別３Ｄ表示処理は、誘導案内部１８による予告地点Ｐｎでの予告案内に合わせて開始される。特別３Ｄ表示処理では、表示制御部１４（視点位置設定部１５）により、設定視点位置Ｖが、上述した第一位置Ｖ１から鉛直下側に向けて移動される。すなわち、表示制御部１４は、誘導案内部１８による予告地点Ｐｎでの案内に同期させて設定視点位置Ｖの下側への移動を開始する。なお、一定の関係性を有している限り、多少のタイミングのずれが生じても良く、そのような場合もここで言う「同期させる」の概念に含まれる。

設定視点位置Ｖは、第一位置Ｖ１から地表面Ｓよりも下側の第二位置Ｖ２まで連続的に移動される。なお、「連続的に」とは、一定のペースで徐々に変化するさまを意味する。よって、完全にリニアに変化する態様だけでなく、制御周期に応じて僅かずつ段階的に変化する態様も、「連続的に」の概念に含まれる。第二位置Ｖ２は、鉛直方向に沿う設定視点位置Ｖの可動範囲の下限を規定する位置となる。第二位置Ｖ２は、例えば地表面Ｓに対して第一位置Ｖ１とは反対の高さ位置（深さ位置）に設定することができる。第二位置Ｖ２は、例えば地下５ｍ、１０ｍ、２０ｍ、・・・等の一律の深さ位置に設定されても良いし、ナビゲーションシステム１が本実施形態のように車載用である場合には、例えば車種に応じて異なる位置（例えば車高に応じた深さ位置）に設定されても良い。

より具体的には、特別３Ｄ表示処理では、表示制御部１４（視点位置設定部１５）により、設定視点位置Ｖが、その時点における設定視点位置Ｖに対して規定量ΔＶだけ鉛直下側に移動される（＃２１）。設定視点位置Ｖが未だ地上側（地表面Ｓよりも上側）に位置する場合には（＃２２：Ｙｅｓ）、表示制御部１４により、その時点での設定視点位置Ｖに基づいて３次元地図画像Ｉが描画される（＃２３）。このステップ＃２３の描画制御の内容は、設定視点位置Ｖの位置が異なるだけで、上述した通常３Ｄ表示処理の内容と実質的に同じである。設定視点位置Ｖの下側への移動（＃２１）とそれに伴う３次元地図画像Ｉの再描画（＃２３）とを繰り返し、やがて設定視点位置Ｖが地下側（地表面Ｓよりも下側）となると（＃２２：Ｎｏ）、表示制御部１４により、地表画像Ｉｓの半透過処理がなされる（＃２４）。また、表示制御部１４（優先度決定部１６）により、３次元地図画像Ｉを構成する地表画像Ｉｓ、構造物画像Ｉｃ、誘導経路画像Ｉｇ、地物画像Ｉｆ、及び自位置画像Ｉｐの優先度の順が決定される（＃２５）。

図４及び図９に示すように、対象区間Ｔにおける優先度は、自位置画像Ｉｐが最も高く、自位置画像Ｉｐ→地物画像Ｉｆ→誘導経路画像Ｉｇ→地表画像Ｉｓ→構造物画像Ｉｃの順に低くなるように設定される。ステップ＃１２の処理との関係では、構造物画像Ｉｃと地表画像Ｉｓとの優先度の順が入れ替えられる。なお、図９では、対象区間Ｔにおける設定視点位置Ｖが地表面Ｓよりも下側に設定される点に鑑み、より優先度の高い画像を同図の“下側”に示している。その後、表示制御部１４により、設定された優先度に応じた順で各画像が重ね合わされるとともに３次元描画処理が実行される（＃２６）。これにより、地表面Ｓよりも下側から見た仰視透視図のような３次元地図画像Ｉが描画される（図８を参照）。設定視点位置Ｖの下側への移動（＃２１）とそれに伴う地表面Ｓよりも下側から見た３次元地図画像Ｉの再描画（＃２６）は、設定視点位置Ｖが第二位置Ｖ２に到達するまでの間（＃２７：Ｎｏ）、繰り返し実行される。やがて設定視点位置Ｖが第二位置Ｖ２に到達すると（＃２７：Ｙｅｓ）、設定視点位置Ｖの移動が停止される（設定視点位置Ｖが第二位置Ｖ２に固定される）。

表示制御部１４（視点位置設定部１５）による設定視点位置Ｖの第一位置Ｖ１から第二位置Ｖ２への視点移動は、特別３Ｄ表示処理の制御周期、第一位置Ｖ１と第二位置Ｖ２との高さの差、及びステップ＃２１における規定量ΔＶに応じて、一定の時間をかけてゆっくりとなされる。このため、自位置Ｐｓが非対象区間Ｎから対象区間Ｔへと移行する場合に、３次元地図画像Ｉの表示態様を、非対象区間Ｎにおける一般的な鳥瞰図型から対象区間Ｔにおける本実施形態に特徴的な仰視透視図型へと徐々に変化させることができる。よって、例えばそれらが瞬時に切り替わるような構成と比較して、仰視透視図型の３次元地図画像Ｉを視認するユーザに対して与え得る違和感を低減することができる。

設定視点位置Ｖが地表面Ｓよりも下側に設定されて描画される仰視透視図型の３次元地図画像Ｉでは、誘導経路Ｇよりも設定視点位置Ｖ側には構造物Ｃが存在せず、構造物Ｃによって誘導経路Ｇが遮蔽されることがない。よって、例えば構造物Ｃと誘導経路Ｇとの重なりをユーザに認識させる等の目的で構造物Ｃと誘導経路Ｇとを重ね合わせて表示する必要がなく、誘導経路Ｇの見やすさが確保される。その際、合わせて地表画像Ｉｓを半透過処理するので、地表面Ｓよりも下側の設定視点位置Ｖから見て地表面Ｓよりも奥側（上側）に突出する構造物Ｃが透視可能となり、各構造物Ｃと誘導経路Ｇとの位置関係もユーザが容易に把握できる。従って、ユーザに対して見た目の煩雑さを抑えつつ誘導経路Ｇを認識させやすくすることができる。

地表面Ｓよりも下側の第二位置Ｖ２から見た仰視透視図型の３次元地図画像Ｉの表示を伴う経路誘導は、自位置Ｐｓが誘導案内地点Ｐｇに到達するまでの間（＃０９：Ｎｏ）、継続的に行われる。やがて自位置Ｐｓが誘導案内地点Ｐｇを通過して再度非対象区間Ｎに進入すると（＃０９：Ｙｅｓ）、再度、ステップ＃０４と同様の通常３Ｄ表示処理が実行される（＃１０）。

ステップ＃０８からステップ＃１０への移行に際しては、表示制御部１４（視点位置設定部１５）により、設定視点位置Ｖが第二位置Ｖ２から第一位置Ｖ１へと戻される。この場合における設定視点位置Ｖの第二位置Ｖ２から第一位置Ｖ１への移動速度は、上述した特別３Ｄ表示処理における設定視点位置Ｖの第一位置Ｖ１から第二位置Ｖ２への移動速度よりも速く設定されている。設定視点位置Ｖの第二位置Ｖ２から第一位置Ｖ１への移動速度は、特別３Ｄ表示処理における第一位置Ｖ１から第二位置Ｖ２への移動速度に比べて、例えば２倍〜１０００倍の速さであって良い。また、設定視点位置Ｖの第二位置Ｖ２から第一位置Ｖ１への移動速度は、無限大とされても良く、この場合、第二位置Ｖ２から第一位置Ｖ１へと瞬時に設定視点位置Ｖが移動される。第一位置Ｖ１から見た鳥瞰図型の３次元地図画像Ｉは一般的であるし、誘導案内地点Ｐｇの通過後は（誘導経路Ｇの形状にも依存するが）構造物Ｃによって誘導経路Ｇが遮蔽される可能性が低いので、設定視点位置Ｖを速やかに第一位置Ｖ１に戻しても特に問題はない。なお、設定視点位置Ｖが地下側（地表面Ｓよりも下側）から地上側（地表面Ｓよりも上側）となる時点で、地表画像Ｉｓの半透過処理が解除されるとともに、構造物画像Ｉｃと地表画像Ｉｓとの優先度の順が戻される。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、自位置Ｐｓが非対象区間Ｎと対象区間Ｔとの間を移行する場合に、表示制御部１４が設定視点位置Ｖを第一位置Ｖ１から第二位置Ｖ２へと連続的に移動させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば表示制御部１４が、設定視点位置Ｖを第一位置Ｖ１から第二位置Ｖ２へと瞬時に移動させても良い。この場合、表示される３次元地図画像Ｉは、鳥瞰図型から仰視透視図型へと瞬時に切り替わることになる。

（２）上記の実施形態では、表示制御部１４が、第一位置Ｖ１から第二位置Ｖ２への設定視点位置Ｖの移動を一定時間で完了するように行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば表示制御部１４が、第一位置Ｖ１から第二位置Ｖ２への設定視点位置Ｖの移動を、自位置Ｐｓの移動に応じて一定距離で完了するように行っても良い。

（３）上記の実施形態では、地表画像Ｉｓに背景画像と道路画像とが含まれている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば地表画像Ｉｓが背景画像だけで構成され、３次元地図画像Ｉを構成する画像として、背景画像からなる地表画像Ｉｓとは別に道路画像が設けられても良い。この場合、対象区間Ｔにおける優先度は、自位置画像Ｉｐ→地物画像Ｉｆ→誘導経路画像Ｉｇ→道路画像→地表画像（背景画像）Ｉｓ→構造物画像Ｉｃの順に低くなるように設定されると良い。この場合、道路画像の半透過処理は行われなくても良い。また、非対象区間Ｎにおける優先度は、自位置画像Ｉｐ→地物画像Ｉｆ→誘導経路画像Ｉｇ→構造物画像Ｉｃ→道路画像→地表画像（背景画像）Ｉｓの順に低くなるように設定されると良い。

（４）上記の実施形態では、特別３Ｄ表示処理において、表示制御部１４が予告地点Ｐｎでの案内に同期させて設定視点位置Ｖの移動を開始する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、表示制御部１４が、例えば予告案内とは無関係なタイミングで設定視点位置Ｖの移動を開始しても良い。

（５）上記の実施形態では、表示制御部１４が３次元地図画像Ｉを描画するに際して、Ｚバッファ法による３次元描画処理を行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、表示制御部１４が、例えばＺソート法、スキャンライン法、及びレイトレーシング法等の他の手法によって３次元描画処理を行っても良い。

（６）上記の実施形態では、対象区間Ｔが、誘導経路Ｇにおける誘導案内地点Ｐｇ及び当該誘導案内地点Ｐｇよりも進行方向手前側の予め定められた範囲内の区間のうち、自位置Ｐｓに応じて地表面Ｓよりも上側に設定された設定視点位置Ｖから見た場合に誘導経路Ｇの少なくとも一部が周辺の構造物Ｃによって遮蔽されて見えなくなる区間とされている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば構造物Ｃとの位置関係によらずに、誘導経路Ｇにおける誘導案内地点Ｐｇ及び当該誘導案内地点Ｐｇよりも進行方向手前側の予め定められた範囲内の区間が対象区間Ｔとされても良い。或いは、誘導案内地点Ｐｇとの位置関係によらずに、自位置Ｐｓに応じて地表面Ｓよりも上側に設定された設定視点位置Ｖから見た場合に、誘導経路Ｇの少なくとも一部が周辺の構造物Ｃによって遮蔽されて見えなくなる区間（例えば道なりにカーブする区間）が対象区間Ｔとされても良い。或いは、誘導案内地点Ｐｇや構造物Ｃとの位置関係によらずに、誘導経路Ｇにおける任意の区間又は全区間が対象区間Ｔとされても良い。

（７）上記の実施形態では、ナビゲーションシステム１に地図データベース２１が備えられている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えばナビゲーションシステム１の提供主体とは別異の主体によって提供される地図データベース（地図データＭ）を利用して、ユーザに対して地点や経路に関する案内情報が提供されても良い。この場合、地図データ取得部１２は、例えば地図サーバ等の外部装置から通信ネットワーク（例えばインターネット等）を介して地図データＭを取得するように構成されても良い。

（８）上記の実施形態では、車載用のナビゲーションシステム１を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば多機能携帯電話や携帯型情報端末装置等にインストールされたナビアプリ（ナビゲーションソフトウェア）によってナビゲーションシステム１が構成されても良い。

なお、上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎないと理解されるべきである。従って、当業者は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係るナビゲーションシステムは、好適には、以下の各構成を備える。

［１］
ナビゲーションシステム（１）であって、
自位置（Ｐｓ）を示す自位置情報を取得する自位置情報取得部（１１）と、
地図データ（Ｍ）を取得する地図データ取得部（１２）と、
出発地から目的地までの誘導経路（Ｇ）を探索する誘導経路探索部（１３）と、
取得された前記地図データ（Ｍ）と設定された前記誘導経路（Ｇ）とに基づいて、設定視点位置（Ｖ）から見た地表画像（Ｉｓ）、構造物画像（Ｉｃ）、及び誘導経路画像（Ｉｇ）を少なくとも含む３次元地図画像（Ｉ）を表示画面（３２Ａ）に表示する表示制御部（１４）と、を備え、
前記表示制御部（１４）は、前記自位置（Ｐｓ）が対象区間（Ｔ）にある場合に、前記設定視点位置（Ｖ）を地表面（Ｓ）よりも下側に設定するとともに前記地表画像（Ｉｓ）を半透過処理して前記３次元地図画像（Ｉ）を描画する。

一般に、地図データに含まれる構造物のデータは、地表面から露出する地上階部分に対応する“正の”高さ情報のみを有し、地表面に埋もれる地下部分に対応する“負の”高さ情報を有していない。このため、上記の構成のように自位置が対象区間にある場合に設定視点位置を地表面よりも下側に設定することで、地図データ上、地表面よりも設定視点位置側には構造物が存在しなくなり、構造物によって誘導経路が遮蔽されること自体がなくなる。よって、例えば構造物と誘導経路との重なりをユーザに認識させる等の目的で構造物と誘導経路とを重ね合わせて表示する必要がなく、誘導経路の見やすさが確保される。その際、地表画像を半透過処理するので、地表面よりも下側の設定視点位置から見て地表面よりも奥側に突出する構造物が透視可能となり、各構造物と誘導経路との位置関係もユーザが容易に把握できる。従って、３次元地図を表示しつつ経路案内を行うナビゲーションにおいて、ユーザに対して見た目の煩雑さを抑えつつ誘導経路を認識させやすくすることができる。

［２］
前記表示制御部（１４）は、前記自位置（Ｐｓ）が前記対象区間（Ｔ）以外の非対象区間（Ｎ）にある場合には、前記設定視点位置（Ｖ）を地表面（Ｓ）よりも上側に設定して前記３次元地図画像（Ｉ）を描画し、かつ、前記自位置（Ｐｓ）が前記非対象区間（Ｎ）と前記対象区間（Ｔ）との間を移行する場合には、前記設定視点位置（Ｖ）を地表面（Ｓ）よりも上側の位置と地表面（Ｓ）よりも下側の位置との間で連続的に移動させる。

この構成によれば、非対象区間では、設定視点位置が地表面よりも上側に設定されて一般的な３次元地図画像（以下、「上方視点の３次元地図画像」と言う）が描画される。よって、例えば上方視点の３次元地図画像の表示態様でも構造物によって誘導経路が遮蔽されないような区間において、ユーザに対して見慣れた態様の３次元地図画像を表示しつつ経路案内を行うことができる。必要に応じて地表面よりも下側の設定視点位置から見た３次元地図画像（以下、「下方視点の３次元地図画像」と言う）を表示する場合には、設定視点位置を連続的に移動させるので、３次元地図画像の俯角を正から負へと徐々に変化させることができる。よって、あまり一般的ではない下方視点の３次元地図画像を表示する場合にも、当該３次元地図画像を視認するユーザに対して与え得る違和感を低減することができる。

［３］
前記自位置（Ｐｓ）が前記非対象区間（Ｎ）から前記対象区間（Ｔ）へ移行する場合における前記設定視点位置（Ｖ）の移動速度が、前記自位置（Ｐｓ）が前記対象区間（Ｔ）から前記非対象区間（Ｎ）へ移行する場合における前記設定視点位置（Ｖ）の移動速度よりも遅く設定されている。

この構成によれば、上方視点の３次元地図画像から下方視点の３次元地図画像への表示変更が、その逆の表示変更に比べてゆっくりとなされる。よって、下方視点の３次元地図画像への急速な表示変更を抑制することができ、ユーザに対して与え得る違和感を有効に低減することができる。

［４］
前記対象区間（Ｔ）が、前記誘導経路（Ｇ）における誘導案内地点（Ｐｇ）及び当該誘導案内地点（Ｐｇ）よりも進行方向手前側の区間を含むように設定され、
前記誘導案内地点（Ｐｇ）及び当該誘導案内地点（Ｐｇ）よりも進行方向手前側の予め定められた予告地点（Ｐｎ）において、前記誘導案内地点（Ｐｇ）での進行方向を案内する誘導案内部（１８）をさらに備え、
前記表示制御部（１４）は、前記誘導案内部（１８）による前記予告地点（Ｐｎ）での案内に同期させて前記設定視点位置（Ｖ）の移動を開始する。

誘導経路における誘導案内地点では進行方向の変更を伴う場合があり、当該進行方向の変更後の誘導経路がその周囲の構造物によって遮蔽されている可能性がある。よって、上記の構成のように誘導案内地点及びその手前側の区間を含むように対象区間が設定されて当該区間において下方視点の３次元地図画像が表示されると、誘導経路が見やすい態様で表示されるので、ユーザに対して的確な経路誘導を行いやすくなる。また、誘導案内部による予告案内に同期させて設定視点位置の移動を開始することで、視点移動に伴う３次元地図画像の表示変更が行われることをユーザに対して事前に認知させることができる。よって、ユーザの知らないうちに下方視点の３次元地図画像に表示変更されることを抑制することができ、ユーザに対して与え得る違和感を有効に低減することができる。

［５］
前記３次元地図画像（Ｉ）は、前記地表画像（Ｉｓ）、前記構造物画像（Ｉｃ）、及び前記誘導経路画像（Ｉｇ）を優先度に応じた順で重ね合わせて生成され、
前記対象区間（Ｔ）以外の非対象区間（Ｎ）における前記優先度が、前記誘導経路画像（Ｉｇ）、前記構造物画像（Ｉｃ）、及び前記地表画像（Ｉｓ）の順に設定され、
前記対象区間（Ｔ）における前記優先度が、前記誘導経路画像（Ｉｇ）、前記地表画像（Ｉｓ）、及び前記構造物画像（Ｉｃ）の順に設定されている。

この構成によれば、対象区間及び非対象区間のいずれの区間においても、最も優先度の高い誘導経路画像に含まれる誘導経路をユーザに対してはっきりと認識させることができる。また、非対象区間と対象区間とで地表画像と構造物画像との優先度の順を入れ替えることで、下方視点の３次元地図画像の表示時に、地表画像の半透過処理とも合わせて、地表面よりも奥側に構造物が透けて見えるような視覚効果を伴って３次元地図画像が表示される。よって、下方視点の３次元地図画像を、ユーザにとって認識しやすい態様で表示することができる。

［６］
前記対象区間（Ｔ）が、
（Ａ）前記誘導経路（Ｇ）における誘導案内地点（Ｐｇ）及び当該誘導案内地点（Ｐｇ）よりも進行方向手前側の予め定められた範囲内の区間、
（Ｂ）前記自位置（Ｐｓ）に応じて地表面（Ｓ）よりも上側に設定された前記設定視点位置（Ｖ）から見た場合に、前記誘導経路（Ｇ）の少なくとも一部が周辺の構造物（Ｃ）によって遮蔽されて見えなくなる区間、及び
（Ｃ）前記誘導経路（Ｇ）における誘導案内地点（Ｐｇ）及び当該誘導案内地点（Ｐｇ）よりも進行方向手前側の予め定められた範囲内の区間のうち、前記自位置（Ｐｓ）に応じて地表面（Ｓ）よりも上側に設定された前記設定視点位置（Ｖ）から見た場合に、前記誘導経路（Ｇ）の少なくとも一部が周辺の構造物（Ｃ）によって遮蔽されて見えなくなる区間、
のいずれかに設定されている。

誘導経路における誘導案内地点では進行方向の変更を伴う場合があり、当該進行方向の変更後の誘導経路がその周囲の構造物によって遮蔽されている可能性がある。また、誘導経路における誘導案内地点とは無関係の区間であっても、その少なくとも一部が周辺の構造物によって実際に遮蔽されて見えなくなる場合がある。そこで、上記の（Ａ）〜（Ｃ）の区間に対象区間が設定されて当該区間において下方視点の３次元地図画像が表示されると、誘導経路が見やすい態様で表示されるので、ユーザに対して的確な経路誘導を行いやすくなる。よって、本開示に係る技術を適用する対象区間としては、上記の（Ａ）〜（Ｃ）の区間が特に適している。

本開示に係るナビゲーション方法は、好適には、以下の構成を備える。

［７］
ナビゲーション方法であって、
自位置（Ｐｓ）を示す自位置情報を取得する自位置情報取得ステップ（＃０１）と、
地図データ（Ｍ）を取得する地図データ取得ステップ（＃０２）と、
出発地から目的地までの誘導経路（Ｇ）を探索する誘導経路探索ステップ（＃０３）と、
取得された前記地図データ（Ｍ）と設定された前記誘導経路（Ｇ）とに基づいて、設定視点位置（Ｖ）から見た地表画像（Ｉｓ）、構造物画像（Ｉｃ）、及び誘導経路画像（Ｉｇ）を少なくとも含む３次元地図画像（Ｉ）を表示画面（３２Ａ）に表示する表示制御ステップ（＃２１〜＃２７）と、を含み、
前記表示制御ステップ（＃２１〜＃２７）では、前記自位置（Ｐｓ）が対象区間（Ｔ）にある場合に、前記設定視点位置（Ｖ）を地表面（Ｓ）よりも下側に設定するとともに前記地表画像（Ｉｓ）を半透過処理して前記３次元地図画像（Ｉ）を描画する。

本開示に係るナビゲーションプログラムは、好適には、以下の構成を備える。

［８］
ナビゲーションプログラムであって、
自位置（Ｐｓ）を示す自位置情報を取得する自位置情報取得機能（１１／＃０１）と、
地図データ（Ｍ）を取得する地図データ取得機能（１２／＃０２）と、
出発地から目的地までの誘導経路（Ｇ）を探索する誘導経路探索機能（１３／＃０３）と、
取得された前記地図データ（Ｍ）と設定された前記誘導経路（Ｇ）とに基づいて、設定視点位置（Ｖ）から見た地表画像（Ｉｓ）、構造物画像（Ｉｃ）、及び誘導経路画像（Ｉｇ）を少なくとも含む３次元地図画像（Ｉ）を表示画面（３２Ａ）に表示する表示制御機能（１４／＃２１〜＃２７）と、をコンピュータに実現させ、
前記表示制御機能（１４／＃２１〜＃２７）は、前記自位置（Ｐｓ）が対象区間（Ｔ）にある場合に、前記設定視点位置（Ｖ）を地表面（Ｓ）よりも下側に設定するとともに前記地表画像（Ｉｓ）を半透過処理して前記３次元地図画像（Ｉ）を描画する。

なお、上述したナビゲーションプログラムを記録した記録媒体（光ディスクやフラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。

これらのナビゲーション方法やナビゲーションプログラムによれば、上述したナビゲーションシステムと同様、３次元地図を表示しつつ経路案内を行うナビゲーションにおいて、ユーザに対して見た目の煩雑さを抑えつつ誘導経路を認識させやすくすることができる。

本開示に係るナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

本開示に係る技術は、例えば目的地までの経路案内を行うナビゲーションシステムに利用することができる。

１ ナビゲーションシステム
１１ 自位置情報取得部
１２ 地図データ取得部
１３ 誘導経路探索部
１４ 表示制御部
１５ 視点位置設定部
１６ 優先度決定部
１７ 遮蔽判定部
１８ 誘導案内部
２１ 地図データベース
２２ 記憶部
３２ 表示入力装置
３２Ａ 表示画面
Ｐｓ 自位置
Ｍ 地図データ
Ｇ 誘導経路
Ｐｇ 誘導案内地点
Ｐｎ 予告地点
Ｔ 対象区間
Ｎ 非対象区間
Ｉ ３次元地図画像
Ｉｓ 地表画像
Ｉｃ 構造物画像
Ｉｇ 誘導経路画像
Ｖ 設定視点位置

Claims (10)

1. 自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得部と、
   地図データを取得する地図データ取得部と、
   出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索部と、
   取得された前記地図データと設定された前記誘導経路とに基づいて、設定視点位置から見た地表画像、構造物画像、及び誘導経路画像を少なくとも含む３次元地図画像を表示画面に表示する表示制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記自位置が対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも下側に設定するとともに前記地表画像を半透過処理して前記３次元地図画像を描画し、かつ、前記自位置が前記対象区間以外の非対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも上側に設定して前記３次元地図画像を描画し、かつ、前記自位置が前記非対象区間と前記対象区間との間を移行する場合には、前記設定視点位置を地表面よりも上側の位置と地表面よりも下側の位置との間で連続的に移動させ、
   前記自位置が前記非対象区間から前記対象区間へ移行する場合における前記設定視点位置の移動速度が、前記自位置が前記対象区間から前記非対象区間へ移行する場合における前記設定視点位置の移動速度よりも遅く設定されているナビゲーションシステム。
2. 前記対象区間が、前記誘導経路における誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の区間を含むように設定され、
   前記誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の予め定められた予告地点において、前記誘導案内地点での進行方向を案内する誘導案内部をさらに備え、
   前記表示制御部は、前記誘導案内部による前記予告地点での案内に同期させて前記設定視点位置の移動を開始する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得部と、
   地図データを取得する地図データ取得部と、
   出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索部と、
   取得された前記地図データと設定された前記誘導経路とに基づいて、設定視点位置から見た地表画像、構造物画像、及び誘導経路画像を少なくとも含む３次元地図画像を表示画面に表示する表示制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記自位置が前記誘導経路における誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の区間を含むように設定された対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも下側に設定するとともに前記地表画像を半透過処理して前記３次元地図画像を描画し、
   前記誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の予め定められた予告地点において、前記誘導案内地点での進行方向を案内する誘導案内部をさらに備え、
   前記表示制御部は、前記誘導案内部による前記予告地点での案内に同期させて前記設定視点位置の移動を開始するナビゲーションシステム。
4. 前記表示制御部は、前記自位置が前記対象区間以外の非対象区間にある場合には、前記設定視点位置を地表面よりも上側に設定して前記３次元地図画像を描画し、かつ、前記自位置が前記非対象区間と前記対象区間との間を移行する場合には、前記設定視点位置を地表面よりも上側の位置と地表面よりも下側の位置との間で連続的に移動させる請求項３に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記３次元地図画像は、前記地表画像、前記構造物画像、及び前記誘導経路画像を優先度に応じた順で重ね合わせて生成され、
   前記対象区間以外の非対象区間における前記優先度が、前記誘導経路画像、前記構造物画像、及び前記地表画像の順に設定され、
   前記対象区間における前記優先度が、前記誘導経路画像、前記地表画像、及び前記構造物画像の順に設定されている請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記対象区間が、（Ａ）前記誘導経路における誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の予め定められた範囲内の区間、（Ｂ）前記自位置に応じて地表面よりも上側に設定された前記設定視点位置から見た場合に、前記誘導経路の少なくとも一部が周辺の構造物によって遮蔽されて見えなくなる区間、及び（Ｃ）前記誘導経路における誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の予め定められた範囲内の区間のうち、前記自位置に応じて地表面よりも上側に設定された前記設定視点位置から見た場合に、前記誘導経路の少なくとも一部が周辺の構造物によって遮蔽されて見えなくなる区間、のいずれかに設定されている請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
7. 自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得ステップと、
   地図データを取得する地図データ取得ステップと、
   出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索ステップと、
   取得された前記地図データと設定された前記誘導経路とに基づいて、設定視点位置から見た地表画像、構造物画像、及び誘導経路画像を少なくとも含む３次元地図画像を表示画面に表示する表示制御ステップと、を含み、
   前記表示制御ステップでは、前記自位置が対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも下側に設定するとともに前記地表画像を半透過処理して前記３次元地図画像を描画し、かつ、前記自位置が前記対象区間以外の非対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも上側に設定して前記３次元地図画像を描画し、かつ、前記自位置が前記非対象区間と前記対象区間との間を移行する場合には、前記設定視点位置を地表面よりも上側の位置と地表面よりも下側の位置との間で連続的に移動させ、
   前記自位置が前記非対象区間から前記対象区間へ移行する場合における前記設定視点位置の移動速度を、前記自位置が前記対象区間から前記非対象区間へ移行する場合における前記設定視点位置の移動速度よりも遅くするナビゲーション方法。
8. 自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得ステップと、
   地図データを取得する地図データ取得ステップと、
   出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索ステップと、
   取得された前記地図データと設定された前記誘導経路とに基づいて、設定視点位置から見た地表画像、構造物画像、及び誘導経路画像を少なくとも含む３次元地図画像を表示画面に表示する表示制御ステップと、を含み、
   前記表示制御ステップでは、前記自位置が前記誘導経路における誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の区間を含むように設定された対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも下側に設定するとともに前記地表画像を半透過処理して前記３次元地図画像を描画し、
   前記誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の予め定められた予告地点において、前記誘導案内地点での進行方向を案内する誘導案内ステップをさらに含み、
   前記表示制御ステップでは、前記誘導案内ステップによる前記予告地点での案内に同期させて前記設定視点位置の移動を開始するナビゲーション方法。
9. 自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得機能と、
   地図データを取得する地図データ取得機能と、
   出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索機能と、
   取得された前記地図データと設定された前記誘導経路とに基づいて、設定視点位置から見た地表画像、構造物画像、及び誘導経路画像を少なくとも含む３次元地図画像を表示画面に表示する表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
   前記表示制御機能は、前記自位置が対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも下側に設定するとともに前記地表画像を半透過処理して前記３次元地図画像を描画し、かつ、前記自位置が前記対象区間以外の非対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも上側に設定して前記３次元地図画像を描画し、かつ、前記自位置が前記非対象区間と前記対象区間との間を移行する場合には、前記設定視点位置を地表面よりも上側の位置と地表面よりも下側の位置との間で連続的に移動させ、
   前記自位置が前記非対象区間から前記対象区間へ移行する場合における前記設定視点位置の移動速度を、前記自位置が前記対象区間から前記非対象区間へ移行する場合における前記設定視点位置の移動速度よりも遅くするナビゲーションプログラム。
10. 自位置を示す自位置情報を取得する自位置情報取得機能と、
    地図データを取得する地図データ取得機能と、
    出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索機能と、
    取得された前記地図データと設定された前記誘導経路とに基づいて、設定視点位置から見た地表画像、構造物画像、及び誘導経路画像を少なくとも含む３次元地図画像を表示画面に表示する表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
    前記表示制御機能は、前記自位置が前記誘導経路における誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の区間を含むように設定された対象区間にある場合に、前記設定視点位置を地表面よりも下側に設定するとともに前記地表画像を半透過処理して前記３次元地図画像を描画し、
    前記誘導案内地点及び当該誘導案内地点よりも進行方向手前側の予め定められた予告地点において、前記誘導案内地点での進行方向を案内する誘導案内機能をさらにコンピュータに実現させ、
    前記表示制御機能は、前記誘導案内機能による前記予告地点での案内に同期させて前記設定視点位置の移動を開始させるナビゲーションプログラム。

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