JP2009236843A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザがフロントガラス越しに確認することが難しい遠方の交差点名称看板等の標識の存在位置と共に表示内容も認識することが可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムを提供すること。
【解決手段】ドライバー視点による３次元画像に案内オブジェクトを重畳表示し経路案内をするナビゲーション装置であって、標識の位置情報及び標識の表示内容を示す標識データを用いて、３次元画像上の標識位置に３Ｄ標識を表示する第１の標識表示部と、標識の表示内容をユーザが識別できる位置および大きさで２Ｄ標識を表示する第２の標識表示部と、第１の標識表示部によって表示した３Ｄ標識と前記第２の標識表示部によって表示した２Ｄ標識を紐付け表示する紐付け表示部とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、交差点名称看板などの標識を、ユーザに分かりやすい形態で提示するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムに関するものである。

ドライバーの視点から直感的に分かりやすい案内を実現するナビゲーション装置として、例えば、車載カメラで撮影した前方風景に推奨経路や交差点の目印となるランドマークなどを重畳表示したり、フロントガラスから見える前方風景に重ねて推奨経路や目印などの情報をヘッドアップディスプレイを使って表示することが提案されている。

このようなナビゲーション装置において、道路標識等の案内オブジェクトは、ドライバーにとって道路事情を把握するための有用な情報であり、特に曲がるべき交差点では道路標識は大変重要な情報である。したがって、ユーザが早くかつ正確に認識することが可能な案内オブジェクトを提示する案内形態が望ましい。

そこで、運転者の視界が悪い場合に、交差点名称看板などの標識を含む仮想的な景色等の画像を作成し、フロントガラス越しに見える現実の景色と当該仮想的な画像が違和感なくつながるように、仮想的な画像の透過度を変化させ、現実の景色と重ね合せてフロントガラスに表示することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００７−２５７２８６号公報

しかしながら、従来の構成では、ユーザがフロントガラス越しに見える範囲内の情報の画像を別途作成し表示するものにすぎない。従って、ユーザは、現在地から遠方に存在する標識などは、視界が悪い場合に別途作成された画像であっても、その標識が存在する位置は分かるが表示内容を読取ることができないという問題がある。

本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、ユーザがフロントガラス越しに確認することが難しい遠方の交差点名称看板等の標識の存在位置と共に表示内容も認識することが可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の局面は、ドライバー視点による３次元画像に案内オブジェクトを重畳表示し経路案内をするナビゲーション装置に向けられている。本発明は、標識の位置情報及び標識の表示内容を示す標識データを用いて、３次元画像上の標識位置に３Ｄ標識を表示する第１の標識表示部と、標識の表示内容をユーザが識別できる位置および大きさで２Ｄ標識を表示する第２の標識表示部と、第１の標識表示部によって表示した３Ｄ標識と第２の標識表示部によって表示した２Ｄ標識を紐付け表示する紐付け表示部とを備える。

この構成により、標識が現在位置から遠方に存在し、その表示内容を視認することができない際にも、ユーザは標識の存在位置だけでなく表示内容も認識することが可能となる。

また、前記標識は、交差点名称看板、交差点標識、施設等のランドマーク看板、または規制標識のいずれかであることが好ましい。

また、紐付け表示部は、自車位置と標識位置との距離が所定値以上のときに、紐付け表示するようにしてもよい。

この構成により、表示が煩雑となることを避けることができる。

また、紐付け表示部は、目的地までの推奨経路の形状に沿わせて紐付け表示するようにしてもよい。

この構成により、推奨経路が引かれる道路上には、他の案内オブジェクトが少ないため、紐付け表示が他の案内オブジェクトの表示を妨げることが少ない。

また、自車位置と標識位置との距離が所定値以下のとき、紐付け表示部は、表示していた紐付け表示を消し、かつ第２の標識表示部は、表示していた前記２Ｄ標識を消すようにしてもよい。

また、画像撮像部により撮像した車両周辺の映像をドライバーの視点による３次元画像として経路案内をしてもよい。

また、前記映像内のオブジェクトを識別する画像処理部を備え、画像処理部によって標識を認識した場合に、紐付け表示部は、２Ｄ標識と画像処理部によって認識した標識とを紐付け表示するようにしてもよい。

また、３次元ＣＧ（コンピュータグラフィックス）をドライバー視点による３次元画像として経路案内を実施するようにしてもよい。

第２の局面は、フロントガラス越しの風景に案内オブジェクトを重畳表示し経路案内をするナビゲーション装置に向けられている。標識の位置情報及び標識の表示内容を示す標識データを用いて、３次元画像上の標識位置に３Ｄ標識を表示する第１の標識表示部と、標識の表示内容をユーザが識別できる位置および大きさで２Ｄ標識を表示する第２の標識表示部と、第１の標識表示部によって表示した３Ｄ標識と第２の標識表示部によって表示した２Ｄ標識を紐付け表示する紐付け表示部とを備えるナビゲーション装置に向けられている。

第３の局面は、ドライバー視点による３次元画像に案内オブジェクトを重畳表示し経路案内をするナビゲーション方法に向けられている。標識の位置情報及び標識の表示内容を示す標識データを用いて、３次元画像上の標識位置に３Ｄ標識を表示する第１の標識表示ステップと、標識の表示内容をユーザが識別できる位置および大きさで２Ｄ標識を表示する第２の標識表示ステップと、第１の標識表示ステップによって表示した３Ｄ標識と第２の標識表示ステップによって表示した２Ｄ標識を紐付け表示する紐付け表示ステップと、を備えるナビゲーション方法に向けられている。

第４の局面は、ドライバー視点による３次元画像に案内オブジェクトを重畳表示し経路案内をするナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムに向けられている。標識の位置情報及び標識の表示内容を示す標識データを用いて、３次元画像上の標識位置に３Ｄ標識を表示する第１の標識表示ステップと、標識の表示内容をユーザが識別できる位置および大きさで２Ｄ標識を表示する第２の標識表示ステップと、第１の標識表示ステップによって表示した３Ｄ標識と第２の標識表示ステップによって表示した２Ｄ標識を紐付け表示する紐付け表示ステップと、を備えるナビゲーションプログラムに向けられている。

以上ように本発明により、標識が現在位置から遠方に存在しその表示内容を視認することができない際にも、標識の存在位置だけでなく、その表示内容もユーザが認識することが可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムを提供することができる。

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示す図である。図１において、本実施の形態のナビゲーション装置は、入力部１と、位置検出部２と、データ記憶部３と、演算処理部４と、出力部５とを備える。

入力部１は、ナビゲーション装置を操作するための専用リモコンや、音声を収集するマイクである。さらに、ＩｒＤＡ（赤外線通信）機能を搭載した携帯電話や携帯情報端末（ＰＤＡ）等であってもかまわない。これらのコントローラを用いて、目的地設定や誘導案内中の操作などの各種操作を行う。また、入力部１は車両周辺の映像を撮影する車載カメラも含まれる。例えば、ボンネットやダッシュボード等に車両前方に向けたカメラを設置し、車両前方の風景を撮像して、撮像した映像を誘導案内等に用いる。車載カメラは前方だけに限らず後方や側方を撮影するものや、全方位カメラを用いて広範囲の映像を撮るようにしてもよい。入力部１からの情報や操作要求は、演算処理部４に伝えられる。

位置検出部２は、速度センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、ＧＰＳ受信機等によって構成される。これらのセンサ及び受信機が２つ以上組み合わさって、位置検出部２を構成する場合もある。速度センサは車両の移動速度を検出し、ジャイロセンサは車両の進行方位を検出し、加速度センサは車両の加速度を検出し、ＧＰＳ受信機は車両の地球上における絶対位置を検出する。これらのセンサ及び受信機によって検出された情報は、演算処理部４において現在位置を道路上に補正するマップマッチング処理等に使用する。

データ記憶部３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、フラッシュメモリ等から構成される。データ記憶部３には地図データや検索用のデータが格納されている。地図データは、演算処理部４において経路探索、誘導案内、マップマッチング等で使用する道路ネットワークデータや、地図表示で使用する背景データである。また、データ記憶部３は、標識（以降、本実施の形態では、交差点名称看板を代表とする表示内容が重要な案内情報となるオブジェクトを意味するものとして用いる。）の位置情報や表示内容などの情報を格納した標識データ３１も保持している。標識データ３１は、演算処理部４において誘導案内中に標識を表示するときなどに使われる。標識の表示手順の詳細については後述する。なお、地図データや検索用のデータ、標識データ３１が、例えば、携帯電話等の通信部（図示せず）によって、センター設備から適宜ダウンロードして、データ記憶部３に記憶される構成であってもよい。

演算処理部４は、誘導案内部４１と標識描画部４２と紐付け描画部４３と画像処理部４４とから構成される。誘導案内部４１では、経路探索、誘導案内、マップマッチング等の各種処理を行う。経路探索処理は、車両の現在位置から入力部１によって設定した目的地までの推奨経路を求める。誘導案内処理は、先の経路探索処理によって求めた推奨経路に沿って走行する車両に対して交差点などで誘導案内を行う。マップマッチング処理は、前述のように位置検出部２より検出した情報を基に車両の現在位置が道路上から外れていた場合に位置を補正する。また、標識描画部４２は、標識データ３１を用いて誘導案内中に標識を表示する処理を実行する。また、紐付け描画部４３は、標識描画部４２にて表示された標識に付加的な表示処理を実施する。また、画像処理部４４では、画像処理によって認識した標識を紐付け描画部４３の処理において利用する。これらの処理の詳細については後述する。

出力部５は、車内に設置されるディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等の表示装置並びにスピーカーから構成される。表示装置には、地図と現在位置が表示され、誘導案内時には誘導案内情報が追加される。また、車載カメラ映像を用いて誘導案内を行う場合は、車載カメラの撮像画像に推奨経路や標識等を、グラフィック処理を用いて重畳表示される。なお、スピーカーは、誘導案内時等において音声による情報提供に使用される。

次に、上記構成を有するナビゲーション装置で行われる処理について説明する。

図２は、図１に示すナビゲーション装置における主要な処理を示すフローチャートである。まずユーザは、入力部１を操作して、目的地の特定に必要な情報（郵便番号及び住所、又は電話番号）を入力することで目的地を指定したり、ディスプレイに表示される地図上で目的地を直接指定する。この入力に応答して、誘導案内部４１は、経路探索に必要な目的地を設定する（ステップＳ１０１）。

次に、誘導案内部４１は、位置検出部２から現在位置を取得した後、取得した現在位置から、設定された目的地まで経路探索を行う。なお、誘導案内部４１は、ユーザが入力部１を操作して入力した出発地を使って経路探索を行っても良い。その結果、誘導案内部４１は、現在位置から目的地までの推奨経路を算出する（ステップＳ１０２）。このとき、経路探索のアルゴリズムとしては、例えば、周知のダイクストラ法が用いられる。また、誘導案内部４１は、現在位置から目的地までの複数本の経路を実質的に同時に求め、求めた複数の経路の１本を推奨経路として、ユーザに選ばせてもよい。また、以上の経路探索については、本ナビゲーション装置上で行わなくとも良い。例えば、携帯電話又は内蔵の通信モジュールを用いて、外部のネットワーク上のサーバにアクセスした後、ナビゲーション装置は、現在位置及び目的地の双方をアクセス中のサーバに送る。サーバは、受信した現在位置から目的地までの推奨経路を算出して、ナビゲーション装置に送り返す。以上のようにして、誘導案内部４１は、推奨経路を取得しても良い。

次に、車両の走行に応じて、車両の現在位置を算出する（ステップＳ１０３）。具体的には、誘導案内部４１は、位置検出部３から得られる移動速度、進行方位及び車両の絶対位置と、データ記憶部３に格納される地図データとを使ってマップマッチングを行い、車両の現在位置を算出する。

次に、誘導案内部４１は、経路誘導案内に必要な案内データを作成する（ステップＳ１０４）。主に交差点や分岐点のように、案内を必要とする地点（以下、案内対象地点と称する）に関する情報を作成する。具体的には、交差点名称や、交差点をどちらの方向に曲がるかの情報、交差点付近の目印となる情報、道路名称、これらの情報をどのようなタイミングで提供したらよいかなどの情報である。

次に、誘導案内部４１は、ステップＳ１０４で作成した案内データをもとに、車載ディスプレイ等に案内情報を出力するための処理を実施する（ステップＳ１０５）。案内対象地点の交差点名称や、曲がるべき方向、案内対象地点までの残距離等をディスプレイに表示する。標識描画部４２と紐付け描画部４３は、必要に応じて標識に関する案内の表示を実施する。これらの処理に関しての詳細は後述する。また案内情報を表示するのは車載ディスプレイに限らず、フロントガラスに情報を表示して、ドライバーから見て、前方風景と案内情報が重畳して見えるように表示するようにしてもよい。

そして、誘導案内部４１は、車両の現在位置と案内対象地点との位置関係から、案内すべきタイミングであれば音声により案内情報を提供する（ステップＳ１０６）。具体的には、一般的なナビゲーションの案内としては、案内対象地点までの距離が、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ手前の地点において案内を実施する。例えば「およそ７００ｍ先、○○交差点を右方向です。」と音声による案内を行う。

次に、誘導案内部４１は、車両が目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７がＹＥＳの場合、誘導案内部４１は、目的地に到着したことをユーザに知らせる情報を提供し（ステップＳ１０８）、図２に示す処理を終了する。一方、ステップＳ１０７がＮＯの場合、ステップＳ１０３に戻る。

次に、図３のフロー図を用いて、案内情報描画の処理について説明する。描画内容の具体的な例を図６に示す。

まず、誘導案内部４１は、案内表示の背景６１となる部分を描画する（ステップＳ２０１）。車載カメラで撮影した前方映像を用いるのであれば、その撮像映像を用いる。また、ＣＧによる３次元表示をするのであれば、データ記憶部３に保持された道路情報や建物情報等を取得し、現在位置から３次元データを生成してＣＧ描画する。

次に、誘導案内部４１は、ステップＳ１０２で算出した推奨経路を示す図形（図６の６２）の描画を行う（ステップＳ２０２）。一般に、推奨経路のデータは経度緯度座標であり、現在位置の経度緯度座標はステップＳ１０３の処理によって取得するので、現在位置から推奨経路がどのような形状になるかは座標上の計算で算出することができる。そして、誘導案内部４１は、推奨経路の図形を描画する際の幅や色などを考慮して、描画用の形状データを生成し描画する。

次に、誘導案内部４１は、案内オブジェクトを表示する（ステップＳ２０３）。案内オブジェクトとは、次の案内対象地点において曲がる方向を分かりやすくするために表示するアイコン６３や、次の案内対象地点までの残距離を表示するアイコン６４や、自車両がどちらの方角を向いているかを示すコンパス表示６５などである。これら案内オブジェクトの曲がる方向や残距離などの情報は、ステップＳ１０４の案内データ生成で作成済みであるので、そのデータを用いてこれら案内オブジェクトは作成可能である。

次に、標識描画の処理を実施する（ステップＳ２０４）。前述したように標識とは、表示内容が重要な案内情報となる案内オブジェクトを意味するもで、例えば交差点名称看板や、交差点標識、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアやファミリーレストランなどの店舗に設置してある看板、速度や交通規制の規制標識などである。標識描画処理の詳細については、次に説明する。

図４のフロー図を用いて、標識描画処理について説明する。

まず、ステップＳ２０１の背景表示でカメラ撮像画像を用いる場合に、画像処理部４４は、画像認識処理を実施してもよい（ステップＳ３０１）。画像認識処理では、カメラ撮像画像を画像処理することにより、前述の標識に相当する交差点名称看板や交差点標識などのオブジェクトを画像から抽出する。

次に、標識描画部４２は、標識のデータを標識データ３１から取得する（ステップＳ３０２）。標識データ３１は、予め標識の種類や名称とともに標識の存在位置が含まれる。例えば、取得対象とする標識は、現在位置から周囲１ｋｍ以内に存在する標識全てとする。また、現在位置から標識までの直線距離で取得範囲を決定するのではなく、現在位置から推奨経路上３ｋｍ先までの区間において、推奨経路の各地点から１００ｍ以内に存在する全ての標識としてもよい。

次に、標識描画部４２は、案内すべき標識が存在するかどうかの確認を行う（ステップＳ３０３）。案内すべき標識が存在する場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、標識描画部４２は、ユーザに表示内容が直ぐに分かる形態で２Ｄ標識を表示する（ステップＳ３０４）。図７の画面上部中央に表示している標識７１は、次の案内対象地点の交差点名称看板であり、標識７１が２Ｄ標識の一例である。このように、案内すべき標識は、重要な案内情報であるため、該当する標識が現在位置に近づくまで、常にドライバーが表示内容を認識できる大きさで表示しておく。なお、案内すべき標識が複数存在するときは、画面上部に並べて表示するなど、複数表示することも可能である。

次に、標識描画部４２は、標識がドライバーから実際に見える距離まで近づいたかどうかを判断する（ステップＳ３０５）。判断基準の距離は、予め決めておく。例えば、図５のＬ１を通過したら標識が見えると判断する。判断基準の距離Ｌ１は、現在位置から標識までの直線距離であってもよいし、推奨経路上の道なりであってもよい。また自車両の車高や、対象標識の大きさ・高さによって、判断基準の距離Ｌ１の位置を前後に調整するようにしてもよい。

標識描画部４２は、標識が見えると判断されたら（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、２Ｄ標識とは別に、標識が存在する位置に３Ｄ標識を表示する（ステップＳ３０６）。３Ｄ標識の位置（経度緯度座標）は、ステップＳ３０２で取得した値を用いる。３Ｄ標識の具体例は、図７の３Ｄ標識７２であり、ドライバーの視点による３次元画像における標識の位置をユーザに示す表示である。従って、標識の表示内容は、表示しなくてもよく標識の形状のみ、もしくは、標識が存在することを示すマークであってもよい。

次に、紐付け描画部４３は、現在位置と標識との関係が紐付け表示をする位置にいるかどうかを判断する（ステップＳ３０７）。紐付け表示とは、ステップＳ３０４で表示した２Ｄ標識と、ステップＳ３０６で表示した３Ｄ標識の表示を、対応付ける表示である。例えば図５において、現在位置がＬ２とＬ３の間にある場合に紐付け表示をする。紐付け表示は、遠方から表示すると見栄えが悪くなる場合もあるので、図５のＬ２−Ｌ３区間を設けている。しかし、図５のＬ１地点で標識が見え始めると同時に、紐付け表示をするようにしてもよい。

紐付け描画部４３は、紐付け表示をする範囲内であると判断すれば（ステップＳ３０７：Ｙｅｓ）、紐付け表示をする（ステップＳ３０８）。図８に紐付け表示の具体的な例を示す。図８（Ａ）は、２Ｄ標識と３Ｄ標識のそれぞれ対応する四隅を直線で結んでいる。その際、４つの直線から作られる４つの面に模様や色を付けるなどしてもよい。また、図８（Ｂ）のように、カーブを曲がった先に標識がある場合は、紐付け表示も道路のカーブ形状に沿わせた形状としてもよい。

また、ステップＳ３０１の画像認識処理で、対象となる標識が画像から認識することができたのであれば、図８（Ｃ）のように、ステップＳ３０４で表示した２Ｄ標識と、画像処理により認識した画像上の標識を結ぶように紐付け表示をしてもよい。

また、紐付け表示は、現在位置が図５のＬ２の地点に到達した瞬間に表示するのではなく、Ｌ２の地点から例えば１０ｍ進む間に、または５秒間の間に、徐々に現れるように表示してもよい。また逆に現在位置が図５のＬ３の地点に到達した瞬間に、紐付け表示を消すのではなく、現在位置が進むか時間が経つにつれ、徐々に紐付け表示を消すようにしてもよい。

また、現在位置が図５のＬ３の地点に到達して紐付け表示を消すと同時に、ステップＳ３０４で表示した２Ｄ標識を消しても良い。現在位置が標識に充分に近づいたとき、２Ｄ標識表示がなくとも、３Ｄ標識または、背景にカメラ撮像映像を使っているのであれば、その映像の中の標識文字をドライバーは充分に読み取ることができるからである。

また、２Ｄ標識表示は、画面上部に表示する形態に限らず、ディスプレイ上の任意の見やすい位置に表示することが可能である。

次に、標識描画部４２は、対象となる全ての標識に対して標識表示が終了したかどうかを判定し、終了していなければステップＳ３０２に戻り、全ての標識の表示処理が終了するまで繰り返す。なお、図７や図８の具体例では、１つの標識しか表示していないが、交差点名称看板だけでなく交差点標識や、交差点付近に存在するランドマーク看板などを、同時に複数表示するようにしてもよい。

本発明は、上述した実施の形態を実現するソフトウェアのプログラム（実施の形態では図に示すフロー図に対応したプログラム）が装置に供給され、その装置のコンピュータが、供給されたプログラムを読出して、実行することによっても達成させる場合を含む。したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現させるためのプログラムも含む。

また、上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。

本発明は、目的地までの推奨経路を案内する際に、交差点名称看板や交差点標識やランドマークの看板など、標識を用いて案内対象地点を案内するナビゲーション装置等に有用である。

本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図 誘導案内の全体処理の流れを示すフローチャート 案内情報描画処理を示すフローチャート 標識の描画処理を示すフローチャート 現在位置から標識までの距離関係を説明する図 誘導案内時に表示する案内オブジェクトの具体例を示す図 画面に表示する２Ｄ標識と３Ｄ標識の具体例を示す図 （Ａ）標識の紐付け表示の具体例を示す図（Ｂ）標識の紐付け表示の具体例を示す図（Ｃ）標識の紐付け表示の具体例を示す図

符号の説明

１ 入力部
２ 位置検出部
３ データ記憶部
３１ 標識データ
４ 演算処理部
４１ 誘導案内部
４２ 標識描画部
４３ 紐付け表示部
４４ 画像処理部
５ 出力部

Claims (11)

1. ドライバー視点による３次元画像に案内オブジェクトを重畳表示し経路案内をするナビゲーション装置であって、
   標識の位置情報及び標識の表示内容を示す標識データを用いて、３次元画像上の標識位置に３Ｄ標識を表示する第１の標識表示部と、
   標識の表示内容をユーザが識別できる位置および大きさで２Ｄ標識を表示する第２の標識表示部と、
   前記第１の標識表示部によって表示した３Ｄ標識と前記第２の標識表示部によって表示した２Ｄ標識を紐付け表示する紐付け表示部と、
   を備えるナビゲーション装置。
2. 前記標識は、交差点名称看板、交差点標識、施設等のランドマーク看板、または規制標識のいずれかであることを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記紐付け表示部は、自車位置と標識位置との距離が所定値以上のときに、紐付け表示することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 前記紐付け表示部は、目的地までの推奨経路の形状に沿わせて紐付け表示することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. 自車位置と標識位置との距離が所定値以下のとき、
   前記紐付け表示部は、表示していた前記紐付け表示を消し、かつ前記第２の標識表示部は、表示していた前記２Ｄ標識を消すことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 画像撮像部により撮像した車両周辺の映像をドライバーの視点による３次元画像として経路案内をすることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
7. 前記映像内のオブジェクトを識別する画像処理部を備え、
   前記画像処理部によって標識を認識した場合に、前記紐付け表示部は、前記２Ｄ標識と前記画像処理部によって認識した標識とを紐付け表示することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. ３次元ＣＧ（コンピュータグラフィックス）をドライバー視点による３次元画像として経路案内を実施することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
9. フロントガラス越しの風景に案内オブジェクトを重畳表示し経路案内をするナビゲーション装置であって、
   標識の位置情報及び標識の表示内容を示す標識データを用いて、３次元画像上の標識位置に３Ｄ標識を表示する第１の標識表示部と、
   標識の表示内容をユーザが識別できる位置および大きさで２Ｄ標識を表示する第２の標識表示部と、
   前記第１の標識表示部によって表示した３Ｄ標識と前記第２の標識表示部によって表示した２Ｄ標識を紐付け表示する紐付け表示部と、
   を備えるナビゲーション装置。
10. ドライバー視点による３次元画像に案内オブジェクトを重畳表示し経路案内をするナビゲーション方法であって、
    標識の位置情報及び標識の表示内容を示す標識データを用いて、３次元画像上の標識位置に３Ｄ標識を表示する第１の標識表示ステップと、
    標識の表示内容をユーザが識別できる位置および大きさで２Ｄ標識を表示する第２の標識表示ステップと、
    前記第１の標識表示ステップによって表示した３Ｄ標識と前記第２の標識表示ステップによって表示した２Ｄ標識を紐付け表示する紐付け表示ステップと、
    を備えるナビゲーション方法。
11. ドライバー視点による３次元画像に案内オブジェクトを重畳表示し経路案内をするナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムであって、
    標識の位置情報及び標識の表示内容を示す標識データを用いて、３次元画像上の標識位置に３Ｄ標識を表示する第１の標識表示ステップと、
    標識の表示内容をユーザが識別できる位置および大きさで２Ｄ標識を表示する第２の標識表示ステップと、
    前記第１の標識表示ステップによって表示した３Ｄ標識と前記第２の標識表示ステップによって表示した２Ｄ標識を紐付け表示する紐付け表示ステップと、
    を備えるナビゲーションプログラム。