JP6345381B2 - 拡張現実システム - Google Patents
拡張現実システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6345381B2 JP6345381B2 JP2012150249A JP2012150249A JP6345381B2 JP 6345381 B2 JP6345381 B2 JP 6345381B2 JP 2012150249 A JP2012150249 A JP 2012150249A JP 2012150249 A JP2012150249 A JP 2012150249A JP 6345381 B2 JP6345381 B2 JP 6345381B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- display
- information
- augmented reality
- facility
- displayed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Description
よって、情報の表示同士が重なり合ってしまって各情報の視認が困難となることや、情報の表示によって実空間の風景、特に、自車前方の道路上のようすの視認性が劣化してしまうことを抑制することができる。
ここで、このような拡張現実システムは、前記拡張現実情報表示部において、前記表示対象施設のうち、当該拡張現実システムに所定レベル以内に接近している表示対象施設については、当該表示対象施設の情報を、前記第1形態で表示せずに、当該表示対象施設が現れる前記撮影画像上の位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態で表示するように構成してもよい。
また、以上の拡張現実システムは、当該拡張現実システムが自動車に搭載されたものである場合には、前記拡張現実情報表示部において、前記自動車が走行していない期間中には、前記第1形態で表示している前記情報の全ての表示を、当該情報に対応する前記表示対象施設が現れる前記撮影画像上の位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態の表示に切り替えるように構成してもよい。
すなわち、本発明は、たとえば、実空間の風景上に映像を重畳表示するヘッドアップディスプレイを備えた拡張現実システムに、当該拡張現実システムが現在位置する道路を対象道路として算出する道路算出部と、前記ヘッドアップディスプレイが映像を風景上に重畳表示可能な実空間の範囲である視界範囲に含まれる施設であって、前記対象道路に面する施設を表示対象施設として抽出する表示対象施設抽出部と、前記表示対象施設抽出部が算出した表示対象施設の情報を、前記ヘッドアップディスプレイに表示する拡張現実情報表示部とを設け、当該拡張現実情報表示部において、前記表示対象施設の情報を、前記実空間の風景上で、当該情報が当該表示対象施設の前記対象道路に面する面に貼り付いているようすを模擬する形態である第1形態で表示する拡張現実システムを提供する。
図1aに本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、車載システム1は、表示装置101、操作部102、カメラ103、GPS受信機104、自動車の車速や角速度を計測する車両状態センサ105、制御部106、ナビゲーション部107、AR表示部108、記憶装置109、スマートフォン2などの外部装置を無線または有線で接続するための外部インタフェース110とを備えている。
次に、車載システム1の記憶装置109の記憶内容について説明する。
図2に示すように、記憶装置109には、地図データと、ARデータベースが格納される。
ここで、地図データは、道路地図を表す道路地図データと、ビル等の現実の建物毎に設けられた建物データとを含む。
そして、建物データには、対応する建物の基準位置の経緯度と標高の三次元座標を表す建物位置、対応する建物の3次元形状を建物位置を基準として表す3D形状データとが登録されている。
次に、ARデータベースは、現実の施設毎に設けられたARデータを蓄積したものであり、各ARデータは、対応する施設の種別を示す施設種別、ARデータが情報を表す施設の経緯度と標高の三次元座標を表す対象物座標、拡張現実のためにカメラ103が撮影した映像上に表す情報を表すARタグデータ、ARデータの生成年月日を表す生成日時とが登録される。ここで、ARデータが対応する施設とは、店舗、会社などの施設が含まれ、たとえば、ビルの3階に入居している店舗に対応するARデータの対象物座標としては、当該入居しているビルの中心位置の経緯度と、当該ビルの3階の標高を表す3次元座標が登録される。
ここで、ARデータベースの各ARデータは、予め記憶装置109に記憶されたものであってもよいが、AR表示部108が、車載システム1に接続されたスマートフォン2を介して、移動体通信網を含むWAN3上のARサーバ4より取得して記憶装置109に格納したものであってもよい。
以下、このAR表示部108が行うARタグ表示処理について説明する。
図3に、このARタグ表示処理の手順を示す。
図示するように、AR表示部108はARタグ表示処理を開始すると、カメラ103で撮影される実空間範囲である視界範囲に含まれる施設であって、自車が現在走行中の道路に面している施設のARデータを表示ARデータとして抽出する(ステップ302)。
ここで、カメラ103で撮影される実空間範囲は、ナビゲーション部107が算出している自動車の現在位置と前方方向と、カメラ103の撮影方向と自動車の前方方向との関係やカメラ103の画角より求めることができる。また、自車が現在走行中の道路は、ナビゲーション部107が算出している現在位置と、地図データとより求めることができる。また、自車が現在走行中の道路に面している施設のARデータは、たとえば、ARデータの対象物座標がその内に含まれる建物を建物データに基づいて特定し、特定した建物データが、自車が現在走行中の道路に面している場合、すなわち、特定した建物データが表す建物と道路との間に他の建物データが表す建物が存在しない場合や、特定した建物データが表す建物と、自車が現在走行中の道路とが数m以内に近接している場合に、そのARデータを自車が現在走行中の道路に面している施設のARデータとして算定することにより求める。ただし、簡易的には、ARデータに登録されている対象物座標の経緯度座標が、自車が現在走行中の道路と十数m以内近接している場合に、当該ARデータが、自車が現在走行中の道路に面している施設とすることにより求めるようにしてもよい。または、あらかじめ各ARデータに当該ARデータに対応する施設が面する道路の情報を登録しておき、当該情報に基づいて、自車が現在走行中の道路に面している施設のARデータを算定するようにしてもよい。
すなわち、まず、貼付ARデータの対象物座標がその内に含まれる建物を建物データに基づいて特定する。そして、図4aに示すような、特定した建物データが表す建物を仮想建物401として配置した3次元の仮想世界に、ナビゲーション部107が算出した現在位置と前方方向とに基づいて、現実の建物とカメラ103との相対位置、相対方向の関係に、仮想建物401との相対位置、相対方向の関係が一致するように仮想カメラ410を配置する。なお、仮想カメラ410の画角などの特性はカメラ103と一致させている。
そして、仮想カメラ410で、被写ARタグ430のみを撮影した画像を、貼付ARデータのARタグとして生成し、生成したARタグを、仮想カメラ410が撮影した画像中の位置と同位置となるように、表示装置101に表示されているカメラ103が撮影した撮影画像上に重畳表示する。
次に、以上のようにして貼付ARデータのARタグを表示したならば(ステップ306)、通常表示ARデータのARタグデータの内容を表すARタグを、表示装置101の現在の表示上に、表示装置101に表示されているカメラ103の撮影映像中の当該通常表示ARデータに対応する施設が写り込む位置に当該ARタグを配置した形態で重畳表示する(ステップ308)。ここで、カメラ103の撮影映像中の貼付ARデータに対応する施設が写り込む位置は、ナビゲーション部107が上述のように算出している現在位置と現在の前方方向とより算出される、当該通常表示ARデータに登録されている対象物座標が写り込む撮影映像中の位置として算出する。
この結果、たとえば、図6a601、602に示すように、カメラ103の撮影画像が表す実空間の風景中に、通常表示ARデータのARタグが、通常表示ARデータに対応する施設の重畳した形態で表示されることとなる。
次に、このようにして各表示ARタグデータのARタグを表示したならば(ステップ308)、ステップ302からの処理に戻る。
以上、AR表示部108が行うARタグ表示処理について説明した。
このようなARタグ表示処理によれば、図5a、bに示すように、現在走行している道路に面する施設についてのみ、施設の情報(ここでは、ARタグデータが表す施設名)を表すARタグ501-506が、カメラ103が撮影した実空間上の風景上に重畳表示される。また、自車から所定距離(たとえば、50m)より遠い位置にある施設のARタグは、図中の、施設名「BBB」のARタグ501、施設名「CCC」のARタグ502、施設名「DDD」のARタグ503、施設名「EEE」のARタグ504、施設名「FFF」のARタグ505、施設名「GGG」のARタグ506のように、対応する施設の、現在走行している道路に面する面に貼り付いた形態で遠近感をもって表示される。
一方、図5に示した時点から、走行中道路を前方に進行して、施設名「BBB」の施設と、施設名「CCC」の施設とが自車から所定距離(たとえば、50m)となった時点における表示装置101の表示を図6aに示すように、自車から所定距離より近い位置にある施設のARタグは、図中の施設名「BBB」のARタグ601、施設名「CCC」のARタグ602のように、所定サイズのARタグが正面を向いた形態で表示される。
なお、以上のARタグ表示処理では、ステップ304で、無条件に表示ARデータの全てを貼付ARデータに設定するようにし、全ての表示ARタグデータのARタグを、対応する施設の、現在走行している道路に面する面に貼り付いた形態で表示するようにしてもよい。
また、以上の実施形態におけるAR表示部108は、さらに、以下のようにARタグの表示を制御するようにしてもよい。
すなわち、AR表示部108において、図6b1に示すように、表示装置101の表示上で、貼付ARデータのARタグの選択を操作部102を介してユーザから受け付け、選択を受け付けた貼付ARデータのARタグの表示を、図6b2に示すように、通常表示ARデータと同様の、所定サイズのARタグが正面を向いた形態の表示に更新するようにしてもよい。ここで、このような処理は、たとえば、選択を受け付けた貼付ARデータのARデータを、以降のARタグ表示処理のステップ304で無条件に通常表示ARデータに設定することにより実現できる。なお、図示した例は、図6b1に示す施設名「GGG」のARタグ506の選択に応答して、施設名「GGG」のARタグの表示が、図6b2に示すように正面を向いた形態の施設名「GGG」のARタグ611の表示に更新されているようすを表している。
ところで、以上の実施形態では、カメラ103で撮影した実空間の風景の映像上にARタグを表示する場合について説明したが、本実施形態は、ヘッドアップディスプレイを用いて、ARタグデータを実空間の風景上に直接重畳表示する場合についても同様に適用することができる。
ここで、以上の実施形態では、車載システムへの適用を例にとり説明したが、以上のARタグの表示の技術は、ARタグを実空間の風景を撮影した映像、もしくは実空間の風景上に重畳表示する任意の装置に同様に適用することができる。すなわち、たとえば、以上のARタグの表示の技術は、カメラと表示装置を備えたスマートフォンなどの携帯型装置に同様に適用することができる。
Claims (17)
- 実空間の風景を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像である撮影画像を表示するディスプレイとを備えた拡張現実システムであって、
当該拡張現実システムが現在位置する道路を対象道路として算出する道路算出部と、
前記カメラが撮影する実空間の範囲である視界範囲に含まれる施設であって、前記対象道路に面する施設を表示対象施設として抽出する表示対象施設抽出部と、
前記表示対象施設抽出部が算出した表示対象施設の情報を、前記ディスプレイに表示されている前記撮影画像上に重畳して表示する拡張現実情報表示部とを有し、
当該拡張現実情報表示部は、前記表示対象施設の情報を、前記ディスプレイの表示が、当該情報が当該表示対象施設の前記対象道路に面する面に貼り付いているようすを模擬する表示となる形態である第1形態で表示することを特徴とする拡張現実システム。 - 請求項1記載の拡張現実システムであって、
前記拡張現実情報表示部は、前記表示対象施設のうち、当該拡張現実システムに所定レベル以内に接近している表示対象施設については、当該表示対象施設の情報を、前記第1形態で表示せずに、当該表示対象施設が現れる前記撮影画像上の位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態で表示することを特徴とする拡張現実システム。 - 請求項1記載の拡張現実システムであって、
当該拡張現実システムは自動車に搭載されており、
前記拡張現実情報表示部は、前記自動車が走行していない期間中には、前記第1形態で表示している前記情報の全ての表示を、当該情報に対応する前記表示対象施設が現れる前記撮影画像上の位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態の表示に切り替えることを特徴とする拡張現実システム。 - 請求項1記載の拡張現実システムであって、
前記拡張現実情報表示部は、前記第1形態で表示している各前記情報を順次所定期間ずつ対象情報に設定し、前記対象情報に設定されている前記情報の表示を、当該情報が前記対象情報に設定されている期間中だけ、当該情報に対応する前記表示対象施設が現れる前記撮影画像上の位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態の表示に切り替えることを特徴とする拡張現実システム。 - 請求項1記載の拡張現実システムであって、
前記拡張現実情報表示部は、前記第1形態で表示している各前記情報を順次所定期間ずつ対象情報に設定し、前記第1形態で表示している情報のうちの前記対象情報に設定されている情報の表示を強調すると共に、当該第1形態で表示している情報の表示とは別に、当該対象情報に設定されている情報を前記ディスプレイの表示面の所定のエリアに表示することを特徴とする拡張現実システム。 - 請求項1記載の拡張現実システムであって、
前記拡張現実情報表示部は、前記第1形態で表示している前記情報の選択をユーザから受け付け、選択を受け付けた前記情報の表示を、当該情報に対応する前記表示対象施設が現れる前記撮影画像上の位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態の表示に切り替えることを特徴とする拡張現実システム。 - 請求項1記載の拡張現実システムであって、
前記拡張現実情報表示部は、前記第1形態で表示している前記情報の選択をユーザから受け付け、選択を受け付けた情報を、前記第1形態で表示している当該情報の表示とは別に、前記ディスプレイの表示面の所定のエリアに表示することを特徴とする拡張現実システム。 - 請求項1記載の拡張現実システムであって、
前記拡張現実情報表示部は、ユーザの表示切り替え操作に応答して、前記第1形態で表示している前記情報の全ての表示を、当該情報に対応する前記表示対象施設が現れる前記撮影画像上の位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態の表示に切り替えることを特徴とする拡張現実システム。 - 実空間の風景上に映像を重畳表示するヘッドアップディスプレイを備えた拡張現実システムであって、
当該拡張現実システムが現在位置する道路を対象道路として算出する道路算出部と、
前記ヘッドアップディスプレイが映像を風景上に重畳表示可能な実空間の範囲である視界範囲に含まれる施設であって、前記対象道路に面する施設を表示対象施設として抽出する表示対象施設抽出部と、
前記表示対象施設抽出部が算出した表示対象施設の情報を、前記ヘッドアップディスプレイに表示する拡張現実情報表示部とを有し、
当該拡張現実情報表示部は、前記表示対象施設の情報を、前記実空間の風景上で、当該情報が当該表示対象施設の前記対象道路に面する面に貼り付いているようすを模擬する形態である第1形態で表示することを特徴とする拡張現実システム。 - 請求項9記載の拡張現実システムであって、
前記拡張現実情報表示部は、前記表示対象施設のうち、当該拡張現実システムに所定レベル以内に接近している表示対象施設については、当該表示対象施設の情報を前記第1形態で表示せずに、当該表示対象施設に重なる位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態で表示することを特徴とする拡張現実システム。 - 請求項9記載の拡張現実システムであって、
当該拡張現実システムは自動車に搭載されており、
前記拡張現実情報表示部は、前記自動車が走行していない期間中には、前記第1形態で表示している前記情報の全ての表示を、当該情報に対応する前記表示対象施設に重なる位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態の表示に切り替えることを特徴とする拡張現実システム。 - 実空間の風景を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像である撮影画像を表示するディスプレイを備えた拡張現実システムを構成するコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
当該拡張現実システムが現在位置する道路を対象道路として算出する道路算出部と、
前記カメラが撮影する実空間の範囲である視界範囲に含まれる施設であって、前記対象道路に面する施設を表示対象施設として抽出する表示対象施設抽出ステップと、
前記表示対象施設の情報を、前記ディスプレイに表示されている前記撮影画像上に重畳して表示する拡張現実情報表示ステップとを実行させ、
当該拡張現実情報表示ステップにおいて、前記表示対象施設の情報を、前記ディスプレイの表示が、当該情報が当該表示対象施設の前記対象道路に面する面に貼り付いているようすを模擬する表示となる形態である第1形態で表示することを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項12記載のコンピュータプログラムであって、
前記拡張現実情報表示ステップにおいて、前記表示対象施設のうち、当該コンピュータに所定レベル以内に接近している表示対象施設については、当該表示対象施設の情報を前記第1形態で表示せずに、当該表示対象施設が現れる前記撮影画像上の位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態で表示することを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項12記載のコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータは自動車に搭載されており、
前記拡張現実情報表示ステップにおいて、前記自動車が走行していない期間中には、前記第1形態で表示している前記情報の全ての表示を、当該情報に対応する前記表示対象施設が現れる前記撮影画像上の位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態の表示に切り替えることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 実空間の風景上に映像を重畳表示するヘッドアップディスプレイを備えた拡張現実システムを構成するコンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
当該拡張現実システムが現在位置する道路を対象道路として算出する道路算出部と、
前記ヘッドアップディスプレイが映像を風景上に重畳表示可能な実空間の範囲である視界範囲に含まれる施設であって、前記対象道路に面する施設を表示対象施設として抽出する表示対象施設抽出ステップと、
前記表示対象施設の情報を、前記ヘッドアップディスプレイに表示する拡張現実情報表示ステップとを実行させ、
当該拡張現実情報表示ステップにおいて、前記表示対象施設の情報を、前記実空間の風景上で、当該情報が当該表示対象施設の前記対象道路に面する面に貼り付いているようすを模擬する形態である第1形態で表示することを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項15記載のコンピュータプログラムであって、
前記拡張現実情報表示ステップにおいて、前記表示対象施設のうち、当該コンピュータに所定レベル以内に接近している表示対象施設については、当該表示対象施設の情報を前記第1形態で表示せずに、当該表示対象施設に重なる位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態で表示することを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項15記載のコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータは自動車に搭載されており、
前記拡張現実情報表示ステップにおいて、前記自動車が走行していない期間中には、前記第1形態で表示している前記情報の全ての表示を、当該情報に対応する前記表示対象施設に重なる位置に当該情報を正面を向けて表す第2形態の表示に切り替えることを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012150249A JP6345381B2 (ja) | 2012-07-04 | 2012-07-04 | 拡張現実システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012150249A JP6345381B2 (ja) | 2012-07-04 | 2012-07-04 | 拡張現実システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014013989A JP2014013989A (ja) | 2014-01-23 |
JP6345381B2 true JP6345381B2 (ja) | 2018-06-20 |
Family
ID=50109440
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012150249A Active JP6345381B2 (ja) | 2012-07-04 | 2012-07-04 | 拡張現実システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6345381B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6627214B2 (ja) * | 2014-11-10 | 2020-01-08 | 日本精機株式会社 | 情報表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
WO2016103938A1 (ja) * | 2014-12-22 | 2016-06-30 | 富士フイルム株式会社 | 投写型表示装置、電子機器、運転者視認画像共有方法、及び運転者視認画像共有プログラム |
CN108151709B (zh) * | 2016-12-06 | 2020-07-10 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 应用于终端的定位方法和装置 |
US9904287B1 (en) * | 2017-05-04 | 2018-02-27 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for mitigating vigilance decrement while maintaining readiness using augmented reality in a vehicle |
KR101952131B1 (ko) * | 2017-09-05 | 2019-02-26 | ㈜브이리얼 | 가상현실 컨텐츠 제작방법 및 프로그램 |
EP3848909A4 (en) | 2018-09-30 | 2021-12-29 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Information prompt method and electronic device |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009020089A (ja) * | 2007-06-12 | 2009-01-29 | Panasonic Corp | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーション用プログラム |
JP5136671B2 (ja) * | 2010-05-13 | 2013-02-06 | 株式会社デンソー | 地図表示装置 |
-
2012
- 2012-07-04 JP JP2012150249A patent/JP6345381B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014013989A (ja) | 2014-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11698268B2 (en) | Street-level guidance via route path | |
EP3338136B1 (en) | Augmented reality in vehicle platforms | |
US10553021B2 (en) | System and methods for interactive hybrid-dimension map visualization | |
EP2672459B1 (en) | Apparatus and method for providing augmented reality information using three dimension map | |
US20140285523A1 (en) | Method for Integrating Virtual Object into Vehicle Displays | |
JP6345381B2 (ja) | 拡張現実システム | |
US20130162665A1 (en) | Image view in mapping | |
CN112132940A (zh) | 显示方法、装置,显示设备及存储介质 | |
JPH09292833A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2009020089A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーション用プログラム | |
JP2005268847A (ja) | 画像生成装置、画像生成方法、および画像生成プログラム | |
US20110288763A1 (en) | Method and apparatus for displaying three-dimensional route guidance | |
KR20140080720A (ko) | 증강현실영상 기반의 관광 가이드 장치 | |
JP5955662B2 (ja) | 拡張現実システム | |
KR20110114114A (ko) | 실사형 3차원 네비게이션 구현방법 | |
JP2009236843A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラム | |
JP5702476B2 (ja) | 表示装置、制御方法、プログラム、記憶媒体 | |
KR100886330B1 (ko) | 사용자 뷰 출력 시스템 및 방법 | |
JP5829154B2 (ja) | 拡張現実システム | |
JP5196426B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JPWO2011121788A1 (ja) | ナビゲーション装置、情報表示装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムおよび記録媒体 | |
JP5438172B2 (ja) | 情報表示装置、情報表示方法、情報表示プログラムおよび記録媒体 | |
TW201132936A (en) | Real-time augmented reality device, real-time augmented reality method and computer program product thereof | |
KR20130076926A (ko) | 사고지도를 생성하는 스마트 단말기 및 그 방법 | |
TWM439180U (en) | Moving object tracking system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160823 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170509 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20170517 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20170714 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180411 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180523 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6345381 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |