CN110706356A - 路径绘制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种路径绘制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及导航领域，其中，方法包括：获取多条定位路线，对多条定位路线分割得到每一个网格对应的多段子路线，对每一个网格对应的多段子路线噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线，对每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐生成每一个网格对应的多段待融合子路线，对每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合生成每一个网格对应的目标子路线，将每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径，解决了现有技术中AR导航的精确度下降的技术问题，通过对条定位路线进行噪声过滤和坐标对齐处理后进行拟合生成目标路径，提高AR导航路径绘制的准确性，提高AR导航的精确度。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种路径绘制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
通常，增强现实(Augmented Reality，简称AR)导航在车辆行驶过程中，不同用户驾驶车辆采集的定位路线不同，在不同时间同一用户驾驶车辆采集的定位路线也不同，
相关技术中，直接将任一定位路线作为AR导航的路径，导致AR导航的精确度下降。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种路径绘制方法，解决了现有技术中不能够准确对AR导航路径进行绘制，导致AR导航的精确度下降的技术问题，通过对条定位路线进行噪声过滤和坐标对齐处理后进行拟合生成目标路径，提高了AR导航路径绘制的准确性，提高AR导航的精确度。
本申请的第二个目的在于提出一种路径绘制装置。
本申请的第三个目的在于提出一种计算机设备。
本申请的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种路径绘制方法，包括：获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对所述多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线；对所述每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线；通过预设的对齐算法对所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线；对所述每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线，并通过窗口滑动方式将所述每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径。
另外，本申请实施例的路径绘制方法，还具有如下附加的技术特征：
可选地，所述对所述每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线，包括：获取每一段子路线对应的标准差；将所述每一段子路线对应的标准差与预设阈值进行比较，将标准差大于等于所述预设阈值对应的子路线从网格中删除生成所述每一个网格对应的多段待处理子路线。
可选地，所述通过预设的对齐算法对所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线，包括：从所述多条定位路线确定基准定位路线，并获取所述基准定位路线对应的基准坐标；将所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到所述基准坐标生成所述每一个网格对应的多段待融合子路线。
可选地，设置与所述子路线对应的滑动窗口；获取滑动窗口对应的均值线；获取每一段子路线中每一个位置点与所述均值线之间的各个距离；根据所述各个距离值获取子路线所述获取每一段子路线对应的标准差。
可选地，所述将所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到所述基准坐标生成所述每一个网格对应的多段待融合子路线，包括：获取每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵；根据所述每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵对每一段子路线进行处理每一段新子路线；若所述每一段新子路线中的位置点与基准子线路的位置点之间的平均距离小于预设距离阈值，则生成待融合子路线。
可选地，所述通过窗口滑动方式将所述每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径，包括：控制窗口滑动按照预设步长以预设方向滑动；所述控制窗口内不同网格之间的目标子路线进行拟合生成所述目标路径。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种路径绘制装置，包括：获取划分模块，用于获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对所述多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线；过滤模块，用于对所述每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线；对齐模块，用于通过预设的对齐算法对所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线；拟合模块，用于对所述每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线；生成模块，用于通过窗口滑动方式将所述每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径。
另外，本申请实施例的路径绘制装置，还具有如下附加的技术特征：
可选地，所述过滤模块，包括：获取单元，用于获取每一段子路线对应的标准差；生成单元，用于将所述每一段子路线对应的标准差与预设阈值进行比较，将标准差大于等于所述预设阈值对应的子路线从网格中删除生成所述每一个网格对应的多段待处理子路线。
可选地，所述对齐模块，包括：确定单元，用于从所述多条定位路线确定基准定位路线，并获取所述基准定位路线对应的基准坐标；转换单元，用于将所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到所述基准坐标生成所述每一个网格对应的多段待融合子路线。
可选地，所述获取单元，具体用于：设置与所述子路线对应的滑动窗口；获取滑动窗口对应的均值线；获取每一段子路线中每一个位置点与所述均值线之间的各个距离值；根据所述各个距离值获取子路线所述获取每一段子路线对应的标准差。
可选地，所述转换单元，具体用于：获取每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵；根据所述每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵对每一段子路线进行处理每一段新子路线；若所述每一段新子路线中的位置点与基准子线路的位置点之间的平均距离小于预设距离阈值，则生成待融合子路线。
可选地，所述生成模块，具体用于：控制窗口滑动按照预设步长以预设方向滑动；所述控制窗口内不同网格之间的目标子路线进行拟合生成所述目标路径。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的路径绘制方法。
为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的路径绘制方法。
为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如第一方面实施例所述的路径绘制方法。
本申请实施例提供的技术方案可以包含如下的有益效果：
获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线，对每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线，通过预设的对齐算法对每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线，对每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线，并通过窗口滑动方式将每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径，解决了现有技术中不能够准确对AR导航路径进行绘制，导致AR导航的精确度下降的技术问题，通过对条定位路线进行噪声过滤和坐标对齐处理后进行拟合生成目标路径，提高了AR导航路径绘制的准确性，提高AR导航的精确度。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请一个实施例的路径绘制方法的流程图；
图2是根据本申请另一个实施例的路径绘制方法的流程图；
图3是根据本申请一个实施例的滑动窗口的示例图；
图4是根据本申请又一个实施例的路径绘制方法的流程图；
图5是根据本申请一个实施例的路径绘制装置的结构示意图；
图6是根据本申请另一个实施例的路径绘制装置的结构示意图；
图7是根据本申请又一个实施例的路径绘制装置的结构示意图；
图8是根据本申请一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的路径绘制方法、装置、电子设备和存储介质。
针对背景技术中提到的，现有技术中不能够准确对AR导航路径进行绘制，导致AR导航的精确度下降的技术问题。
针对上述问题，本申请提出了一种路径绘制的方法，获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线，对每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线，通过预设的对齐算法对每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线，对每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线，并通过窗口滑动方式将每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径，提高了AR导航路径绘制的准确性，提高AR导航的精确度。
具体而言，图1是根据本申请一个实施例的路径绘制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
步骤101，获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线。
具体地，定位路线为AR导航在车辆行驶同一路径过程中生成的，可以不同的用户驾驶车辆生成的多条定位路线，也可以是同一用户在不同时间驾驶车辆生成的多条定位路线。
从而，在获取多条定位路线后根据预设网格尺寸对多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线，其中，预设网格尺寸可以根据实际应用需要进行设置。
举例而言，存在同一路径下的多条定位路线表示如下：
定位路线1：R1{(x11,y11),(x12,y12),(x14,y4)……(x1n,y1n)}；
定位路线2：R2{(x21,y21),(x22,y22),(x24,y24)……(x2m,y2m)}；
定位路线s:Rs{(xs1,ys1),(xs2,ys2),(xs4,ys4)……(xsp,ysp)}；
接着，比如将绘制路径对应的区域按10*10的规模进行划分，通过该网格划分方式对全部定位路线进行分割，分别得到每一个网格对应的多段子路线。
步骤102，对每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线。
可以理解的是，路线上噪声比如网络信号不好导致的偏差等对拟合精度的影响，可以根据计算所得子路线段的稳定性标准差判断噪声段，通过去除噪声段，得到噪声较小的子路线，不同类型子路线其判断噪声的标准也不同，比如直道、弯道判断噪声的标准不同。
作为一种示例，获取每一段子路线对应的标准差，将每一段子路线对应的标准差与预设阈值进行比较，将标准差大于等于预设阈值对应的子路线从网格中删除生成每一个网格对应的多段待处理子路线。
步骤103，通过预设的对齐算法对每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线。
其中，预设的对齐算法可以是2DICP(2维迭代最近点匹配)对齐、四元数绝对定向对齐和循环移动对齐等。
可以理解的是，不同的对齐算法对每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线方式不同，作为一种示例，从多条定位路线确定基准定位路线，并获取基准定位路线对应的基准坐标，将每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到基准坐标生成每一个网格对应的多段待融合子路线。
步骤104，对每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线，并通过窗口滑动方式将每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径。
具体地，在对每一个网格中的子路线进行噪声过滤和坐标对齐后生成多段待融合子路线，可以通过预设拟合算法对多段待融合子路线进行拟合处理生成目标子路线，并通过窗口滑动方式将每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径。
其中，通过窗口滑动方式将每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径的方式有很多种，作为一种示例，控制窗口滑动按照预设步长以预设方向滑动；控制窗口内不同网格之间的目标子路线进行拟合生成目标路径。其中，预设步长以预设方向可以根据实际应用需要进行设置。
综上，本申请实施例的路径绘制方法，获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线，对每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线，通过预设的对齐算法对每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线，对每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线，并通过窗口滑动方式将每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径，解决了现有技术中不能够准确对AR导航路径进行绘制，导致AR导航的精确度下降的技术问题，通过对条定位路线进行噪声过滤和坐标对齐处理后进行拟合生成目标路径，提高了AR导航路径绘制的准确性，提高AR导航的精确度。
基于上述实施例的描述，下面以每一段子路线对应的标准差与预设阈值进行比较的方式进行噪声过滤来详细描述如何对噪声进行过滤，具体如图3所示：
图2是根据本申请另一个实施例的路径绘制方法的流程图，如图2所示，步骤102包括：
步骤201，获取每一段子路线对应的标准差。
步骤202，将每一段子路线对应的标准差与预设阈值进行比较，将标准差大于等于预设阈值对应的子路线从网格中删除生成每一个网格对应的多段待处理子路线。
具体地，获取每一段子路线对应的标准差的方式有很多种，作为一种可能实现方式，通过预设算法计算各个位置点和基准线之间的距离，从而求取每一段子路线对应的标准差；作为另一种可能实现方式，设置与子路线对应的滑动窗口，获取滑动窗口对应的均值线，获取每一段子路线中每一个位置点与均值线之间的各个距离值，根据各个距离值获取子路线获取每一段子路线对应的标准差。
举例而言，根据不同子路线设计窗口大小，nums为秒数，rate为融合定位帧率,假设1/2*窗口大小bias＝nums*rate，其中，直道：nums＝3，rate＝2；弯道：nums＝2，rate＝2；掉头：nums＝1，rate＝2，比如图3所示的滑动窗口(假设是弯道：bias＝4)。
具体地，如图3所示，创建窗口，初始化i＝bias，以i为中心，窗口大小为bias创建窗口，假设窗口的均值线为AB，那么中心点到AB的距离为di，即测量值与平均值的偏差，滑动窗口直到中心点i＝n-bias-1为止，根据如下公式即得到标准差，
由此，通过对每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤以进一步提高路径绘制精度。
图4是根据本申请又一个实施例的路径绘制方法的流程图，如图4所示，该方法包括：
步骤301，获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线。
步骤302，对每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线。
需要说明的是，步骤301-步骤302与步骤101-步骤102相同，具体描述参见步骤101-步骤102，不再详述。
步骤303，从多条定位路线确定基准定位路线，并获取基准定位路线对应的基准坐标。
步骤304，将所每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到基准坐标生成每一个网格对应的多段待融合子路线。
具体地，由于同一段路线其不同车辆采集路线有所偏差的情况引入对齐方法，首先将传统迭代最近点匹配(ICP)改成2维迭代最近点匹配(2DICP)通过对多条融合定位输出进行2DICP对齐，使得多条融合定位路线尽可能高的重合，减少因采集偏差而引起的拟合误差。
其中，将所每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到基准坐标生成每一个网格对应的多段待融合子路线有很多方式，作为一种可能实现的方式，获取每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵，根据每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵对每一段子路线进行处理每一段新子路线，若每一段新子路线中的位置点与基准子线路的位置点之间的平均距离小于预设距离阈值，则生成待融合子路线。
举例而言，设定R1为基准道路，搜索R2中各点在R1点集中的最近点，求得使上述对应点对平均距离最小的刚体变换，计算得到平移矩阵T以及旋转矩阵R，对R2通过平移矩阵T以及旋转矩阵R，得到新点集R2’，如果R2’和R1满足两点集的平均距离小于某一给定阈值，则停止迭代计算，否则使用R2’替换R2继续迭代，直到达到目标函数的要求，以此类推，对齐R3、R4……Rs。
步骤305，对每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线。
步骤306，控制窗口滑动按照预设步长以预设方向滑动，控制窗口内不同网格之间的目标子路线进行拟合生成目标路径。
具体地，对每个网格里的多段待融合子路线进行拟合，再由窗口滑动方式，使用拟合网格与网格之间的路线，这样避免了路网不连续的情况，最终得到目标路径，其中，窗口滑动可以是以从左往右，从上往下的方向滑动的，滑动横向步长及纵向步长均为网格大小/2，每个窗口内不同类别道路进行拟合，最终形成目标路径。
综上，本申请实施例的路径绘制方法，通过获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线，对每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线，从多条定位路线确定基准定位路线，并获取基准定位路线对应的基准坐标，将所每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到基准坐标生成每一个网格对应的多段待融合子路线，对每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线，控制窗口滑动按照预设步长以预设方向滑动，控制窗口内不同网格之间的目标子路线进行拟合生成目标路径。解决了现有技术中不能够准确对AR导航路径进行绘制，导致AR导航的精确度下降的技术问题，通过对条定位路线进行噪声过滤和坐标对齐处理后进行拟合生成目标路径，提高了AR导航路径绘制的准确性，提高AR导航的精确度。
为了实现上述实施例，本申请还提出了一种路径绘制装置。图5是根据本申请一个实施例的路径绘制装置的结构示意图，如图5所示，该路径绘制装置包括：获取划分模块501、过滤模块502、对齐模块503、拟合模块504和生成模块505，其中，
获取划分模块501，用于获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对所述多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线。
过滤模块502，用于对所述每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线。
对齐模块503，用于通过预设的对齐算法对所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线。
拟合模块504，用于对所述每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线。
生成模块505，用于通过窗口滑动方式将所述每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径。
在本申请的一个实施例中，如图6所示，在如图5所示的基础上，过滤模块502，包括：获取单元5021和生成单元5022。
获取单元5021，用于获取每一段子路线对应的标准差。
生成单元5022，用于将所述每一段子路线对应的标准差与预设阈值进行比较，将标准差大于等于所述预设阈值对应的子路线从网格中删除生成所述每一个网格对应的多段待处理子路线。。
在本申请的一个实施例中，如图7所示，在如图5所示的基础上，对齐模块503，包括：确定单元5031和转换单元5032。
确定单元5031，用于从所述多条定位路线确定基准定位路线，并获取所述基准定位路线对应的基准坐标。
转换单元5032，用于将所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到所述基准坐标生成所述每一个网格对应的多段待融合子路线。
在本申请的一个实施例中，获取单元5021，具体用于：设置与所述子路线对应的滑动窗口；获取滑动窗口对应的均值线；获取每一段子路线中每一个位置点与所述均值线之间的各个距离值；根据所述各个距离值获取子路线所述获取每一段子路线对应的标准差。
在本申请的一个实施例中，转换单元5032，具体用于：获取每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵；根据所述每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵对每一段子路线进行处理每一段新子路线；若所述每一段新子路线中的位置点与基准子线路的位置点之间的平均距离小于预设距离阈值，则生成待融合子路线。
在本申请的一个实施例中，生成模块505，具体用于：控制窗口滑动按照预设步长以预设方向滑动；所述控制窗口内不同网格之间的目标子路线进行拟合生成所述目标路径。
需要说明的是，前述对路径绘制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的路径绘制装置，此处不再赘述。
综上，本申请实施例的路径绘制装置，通过获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线，对每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线，通过预设的对齐算法对每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线，对每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线，并通过窗口滑动方式将每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径，解决了现有技术中不能够准确对AR导航路径进行绘制，导致AR导航的精确度下降的技术问题，通过对条定位路线进行噪声过滤和坐标对齐处理后进行拟合生成目标路径，提高了AR导航路径绘制的准确性，提高AR导航的精确度。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图8所示，是根据本申请实施例的路径绘制的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图8所示，该电子设备包括：一个或多个处理器801、存储器802，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器801为例。
存储器802即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的路径绘制的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的路径绘制的方法。
存储器802作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的路径绘制的方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的获取划分模块501、过滤模块502、对齐模块503、拟合模块504和生成模块505)。处理器801通过运行存储在存储器802中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的路径绘制的方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据路径绘制的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至路径绘制的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
路径绘制的方法的电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。处理器801、存储器802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
输入装置803可接收输入的数字或字符信息，以及产生与路径绘制的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
综上，本申请实施例的电子设备，通过获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线，对每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线，通过预设的对齐算法对每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线，对每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线，并通过窗口滑动方式将每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径，解决了现有技术中不能够准确对AR导航路径进行绘制，导致AR导航的精确度下降的技术问题，通过对条定位路线进行噪声过滤和坐标对齐处理后进行拟合生成目标路径，提高了AR导航路径绘制的准确性，提高AR导航的精确度。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (14)
1.一种路径绘制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对所述多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线；
对所述每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线；
通过预设的对齐算法对所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线；
对所述每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线，并通过窗口滑动方式将所述每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线，包括：
获取每一段子路线对应的标准差；
将所述每一段子路线对应的标准差与预设阈值进行比较，将标准差大于等于所述预设阈值对应的子路线从网格中删除生成所述每一个网格对应的多段待处理子路线。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预设的对齐算法对所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线，包括：
从所述多条定位路线确定基准定位路线，并获取所述基准定位路线对应的基准坐标；
将所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到所述基准坐标生成所述每一个网格对应的多段待融合子路线。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每一段子路线对应的标准差，包括：
设置与所述子路线对应的滑动窗口；
获取滑动窗口对应的均值线；
获取每一段子路线中每一个位置点与所述均值线之间的各个距离值；
根据所述各个距离值获取子路线所述获取每一段子路线对应的标准差。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到所述基准坐标生成所述每一个网格对应的多段待融合子路线，包括：
获取每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵；
根据所述每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵对每一段子路线进行处理每一段新子路线；
若所述每一段新子路线中的位置点与基准子线路的位置点之间的平均距离小于预设距离阈值，则生成待融合子路线。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过窗口滑动方式将所述每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径，包括：
控制窗口滑动按照预设步长以预设方向滑动；
所述控制窗口内不同网格之间的目标子路线进行拟合生成所述目标路径。
7.一种路径绘制方装置，其特征在于，包括：
获取划分模块，用于获取多条定位路线，并根据预设网格尺寸对所述多条定位路线进行分割处理得到每一个网格对应的多段子路线；
过滤模块，用于对所述每一个网格对应的多段子路线进行噪声过滤生成每一个网格对应的多段待处理子路线；
对齐模块，用于通过预设的对齐算法对所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标对齐处理生成每一个网格对应的多段待融合子路线；
拟合模块，用于对所述每一个网格对应的多段待融合子路线进行多曲线拟合处理生成每一个网格对应的目标子路线；
生成模块，用于通过窗口滑动方式将所述每一网格对应的目标子路线进行处理生成目标路径。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述过滤模块，包括：
获取单元，用于获取每一段子路线对应的标准差；
生成单元，用于将所述每一段子路线对应的标准差与预设阈值进行比较，将标准差大于等于所述预设阈值对应的子路线从网格中删除生成所述每一个网格对应的多段待处理子路线。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述对齐模块，包括：
确定单元，用于从所述多条定位路线确定基准定位路线，并获取所述基准定位路线对应的基准坐标；
转换单元，用于将所述每一个网格对应的多段待处理子路线进行坐标转换到所述基准坐标生成所述每一个网格对应的多段待融合子路线。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于：
设置与所述子路线对应的滑动窗口；
获取滑动窗口对应的均值线；
获取每一段子路线中每一个位置点与所述均值线之间的各个距离值；
根据所述各个距离值获取子路线所述获取每一段子路线对应的标准差。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述转换单元，具体用于：
获取每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵；
根据所述每一段子路线对应的平移矩阵和旋转矩阵对每一段子路线进行处理每一段新子路线；
若所述每一段新子路线中的位置点与基准子线路的位置点之间的平均距离小于预设距离阈值，则生成待融合子路线。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成模块，具体用于：
控制窗口滑动按照预设步长以预设方向滑动；
所述控制窗口内不同网格之间的目标子路线进行拟合生成所述目标路径。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
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