JP6601947B2 - ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法及びプログラム - Google Patents
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Description
地理情報システムから提供される3次元地図情報に基づいて、地図上の道路ネットワークにおける複数のノード各々で道標として存在位置を知覚できるランドマークを、前記ノード毎に抽出するランドマーク抽出部と、
前記ランドマーク抽出部で抽出されたノード毎のランドマークに基づいて、道標となるランドマークの数及び切り替え頻度が少なくなるように、出発地から目的地まで前記ノード間を移動可能な経路を探索する経路探索部と、
を備える。
前記地図を複数の領域に分割し、
複数のランドマークを背の高い順に前記領域毎に選択し、
選択されたランドマークの中から、前記ノード毎に可視率が高い順にランドマークを抽出する、
こととしてもよい。
前記地理情報システムから提供される3次元地図情報に基づいて、複数のノード各々からの3次元コンピュータグラフィック画像データを生成し、
生成された3次元コンピュータグラフィック画像データにおける前記ランドマークの画像をレンダリングし、
レンダリングされた前記ランドマークに基づいて、前記ランドマークの可視率を求め、
求められた可視率に基づいて、前記複数のノード各々から視認できるランドマークを、前記ノード毎に抽出する、
こととしてもよい。
インターネット上に投稿されたランドマークに関する情報と、その情報が投稿された位置情報とに基づいて、前記ランドマークの存在位置を知覚できる範囲を求め、前記ランドマークの可視率に相当する値を決定する、
こととしてもよい。
前記出発地から前記目的地までに通過する複数のノード各々について、道標として選択されたランドマークの可視率と、
隣接するノード間での道標とするランドマークの切り替え頻度と、
をコストとするコスト関数の値が最小となるように、
前記出発地から前記目的地までの経路を探索する、
こととしてもよい。
前記出発地から前記目的地までの経路の距離を前記コスト関数のコストとしてさらに加えて、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する、
こととしてもよい。
最適化アルゴリズムを用いて、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する、
こととしてもよい。
なお、以下の実施形態では、遺伝的アルゴリズムを利用するが、解候補の生成と評価とを繰り返すアルゴリズムであれば、他のアルゴリズムを用いてもよい。このように試行錯誤的に解候補の生成及び評価を行うことにより最適化するアルゴリズムとしては、他に、ランダム法、シンプレックス法、山登り法、焼き鈍し法、タブー探索などの単点探索アルゴリズム、または、遺伝的アルゴリズム、粒子群最適化、蟻コロニー最適化などの多点探索アルゴリズムなどが挙げられる。
地理情報システムから提供される3次元地図情報と、インターネット上に投稿された地物に関する情報及びその情報が投稿された位置情報との少なくとも一方に基づいて、前記複数のノードで認識可能な面状のランドマークと、複数のノードに跨がる線状のランドマークと、前記各ノードで認識可能な点状のランドマークを、ランドマークとして抽出する、
こととしてもよい。
前記線状又は面状のランドマークを道標として連続的に認識しながら出発地から目的地まで前記ノード間を移動可能な経路を探索する、
こととしてもよい。
前記線状のランドマーク上にある視認性の高い地物を点状のランドマークとして抽出し、
前記点状のランドマークと前記面状のランドマークとを結ぶ経路を新たな線状のネットワークとして抽出する、
こととしてもよい。
前記地理情報システムから提供される3次元地図情報に含まれるランドマークの著名性に関する情報に基づいて、複数のノードに跨がって道標として認識可能なランドマークとして、前記線状のランドマークを抽出する、
こととしてもよい。
出発地からの所定の条件を満たす地点までの経路については、可視率が高い面状又は線状のランドマークを優先して、経路を探索し、
前記地点から目的地までの経路については、面状又は線状のランドマークのうちの残りのランドマーク及び点状のランドマークを優先して、経路を探索する、
こととしてもよい。
面状のランドマークとして案内情報を提示したランドマークが、所定の距離以内となった場合に、当該ランドマークを点状のランドマークとして案内情報を提示する、
こととしてもよい。
前記各ノードで案内情報を知覚可能な提示装置又は前記ランドマークに、案内情報を提示させる情報を生成してその情報を提示する装置に送信する、
こととしてもよい。
地理情報システムから提供される3次元地図情報に基づいて、地図上の道路ネットワークにおける複数のノード各々で道標として存在位置を知覚できるランドマークを、前記ノード毎に抽出するランドマーク抽出ステップと、
前記ランドマーク抽出ステップで抽出されたノード毎のランドマークに基づいて、道標となるランドマークの数及び切り替え頻度が少なくなるように、出発地から目的地まで前記ノード間を移動可能な経路を探索する経路探索ステップと、
を含む。
コンピュータを、
地理情報システムから提供される3次元地図情報に基づいて、地図上の道路ネットワークにおける複数のノード各々で道標として存在位置を知覚できるランドマークを、前記ノード毎に抽出するランドマーク抽出部、
前記ランドマーク抽出部で抽出されたノード毎のランドマークに基づいて、道標となるランドマークの数及び切り替え頻度が少なくなるように、出発地から目的地まで前記ノード間を移動可能な経路を探索する経路探索部、
として機能させる。
まず、この発明の実施の形態1について説明する。
次に、この発明の実施の形態2について説明する。
次に、この発明の実施の形態3について説明する。
次に、この発明の実施の形態4について説明する。一般的に、ランドマークは、視覚的に顕著なものを指す。このため、上記各実施の形態では、主として、ノード毎のランドマークの可視率を画像処理などで取得した。一方で、ランドマークとなり得るような顕著性の高い地物は、Webサイト、ソーシャルネットワークサービス(SNS)のツイッター、フェイスブック、インスタグラムなどのようなインターネット上の投稿システムにおいて頻繁に登場し、その出現頻度は高い傾向にある。そこで、本実施の形態では、ツイッターやフェイスブック、インスタグラムなどに投稿された情報を解析し、その出現頻度が高い傾向にある地物を視認性のみでは推し量れない新たなランドマークとして利用する。
次に、この発明の実施の形態5について説明する。非常に高層で可視率の高い範囲が広い建物(面状のランドマーク)であっても、周辺がある程度高い建物で囲まれている場所からは見えない場合がある。一方で、広範囲からは見ることができないあまり背の高くない建物でも、その周辺数十mから数百m以内に限れば、非常に視認性の高い地物もある。本実施の形態では、このようなランドマークの特性を有効活用して経路を案内するナビゲーションシステムについて説明する。
次に、この発明の実施の形態6について図23を用いて説明する。本実施の形態では、国道を線状のランドマークとしてその国道沿いに歩いており、途中で、遠方にある高層ビルを目指して歩くといったように、ランドマークをスイッチする場合に有用なナビゲーションシステムについて説明する。
Claims (16)
- 地理情報システムから提供される3次元地図情報に基づいて、地図上の道路ネットワークにおける複数のノード各々で道標として存在位置を知覚できるランドマークを、前記ノード毎に抽出するランドマーク抽出部と、
前記ランドマーク抽出部で抽出されたノード毎のランドマークに基づいて、道標となるランドマークの数及び切り替え頻度が少なくなるように、出発地から目的地まで前記ノード間を移動可能な経路を探索する経路探索部と、
を備えるナビゲーションシステム。 - 前記ランドマーク抽出部は、
前記地図を複数の領域に分割し、
複数のランドマークを背の高い順に前記領域毎に選択し、
選択されたランドマークの中から、前記ノード毎に可視率が高い順にランドマークを抽出する、
請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記ランドマーク抽出部は、
前記地理情報システムから提供される3次元地図情報に基づいて、複数のノード各々からの3次元コンピュータグラフィック画像データを生成し、
生成された3次元コンピュータグラフィック画像データにおける前記ランドマークの画像をレンダリングし、
レンダリングされた前記ランドマークに基づいて、前記ランドマークの可視率を求め、
求められた可視率に基づいて、前記複数のノード各々から視認できるランドマークを、前記ノード毎に抽出する、
請求項2に記載のナビゲーションシステム。 - 前記ランドマーク抽出部は、
インターネット上に投稿されたランドマークに関する情報と、その情報が投稿された位置情報とに基づいて、前記ランドマークの存在位置を知覚できる範囲を求め、前記ランドマークの可視率に相当する値を決定する、
請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記経路探索部は、
前記出発地から前記目的地までに通過する複数のノード各々について、道標として選択されたランドマークの可視率と、
隣接するノード間での道標とするランドマークの切り替え頻度と、
をコストとするコスト関数の値が最小となるように、
前記出発地から前記目的地までの経路を探索する、
請求項2から4のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。 - 前記経路探索部は、
前記出発地から前記目的地までの経路の距離を前記コスト関数のコストとしてさらに加えて、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する、
請求項5に記載のナビゲーションシステム。 - 前記経路探索部は、
最適化アルゴリズムを用いて、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する、
請求項5又は6に記載のナビゲーションシステム。 - 前記ランドマーク抽出部は、
地理情報システムから提供される3次元地図情報と、インターネット上に投稿された地物に関する情報及びその情報が投稿された位置情報との少なくとも一方に基づいて、前記複数のノードで認識可能な面状のランドマークと、複数のノードに跨がる線状のランドマークと、前記各ノードで認識可能な点状のランドマークを、ランドマークとして抽出する、
請求項1から7のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。 - 前記経路探索部は、
前記線状又は面状のランドマークを道標として連続的に認識しながら出発地から目的地まで前記ノード間を移動可能な経路を探索する、
請求項8に記載のナビゲーションシステム。 - 前記経路探索部は、
前記線状のランドマーク上にある視認性の高い地物を点状のランドマークとして抽出し、
前記点状のランドマークと前記面状のランドマークとを結ぶ経路を新たな線状のネットワークとして抽出する、
請求項9に記載のナビゲーションシステム。 - 前記ランドマーク抽出部は、
前記地理情報システムから提供される3次元地図情報に含まれるランドマークの著名性に関する情報に基づいて、複数のノードに跨がって道標として認識可能なランドマークとして、前記線状のランドマークを抽出する、
請求項9又は10に記載のナビゲーションシステム。 - 前記経路探索部は、
出発地からの所定の条件を満たす地点までの経路については、可視率が高い面状又は線状のランドマークを優先して、経路を探索し、
前記地点から目的地までの経路については、面状又は線状のランドマークのうちの残りのランドマーク及び点状のランドマークを優先して、経路を探索する、
請求項8に記載のナビゲーションシステム。 - 前記経路探索部は、
面状のランドマークとして案内情報を提示したランドマークが、所定の距離以内となった場合に、当該ランドマークを点状のランドマークとして案内情報を提示する、
請求項8に記載のナビゲーションシステム。 - 前記経路探索部は、
前記各ノードで案内情報を知覚可能な提示装置又は前記ランドマークに、案内情報を提示させる情報を生成してその情報を提示する装置に送信する、
請求項1から13のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。 - 地理情報システムから提供される3次元地図情報に基づいて、地図上の道路ネットワークにおける複数のノード各々で道標として存在位置を知覚できるランドマークを、前記ノード毎に抽出するランドマーク抽出ステップと、
前記ランドマーク抽出ステップで抽出されたノード毎のランドマークに基づいて、道標となるランドマークの数及び切り替え頻度が少なくなるように、出発地から目的地まで前記ノード間を移動可能な経路を探索する経路探索ステップと、
を含むナビゲーション方法。 - コンピュータを、
地理情報システムから提供される3次元地図情報に基づいて、地図上の道路ネットワークにおける複数のノード各々で道標として存在位置を知覚できるランドマークを、前記ノード毎に抽出するランドマーク抽出部、
前記ランドマーク抽出部で抽出されたノード毎のランドマークに基づいて、道標となるランドマークの数及び切り替え頻度が少なくなるように、出発地から目的地まで前記ノード間を移動可能な経路を探索する経路探索部、
として機能させるプログラム。
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