WO2020242156A1 - 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 ue가 사이드링크 신호를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 ue가 사이드링크 신호를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치 Download PDF

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WO2020242156A1
WO2020242156A1 PCT/KR2020/006738 KR2020006738W WO2020242156A1 WO 2020242156 A1 WO2020242156 A1 WO 2020242156A1 KR 2020006738 W KR2020006738 W KR 2020006738W WO 2020242156 A1 WO2020242156 A1 WO 2020242156A1
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vru
sidelink signal
safety message
sidelink
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PCT/KR2020/006738
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곽민성
서한별
양승률
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엘지전자 주식회사
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    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Definitions

  • a method for transmitting a sidelink signal by a UE in a wireless communication system supporting a sidelink, and an apparatus therefor specifically, a method of determining whether to transmit a sidelink signal based on a sidelink signal received from another UE And an apparatus therefor.
  • a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (eg, bandwidth, transmission power, etc.).
  • multiple access systems include code division multiple access (CDMA) systems, frequency division multiple access (FDMA) systems, time division multiple access (TDMA) systems, orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) systems, and single carrier frequency (SC-FDMA) systems. division multiple access) system, MC-FDMA (multi carrier frequency division multiple access) system, and the like.
  • a sidelink refers to a communication method in which a direct link is established between terminals (User Equipment, UEs) to directly exchange voice or data between terminals without going through a base station (BS).
  • SL is being considered as a solution to the burden on the base station due to rapidly increasing data traffic.
  • V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-built objects through wired/wireless communication.
  • V2X can be divided into four types: vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-network (V2N), and vehicle-to-pedestrian (V2P).
  • V2X communication may be provided through a PC5 interface and/or a Uu interface.
  • next-generation radio access technology in consideration of the like may be referred to as a new radio access technology (RAT) or a new radio (NR).
  • RAT new radio access technology
  • NR new radio
  • V2X vehicle-to-everything
  • 1 is a diagram for describing by comparing V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR
  • V2X communication a method of providing safety services based on V2X messages such as BSM (Basic Safety Message), CAM (Cooperative Awareness Message), and DENM (Decentralized Environmental Notification Message) in RAT before NR
  • BSM Basic Safety Message
  • CAM Cooperative Awareness Message
  • DENM Decentralized Environmental Notification Message
  • the V2X message may include location information, dynamic information, attribute information, and the like.
  • the terminal may transmit a periodic message type CAM and/or an event triggered message type DENM to another terminal.
  • the CAM may include basic vehicle information such as dynamic state information of the vehicle such as direction and speed, vehicle static data such as dimensions, external lighting conditions, and route history.
  • the terminal may broadcast the CAM, and the latency of the CAM may be less than 100 ms.
  • the terminal may generate a DENM and transmit it to another terminal.
  • all vehicles within the transmission range of the terminal may receive CAM and/or DENM.
  • DENM may have a higher priority than CAM.
  • V2X scenarios may include vehicle platooning, advanced driving, extended sensors, remote driving, and the like.
  • vehicles can dynamically form groups and move together. For example, in order to perform platoon operations based on vehicle platooning, vehicles belonging to the group may receive periodic data from the leading vehicle. For example, vehicles belonging to the group may use periodic data to reduce or widen the distance between vehicles.
  • the vehicle can be semi-automated or fully automated.
  • each vehicle may adjust trajectories or maneuvers based on data acquired from a local sensor of a proximity vehicle and/or a proximity logical entity.
  • each vehicle may share a driving intention with nearby vehicles.
  • raw data or processed data, or live video data acquired through local sensors may be used as vehicles, logical entities, pedestrian terminals, and / Or can be exchanged between V2X application servers.
  • the vehicle can recognize an improved environment than the environment that can be detected using its own sensor.
  • a remote driver or a V2X application may operate or control the remote vehicle.
  • a route can be predicted such as in public transportation
  • cloud computing-based driving may be used for operation or control of the remote vehicle.
  • access to a cloud-based back-end service platform may be considered for remote driving.
  • V2X communication based on NR a method of specifying service requirements for various V2X scenarios such as vehicle platooning, improved driving, extended sensors, and remote driving is being discussed in V2X communication based on NR.
  • the problem to be solved is a method and apparatus for minimizing the increase in communication traffic due to safety messages of UEs and minimizing power consumption of the UEs by determining whether to transmit a sidelink or safety message based on clustering in a close situation of the UEs. Is to provide.
  • a method of transmitting a sidelink signal by a user equipment (UE) in a wireless communication system includes: measuring state information including mobility information, receiving a first sidelink signal including control information, And determining whether to transmit a second sidelink signal, wherein the UE is preset based on the control information including information on the cluster area and the state information including location information belonging to the cluster area.
  • the second sidelink signal may transmit a sidelink signal for which transmission is determined based on the monitoring result.
  • the second sidelink signal may be transmitted when the third sidelink signal is not received during the preset period.
  • the transmission of the second sidelink signal is not allowed if the third sidelink signal is received during the preset period and the third sidelink signal includes information on a geographic area corresponding to the cluster area. It is characterized.
  • the second sidelink signal is transmitted when the third sidelink signal is received during the preset period and the calculated collision risk value is greater than or equal to the collision risk value obtained from the third sidelink signal.
  • the second sidelink signal is transmitted even when the third sidelink signal is received when the control information further includes information on a collision risk reference value and the calculated collision risk value is greater than or equal to the collision risk reference value. It features.
  • the third sidelink signal is received during the preset period, and the predicted collision area and time based on the state information and the at least one message are the third sidelink. It is characterized in that it is not allowed if it corresponds to the collision area and time included in the signal.
  • the second sidelink The signal is characterized in that it is transmitted even when the third sidelink signal is received.
  • control information is an indication indicating a transmission method of a sidelink signal based on clustering for determining whether to transmit the second sidelink signal based on at least one of a collision risk value, a geographic region, a collision region, and a collision time. It characterized in that it further includes information.
  • the second sidelink signal may include at least one of a collision risk value, a geographic region, a collision region, and a collision time based on the indication information.
  • the second sidelink signal may include a personal safety message (PSM) including collision avoidance guide information requesting change of a moving angle and a moving speed.
  • PSM personal safety message
  • the PSM may further include information on a collision region and a collision time predicted by the UE.
  • the sidelink signal may be a cooperative awareness message (CAM).
  • CAM cooperative awareness message
  • a user equipment (UE) for transmitting a safety message includes a radio frequency (RF) transceiver and a processor connected to the RF transceiver, and the processor is a mobility device.
  • the status information including information is measured, a first sidelink signal including control information is received, and the control information including information on the cluster area and the status information including location information belonging to the cluster area are It is possible to monitor whether or not to receive the third sidelink signal transmitted by other UEs for a predetermined period based on the predetermined period, and determine whether to transmit the second sidelink signal based on the monitoring result.
  • a chip set for transmitting a safety message in a wireless communication system supporting a sidelink is operably connected to at least one processor and the at least one processor, and when executed, the at least one processor performs an operation.
  • the control information includes at least one memory to be performed, wherein the operation measures state information including mobility information, receives a first sidelink signal including control information, and includes information on a cluster area. And monitoring whether to receive a third sidelink signal transmitted by other UEs during a preset period based on the state information including location information belonging to the cluster area, and the second sidelink signal based on the monitoring result. You can decide whether to transmit or not.
  • the processor may control a driving mode of a device connected to the chip set based on the cluster area.
  • Various embodiments may minimize an increase in communication traffic due to safety messages of UEs and minimize power consumption of the UEs by determining whether to transmit a sidelink or safety message based on clustering in a situation where UEs are close.
  • 1 is a diagram for describing by comparing V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR
  • FIG 2 shows the structure of an LTE system.
  • 3 shows a radio protocol architecture for a user plane.
  • FIG. 4 shows a radio protocol structure for a control plane.
  • 5 shows the structure of an NR system.
  • 6 shows the functional division between NG-RAN and 5GC.
  • FIG. 7 shows the structure of an NR radio frame.
  • FIG. 10 shows the structure of the S-SSB according to the CP type.
  • 11 shows a terminal performing V2X or SL communication.
  • FIG. 12 shows a resource unit for V2X or SL communication.
  • FIG. 13 shows a procedure for a UE to perform V2X or SL communication according to a transmission mode.
  • 15 is a diagram for explaining an ITS station reference architecture.
  • 16 and 17 are diagrams for explaining a method of transmitting a safety message including collision avoidance guide information.
  • 18 is a flowchart illustrating a method of transmitting a safety message including collision avoidance guide information.
  • FIG. 19 is a diagram for describing a method of determining whether to transmit a safety message by the VRU based on a clustering method.
  • 20 is a flowchart illustrating a method of determining whether to transmit a safety message by the VRU according to a transmission method of a clustering-based safety message.
  • 21 and 22 are diagrams for explaining a method of transmitting a safety message by a VRU based on a signal related to clustering transmitted by a vehicle or an RSU.
  • 23 and 24 are diagrams for explaining a method of determining whether to transmit a safety message by a VRU based on a collision risk-based clustering scheme.
  • 25 illustrates a communication system applied to the present invention.
  • 26 illustrates a wireless device applicable to the present invention.
  • Wireless devices can be implemented in various forms depending on use-examples/services.
  • 29 illustrates a vehicle or an autonomous vehicle applied to the present invention.
  • a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (eg, bandwidth, transmission power, etc.).
  • multiple access systems include code division multiple access (CDMA) systems, frequency division multiple access (FDMA) systems, time division multiple access (TDMA) systems, orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) systems, and single carrier frequency (SC-FDMA) systems. division multiple access) system, MC-FDMA (multi carrier frequency division multiple access) system, and the like.
  • Sidelink refers to a communication method in which a direct link is established between terminals (User Equipment, UEs), and voice or data is directly exchanged between terminals without going through a base station (BS).
  • the sidelink is being considered as a method that can solve the burden of the base station due to rapidly increasing data traffic.
  • V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-built objects through wired/wireless communication.
  • V2X can be divided into four types: vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-network (V2N), and vehicle-to-pedestrian (V2P).
  • V2X communication may be provided through a PC5 interface and/or a Uu interface.
  • RAT radio access technology
  • NR new radio
  • V2X vehicle-to-everything
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
  • CDMA may be implemented with a radio technology such as universal terrestrial radio access (UTRA) or CDMA2000.
  • TDMA may be implemented with a radio technology such as global system for mobile communications (GSM)/general packet radio service (GPRS)/enhanced data rates for GSM evolution (EDGE).
  • GSM global system for mobile communications
  • GPRS general packet radio service
  • EDGE enhanced data rates for GSM evolution
  • OFDMA may be implemented with wireless technologies such as IEEE (institute of electrical and electronics engineers) 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802-20, and E-UTRA (evolved UTRA).
  • IEEE 802.16m is an evolution of IEEE 802.16e and provides backward compatibility with a system based on IEEE 802.16e.
  • UTRA is part of a universal mobile telecommunications system (UMTS).
  • 3rd generation partnership project (3GPP) long term evolution (LTE) is a part of evolved UMTS (E-UMTS) that uses evolved-UMTS terrestrial radio access (E-UTRA), and employs OFDMA in downlink and SC in uplink.
  • -Adopt FDMA is an evolution of 3GPP LTE.
  • 5G NR is the successor technology of LTE-A, and is a new clean-slate type mobile communication system with features such as high performance, low latency, and high availability.
  • 5G NR can utilize all available spectrum resources, from low frequency bands of less than 1 GHz to intermediate frequency bands of 1 GHz to 10 GHz and high frequency (millimeter wave) bands of 24 GHz or higher.
  • LTE-A or 5G NR is mainly described, but the technical idea of the embodiment(s) is not limited thereto.
  • E-UTRAN Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network
  • LTE Long Term Evolution
  • the E-UTRAN includes a base station (BS) 20 that provides a control plane and a user plane to the terminal 10.
  • the terminal 10 may be fixed or mobile, and may be referred to as other terms such as a mobile station (MS), a user terminal (UT), a subscriber station (SS), a mobile terminal (MT), and a wireless device.
  • the base station 20 refers to a fixed station communicating with the terminal 10, and may be referred to as an evolved-NodeB (eNB), a base transceiver system (BTS), an access point, and the like.
  • eNB evolved-NodeB
  • BTS base transceiver system
  • access point and the like.
  • the base stations 20 may be connected to each other through an X2 interface.
  • the base station 20 is connected to an Evolved Packet Core (EPC) 30 through an S1 interface, more specifically, a Mobility Management Entity (MME) through an S1-MME and a Serving Gateway (S-GW) through an S1-U.
  • EPC Evolved Packet Core
  • MME Mobility Management Entity
  • S-GW Serving Gateway
  • the EPC 30 is composed of MME, S-GW, and P-GW (Packet Data Network-Gateway).
  • the MME has access information of the terminal or information on the capabilities of the terminal, and this information is mainly used for mobility management of the terminal.
  • S-GW is a gateway with E-UTRAN as an endpoint
  • P-GW is a gateway with PDN as an endpoint.
  • the layers of the Radio Interface Protocol between the terminal and the network are L1 (Layer 1) based on the lower 3 layers of the Open System Interconnection (OSI) standard model, which is widely known in communication systems. It can be divided into L2 (second layer) and L3 (third layer).
  • L2 second layer
  • L3 third layer
  • the physical layer belonging to the first layer provides an information transfer service using a physical channel
  • the radio resource control (RRC) layer located in the third layer is a radio resource between the terminal and the network. It plays the role of controlling To this end, the RRC layer exchanges RRC messages between the terminal and the base station.
  • 3 shows a radio protocol architecture for a user plane.
  • the 4 shows a radio protocol structure for a control plane.
  • the user plane is a protocol stack for transmitting user data
  • the control plane is a protocol stack for transmitting control signals.
  • a physical layer provides an information transmission service to an upper layer using a physical channel.
  • the physical layer is connected to an upper layer, a medium access control (MAC) layer, through a transport channel. Data is moved between the MAC layer and the physical layer through the transport channel. Transmission channels are classified according to how and with what characteristics data is transmitted over the air interface.
  • MAC medium access control
  • the physical channel may be modulated in an Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) scheme, and uses time and frequency as radio resources.
  • OFDM Orthogonal Frequency Division Multiplexing
  • the MAC layer provides a service to an upper layer, a radio link control (RLC) layer, through a logical channel.
  • the MAC layer provides a mapping function from a plurality of logical channels to a plurality of transport channels.
  • the MAC layer provides a logical channel multiplexing function by mapping a plurality of logical channels to a single transport channel.
  • the MAC sublayer provides a data transmission service on a logical channel.
  • the RLC layer performs concatenation, segmentation, and reassembly of RLC SDUs.
  • the RLC layer In order to ensure various QoS (Quality of Service) required by Radio Bearer (RB), the RLC layer has a Transparent Mode (TM), Unacknowledged Mode (UM), and Acknowledged Mode. , AM).
  • TM Transparent Mode
  • UM Unacknowledged Mode
  • AM Acknowledged Mode.
  • AM RLC provides error correction through automatic repeat request (ARQ).
  • the Radio Resource Control (RRC) layer is defined only in the control plane.
  • the RRC layer is in charge of controlling logical channels, transport channels, and physical channels in relation to configuration, re-configuration, and release of radio bearers.
  • RB refers to a logical path provided by the first layer (PHY layer) and the second layer (MAC layer, RLC layer, PDCP layer) for data transmission between the terminal and the network.
  • Functions of the Packet Data Convergence Protocol (PDCP) layer in the user plane include transmission of user data, header compression, and ciphering.
  • Functions of the Packet Data Convergence Protocol (PDCP) layer in the control plane include transmission of control plane data and encryption/integrity protection.
  • Establishing the RB refers to a process of defining characteristics of a radio protocol layer and channel to provide a specific service, and setting specific parameters and operation methods for each.
  • the RB can be further divided into two types: Signaling Radio Bearer (SRB) and Data Radio Bearer (DRB).
  • SRB is used as a path for transmitting RRC messages in the control plane
  • DRB is used as a path for transmitting user data in the user plane.
  • the UE When an RRC connection is established between the RRC layer of the UE and the RRC layer of the E-UTRAN, the UE is in the RRC_CONNEDTED state, otherwise it is in the RRC_IDLE state.
  • the RRC_INACTIVE state is additionally defined, and the terminal in the RRC_INACTIVE state can release the connection with the base station while maintaining the connection with the core network.
  • a downlink transmission channel for transmitting data from a network to a terminal there is a broadcast channel (BCH) for transmitting system information and a downlink shared channel (SCH) for transmitting user traffic or control messages.
  • BCH broadcast channel
  • SCH downlink shared channel
  • downlink multicast or broadcast service traffic or control messages they may be transmitted through a downlink SCH or a separate downlink multicast channel (MCH).
  • RACH random access channel
  • SCH uplink shared channel
  • BCCH Broadcast Control Channel
  • PCCH Paging Control Channel
  • CCCH Common Control Channel
  • MCCH Multicast Control Channel
  • MTCH Multicast Traffic
  • the physical channel is composed of several OFDM symbols in the time domain and several sub-carriers in the frequency domain.
  • One sub-frame is composed of a plurality of OFDM symbols in the time domain.
  • a resource block is a resource allocation unit and is composed of a plurality of OFDM symbols and a plurality of sub-carriers.
  • each subframe may use specific subcarriers of specific OFDM symbols (eg, the first OFDM symbol) of the corresponding subframe for the PDCCH (Physical Downlink Control Channel), that is, the L1/L2 control channel.
  • TTI Transmission Time Interval
  • 5 shows the structure of an NR system.
  • the NG-RAN may include a gNB and/or eNB that provides a user plane and a control plane protocol termination to a terminal.
  • 10 illustrates a case where only gNB is included.
  • the gNB and the eNB are connected to each other through an Xn interface.
  • the gNB and eNB are connected to the 5th generation core network (5G Core Network: 5GC) through the NG interface.
  • 5G Core Network: 5GC 5th generation core network
  • AMF access and mobility management function
  • UPF user plane function
  • 6 shows the functional division between NG-RAN and 5GC.
  • the gNB is inter-cell radio resource management (Inter Cell RRM), radio bearer management (RB control), connection mobility control (Connection Mobility Control), radio admission control (Radio Admission Control), measurement setting and provision Functions such as (Measurement configuration & Provision) and dynamic resource allocation may be provided.
  • AMF can provide functions such as NAS security and idle state mobility processing.
  • UPF may provide functions such as mobility anchoring and PDU processing.
  • SMF Session Management Function
  • FIG. 7 shows the structure of an NR radio frame.
  • radio frames can be used in uplink and downlink transmission in NR.
  • the radio frame has a length of 10 ms and may be defined as two 5 ms half-frames (HF).
  • the half-frame may include five 1ms subframes (Subframe, SF).
  • a subframe may be divided into one or more slots, and the number of slots within a subframe may be determined according to a subcarrier spacing (SCS).
  • SCS subcarrier spacing
  • Each slot may include 12 or 14 OFDM(A) symbols according to a cyclic prefix (CP).
  • CP cyclic prefix
  • each slot may include 14 symbols.
  • each slot may include 12 symbols.
  • the symbol may include an OFDM symbol (or CP-OFDM symbol), a Single Carrier-FDMA (SC-FDMA) symbol (or a Discrete Fourier Transform-spread-OFDM (DFT-s-OFDM) symbol).
  • Table 1 below shows the number of symbols per slot ((N slot symb ), number of slots per frame ((N frame,u slot )) and number of slots per subframe according to SCS setting (u) when normal CP is used. ((N subframe,u slot ) is illustrated.
  • Table 2 illustrates the number of symbols per slot, the number of slots per frame, and the number of slots per subframe according to the SCS when the extended CP is used.
  • OFDM(A) numerology eg, SCS, CP length, etc.
  • OFDM(A) numerology eg, SCS, CP length, etc.
  • the (absolute time) section of the time resource eg, subframe, slot, or TTI
  • TU Time Unit
  • multiple numerology or SCS to support various 5G services may be supported.
  • SCS when the SCS is 15 kHz, a wide area in traditional cellular bands can be supported, and when the SCS is 30 kHz/60 kHz, a dense-urban, lower delay latency) and a wider carrier bandwidth may be supported.
  • SCS when the SCS is 60 kHz or higher, a bandwidth greater than 24.25 GHz may be supported to overcome phase noise.
  • the NR frequency band can be defined as two types of frequency ranges.
  • the two types of frequency ranges may be FR1 and FR2.
  • the numerical value of the frequency range may be changed, for example, the two types of frequency ranges may be shown in Table 3 below.
  • FR1 may mean "sub 6GHz range”
  • FR2 may mean "above 6GHz range” and may be called a millimeter wave (mmW).
  • mmW millimeter wave
  • FR1 may include a band of 410MHz to 7125MHz as shown in Table 4 below. That is, FR1 may include a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) or higher. For example, a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) or higher included in FR1 may include an unlicensed band.
  • the unlicensed band can be used for a variety of purposes, and can be used, for example, for communication for vehicles (eg, autonomous driving).
  • a slot includes a plurality of symbols in the time domain.
  • one slot includes 14 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 12 symbols.
  • one slot may include 7 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 6 symbols.
  • the carrier includes a plurality of subcarriers in the frequency domain.
  • Resource Block (RB) may be defined as a plurality of (eg, 12) consecutive subcarriers in the frequency domain.
  • BWP Bandwidth Part
  • P Physical Resource Block
  • the carrier may include up to N (eg, 5) BWPs. Data communication can be performed through an activated BWP.
  • Each element may be referred to as a resource element (RE) in the resource grid, and one complex symbol may be mapped.
  • the radio interface between the terminal and the terminal or the radio interface between the terminal and the network may be composed of an L1 layer, an L2 layer and an L3 layer.
  • the L1 layer may mean a physical layer.
  • the L2 layer may mean at least one of a MAC layer, an RLC layer, a PDCP layer, and an SDAP layer.
  • the L3 layer may mean an RRC layer.
  • V2X or SL (sidelink) communication will be described.
  • FIG. 9 shows a radio protocol architecture for SL communication. Specifically, FIG. 9A shows a user plane protocol stack of NR, and FIG. 9B shows a control plane protocol stack of NR.
  • SL synchronization signal Sidelink Synchronization Signal, SLSS
  • SLSS Segment Synchronization Signal
  • SLSS is an SL-specific sequence and may include a Primary Sidelink Synchronization Signal (PSSS) and a Secondary Sidelink Synchronization Signal (SSSS).
  • PSSS Primary Sidelink Synchronization Signal
  • SSSS Secondary Sidelink Synchronization Signal
  • S-PSS Secondary Sidelink Primary Synchronization Signal
  • S-SSS Secondary Synchronization Signal
  • length-127 M-sequences may be used for S-PSS
  • length-127 Gold sequences may be used for S-SSS.
  • the terminal may detect an initial signal using S-PSS and may acquire synchronization.
  • the UE may acquire detailed synchronization using S-PSS and S-SSS, and may detect a synchronization signal ID.
  • the PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • the PSBCH may be a (broadcast) channel through which basic (system) information that the terminal needs to know first before transmitting and receiving SL signals is transmitted.
  • the basic information may include information related to SLSS, duplex mode (DM), TDD UL/DL (Time Division Duplex Uplink/Downlink) configuration, resource pool related information, type of application related to SLSS, It may be a subframe offset, broadcast information, and the like.
  • the payload size of the PSBCH may be 56 bits including a 24-bit CRC.
  • S-PSS, S-SSS, and PSBCH may be included in a block format supporting periodic transmission (e.g., SL SS (Synchronization Signal) / PSBCH block, hereinafter S-SSB (Sidelink-Synchronization Signal Block)).
  • the S-SSB may have the same numanology (i.e., SCS and CP length) as the PSCCH (Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH (Physical Sidelink Shared Channel) in the carrier, and the transmission bandwidth is (pre) set SL Sidelink Control Channel (BWP).
  • BWP SL Sidelink Control Channel
  • the bandwidth of the S-SSB may be 11 Resource Block (RB).
  • the PSBCH can span 11 RBs.
  • the frequency position of the S-SSB may be set (in advance). Therefore, the terminal does not need to perform hypothesis detection in frequency to discover the S-SSB in the carrier.
  • the transmitting terminal may transmit one or more S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period according to the SCS.
  • the number of S-SSBs that the transmitting terminal transmits to the receiving terminal within one S-SSB transmission period may be pre-configured to the transmitting terminal or may be configured.
  • the S-SSB transmission period may be 160 ms.
  • an S-SSB transmission period of 160 ms may be supported.
  • the transmitting terminal may transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. For example, when the SCS is 30 kHz in FR1, the transmitting terminal may transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. For example, when the SCS is 60 kHz in FR1, the transmitting terminal may transmit one, two or four S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period.
  • the transmitting terminal can transmit 1, 2, 4, 8, 16 or 32 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. have.
  • the transmitting terminal sends 1, 2, 4, 8, 16, 32 or 64 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. Can be transmitted.
  • the structure of the S-SSB transmitted from the transmitting terminal to the receiving terminal may be different according to the CP type.
  • the CP type may be a normal CP (NCP) or an extended CP (ECP).
  • NCP normal CP
  • ECP extended CP
  • the number of symbols mapping the PSBCH in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 9 or 8.
  • the number of symbols for mapping the PSBCH in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 7 or 6.
  • the PSBCH may be mapped to the first symbol in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal.
  • a receiving terminal receiving the S-SSB may perform an automatic gain control (AGC) operation in the first symbol interval of the S-SSB.
  • AGC automatic gain control
  • FIG. 10 shows the structure of the S-SSB according to the CP type.
  • the CP type is NCP, it shows the structure of the S-SSB.
  • the structure of the S-SSB that is, the order of symbols to which S-PSS, S-SSS, and PSBCH are mapped in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be referred to FIG. 20. have.
  • 10(b) shows the structure of an S-SSB when the CP type is ECP.
  • the number of symbols for which the transmitting terminal maps the PSBCH after the S-SSS in the S-SSB may be six. Therefore, the coverage of the S-SSB may be different depending on whether the CP type is NCP or ECP.
  • each SLSS may have a Sidelink Synchronization Identifier (SLSS ID).
  • SLSS ID Sidelink Synchronization Identifier
  • a value of the SLSS ID may be defined based on a combination of two different S-PSS sequences and 168 different S-SSS sequences.
  • the number of SLSS IDs may be 336.
  • the value of the SLSS ID may be any one of 0 to 335.
  • a value of the SLSS ID may be defined based on a combination of two different S-PSS sequences and 336 different S-SSS sequences.
  • the number of SLSS IDs may be 672.
  • the value of the SLSS ID may be any one of 0 to 671.
  • one S-PSS may be associated with in-coverage, and the other S-PSS is out-of-coverage. Can be associated with.
  • SLSS IDs of 0 to 335 may be used in in-coverage
  • SLSS IDs of 336 to 671 may be used in out-coverage.
  • the transmitting terminal needs to optimize the transmission power according to the characteristics of each signal constituting the S-SSB. For example, according to a peak to average power ratio (PAPR) of each signal constituting the S-SSB, the transmitting terminal may determine a maximum power reduction (MPR) value for each signal. For example, if the PAPR value is different between the S-PSS and S-SSS constituting the S-SSB, in order to improve the S-SSB reception performance of the receiving terminal, the transmitting terminal transmits the S-PSS and S-SSS. Each of the optimum MPR values can be applied.
  • PAPR peak to average power ratio
  • MPR maximum power reduction
  • a transition period may be applied.
  • the transition period may protect a time required for the transmitting terminal amplifier of the transmitting terminal to perform a normal operation at the boundary where the transmission power of the transmitting terminal is changed.
  • the transition period may be 10us.
  • the transition period may be 5us.
  • a search window for the receiving terminal to detect the S-PSS may be 80 ms and/or 160 ms.
  • 11 shows a terminal performing V2X or SL communication.
  • terminal in V2X or SL communication, the term terminal may mainly mean a user terminal.
  • the base station when network equipment such as a base station transmits and receives signals according to a communication method between terminals, the base station may also be regarded as a kind of terminal.
  • terminal 1 may be the first device 100 and terminal 2 may be the second device 200.
  • terminal 1 may select a resource unit corresponding to a specific resource from within a resource pool that means a set of a series of resources.
  • UE 1 may transmit an SL signal using the resource unit.
  • terminal 2 which is a receiving terminal, may be configured with a resource pool through which terminal 1 can transmit a signal, and may detect a signal of terminal 1 in the resource pool.
  • the base station may inform the terminal 1 of the resource pool.
  • another terminal notifies the resource pool to the terminal 1, or the terminal 1 may use a preset resource pool.
  • the resource pool may be composed of a plurality of resource units, and each terminal may select one or a plurality of resource units and use it for transmitting its own SL signal.
  • FIG. 12 shows a resource unit for V2X or SL communication.
  • the total frequency resources of the resource pool may be divided into NF, and the total time resources of the resource pool may be divided into NT. Therefore, a total of NF * NT resource units can be defined in the resource pool. 12 shows an example in which a corresponding resource pool is repeated with a period of NT subframes.
  • one resource unit (eg, Unit #0) may be periodically repeated.
  • an index of a physical resource unit to which one logical resource unit is mapped may change in a predetermined pattern over time.
  • a resource pool may mean a set of resource units that can be used for transmission by a terminal that intends to transmit an SL signal.
  • Resource pools can be subdivided into several types. For example, according to the content of the SL signal transmitted from each resource pool, the resource pool may be classified as follows.
  • SA Scheduling Assignment
  • MCS Modulation and Coding Scheme
  • MIMO Multiple Input Multiple Output
  • TA Timing Advance
  • the SA may be multiplexed with SL data on the same resource unit and transmitted.
  • the SA resource pool may mean a resource pool in which the SA is multiplexed with SL data and transmitted.
  • SA may also be referred to as an SL control channel.
  • the SL data channel may be a resource pool used by a transmitting terminal to transmit user data. If SA is multiplexed and transmitted along with SL data on the same resource unit, only SL data channels excluding SA information may be transmitted from the resource pool for the SL data channel. In other words, REs (Resource Elements) used to transmit SA information on individual resource units in the SA resource pool may still be used to transmit SL data in the resource pool of the SL data channel. For example, the transmitting terminal may transmit the PSSCH by mapping the PSSCH to the continuous PRB.
  • PSSCH Physical Sidelink Shared Channel
  • the discovery channel may be a resource pool for the transmitting terminal to transmit information such as its ID. Through this, the transmitting terminal can allow the neighboring terminal to discover itself.
  • the transmission timing determination method of the SL signal e.g., whether it is transmitted at the time of reception of the synchronization reference signal or is transmitted by applying a certain timing advance at the time of reception
  • resources Allocation method e.g., whether the base station assigns the transmission resource of an individual signal to an individual transmitting terminal or whether the individual transmitting terminal selects an individual signal transmission resource by itself within the resource pool
  • signal format e.g., each SL The number of symbols occupied by a signal in one subframe, or the number of subframes used for transmission of one SL signal
  • signal strength from the base station may be divided into different resource pools.
  • the transmission mode may be referred to as a mode or a resource allocation mode.
  • the transmission mode in LTE may be referred to as an LTE transmission mode
  • the transmission mode in NR may be referred to as an NR resource allocation mode.
  • (a) of FIG. 13 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 1 or LTE transmission mode 3.
  • (a) of FIG. 24 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 1.
  • LTE transmission mode 1 may be applied to general SL communication
  • LTE transmission mode 3 may be applied to V2X communication.
  • (b) of FIG. 13 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 2 or LTE transmission mode 4.
  • (b) of FIG. 24 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 2.
  • the base station may schedule SL resources to be used by the terminal for SL transmission. For example, the base station may perform resource scheduling to UE 1 through PDCCH (more specifically, Downlink Control Information (DCI)), and UE 1 may perform V2X or SL communication with UE 2 according to the resource scheduling.
  • PDCCH more specifically, Downlink Control Information (DCI)
  • DCI Downlink Control Information
  • UE 1 may perform V2X or SL communication with UE 2 according to the resource scheduling.
  • DCI Downlink Control Information
  • UE 1 may perform V2X or SL communication with UE 2 according to the resource scheduling.
  • SCI Sidelink Control Information
  • PSCCH Physical Sidelink Control Channel
  • PSSCH Physical Sidelink Shared Channel
  • the terminal may be provided or allocated resources for transmission of one or more SLs of one transport block (TB) from the base station through a dynamic grant.
  • the base station may provide a resource for transmission of PSCCH and/or PSSCH to the terminal by using a dynamic grant.
  • the transmitting terminal may report the SL HARQ (Hybrid Automatic Repeat Request) feedback received from the receiving terminal to the base station.
  • SL HARQ Hybrid Automatic Repeat Request
  • a PUCCH resource and timing for reporting SL HARQ feedback to the base station may be determined based on an indication in the PDCCH for the base station to allocate resources for SL transmission.
  • DCI may indicate a slot offset between DCI reception and a first SL transmission scheduled by DCI.
  • the minimum gap between the DCI scheduling SL transmission resource and the first scheduled SL transmission resource may not be smaller than the processing time of the corresponding terminal.
  • the terminal may periodically provide or receive a resource set from the base station for transmission of a plurality of SLs through a configured grant.
  • the to-be-set grant may include a set grant type 1 or a set grant type 2.
  • the terminal may determine the TB to be transmitted in each case (occasions) indicated by a given configured grant (given configured grant).
  • the base station may allocate SL resources to the terminal on the same carrier, and allocate the SL resources to the terminal on different carriers.
  • the NR base station may control LTE-based SL communication.
  • the NR base station may transmit the NR DCI to the terminal to schedule LTE SL resources.
  • a new RNTI for scrambling the NR DCI may be defined.
  • the terminal may include an NR SL module and an LTE SL module.
  • the NR SL module can convert the NR SL DCI to LTE DCI type 5A, and the NR SL module is X ms LTE DCI type 5A can be delivered to the LTE SL module as a unit.
  • the LTE SL module may apply activation and/or release to the first LTE subframe Z ms later.
  • the X can be dynamically displayed using a field of DCI.
  • the minimum value of X may be different according to UE capability.
  • the terminal may report a single value according to the terminal capability.
  • X may be a positive number.
  • the terminal may determine SL transmission resources within SL resources set by the base station/network or preset SL resources. have.
  • the set SL resource or the preset SL resource may be a resource pool.
  • the terminal can autonomously select or schedule a resource for SL transmission.
  • the terminal may perform SL communication by selecting a resource from the set resource pool by itself.
  • the terminal may perform a sensing and resource (re) selection procedure to select a resource by itself within the selection window.
  • the sensing may be performed on a subchannel basis.
  • UE 1 may transmit SCI to UE 2 through PSCCH and then transmit the SCI-based data to UE 2 through PSSCH.
  • the terminal may help select SL resources for other terminals.
  • the UE in the NR resource allocation mode 2, the UE may be configured with a configured grant for SL transmission.
  • the terminal can schedule SL transmission of another terminal.
  • the UE in NR resource allocation mode 2, the UE may reserve SL resources for blind retransmission.
  • the first terminal may indicate the priority of SL transmission to the second terminal using SCI.
  • the second terminal may decode the SCI, and the second terminal may perform sensing and/or resource (re)selection based on the priority.
  • the resource (re) selection procedure includes the step of the second terminal identifying a candidate resource in the resource selection window, and the second terminal selecting a resource for (re)transmission from the identified candidate resources can do.
  • the resource selection window may be a time interval during which the UE selects a resource for SL transmission.
  • the resource selection window may start at T1 ⁇ 0, and the resource selection window is based on the remaining packet delay budget of the second terminal.
  • a specific resource is indicated by the SCI received from the first terminal by the second terminal, and the L1 SL RSRP measurement value for the specific resource is
  • the second terminal may not determine the specific resource as a candidate resource.
  • the SL RSRP threshold may be determined based on the priority of SL transmission indicated by the SCI received from the first terminal by the second terminal and the priority of SL transmission on the resource selected by the second terminal.
  • the L1 SL RSRP may be measured based on the SL Demodulation Reference Signal (DMRS).
  • DMRS SL Demodulation Reference Signal
  • one or more PSSCH DMRS patterns may be set or preset in the time domain for each resource pool.
  • the PDSCH DMRS configuration type 1 and/or type 2 may be the same as or similar to the frequency domain pattern of the PSSCH DMRS.
  • the correct DMRS pattern can be indicated by SCI.
  • the transmitting terminal may select a specific DMRS pattern from among DMRS patterns set for a resource pool or preset in advance.
  • the transmitting terminal may perform initial transmission of a transport block (TB) without reservation. For example, based on the sensing and resource (re) selection procedure, the transmitting terminal may reserve the SL resource for initial transmission of the second TB using the SCI associated with the first TB.
  • the UE may reserve resources for feedback-based PSSCH retransmission through signaling related to previous transmission of the same TB (Transport Block).
  • the maximum number of SL resources reserved by one transmission including the current transmission may be 2, 3, or 4.
  • the maximum number of SL resources may be the same regardless of whether HARQ feedback is enabled.
  • the maximum number of HARQ (re) transmissions for one TB may be limited by setting or preset.
  • the maximum number of HARQ (re) transmissions may be up to 32.
  • the maximum number of HARQ (re)transmissions may be unspecified.
  • the setting or preset may be for a transmitting terminal.
  • HARQ feedback for releasing resources not used by the terminal may be supported.
  • the terminal may indicate to another terminal one or more subchannels and/or slots used by the terminal using SCI.
  • the UE may indicate to another UE one or more subchannels and/or slots reserved by the UE for PSSCH (re)transmission using SCI.
  • the minimum allocation unit of SL resources may be a slot.
  • the size of the subchannel may be set for the terminal or may be preset.
  • SCI sidelink control information
  • Control information transmitted by the base station to the terminal through the PDCCH is referred to as DCI (Downlink Control Information), while control information transmitted by the terminal to another terminal through the PSCCH may be referred to as SCI.
  • DCI Downlink Control Information
  • SCI Downlink Control Information
  • the UE may know the start symbol of the PSCCH and/or the number of symbols of the PSCCH before decoding the PSCCH.
  • SCI may include SL scheduling information.
  • the terminal may transmit at least one SCI to another terminal in order to schedule the PSSCH.
  • one or more SCI formats may be defined.
  • the transmitting terminal may transmit the SCI to the receiving terminal on the PSCCH.
  • the receiving terminal may decode one SCI to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
  • the transmitting terminal may transmit two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) on the PSCCH and/or PSSCH to the receiving terminal.
  • the receiving terminal may decode two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
  • the SCI configuration fields are divided into two groups in consideration of the (relatively) high SCI payload size
  • the SCI including the first SCI configuration field group is referred to as the first SCI or the 1st SCI. It may be referred to as, and the SCI including the second SCI configuration field group may be referred to as a second SCI or a 2nd SCI.
  • the transmitting terminal may transmit the first SCI to the receiving terminal through the PSCCH.
  • the transmitting terminal may transmit the second SCI to the receiving terminal on the PSCCH and/or PSSCH.
  • the second SCI may be transmitted to the receiving terminal through the (independent) PSCCH, or may be piggybacked with data through the PSSCH and transmitted.
  • two consecutive SCIs may be applied for different transmissions (eg, unicast, broadcast, or groupcast).
  • the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through SCI.
  • the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through the first SCI and/or the second SCI.
  • PSCCH-related resource allocation information for example, time/frequency resource location/number, resource reservation information (eg, period), and/or
  • SL CSI transmission indicator (or SL (L1) RSRP (and/or SL (L1) RSRQ and/or SL (L1) RSSI) information transmission indicator), and/or
  • -Reference signal (e.g., DMRS, etc.) information related to decoding and/or channel estimation of data transmitted through the PSSCH, for example, information related to the pattern of (time-frequency) mapping resources of the DMRS, rank ) Information, antenna port index information;
  • the first SCI may include information related to channel sensing.
  • the receiving terminal may decode the second SCI using the PSSCH DMRS.
  • a polar code used for the PDCCH may be applied to the second SCI.
  • the payload size of the first SCI may be the same for unicast, groupcast and broadcast.
  • the receiving terminal does not need to perform blind decoding of the second SCI.
  • the first SCI may include scheduling information of the second SCI.
  • the PSCCH is SCI, the first SCI and/or the first SCI. It may be replaced/substituted with at least one of 2 SCIs. And/or, for example, SCI may be replaced/substituted with at least one of PSCCH, first SCI, and/or second SCI. And/or, for example, since the transmitting terminal can transmit the second SCI to the receiving terminal through the PSSCH, the PSSCH can be replaced/replaced with the second SCI.
  • TDMA time division multiple access
  • FDMA frequency division multiples access
  • ISI inter-symbol interference
  • ICI inter-carrier interference
  • SLSS sidelink synchronization signal
  • MIB-SL-V2X master information block-sidelink-V2X
  • RLC radio link control
  • the terminal may be synchronized to the GNSS directly through a terminal (in network coverage or out of network coverage) directly synchronized with the GNSS (global navigation satellite systems) or directly synchronized with the GNSS.
  • the UE may calculate the DFN and the subframe number using the UTC (Coordinated Universal Time) and (pre) set DFN (Direct Frame Number) offset.
  • the terminal may be directly synchronized with the base station or may be synchronized with another terminal that is time/frequency synchronized with the base station.
  • the base station may be an eNB or a gNB.
  • the terminal may receive synchronization information provided by the base station, and may be directly synchronized with the base station. Thereafter, the terminal may provide synchronization information to another adjacent terminal.
  • the base station timing is set as the synchronization criterion
  • the UE is a cell associated with the frequency (if it is within cell coverage at the frequency), a primary cell or a serving cell (if it is outside the cell coverage at the frequency) for synchronization and downlink measurement ) Can be followed.
  • the base station may provide synchronization settings for carriers used for V2X or SL communication.
  • the terminal may follow the synchronization setting received from the base station. If the terminal does not detect any cell in the carrier used for the V2X or SL communication and does not receive a synchronization setting from a serving cell, the terminal may follow a preset synchronization setting.
  • the terminal may be synchronized to another terminal that has not directly or indirectly obtained synchronization information from the base station or GNSS.
  • the synchronization source and preference may be preset to the terminal.
  • the synchronization source and preference may be set through a control message provided by the base station.
  • the SL synchronization source may be associated with a synchronization priority.
  • the relationship between the synchronization source and the synchronization priority may be defined as shown in Table 5 or Table 6.
  • Table 5 or Table 6 is only an example, and the relationship between the synchronization source and the synchronization priority may be defined in various forms.
  • GNSS-based synchronization Base station-based synchronization (eNB/gNB-based synchronization) P0 GNSS Base station P1 All terminals synchronized directly to GNSS All terminals synchronized directly to the base station P2 All terminals indirectly synchronized to GNSS All terminals indirectly synchronized to the base station P3 All other terminals GNSS P4 N/A All terminals synchronized directly to GNSS P5 N/A All terminals indirectly synchronized to GNSS P6 N/A All other terminals
  • GNSS-based synchronization Base station-based synchronization (eNB/gNB-based synchronization) P0 GNSS Base station P1 All terminals synchronized directly to GNSS All terminals synchronized directly to the base station P2 All terminals indirectly synchronized to GNSS All terminals indirectly synchronized to the base station P3 Base station GNSS P4 All terminals synchronized directly to the base station All terminals synchronized directly to GNSS P5 All terminals indirectly synchronized to the base station All terminals indirectly synchronized to GNSS P6 Remaining terminal(s) with low priority Remaining terminal(s) with low priority
  • P0 may mean the highest priority
  • P6 may mean the lowest priority
  • the base station may include at least one of a gNB or an eNB.
  • Whether to use GNSS-based synchronization or base station-based synchronization may be set (in advance).
  • the terminal can derive the transmission timing of the terminal from an available synchronization criterion having the highest priority.
  • ITS Intelligent Transport System
  • V2X Vehicle-to-Everything, Vehicle Communication
  • Access layer Access layer
  • Network & Transport layer Network & Transport layer
  • Facilities layer Facility layer
  • Application It can be composed of layer (application layer), Security (security) and Management (management) Entity (entity).
  • Vehicle communication includes vehicle-to-vehicle communication (V2V), vehicle-to-base station communication (V2N, N2V), vehicle-to-RSU (Road-Side Unit) communication (V2I, I2V), RSU-to-RSU communication (I2I), vehicle-to-person communication.
  • V2V vehicle-to-vehicle communication
  • V2N vehicle-to-base station communication
  • RSU Road-Side Unit communication
  • I2I RSU-to-RSU communication
  • vehicle-to-person communication vehicle-to-person communication.
  • V2P, P2V communication between RSU and people
  • I2P, P2I communication between RSU and people
  • Vehicles, base stations, RSUs, people, etc. that are the subjects of vehicle communication are referred to as ITS stations.
  • 15 is a diagram for explaining an ITS station reference architecture.
  • the ITS station reference architecture includes an Access layer, a Network & Transport layer, an Facilities layer, and an entity for security and management, and the highest level. Is composed of an application layer, and basically follows the layered OSI (layered OSI) model.
  • layered OSI layered OSI
  • the access layer of the ITS station corresponds to the OSI layer 1 (physical layer) and layer 2 (data link layer), and the network & transport layer of the ITS station is OSI layer 3 It corresponds to (network layer) and layer 4 (transport layer), and the facilities layer of an ITS station corresponds to OSI layer 5 (session layer), layer 6 (presentation layer), and layer 7 (application layer).
  • the application layer located at the top of an ITS station performs a function to support by actually implementing a use-case, and can be selectively used according to use-cases.
  • the management entity plays a role of managing all layers including communication and operation of an ITS station.
  • the security entity provides security services for all layers.
  • Each layer of an ITS station exchanges data transmitted or received through vehicle communication and additional information for various purposes through an interface (interface) with each other. The following are abbreviations for various interfaces.
  • MN Interface between management entity and networking & transport layer
  • MI Interface between management entity and access layer
  • the VRU when the VRU estimates the collision risk with the oncoming vehicle and determines that the collision risk is high, only the collision risk warning is the safety message of the VRU. Included in (Safety Message) and transmitted. In this case, it may be difficult for a vehicle receiving the safety message to detect a collision risk, but to determine what operation to perform to reduce the collision risk.
  • the VRU when the VRU detects that there is a risk of collision with an oncoming vehicle and transmits a safety message, the VRU specifically guides the method to avoid the collision to the vehicle.
  • the proposed invention deals with vehicle-to-VRU vehicle communication operation technology considering VRU (Vulnerable Road User).
  • VRU Vehicle-to-VRU Vehicle communication operation technology
  • transmission of the first safety message may start immediately.
  • the VRU calculates the risk of collision with a vehicle, and when the collision risk exceeds a certain level, transmission of a VRU safety message is started, or transmission starts.
  • transmission of the VRU safety message can be started.
  • the transmission of the VRU safety message is transmitted with a fixed or random transmission interval, or the interval is dynamically adjusted according to the motion state of the VRU.
  • the safety message transmitted from the VRU may contain more than a warning about the risk of collision in order to minimize the risk of collision between the VRU and the vehicle.
  • the safety message contains a collision risk warning and specific work information to reduce the risk of collision. Included, and through this, the risk of collision between the VRU-vehicle can be minimized.
  • VRU provides the measured collision avoidance guide information to the vehicle to minimize the collision between VRU and vehicle. I can make it. Components and data types used in PSM are defined as shown in Table 7 below.
  • a safety message transmitted from the VRU may be added to.
  • the collision avoidance guide information of the safety message transmitted from the VRU may be composed of values measured for collision risk estimation in the VRU as shown in Table 8 below.
  • collisionAvoidanceGuide CollisionAvoidanceGuideType guidedActions-Defines how to perform collision avoidance of vehicles proposed by VRU.
  • expectedCollisionInfo-Defines expected collision information based on the result of VRU's collision risk estimation.
  • the information includes information on the predicted collision time and location information.
  • guidedActionsDetail-Defines a detailed parameter value for a vehicle collision avoidance method proposed by the VRU according to the guidesActions value.
  • guidedActionsDetail-Defines a detailed parameter value for a vehicle collision avoidance method proposed by the VRU according to the guidesActions value.
  • guidedActionsDetail-Defines a detailed parameter value for a vehicle collision avoidance method proposed by the VRU according to the guidesActions value.
  • Each parameter is described in more detail in the table below.
  • CollisionAvoidanceGuide defined in Table 8 can be defined as follows according to ASN.1 type.
  • collisionAvoidanceGuide :: SEQUENCE ⁇
  • guidedActions defined in the sequence of collision avoidance guide information may be defined as shown in Table 9 below.
  • guidedActions can be defined based on the content related to the method of minimizing the collision of the vehicle identified by measuring or estimating the collision risk in the VRU.
  • Name data type Value or description guidedActions GuidedActions GuidedActions are defined as BIT STRING type, and 2, 3, 4, 5 bits can be analyzed by OR operation, and one or more values can be set to '1' Unavailable (0),-VRU is a value suitable for guidedActions Other (1),-means a vehicle behavior guide other than the values defined below stopImmediately (2),-VRU sends a safety message to the vehicle (vehicle). It guides us that it is safest to stop as soon as it is received, but we can admit that physically the vehicle cannot stop immediately.
  • the VRU can guide the guidedMaxStoppingDistance value of the guidedActionsDetail information together so that the vehicle does not exceed the maximum braking distance. decelerate (3),-vehicle (vehicle) ) Is recommended.
  • the VRU can guide the decelerating behavior guide of the vehicle by providing guidedMaxSpeed information in detail information changeLane (4),-It is recommended to change the lane of the vehicle (vehicle). do.
  • the guidedLaneChange or guidedLane value of the detail information can guide the behavior of lane change in more detail.
  • changeHeading (5),-It is recommended to change the direction of movement of the vehicle. .
  • the direction change behavior guide can be guided in more detail through the guidedHeadingChange value of detail information.
  • the value of the guided actions defined in Table 9 can be defined as follows according to the ASN.1 format.
  • expectedCollisionInfo defined in SEQUENCE of the collision avoidance guide information may be defined as shown in Table 10 below.
  • the expectedCollisionInfo refers to the time range and range of areas in which a collision can occur based on the information of the vehicle received from the oncoming vehicle while measuring the collision risk in the VRU.
  • ExpectedCollisionArea Area Range-Defines information about the extent of the area where collision is expected. This information follows the definition of destination area information defined by DENM, and the area can have a circular/rectangular/elliptical shape Confidence-Confidence of the result of collision risk estimation performed by VRU. define. It can be expressed in units of 0.5 percent.
  • the expected collision info value defined in Table 10 can be defined as follows according to the ASN.1 type.
  • expectedCollisionTime SEQUENCE (SIZE(0..2)) OF TIME-OF-DAY, - range of expected collision time
  • the vehicle can be operated to slow the vehicle's speed below the corresponding speed value to reduce the risk of collision guidedMaxStoppingDistance-Defines the maximum braking distance at which collision avoidance is possible.
  • the vehicle can be operated to stop the vehicle within the maximum braking distance to reduce the risk of collision guidedHeadingRange-Defines the range of headings that can avoid collision.
  • the vehicle can be operated to change the direction of the heading within its range to reduce the risk of collision.
  • guidedLaneChange-Defines the lane change direction to avoid a collision. Vehicles can change lanes to VRU-guided lanes to reduce the risk of collision.
  • +1 means moving one space to the right of the currently moving lane guidedLane-Defines the number(s) of the lane for which collision avoidance is possible.
  • Vehicles can be changed to VRU-guided lanes to reduce the risk of collision. If several lanes are guided, you can move by selecting the most advantageous lane in your direction of travel.
  • the guided actions detail value defined in Table 11 can be defined as follows according to the ASN.1 type.
  • the safety message may be included in a sidelink signal and transmitted, and the safety message may be a sidelink signal such as a physical sidelink broadcast channel (PSBCH), a physical sidelink control channel (PSCCH), a physical sidelink shared channel (PSSCH), and a PSDCH.
  • PSBCH physical sidelink broadcast channel
  • PSCCH physical sidelink control channel
  • PSSCH physical sidelink shared channel
  • PSDCH physical sidelink discovery channel
  • PSSS primary sidelink synchronization signal
  • SSSS secondary sidelink synchronization signal
  • PSFCH physical sidelink feedback channel
  • transmission or delivery of a safety message may be considered to mean that the safety message is included in the above-described sidelink signal and transmitted.
  • the safety message may be transmitted by a VRU, vehicle, RSU, UE, or the like, and the VRU may include a UE or a UE located in the vehicle.
  • 16 and 17 are diagrams for explaining a method of transmitting a safety message including collision avoidance guide information.
  • the VRU finds that there is a 1 puddle in the left sidewalk block, and may try to walk for a while using the roadway. On the other hand, in position 2, the vehicle is invisible to the VRU's eyes.
  • the VRU can perform estimation of collision risk by detecting the signal transmitted from the vehicle at the position 2 at the moment of entering the roadway.
  • the VRU detects that there is a risk of collision with an oncoming vehicle at position 3, and can transmit a safety message to the vehicle according to the collision risk estimation determined by it.
  • the safety message may include the following collision avoidance guide information.
  • the collision avoidance guide information may include guidedActions (001101) in which values corresponding to stop immediately, decelerate, and change heading are set to '1'.
  • the guidedActions (001101) guide the vehicle to stop immediately if possible, otherwise it may be recommended to decelerate the speed and change the direction of the heading.
  • the collision avoidance guide information may include a value of guidedHeadingRange when the change heading BIT STRING of the guidedActions component is set to '1'.
  • the value of guidedHeadingRange may be set to an angle a, as illustrated in FIG. 15.
  • the collision avoidance guide information may further include a value of guidedMaxSpeed when the decelerate BIT STRING of the guideActions component is set to '1'.
  • the value of guidedMaxSpeed may be calculated based on a collision risk estimation measurement value according to a distance and/or a moving angle to the vehicle.
  • vehicle A and vehicle B are moving along their path toward their destination.
  • the VRU may be moving toward its destination.
  • the VRU can estimate or detect that a collision may occur with vehicle A at a point 1 at a specific time and at a specific point.
  • the VRU may broadcast a safety message including collision avoidance guide information.
  • the safety message specifies the collision point and collision time measured by the VRU.
  • This message is sent to both vehicle A and vehicle B.
  • vehicle A and vehicle B may analyze the collision avoidance guide information of the safety message transmitted from the VRU, and vehicle A and vehicle B may analyze each other's analyzed information and information on mobility. By sharing, you can modify a path that does not collide with the other vehicle and VRU.
  • 18 is a flowchart illustrating a method of transmitting a safety message including collision avoidance guide information.
  • the VRU may activate a VRU application (S301).
  • the VRU application may detect a vehicle approaching the VRU (S302).
  • the VRU may evaluate or estimate whether there is a risk of collision based on mobility information transmitted from the vehicle (S303).
  • the VRU may receive periodically updated mobility information from vehicles, and may continuously evaluate whether there is a risk of collision based on the received updated mobility information.
  • the VRU may transmit a safety message including at least one collision guide information among collision guide information defined in Tables 7 to 11 to the vehicles (S304, S305).
  • Vehicles receiving the safety message may control their movement direction or movement speed based on the collision guide information, and provide updated information on the controlled movement direction and movement speed to the VRU (S306, S307).
  • the VRU may perform a collision risk estimation process again based on the updated information.
  • each VRU transmits a safety message when the collision risk value exceeds a preset specific value.
  • the load of communication traffic or signals may be very high in an environment in which VRUs are concentrated.
  • all VRUs perform a collision risk estimation procedure to transmit a safety message and continuously consume power to continuously monitor whether a collision risk value exceeds its own threshold.
  • the proposed invention in order to ensure the same level of safety as before, while significantly lowering communication traffic compared to the prior art, a listen before send clustering method, a clustering by area method, a collision risk.
  • a clustering by collision risk method a clustering by expected collision time and area method, and a clustering by combined conditions method according to a combination of the methods.
  • the proposed invention may group or cluster a plurality of VRUs in various ways, and allow transmission of a safety message only to one cluster or some VRUs that satisfy a specific condition within one group. Details are as follows.
  • FIG. 19 is a diagram for describing a method of determining whether to transmit a safety message by the VRU based on a clustering method.
  • the VRU may transmit a safety message at different timing.
  • communication traffic may increase significantly due to transmission of a plurality of safety messages in a space where the VRU is close.
  • the clustering-based safety message transmission method may be performed at every period in which a safety message is transmitted, or may be performed at a specific time or at a specific message interval.
  • the VRU may transmit a safety message according to the transmission method of the clustering-based safety message every time a safety message is transmitted, or transmit a safety message according to the transmission method of the clustering-based safety message at predetermined intervals.
  • I can.
  • the transmission period of the safety message is 0.1s
  • the VRU transmits the clustering-based safety message every time all safety messages are transmitted, or transmits the safety message based on the pre-transmission reception method at each preset message interval. I can.
  • the transmission method of the clustering-based safety message may include a reception clustering method before transmission, a clustering method for each area, a clustering method for each collision risk, a clustering method for each predicted collision area/time, and a clustering method according to a combination of the above methods.
  • the clustering methods determine whether to transmit a safety message according to whether or not a safety message is received from another VRU and/or a monitoring result of information included in the received safety message from another VRU before transmission of the safety message for a preset period. That's how it works
  • the preset period may be determined based on a time point or a transmission period when it is determined that transmission of the safety message is necessary by detecting a danger.
  • the preset period may be set as a time between the time of transmission of the safety message from the time when the V2X application is activated and the transmission of the safety message is determined to be necessary based on risk detection (or transmission period).
  • the VRU receives a safety message from another VRU for a preset period (or until the time of transmission of the safety message) before transmitting the safety message. It is a method of determining whether to transmit a safety message based on the presence or absence of safety message). For example, the VRU may not transmit its own safety message or may skip transmission when there is a safety message received during the preset period.
  • the VRU is based on the purpose and/or type of a safety message received from another VRU for a predetermined period (or until the time of transmission of the safety message) before transmitting the safety message. You can decide whether to send a message. For example, when the location of the VRU that transmitted the received safety message is adjacent to its location (e.g., when the zone ID is the same), a safety message indicating the existence of the VRU at the location related to it has already been transmitted. You can stop or drop the transmission of your own safety message by determining that the transmission of your own safety message is unnecessary.
  • the VRU may determine whether to transmit a safety message according to a clustering by area method.
  • the VRU transmits a safety message including geographic area information (i.e., cluster area information) to be represented, or whether to transmit its own safety message based on geographic area information included in a safety message received from another VRU. Can be determined.
  • geographic area information i.e., cluster area information
  • the VRU may not transmit or drop its own safety message when it is located in the cluster area according to the geographical area information included in the safety message received during the preset period.
  • the VRU may transmit its own safety message.
  • the VRU may transmit a message or signal for participation in the cluster region to another VRU that has transmitted the safety message.
  • the VRU may determine whether to transmit a safety message based on a clustering scheme for each collision risk. According to this method, the VRU transmits a safety message including an estimated or calculated collision risk value (CR value), or a collision risk value included in a safety message received from another VRU. CR value) can determine whether to transmit its own safety message.
  • CR value an estimated or calculated collision risk value
  • CR value can determine whether to transmit its own safety message.
  • the VRU may transmit the safety message including a collision risk value related to a condition of transmission of the safety message.
  • the VRU may obtain a collision risk value related to the other VRU from a safety message received from another VRU, and determine whether to transmit a safety message based on the obtained collision risk value. For example, the VRU may not transmit or drop its own safety message when the estimated or calculated collision risk value is less than (or less than) the acquired collision risk value.
  • the VRU may transmit its own safety message including the estimated or calculated collision risk value when the estimated or calculated collision risk value exceeds (or is abnormal) the acquired collision risk value.
  • the VRU may determine whether to transmit the safety message based on the estimated or predicted collision area/time-specific clustering method.
  • the VRU is a safety message including information on the collision area and collision time (or collision area/time information) in which a collision is predicted based on the surrounding environment information (CAM, DENM, TNM, etc.) and its mobility information. It may determine whether to transmit its own safety message based on the collision area/time information obtained from the safety message received from another VRU.
  • the VRU may not transmit or drop its own safety message when the collision region/time acquired from the safety message received within the preset period corresponds to the predicted collision region/time.
  • the VRU is information on the predicted collision region/time when the collision region/time obtained from the received safety message within a preset period (or before transmission of the safety message) does not correspond to the predicted collision region/time. It is possible to transmit a safety message including.
  • the VRU may perform transmission of the safety message based on the clustering method every transmission period of the safety message or every specific period.
  • the VRU may determine whether to transmit the safety message based on a combination of at least two of the above-described clustering-based safety message transmission methods.
  • 20 is a flowchart illustrating a method of determining whether to transmit a safety message by the VRU according to a transmission method of a clustering-based safety message.
  • the VRU may transmit a first safety message every preset transmission period (or periodically when the estimated collision risk value is greater than or equal to a specific value) (S311). For example, the VRU may determine a timing to transmit the safety message based on the preset transmission period.
  • the VRU may monitor whether a safety message is received from another VRU for a preset period (or before the determined transmission timing) (S313).
  • the VRU may determine whether to transmit a safety message to be transmitted based on the received safety message (S315).
  • a method of determining whether to transmit a safety message based on the safety message may vary according to the above-described transmission method of the clustering-based safety message. Specific examples are as follows.
  • the VRU is allowed to transmit the safety message when the received safety message is not received for a preset period (until transmission of its own safety message).
  • the VRU may determine whether to transmit the safety message based on the geographic area acquired from the second message. For example, when at least one safety message is received during a preset period and the VRU is located in a geographic area obtained from the safety message, the VRU is not allowed to transmit the safety message. Alternatively, when the VRU is not located in the geographic area obtained from the safety message, or only a safety message that does not include information on the geographic area is received, the VRU may transmit a safety message. Meanwhile, when the VRU wants to transmit a safety message as a representative for a specific area, the VRU may transmit a safety message including information on the specific area.
  • the VRU may determine whether to transmit a safety message based on a collision risk value included in the safety message. For example, when at least one safety message is received during a preset period and the collision risk value obtained from the safety message is less than or equal to the collision risk value predicted by the VRU, the VRU is a safety message including the predicted collision risk value. Can be transmitted. Alternatively, when the collision risk value obtained from the safety message exceeds the collision risk value predicted by the VRU, the VRU may not transmit or drop the safety message.
  • the VRU may determine whether to transmit the safety message based on the collision area/time included in the safety message. For example, if at least one safety message is received during a preset period, and the collision region/time obtained from the safety message is different from the collision region/time predicted by the VRU, the VRU is in the predicted collision region/time.
  • a safety message containing information about Or if the collision region/time obtained from the safety message corresponds to the collision region/time predicted by the VRU, or only a safety message that does not include information on the collision region/time is received, the VRU is The message may not be transmitted or may be dropped.
  • the VRU may determine whether to transmit the safety message based on a clustering method according to a combination of the methods. For example, when the clustering method for each area and the clustering method for each collision risk are combined, the VRU is located in a geographic area obtained from a received safety message or a collision risk value obtained from the received safety message is predicted by the VRU. When it is greater than one collision risk value, transmission of the safety message may not be performed or may be dropped. Alternatively, when the VRU is located in a geographic area obtained from the received safety message and the collision risk value obtained from the received safety message is greater than the collision risk value predicted by the VRU, the transmission of the safety message is not performed or drops. can do.
  • the VRU may transmit the first safety message at the determined transmission timing (S317 and S319).
  • the VRU when it is determined not to transmit the safety message, the VRU skips or skips the transmission of the safety message at the transmission time of the determined safety message, and transmits the next safety message from the transmission time. It may be determined again whether transmission of the safety message according to the above-described method is resumed until the point in time. Alternatively, the VRU stops transmission of the safety message for a predetermined threshold time when the transmission of the safety message is not performed or drops, and whether to resume transmission of the safety message according to the above-described method when the predetermined threshold time elapses. Can judge.
  • the VRU is a general safety message, a safety message including information on a specific area, or a specific collision point/time for a preset period (or until the transmission of the safety message). Transmission of the safety message of the user may be allowed when the safety message including information about is not received.
  • the VRU may obtain specific information included in the received safety message, and determine whether to transmit the safety message based on the obtained specific information.
  • the specific information may be determined based on a transmission method of a clustering-based safety message.
  • the following signaling method may be considered.
  • the vehicle or RSU designates an area of VRU clustering to a VRU. You can signal (Signaling). Information related to the area of the VRU cluster designated by the vehicle is the shape of the clustering area, the size of the clustering area, and the clustering area as shown in Table 12 below. area) location, etc.
  • location-indicates the location of a clustering area defined according to the shape of the cluster. For example, if shape circular, the location is indicated by the center of the circle (latitude, longitude).
  • 21 and 22 are diagrams for explaining a method of transmitting a safety message by a VRU based on a signal related to clustering transmitted by a vehicle or an RSU.
  • a plurality of VRUs may all transmit a safety message without VRU clustering.
  • a vehicle or a VRU designates or determines a VRU clustering area (VRU clustering area, A, B, C), and signals a signal including information related to the VRU cluster areas (Signaling).
  • VRUs belonging to a vehicle or a cluster area designated by the VRU may select a representative VRU through the distributed method (or the transmission method of a clustering-based safety message) described above in FIGS. 19 and 20 .
  • the VRU selected as the representative VRU transmits a safety message, and the remaining VRUs may stop transmitting the safety message.
  • the vehicle may designate or determine VRU clustering areas, and may determine a representative VRU for each VRU clustering area.
  • the vehicle may signal a signal including information on the designated VRU clustering area and the ID of the representative VRU determined corresponding to each VRU clustering area.
  • only a representative VRU designated by a vehicle in each VRU clustering area can transmit a safety message.
  • the procedure for selecting a representative according to the above-described decentralized method may be omitted.
  • a vehicle or RSU may designate a representative VRU for each cluster area using the information defined in Table 13 for the representative VRU of the VRU cluster area.
  • the VRU may determine whether to transmit a safety message based on the cluster information.
  • the procedure for determining whether to transmit a safety message based on the cluster information may be performed at every transmission period in which a safety message is required to be transmitted, or may be performed in part of a transmission period in which the safety message is transmitted. For example, in the case of periodically transmitting a safety message every 0.1 s, the determination procedure may be performed every 0.1 s, or may be performed every specific period (eg, 0.2 s, 0.3 s, 0.5 s, etc.) multiples of 0.1 s.
  • the VRU may activate the VRU application (S401).
  • the VRU may determine a transmission period and transmission timing to transmit a safety message. Alternatively, it is possible to determine whether to perform the determination procedure in which period among the determined transmission periods of the safety message.
  • the VRU may receive configuration information related to transmission of a safety message (or configuration information related to a VRU application) from the vehicle, the RSU, and/or the network (S403).
  • the configuration information may include cluster information related to clustering.
  • the configuration information may further include information on a period in which determination of whether to transmit a safety message based on the cluster information is performed, and information on a transmission method of a specific clustering-based safety message.
  • the VRU may determine whether to transmit the safety message based on the cluster information. Specifically, the VRU may determine whether it is located in the cluster area included in the cluster information based on the acquired or measured geographic information (S403). Alternatively, when the VRU is located in a cluster area corresponding to the cluster information, the VRU may perform a representative selection procedure related to whether or not to transmit a safety message. Meanwhile, when the VRU is not located in a cluster area corresponding to the cluster information, the VRU may transmit a safety message at a determined timing irrespective of the representative selection procedure.
  • the VRU may perform a procedure for selecting a distributed representative VRU (or a procedure for selecting a representative VRU according to a transmission method of a clustering-based safety message) when it is located in the cluster area (S404). Specifically, in the case of performing the procedure for selecting a distributed representative VRU, the VRU is performed by receiving clustering before transmission, clustering by region, clustering by collision risk, clustering by predicted collision region/time, and clustering according to a combination of the above methods. It may be determined whether it is the representative VRU of the cluster area based on at least one of combined conditions). Which of the above-described clustering methods the VRU should use may be indicated through the cluster information or configuration information (or control information).
  • the VRU when the VRU is selected as the representative VRU, the VRU generates a safety message including information corresponding to the currently applied clustering method among collision risk value, geographic region information, and collision region/time point information (S405), and the generated It is possible to transmit or broadcast a safety message (S406).
  • the VRU may not transmit the safety message at the determined transmission timing, and may perform procedures S402 to S404 to determine whether to transmit the safety message again in the next cycle.
  • VRU representative selection procedure (S404) in the VRU located in the cluster area included in the cluster information will be described.
  • the VRU may monitor whether safety messages of other VRUs are received for a preset period (or until the transmission time of its own safety message). When a safety message is received from the other VRU, the VRU may determine whether to be selected as its representative VRU based on the received safety message.
  • the VRU determines whether to select a representative VRU based on whether there is a safety message received from the other VRU for a preset period (or until the transmission timing of its own safety message). I can. For example, a VRU may be selected as a representative VRU for the cluster area when a safety message transmitted by another VRU is not received within the preset period. Meanwhile, regardless of whether transmission resources between the safety message transmitted by the other VRU and the safety message transmitted by the VRU are duplicated, whether to transmit the safety message of the VRU may be determined.
  • the VRU may determine whether to be selected as a representative VRU for the cluster region based on geographic region information included in a safety message transmitted by another VRU. For example, the VRU is selected as the representative VRU for the cluster area when a safety message including geographic area information belonging to the cluster area is not received within the preset period (or until the transmission timing of its safety message). Can be. Alternatively, the VRU may determine that it has not been selected as a representative VRU for the cluster area when a safety message including geographical area information belonging to the cluster area is received.
  • the VRU may determine whether to select itself as the representative VRU based on the collision risk value included in the received safety message. For example, when a collision estimation value included in at least one safety message received during the preset period is lower than a collision estimation value calculated by the VRU, it may be determined that the VRU is selected as a representative VRU in the cluster area.
  • the VRU selects itself as the representative VRU based on information on the collision region/time obtained from the safety message received from the other VRU during the predetermined time. You can decide whether or not. For example, if the collision point/time predicted by the VRU and the collision point/time acquired from the received safety message do not correspond, it may be determined that the VRU is selected as a representative VRU for the cluster area. Alternatively, if the collision region/time point predicted by the VRU and the acquired collision region/time point correspond to each other, it may be determined that the VRU has not been selected as a representative VRU for the cluster region.
  • the setting information or control information may further include indication information indicating the clustering method. That is, the indication information may indicate at least one of a reception clustering method before transmission, a clustering method for each region, a clustering method for each collision risk, and a clustering method for each predicted collision region/time.
  • the VRU may determine whether to transmit the safety message based on specific information among the safety messages of the other VRUs according to a method indicated by the indication information.
  • the VRU may determine specific information to be included in the safety message according to the instruction information. For example, when the indication information indicates a clustering method for each area, the VRU may include information on the cluster area in the safety message and transmit it. Alternatively, when the indication information indicates a collision risk-specific clustering method, the VRU may include and transmit a collision risk value in the safety message.
  • the vehicle may additionally include at least one selection information for designation of a representative VRU in the setting information or cluster information.
  • the VRUs may determine whether to transmit the safety message by determining whether to transmit the safety message by determining only whether the VRU corresponds to the selection information instead of the VRU selection procedure according to whether or not the safety message of the other VRU is received during the preset period.
  • the vehicle may include ID information (or selection information) for a representative VRU that will transmit a safety message for each cluster area in the cluster information.
  • the VRU may determine a cluster area corresponding to its location (S403), and obtain ID information corresponding to the determined cluster area.
  • the VRU may perform a procedure related to a representative selection (S404) by determining whether it corresponds to its own ID information and the acquired ID information. For example, the VRU may transmit the safety message when its ID information corresponds to the acquired ID information. In contrast, the VRU is not allowed to transmit the safety message when its ID information is different from the acquired ID information.
  • the configuration information, cluster information, and control information may transmit not only the vehicle or the RSU, but also the VRU.
  • 23 and 24 are diagrams for explaining a method of determining whether to transmit a safety message by a VRU based on a collision risk-based clustering scheme.
  • the VRU may receive configuration information related to transmission of a safety message (or configuration information related to a VRU application) from a vehicle, an RSU, and/or a network.
  • the setting information may include the cluster information.
  • the configuration information may further include information on a period in which the determination of whether to transmit the safety message based on the cluster information is performed, and information on a clustering method related to the determination of whether to transmit the safety message.
  • the cluster information may include a collision risk reference value (or CR reference value) related to representative selection of a VRU clustering designated by a vehicle or RSU.
  • the cluster information may include information defined in Table 14 below.
  • a vehicle may transmit a message including cluster information to which a collision risk reference value (eg, 5) of a representative VRU to be transmitted is designated to a plurality of VRUs. Because all VRUs can transmit safety messages before a representative VRU of a VRU cluster is selected, congestion may occur.
  • the VRU may compare a collision risk value (or CR value) measured by itself with a collision risk reference value (or CR reference value) included in the cluster information. If the value measured by the VRU is larger, the VRU may determine that it is a representative VRU of the cluster and may transmit a safety message. On the contrary, if the value measured by the user is less than the collision risk reference value, the safety message may not be transmitted or may be dropped based on clustering.
  • the VRU determined as the representative VRU of the cluster may transmit a safety message including the measured CR value.
  • the vehicle may change the CR reference value, and transmit a message including the cluster information by including the changed CR reference value in the cluster information.
  • the vehicle may determine whether to change the CR reference value based on a preset number.
  • the vehicle may change the CR reference value to a higher value when the number of safety messages (including CR values) received from neighboring VRUs is greater than or equal to the preset number. For example, the vehicle may decrease the number of representative VRUs that transmit the safety message by increasing the CR reference value.
  • the VRU may determine whether to transmit a safety message based on the cluster information.
  • the transmission procedure of the safety message based on the cluster information may be performed in every transmission period in which transmission of a safety message is required, or in some of the transmission periods in which the safety message is transmitted. For example, in the case of periodically transmitting a safety message every 0.1 s, the transmission procedure based on the cluster information is performed every 0.1 s, or a specific cycle (e.g., 0.2 s, 0.3 s, 0.5 s, etc.) Can be.
  • the VRU may activate the VRU application (S411).
  • the VRU may determine a transmission period and transmission timing to transmit a safety message. Alternatively, it is possible to determine whether to perform the determination procedure in which period among the determined transmission periods of the safety message.
  • the VRU may receive configuration information related to transmission of a safety message (or configuration information related to a VRU application) from the vehicle, the RSU, and/or the network (S412).
  • the configuration information may include cluster information related to clustering in configuration information related to transmission of the safety message.
  • the cluster information may include a CR reference value related to the cluster representative VRU.
  • the VRU may estimate or calculate its own CR value (S413).
  • the VRU may calculate a CR value related to the possibility of a collision risk based on CAM, DENM, TNM, PSM, and its mobility information received from surrounding vehicles and/or other VRUs.
  • the CR value is its mobility information (or measured state information) and PSM, CAM (Cooperative Awareness Message), DENM (Decentralized Environmental Notification Message), threat It may correspond to a value for a probability of occurrence of a collision calculated by a predetermined algorithm based on the Threat Notification Message (TNM).
  • TNM Threat Notification Message
  • the CR value may have a value of 5 when the collision probability is 50%, and 6 when the collision probability is 60%.
  • the VRU may compare its own CR value with a CR reference value included in the cluster information (S414). When the calculated CR value is greater than or equal to the CR reference value, the VRU may generate the safety message (S415) and transmit the generated safety message (S416).
  • the VRU when the calculated CR value is less than the CR reference value, the VRU does not perform transmission of the safety message and performs a procedure for estimating the CR value and comparing the CR reference value with respect to whether the next safety message is transmitted (S412 To S414) may be performed again.
  • 25 illustrates a communication system applied to the present invention.
  • a communication system 1 applied to the present invention includes a wireless device, a base station, and a network.
  • the wireless device refers to a device that performs communication using a wireless access technology (eg, 5G NR (New RAT), LTE (Long Term Evolution)), and may be referred to as a communication/wireless/5G device.
  • wireless devices include robots 100a, vehicles 100b-1 and 100b-2, eXtended Reality (XR) devices 100c, hand-held devices 100d, and home appliances 100e. ), an Internet of Thing (IoT) device 100f, and an AI device/server 400.
  • the vehicle may include a vehicle equipped with a wireless communication function, an autonomous vehicle, and a vehicle capable of performing inter-vehicle communication.
  • the vehicle may include an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) (eg, a drone).
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • XR devices include AR (Augmented Reality) / VR (Virtual Reality) / MR (Mixed Reality) devices, including HMD (Head-Mounted Device), HUD (Head-Up Display), TV, smartphone, It can be implemented in the form of a computer, wearable device, home appliance, digital signage, vehicle, robot, and the like.
  • Portable devices may include smart phones, smart pads, wearable devices (eg, smart watches, smart glasses), computers (eg, notebook computers, etc.).
  • Home appliances may include TVs, refrigerators, and washing machines.
  • IoT devices may include sensors, smart meters, and the like.
  • the base station and the network may be implemented as a wireless device, and the specific wireless device 200a may operate as a base station/network node to another wireless device.
  • the wireless devices 100a to 100f may be connected to the network 300 through the base station 200.
  • AI Artificial Intelligence
  • the network 300 may be configured using a 3G network, a 4G (eg, LTE) network, or a 5G (eg, NR) network.
  • the wireless devices 100a to 100f may communicate with each other through the base station 200 / network 300, but may perform direct communication (e.g. sidelink communication) without going through the base station / network.
  • the vehicles 100b-1 and 100b-2 may perform direct communication (e.g.
  • V2V Vehicle to Vehicle
  • V2X Vehicle to Everything
  • the IoT device eg, sensor
  • the IoT device may directly communicate with other IoT devices (eg, sensors) or other wireless devices 100a to 100f.
  • Wireless communication/connections 150a, 150b, and 150c may be established between the wireless devices 100a to 100f / base station 200 and the base station 200 / base station 200.
  • the wireless communication/connection includes various wireless access such as uplink/downlink communication 150a, sidelink communication 150b (or D2D communication), base station communication 150c (eg relay, Integrated Access Backhaul). This can be achieved through technology (eg 5G NR)
  • wireless communication/connections 150a, 150b, 150c the wireless device and the base station/wireless device, and the base station and the base station can transmit/receive radio signals to each other.
  • the wireless communication/connection 150a, 150b, 150c can transmit/receive signals through various physical channels.
  • 26 illustrates a wireless device applicable to the present invention.
  • the first wireless device 100 and the second wireless device 200 may transmit and receive wireless signals through various wireless access technologies (eg, LTE and NR).
  • ⁇ the first wireless device 100, the second wireless device 200 ⁇ is ⁇ wireless device 100x, base station 200 ⁇ and/or ⁇ wireless device 100x, wireless device 100x) of FIG. 22 ⁇ Can be matched.
  • the first wireless device 100 includes one or more processors 102 and one or more memories 104, and may further include one or more transceivers 106 and/or one or more antennas 108.
  • the processor 102 controls the memory 104 and/or the transceiver 106 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • the processor 102 may process information in the memory 104 to generate first information/signal, and then transmit a radio signal including the first information/signal through the transceiver 106.
  • the processor 102 may store information obtained from signal processing of the second information/signal in the memory 104 after receiving a radio signal including the second information/signal through the transceiver 106.
  • the memory 104 may be connected to the processor 102 and may store various information related to the operation of the processor 102.
  • the memory 104 may perform some or all of the processes controlled by the processor 102, or instructions for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flow charts disclosed in this document. It can store software code including
  • the processor 102 and the memory 104 may be part of a communication modem/circuit/chipset designed to implement wireless communication technology (eg, LTE, NR).
  • the transceiver 106 may be coupled with the processor 102 and may transmit and/or receive radio signals through one or more antennas 108.
  • the transceiver 106 may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver 106 may be mixed with an RF (Radio Frequency) unit.
  • a wireless device may mean a communication modem/circuit/chipset.
  • the UE may include a processor 102 and a memory 104 connected to the RF transceiver.
  • the memory 104 may include at least one program capable of performing an operation related to the embodiments described in FIGS. 15 to 23.
  • the processor 102 measures state information including mobility information, receives a first sidelink signal including control information, and includes the control information including information on the cluster area and location information belonging to the cluster area. It is possible to monitor whether or not to receive a third sidelink signal transmitted by other UEs during a preset period based on the included state information, and determine whether to transmit the second sidelink signal based on the monitoring result.
  • the processor 102 may perform embodiments related to whether to transmit the clustering-based safety message described in FIGS. 16 to 24 based on a program included in the memory 104.
  • a chip set including the processor 102 and the memory 104 may be configured.
  • the chipset includes at least one processor and at least one memory that is operably connected to the at least one processor and causes the at least one processor to perform an operation when executed, and the operation includes mobility information Based on the state information including the control information including information on the cluster area and location information belonging to the cluster area by measuring state information including, receiving a first sidelink signal including control information, and Accordingly, it is possible to monitor whether or not to receive the third sidelink signal transmitted by other UEs during a preset period, and to determine whether to transmit the second sidelink signal based on the monitoring result.
  • the operation may perform embodiments related to whether or not to transmit the clustering-based safety message described with reference to FIGS. 16 to 24 based on a program included in the memory 104.
  • a computer-readable storage medium including at least one computer program for causing the at least one processor to perform an operation
  • the operation measures state information including mobility information, and a controller including control information 1
  • the operation may perform embodiments related to whether or not to transmit the clustering-based safety message described with reference to FIGS. 16 to 24 based on a program included in the memory 104.
  • the computer program may include programs capable of performing the operation of the embodiments related to whether or not to transmit the clustering-based safety message described in FIGS. 16 to 24.
  • the second wireless device 200 includes one or more processors 202 and one or more memories 204, and may further include one or more transceivers 206 and/or one or more antennas 208.
  • the processor 202 controls the memory 204 and/or the transceiver 206 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • the processor 202 may process information in the memory 204 to generate third information/signal, and then transmit a wireless signal including the third information/signal through the transceiver 206.
  • the processor 202 may store information obtained from signal processing of the fourth information/signal in the memory 204 after receiving a radio signal including the fourth information/signal through the transceiver 206.
  • the memory 204 may be connected to the processor 202 and may store various information related to the operation of the processor 202.
  • the memory 204 may perform some or all of the processes controlled by the processor 202, or instructions for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods and/or operational flow charts disclosed in this document. It can store software code including
  • the processor 202 and the memory 204 may be part of a communication modem/circuit/chip designed to implement wireless communication technology (eg, LTE, NR).
  • the transceiver 206 may be connected to the processor 202 and may transmit and/or receive radio signals through one or more antennas 208.
  • the transceiver 206 may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver 206 may be used interchangeably with an RF unit.
  • the wireless device may mean a communication modem/circuit/chip.
  • one or more protocol layers may be implemented by one or more processors 102, 202.
  • one or more processors 102, 202 may implement one or more layers (eg, functional layers such as PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP).
  • One or more processors 102, 202 may be configured to generate one or more Protocol Data Units (PDUs) and/or one or more Service Data Units (SDUs) according to the description, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flow charts disclosed in this document. Can be generated.
  • PDUs Protocol Data Units
  • SDUs Service Data Units
  • One or more processors 102, 202 may generate messages, control information, data, or information according to the description, function, procedure, suggestion, method, and/or operational flow chart disclosed herein.
  • At least one processor (102, 202) generates a signal (e.g., a baseband signal) including PDU, SDU, message, control information, data or information according to the functions, procedures, proposals and/or methods disclosed herein. , It may be provided to one or more transceivers (106, 206).
  • One or more processors 102, 202 may receive signals (e.g., baseband signals) from one or more transceivers 106, 206, and the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein PDUs, SDUs, messages, control information, data, or information may be obtained according to the parameters.
  • signals e.g., baseband signals
  • One or more of the processors 102 and 202 may be referred to as a controller, microcontroller, microprocessor, or microcomputer.
  • One or more of the processors 102 and 202 may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • DSPs Digital Signal Processors
  • DSPDs Digital Signal Processing Devices
  • PLDs Programmable Logic Devices
  • FPGAs Field Programmable Gate Arrays
  • the description, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flow charts disclosed in this document may be implemented using firmware or software, and firmware or software may be implemented to include modules, procedures, functions, and the like.
  • the description, functions, procedures, proposals, methods and/or operational flow charts disclosed in this document are included in one or more processors 102, 202, or stored in one or more memories 104, 204, and are It may be driven by the above processors 102 and 202.
  • the descriptions, functions, procedures, proposals, methods and/or operational flowcharts disclosed in this document may be implemented using firmware or software in the form of codes, instructions and/or a set of instructions.
  • One or more memories 104 and 204 may be connected to one or more processors 102 and 202 and may store various types of data, signals, messages, information, programs, codes, instructions and/or instructions.
  • One or more memories 104 and 204 may be composed of ROM, RAM, EPROM, flash memory, hard drive, register, cache memory, computer readable storage medium, and/or combinations thereof.
  • One or more memories 104 and 204 may be located inside and/or outside of one or more processors 102 and 202.
  • one or more memories 104, 204 may be connected to one or more processors 102, 202 through various technologies such as wired or wireless connection.
  • the one or more transceivers 106 and 206 may transmit user data, control information, radio signals/channels, and the like mentioned in the methods and/or operation flow charts of this document to one or more other devices.
  • One or more transceivers (106, 206) may receive user data, control information, radio signals/channels, etc. mentioned in the description, functions, procedures, suggestions, methods and/or operation flow charts disclosed in this document from one or more other devices.
  • one or more transceivers 106 and 206 may be connected to one or more processors 102 and 202, and may transmit and receive wireless signals.
  • one or more processors 102, 202 may control one or more transceivers 106, 206 to transmit user data, control information, or radio signals to one or more other devices.
  • one or more processors 102, 202 may control one or more transceivers 106, 206 to receive user data, control information, or radio signals from one or more other devices.
  • one or more transceivers (106, 206) may be connected with one or more antennas (108, 208), and one or more transceivers (106, 206) through one or more antennas (108, 208), the description and functionality disclosed in this document. It may be set to transmit and receive user data, control information, radio signals/channels, and the like mentioned in a procedure, a proposal, a method and/or an operation flowchart.
  • one or more antennas may be a plurality of physical antennas or a plurality of logical antennas (eg, antenna ports).
  • One or more transceivers (106, 206) in order to process the received user data, control information, radio signal / channel, etc. using one or more processors (102, 202), the received radio signal / channel, etc. in the RF band signal. It can be converted into a baseband signal.
  • One or more transceivers 106 and 206 may convert user data, control information, radio signals/channels, etc. processed using one or more processors 102 and 202 from a baseband signal to an RF band signal.
  • one or more of the transceivers 106 and 206 may include (analog) oscillators and/or filters.
  • FIG. 27 shows another example of a wireless device applied to the present invention.
  • the wireless device may be implemented in various forms according to use-example/service (see FIG. 22).
  • the wireless devices 100 and 200 correspond to the wireless devices 100 and 200 of FIG. 27, and various elements, components, units/units, and/or modules ).
  • the wireless devices 100 and 200 may include a communication unit 110, a control unit 120, a memory unit 130, and an additional element 140.
  • the communication unit may include a communication circuit 112 and a transceiver(s) 114.
  • the communication circuit 112 may include one or more processors 102 and 202 and/or one or more memories 104 and 204 of FIG. 27.
  • the transceiver(s) 114 may include one or more transceivers 106,206 and/or one or more antennas 108,208 of FIG. 27.
  • the control unit 120 is electrically connected to the communication unit 110, the memory unit 130, and the additional element 140 and controls all operations of the wireless device.
  • the controller 120 may control the electrical/mechanical operation of the wireless device based on the program/code/command/information stored in the memory unit 130.
  • the control unit 120 transmits the information stored in the memory unit 130 to an external (eg, other communication device) through the communication unit 110 through a wireless/wired interface, or through the communication unit 110 to the outside (eg, Information received through a wireless/wired interface from another communication device) may be stored in the memory unit 130.
  • the additional element 140 may be variously configured according to the type of wireless device.
  • the additional element 140 may include at least one of a power unit/battery, an I/O unit, a driving unit, and a computing unit.
  • wireless devices include robots (FIGS. 26, 100a), vehicles (FIGS. 26, 100b-1, 100b-2), XR devices (FIGS. 26, 100c), portable devices (FIGS. 26, 100d), and home appliances.
  • Figure 26, 100e), IoT device Figure 26, 100f
  • digital broadcasting terminal hologram device, public safety device, MTC device, medical device, fintech device (or financial device), security device, climate/environment device, It may be implemented in the form of an AI server/device (FIGS. 26 and 400), a base station (FIGS. 26 and 200), and a network node.
  • the wireless device can be used in a mobile or fixed location depending on the use-example/service.
  • various elements, components, units/units, and/or modules in the wireless devices 100 and 200 may be entirely interconnected through a wired interface, or at least some may be wirelessly connected through the communication unit 110.
  • the control unit 120 and the communication unit 110 are connected by wire, and the control unit 120 and the first unit (eg, 130, 140) are connected through the communication unit 110.
  • the control unit 120 and the first unit eg, 130, 140
  • each element, component, unit/unit, and/or module in the wireless device 100 and 200 may further include one or more elements.
  • the controller 120 may be configured with one or more processor sets.
  • control unit 120 may be composed of a set of a communication control processor, an application processor, an electronic control unit (ECU), a graphic processing processor, and a memory control processor.
  • memory unit 130 includes random access memory (RAM), dynamic RAM (DRAM), read only memory (ROM), flash memory, volatile memory, and non-volatile memory. volatile memory) and/or a combination thereof.
  • FIG. 27 An implementation example of FIG. 27 will be described in more detail with reference to the drawings.
  • Portable devices may include smart phones, smart pads, wearable devices (eg, smart watches, smart glasses), and portable computers (eg, notebook computers).
  • the portable device may be referred to as a mobile station (MS), a user terminal (UT), a mobile subscriber station (MSS), a subscriber station (SS), an advanced mobile station (AMS), or a wireless terminal (WT).
  • MS mobile station
  • UT user terminal
  • MSS mobile subscriber station
  • SS subscriber station
  • AMS advanced mobile station
  • WT wireless terminal
  • the portable device 100 includes an antenna unit 108, a communication unit 110, a control unit 120, a memory unit 130, a power supply unit 140a, an interface unit 140b, and an input/output unit 140c. ) Can be included.
  • the antenna unit 108 may be configured as a part of the communication unit 110.
  • Blocks 110 to 130/140a to 140c correspond to blocks 110 to 130/140 of FIG. 27, respectively.
  • the communication unit 110 may transmit and receive signals (eg, data, control signals, etc.) with other wireless devices and base stations.
  • the controller 120 may perform various operations by controlling components of the portable device 100.
  • the controller 120 may include an application processor (AP).
  • the memory unit 130 may store data/parameters/programs/codes/commands required for driving the portable device 100. Also, the memory unit 130 may store input/output data/information, and the like.
  • the power supply unit 140a supplies power to the portable device 100 and may include a wired/wireless charging circuit, a battery, and the like.
  • the interface unit 140b may support connection between the portable device 100 and other external devices.
  • the interface unit 140b may include various ports (eg, audio input/output ports, video input/output ports) for connection with external devices.
  • the input/output unit 140c may receive or output image information/signal, audio information/signal, data, and/or information input from a user.
  • the input/output unit 140c may include a camera, a microphone, a user input unit, a display unit 140d, a speaker, and/or a haptic module.
  • the input/output unit 140c acquires information/signals (eg, touch, text, voice, image, video) input from the user, and the obtained information/signals are stored in the memory unit 130. Can be saved.
  • the communication unit 110 may convert information/signals stored in the memory into wireless signals, and may directly transmit the converted wireless signals to other wireless devices or to a base station.
  • the communication unit 110 may restore the received radio signal to the original information/signal. After the restored information/signal is stored in the memory unit 130, it may be output in various forms (eg, text, voice, image, video, heptic) through the input/output unit 140c.
  • the vehicle or autonomous vehicle may be implemented as a mobile robot, a vehicle, a train, an aerial vehicle (AV), or a ship.
  • AV aerial vehicle
  • the vehicle or autonomous vehicle 100 includes an antenna unit 108, a communication unit 110, a control unit 120, a driving unit 140a, a power supply unit 140b, a sensor unit 140c, and an autonomous driving unit. It may include a unit (140d).
  • the antenna unit 108 may be configured as a part of the communication unit 110.
  • Blocks 110/130/140a to 140d correspond to blocks 110/130/140 of FIG. 27, respectively.
  • the communication unit 110 may transmit and receive signals (eg, data, control signals, etc.) with external devices such as other vehicles, base stations (e.g. base stations, roadside base stations, etc.), and servers.
  • the controller 120 may perform various operations by controlling elements of the vehicle or the autonomous vehicle 100.
  • the control unit 120 may include an Electronic Control Unit (ECU).
  • the driving unit 140a may cause the vehicle or the autonomous vehicle 100 to travel on the ground.
  • the driving unit 140a may include an engine, a motor, a power train, a wheel, a brake, a steering device, and the like.
  • the power supply unit 140b supplies power to the vehicle or the autonomous vehicle 100, and may include a wired/wireless charging circuit, a battery, and the like.
  • the sensor unit 140c may obtain vehicle status, surrounding environment information, user information, and the like.
  • the sensor unit 140c is an IMU (inertial measurement unit) sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, an inclination sensor, a weight detection sensor, a heading sensor, a position module, and a vehicle advancement. /Reverse sensor, battery sensor, fuel sensor, tire sensor, steering sensor, temperature sensor, humidity sensor, ultrasonic sensor, illumination sensor, pedal position sensor, etc. may be included.
  • the autonomous driving unit 140d is a technology for maintaining a driving lane, a technology for automatically adjusting the speed such as adaptive cruise control, a technology for automatically driving along a predetermined route, and for driving by automatically setting a route when a destination is set. Technology, etc. can be implemented.
  • the communication unit 110 may receive map data and traffic information data from an external server.
  • the autonomous driving unit 140d may generate an autonomous driving route and a driving plan based on the acquired data.
  • the controller 120 may control the driving unit 140a so that the vehicle or the autonomous driving vehicle 100 moves along the autonomous driving path according to the driving plan (eg, speed/direction adjustment).
  • the communication unit 110 asynchronously/periodically acquires the latest traffic information data from an external server, and may acquire surrounding traffic information data from surrounding vehicles.
  • the sensor unit 140c may acquire vehicle state and surrounding environment information.
  • the autonomous driving unit 140d may update the autonomous driving route and the driving plan based on the newly acquired data/information.
  • the communication unit 110 may transmit information about a vehicle location, an autonomous driving route, and a driving plan to an external server.
  • the external server may predict traffic information data in advance using AI technology or the like based on information collected from the vehicle or autonomously driving vehicles, and may provide the predicted traffic information data to the vehicle or autonomously driving vehicles.
  • the embodiments of the present invention have been mainly described based on a signal transmission/reception relationship between a terminal and a base station. Such a transmission/reception relationship extends similarly/similarly to signal transmission/reception between a terminal and a relay or a base station and a relay.
  • a specific operation described as being performed by a base station in this document may be performed by its upper node in some cases. That is, it is obvious that various operations performed for communication with a terminal in a network comprising a plurality of network nodes including a base station may be performed by the base station or network nodes other than the base station.
  • the base station may be replaced by terms such as a fixed station, a Node B, an eNode B (eNB), an access point, and the like.
  • the terminal may be replaced by terms such as User Equipment (UE), Mobile Station (MS), Mobile Subscriber Station (MSS), and the like.
  • UE User Equipment
  • MS Mobile Station
  • MSS Mobile Subscriber Station
  • an embodiment of the present invention may be implemented by various means, for example, hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • an embodiment of the present invention is one or more ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs ( field programmable gate arrays), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, etc.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors controllers, microcontrollers, microprocessors, etc.
  • an embodiment of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, or function that performs the functions or operations described above.
  • the software code may be stored in a memory unit and driven by a processor.
  • the memory unit may be located inside or outside the processor, and may exchange data with the processor through various known means.

Landscapes

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Abstract

다양한 실시예에 따른 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 UE가 사이드링크 신호를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치를 개시한다. 이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하는 단계, 제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하는 단계, 및 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 UE는 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고, 상기 제2 사이드링크 신호는 상기 모니터링 결과에 기초하여 전송 여부가 결정되는 사이드링크 신호를 전송하는 사이드링크 신호를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치가 개시된다.

Description

사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 UE가 사이드링크 신호를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치
사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 UE가 사이드링크 신호를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 구체적으로, 다른 UE로부터 수신된 사이드링크 신호에 기초하여 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정하는 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것이다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 전력 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink, SL)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. SL는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC(Machine Type Communication), URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
V2X 통신과 관련하여, NR 이전의 RAT에서는 BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification Message)과 같은 V2X 메시지를 기반으로, 안전 서비스(safety service)를 제공하는 방안이 주로 논의되었다. V2X 메시지는, 위치 정보, 동적 정보, 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주기적인 메시지(periodic message) 타입의 CAM, 및/또는 이벤트 트리거 메시지(event triggered message) 타입의 DENM을 다른 단말에게 전송할 수 있다.
예를 들어, CAM은 방향 및 속도와 같은 차량의 동적 상태 정보, 치수와 같은 차량 정적 데이터, 외부 조명 상태, 경로 내역 등 기본 차량 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 CAM을 방송할 수 있으며, CAM의 지연(latency)은 100ms보다 작을 수 있다. 예를 들어, 차량의 고장, 사고 등의 돌발적인 상황이 발행하는 경우, 단말은 DENM을 생성하여 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 단말의 전송 범위 내에 있는 모든 차량은 CAM 및/또는 DENM을 수신할 수 있다. 이 경우, DENM은 CAM 보다 높은 우선 순위를 가질 수 있다.
이후, V2X 통신과 관련하여, 다양한 V2X 시나리오들이 NR에서 제시되고 있다. 예를 들어, 다양한 V2X 시나리오들은, 차량 플라투닝(vehicle platooning), 향상된 드라이빙(advanced driving), 확장된 센서들(extended sensors), 리모트 드라이빙(remote driving) 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 플라투닝을 기반으로, 차량들은 동적으로 그룹을 형성하여 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 차량 플라투닝에 기반한 플라툰 동작들(platoon operations)을 수행하기 위해, 상기 그룹에 속하는 차량들은 선두 차량으로부터 주기적인 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 그룹에 속하는 차량들은 주기적인 데이터를 이용하여, 차량들 사이의 간격을 줄이거나 넓힐 수 있다.
예를 들어, 향상된 드라이빙을 기반으로, 차량은 반자동화 또는 완전 자동화될 수 있다. 예를 들어, 각 차량은 근접 차량 및/또는 근접 로지컬 엔티티(logical entity)의 로컬 센서(local sensor)에서 획득된 데이터를 기반으로, 궤도(trajectories) 또는 기동(maneuvers)을 조정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 각 차량은 근접한 차량들과 드라이빙 인텐션(driving intention)을 상호 공유할 수 있다.
예를 들어, 확장 센서들을 기반으로, 로컬 센서들을 통해 획득된 로 데이터(raw data) 또는 처리된 데이터(processed data), 또는 라이브 비디오 데이터(live video data)는 차량, 로지컬 엔티티, 보행자들의 단말 및/또는 V2X 응용 서버 간에 상호 교환될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 차량은 자체 센서를 이용하여 감지할 수 있는 환경 보다 향상된 환경을 인식할 수 있다.
예를 들어, 리모트 드라이빙을 기반으로, 운전을 하지 못하는 사람 또는 위험한 환경에 위치한 리모트 차량을 위해, 리모트 드라이버 또는 V2X 애플리케이션은 상기 리모트 차량을 동작 또는 제어할 수 있다. 예를 들어, 대중 교통과 같이 경로를 예측할 수 있는 경우, 클라우드 컴퓨팅 기반의 드라이빙이 상기 리모트 차량의 동작 또는 제어에 이용될 수 있다. 또한, 예를 들어, 클라우드 기반의 백엔드 서비스 플랫폼(cloud-based back-end service platform)에 대한 액세스가 리모트 드라이빙을 위해 고려될 수 있다.
한편, 차량 플라투닝, 향상된 드라이빙, 확장된 센서들, 리모트 드라이빙 등 다양한 V2X 시나리오들에 대한 서비스 요구사항(service requirements)들을 구체화하는 방안이 NR에 기반한 V2X 통신에서 논의되고 있다.
해결하고자 하는 과제는 UE들이 밀접한 상황에서 클러스터링 기반한 사이드링크 또는 안전 메시지의 전송 여부의 결정을 통하여 UE들의 안전 메시지들에 의한 통신 트래픽 증가를 최소화하고, 상기 UE들의 전력 소모를 최소화하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 측면에 따른 무선통신시스템에서 UE (User Equipment)가 사이드링크 신호를 전송하는 방법은, 이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하는 단계, 제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하는 단계, 및 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 UE는 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고, 상기 제2 사이드링크 신호는 상기 모니터링 결과에 기초하여 전송 여부가 결정되는 사이드링크 신호를 전송할 수 있다.
또는, 상기 제2 사이드링크 신호는 상기 미리 설정된 기간 동안 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되지 않으면 전송되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제2 사이드링크 신호의 전송은 상기 미리 설정된 기간 동안 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되고 상기 제3 사이드링크 신호에 상기 클러스터 영역과 대응하는 지리적 영역에 대한 정보가 포함되면 허용되지 않는 것을 특징으로 한다.
또는, PSM (personal safety message), CAM (Cooperative awareness message), DENM (Decentralized Environmental Notification Message) 및 TNM (Threat Notification Message, TNM) 중 적어도 하나의 메시지를 수신 받는 단계 및 상기 수신된 적어도 하나의 메시지 및 상기 상태 정보에 기초하여 충돌 위험 값을 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제2 사이드링크 신호는 상기 미리 설정된 기간 동안 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되고, 상기 산출된 충돌 위험 값이 상기 제3 사이드링크 신호로부터 획득한 충돌 위험 값 이상인 경우에 전송되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제2 사이드링크 신호는 상기 제어 정보에 충돌 위험 기준 값에 대한 정보가 더 포함되고 상기 산출된 충돌 위험 값이 상기 충돌 위험 기준 값 이상인 경우에 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되더라도 전송되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제2 사이드링크 신호의 전송은 상기 미리 설정된 기간 동안 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되고, 상기 상태 정보 및 상기 적어도 하나의 메시지에 기초하여 예측된 충돌 영역 및 시간이 상기 제3 사이드링크 신호에 포함된 충돌 영역 및 시간과 대응한 경우에 허용되지 않는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제어 정보에 상기 클러스터 영역 별 ID 정보가 더 포함되고 상기 상태 정보에 포함된 위치 정보에 대응하는 상기 클러스터 영역에 대한 ID 정보와 상기 UE에 대한 ID가 일치하는 경우, 상기 제2 사이드링크 신호는 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되더라도 전송되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제어 정보는 충돌 위험 값, 지리적 영역, 충돌 영역 및 충돌 시간 중에서 적어도 하나에 기초하여 상기 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정할지에 대한 클러스터링 기반한 사이드링크 신호의 전송 방식을 지시하는 지시 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제2 사이드링크 신호는 상기 지시 정보에 기초하여 충돌 위험 값, 지리적 영역, 충돌 영역 및 충돌 시간 중에서 적어도 하나의 정보가 포함되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제2 사이드링크 신호는 이동 각도 및 이동 속도의 변경을 요청하는 충돌 회피 가이드 정보를 포함하는 PSM (personal safety message)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 PSM은 상기 UE가 예측한 충돌 영역 및 충돌 시간에 대한 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 사이드링크 신호는 CAM (Cooperative awareness message)인 것을 특징으로 한다.
다른 측면에 따르면, 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 안전 메시지를 전송하는 UE (User Equipment)는 RF(Radio Frequency) 송수신기 및 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 프로세서는 이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하고, 제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하며, 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기초하여 상기 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정할 수 있다.
다른 측면에 따르면, 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 안전 메시지를 전송하는 칩 셋은 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작은 이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하고, 제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하며, 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기초하여 상기 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정할 수 있다.
또는, 상기 프로세서는 상기 클러스터 영역에 기초하여 상기 칩 셋과 연결된 장치의 주행 모드를 제어하는 것을 특징으로 한다.
다양한 실시예들은 UE들이 밀접한 상황에서 클러스터링 기반한 사이드링크 또는 안전 메시지의 전송 여부의 결정을 통하여 UE들의 안전 메시지들에 의한 통신 트래픽 증가를 최소화하고, 상기 UE들의 전력 소모를 최소화할 수 있다.
다양한 실시예에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 도면은 본 발명에 대한 이해를 제공하기 위한 것으로서 본 발명의 다양한 실시형태들을 나타내고 명세서의 기재와 함께 본 발명의 원리를 설명하기 위한 것이다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
도 2은 LTE 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3은 사용자 평면(user plane)에 대한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 4는 제어 평면(control plane)에 대한 무선 프로토콜 구조를 나타낸다.
도 5은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 6은 NG-RAN과 5GC 간의 기능적 분할을 나타낸다.
도 7은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 8은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 9는 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 10은 CP 타입에 따른 S-SSB의 구조를 나타낸다.
도 11은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 12는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 13은 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다.
도 14는 V2X의 동기화 소스(synchronization source) 또는 동기화 기준(synchronization reference)을 나타낸다.
도 15는 ITS 스테이션 참조 구조 (ITS station reference architecture)를 설명하기 위한 도면이다.
도 16 및 도 17은 충돌 회피 가이드 (Collision avoidance guide) 정보를 포함하는 안전 메시지 (Safety Message)를 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 충돌 회피 가이드 정보를 포함하는 안전 메시지 (Safety Message)의 전송하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 19는 VRU가 클러스터링 방식에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 VRU가 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식에 따라 안전 메시지의 전송 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 21 및 도 22는 VRU가 차량 또는 RSU가 전송한 클러스터링과 관련된 신호에 기초하여 안전 메시지를 전송하는 방법 설명하기 위한 도면이다.
도 23 및 도 24는 VRU가 충돌 위험 기반 클러스터링 방식에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 25은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 26는 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 27은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다
도 28는 본 발명에 적용되는 휴대 기기를 예시한다.
도 29는 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 파워 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. 사이드링크는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC, URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
이하의 기술은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등과 같은 다양한 무선 통신 시스템에 사용될 수 있다. CDMA는 UTRA(universal terrestrial radio access)나 CDMA2000과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. TDMA는 GSM(global system for mobile communications)/GPRS(general packet radio service)/EDGE(enhanced data rates for GSM evolution)와 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. OFDMA는 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.11(Wi-Fi), IEEE 802.16(WiMAX), IEEE 802-20, E-UTRA(evolved UTRA) 등과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. IEEE 802.16m은 IEEE 802.16e의 진화로, IEEE 802.16e에 기반한 시스템과의 하위 호환성(backward compatibility)를 제공한다. UTRA는 UMTS(universal mobile telecommunications system)의 일부이다. 3GPP(3rd generation partnership project) LTE(long term evolution)은 E-UTRA(evolved-UMTS terrestrial radio access)를 사용하는 E-UMTS(evolved UMTS)의 일부로써, 하향링크에서 OFDMA를 채용하고 상향링크에서 SC-FDMA를 채용한다. LTE-A(advanced)는 3GPP LTE의 진화이다.
5G NR은 LTE-A의 후속 기술로서, 고성능, 저지연, 고가용성 등의 특성을 가지는 새로운 Clean-slate 형태의 이동 통신 시스템이다. 5G NR은 1GHz 미만의 저주파 대역에서부터 1GHz~10GHz의 중간 주파 대역, 24GHz 이상의 고주파(밀리미터파) 대역 등 사용 가능한 모든 스펙트럼 자원을 활용할 수 있다.
설명을 명확하게 하기 위해, LTE-A 또는 5G NR을 위주로 기술하지만 실시예(들)의 기술적 사상이 이에 제한되는 것은 아니다.
도 2은 적용될 수 있는 LTE 시스템의 구조를 나타낸다. 이는 E-UTRAN(Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network), 또는 LTE(Long Term Evolution)/LTE-A 시스템이라고 불릴 수 있다.
도 2을 참조하면, E-UTRAN은 단말(10)에게 제어 평면(control plane)과 사용자 평면(user plane)을 제공하는 기지국(20; Base Station, BS)을 포함한다. 단말(10)은 고정되거나 이동성을 가질 수 있으며, MS(Mobile Station), UT(User Terminal), SS(Subscriber Station), MT(Mobile Terminal), 무선기기(Wireless Device) 등 다른 용어로 불릴 수 있다. 기지국(20)은 단말(10)과 통신하는 고정된 지점(fixed station)을 말하며, eNB(evolved-NodeB), BTS(Base Transceiver System), 액세스 포인트(Access Point) 등 다른 용어로 불릴 수 있다.
기지국(20)들은 X2 인터페이스를 통하여 서로 연결될 수 있다. 기지국(20)은 S1 인터페이스를 통해 EPC(Evolved Packet Core, 30), 보다 상세하게는 S1-MME를 통해 MME(Mobility Management Entity)와 S1-U를 통해 S-GW(Serving Gateway)와 연결된다.
EPC(30)는 MME, S-GW 및 P-GW(Packet Data Network-Gateway)로 구성된다. MME는 단말의 접속 정보나 단말의 능력에 관한 정보를 가지고 있으며, 이러한 정보는 단말의 이동성 관리에 주로 사용된다. S-GW는 E-UTRAN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이며, P-GW는 PDN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이다.
단말과 네트워크 사이의 무선인터페이스 프로토콜(Radio Interface Protocol)의 계층들은 통신시스템에서 널리 알려진 개방형 시스템간 상호접속(Open System Interconnection, OSI) 기준 모델의 하위 3개 계층을 바탕으로 L1 (제 1 계층), L2 (제 2 계층), L3(제 3 계층)로 구분될 수 있다. 이 중에서 제 1 계층에 속하는 물리 계층은 물리 채널(Physical Channel)을 이용한 정보전송서비스(Information Transfer Service)를 제공하며, 제 3 계층에 위치하는 RRC(Radio Resource Control) 계층은 단말과 네트워크 간에 무선 자원을 제어하는 역할을 수행한다. 이를 위해 RRC 계층은 단말과 기지국간 RRC 메시지를 교환한다.
도 3은 사용자 평면(user plane)에 대한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 4는 제어 평면(control plane)에 대한 무선 프로토콜 구조를 나타낸다. 사용자 평면은 사용자 데이터 전송을 위한 프로토콜 스택(protocol stack)이고, 제어 평면은 제어신호 전송을 위한 프로토콜 스택이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 물리 계층(physical layer)은 물리 채널을 이용하여 상위 계층에게 정보 전송 서비스를 제공한다. 물리 계층은 상위 계층인 MAC(Medium Access Control) 계층과는 전송 채널(transport channel)을 통해 연결되어 있다. 전송 채널을 통해 MAC 계층과 물리 계층 사이로 데이터가 이동한다. 전송 채널은 무선 인터페이스를 통해 데이터가 어떻게 어떤 특징으로 전송되는가에 따라 분류된다.
서로 다른 물리계층 사이, 즉 송신기와 수신기의 물리 계층 사이는 물리 채널을 통해 데이터가 이동한다. 상기 물리 채널은 OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing) 방식으로 변조될 수 있고, 시간과 주파수를 무선 자원으로 활용한다.
MAC 계층은 논리 채널(logical channel)을 통해 상위 계층인 RLC(radio link control) 계층에게 서비스를 제공한다. MAC 계층은 복수의 논리 채널에서 복수의 전송 채널로의 맵핑 기능을 제공한다. 또한, MAC 계층은 복수의 논리 채널에서 단수의 전송 채널로의 맵핑에 의한 논리 채널 다중화 기능을 제공한다. MAC 부 계층은 논리 채널상의 데이터 전송 서비스를 제공한다.
RLC 계층은 RLC SDU의 연결(concatenation), 분할(segmentation) 및 재결합(reassembly)을 수행한다. 무선 베어러(Radio Bearer, RB)가 요구하는 다양한 QoS(Quality of Service)를 보장하기 위해, RLC 계층은 투명모드(Transparent Mode, TM), 비확인 모드(Unacknowledged Mode, UM) 및 확인모드(Acknowledged Mode, AM)의 세 가지의 동작모드를 제공한다. AM RLC는 ARQ(automatic repeat request)를 통해 오류 정정을 제공한다.
RRC(Radio Resource Control) 계층은 제어 평면에서만 정의된다. RRC 계층은 무선 베어러들의 설정(configuration), 재설정(re-configuration) 및 해제(release)와 관련되어 논리 채널, 전송 채널 및 물리 채널들의 제어를 담당한다. RB는 단말과 네트워크간의 데이터 전달을 위해 제 1 계층(PHY 계층) 및 제 2 계층(MAC 계층, RLC 계층, PDCP 계층)에 의해 제공되는 논리적 경로를 의미한다.
사용자 평면에서의 PDCP(Packet Data Convergence Protocol) 계층의 기능은 사용자 데이터의 전달, 헤더 압축(header compression) 및 암호화(ciphering)를 포함한다. 제어 평면에서의 PDCP(Packet Data Convergence Protocol) 계층의 기능은 제어 평면 데이터의 전달 및 암호화/무결정 보호(integrity protection)를 포함한다.
RB가 설정된다는 것은 특정 서비스를 제공하기 위해 무선 프로토콜 계층 및 채널의 특성을 규정하고, 각각의 구체적인 파라미터 및 동작 방법을 설정하는 과정을 의미한다. RB는 다시 SRB(Signaling Radio Bearer)와 DRB(Data Radio Bearer) 두 가지로 나누어 질 수 있다. SRB는 제어 평면에서 RRC 메시지를 전송하는 통로로 사용되며, DRB는 사용자 평면에서 사용자 데이터를 전송하는 통로로 사용된다.
단말의 RRC 계층과 E-UTRAN의 RRC 계층 사이에 RRC 연결(RRC connection)이 확립되면, 단말은 RRC_CONNEDTED 상태에 있게 되고, 그렇지 못할 경우 RRC_IDLE 상태에 있게 된다. NR의 경우, RRC_INACTIVE 상태가 추가로 정의되었으며, RRC_INACTIVE 상태의 단말은 코어 네트워크와의 연결을 유지하는 반면 기지국과의 연결을 해지(release)할 수 있다.
네트워크에서 단말로 데이터를 전송하는 하향링크 전송 채널로는 시스템 정보를 전송하는 BCH(Broadcast Channel)과 그 이외에 사용자 트래픽이나 제어 메시지를 전송하는 하향링크 SCH(Shared Channel)이 있다. 하향링크 멀티캐스트 또는 브로드캐스트 서비스의 트래픽 또는 제어메시지의 경우 하향링크 SCH를 통해 전송될 수도 있고, 또는 별도의 하향링크 MCH(Multicast Channel)을 통해 전송될 수도 있다. 한편, 단말에서 네트워크로 데이터를 전송하는 상향링크 전송 채널로는 초기 제어메시지를 전송하는 RACH(Random Access Channel)와 그 이외에 사용자 트래픽이나 제어메시지를 전송하는 상향링크 SCH(Shared Channel)가 있다.
전송 채널 상위에 있으며, 전송 채널에 매핑되는 논리 채널(Logical Channel)로는 BCCH(Broadcast Control Channel), PCCH(Paging Control Channel), CCCH(Common Control Channel), MCCH(Multicast Control Channel), MTCH(Multicast Traffic Channel) 등이 있다.
물리 채널(Physical Channel)은 시간 영역에서 여러 개의 OFDM 심벌과 주파수 영역에서 여러 개의 부반송파(sub-carrier)로 구성된다. 하나의 서브프레임(sub-frame)은 시간 영역에서 복수의 OFDM 심벌(symbol)들로 구성된다. 자원 블록은 자원 할당 단위로, 복수의 OFDM 심벌들과 복수의 부반송파(sub-carrier)들로 구성된다. 또한 각 서브프레임은 PDCCH(Physical Downlink Control Channel) 즉, L1/L2 제어 채널을 위해 해당 서브프레임의 특정 OFDM 심벌들(예, 첫 번째 OFDM 심볼)의 특정 부반송파들을 이용할 수 있다. TTI(Transmission Time Interval)는 서브프레임 전송의 단위시간이다.
도 5은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 5을 참조하면, NG-RAN은 단말에게 사용자 평면 및 제어 평면 프로토콜 종단(termination)을 제공하는 gNB 및/또는 eNB를 포함할 수 있다. 도 10에서는 gNB만을 포함하는 경우를 예시한다. gNB 및 eNB는 상호 간에 Xn 인터페이스로 연결되어 있다. gNB 및 eNB는 5세대 코어 네트워크(5G Core Network: 5GC)와 NG 인터페이스를 통해 연결되어 있다. 보다 구체적으로, AMF(access and mobility management function)과는 NG-C 인터페이스를 통해 연결되고, UPF(user plane function)과는 NG-U 인터페이스를 통해 연결된다.
도 6은 NG-RAN과 5GC 간의 기능적 분할을 나타낸다.
도 6을 참조하면, gNB는 인터 셀 간의 무선 자원 관리(Inter Cell RRM), 무선 베어러 관리(RB control), 연결 이동성 제어(Connection Mobility Control), 무선 허용 제어(Radio Admission Control), 측정 설정 및 제공(Measurement configuration & Provision), 동적 자원 할당(dynamic resource allocation) 등의 기능을 제공할 수 있다. AMF는 NAS 보안, 아이들 상태 이동성 처리 등의 기능을 제공할 수 있다. UPF는 이동성 앵커링(Mobility Anchoring), PDU 처리 등의 기능을 제공할 수 있다. SMF(Session Management Function)는 단말 IP 주소 할당, PDU 세션 제어 등의 기능을 제공할 수 있다.
도 7은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 7을 참조하면, NR에서 상향링크 및 하향링크 전송에서 무선 프레임을 사용할 수 있다. 무선 프레임은 10ms의 길이를 가지며, 2개의 5ms 하프-프레임(Half-Frame, HF)으로 정의될 수 있다. 하프-프레임은 5개의 1ms 서브프레임(Subframe, SF)을 포함할 수 있다. 서브프레임은 하나 이상의 슬롯으로 분할될 수 있으며, 서브프레임 내 슬롯 개수는 부반송파 간격(Subcarrier Spacing, SCS)에 따라 결정될 수 있다. 각 슬롯은 CP(cyclic prefix)에 따라 12개 또는 14개의 OFDM(A) 심볼을 포함할 수 있다.
노멀 CP(normal CP)가 사용되는 경우, 각 슬롯은 14개의 심볼을 포함할 수 있다. 확장 CP가 사용되는 경우, 각 슬롯은 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 여기서, 심볼은 OFDM 심볼 (또는, CP-OFDM 심볼), SC-FDMA(Single Carrier - FDMA) 심볼 (또는, DFT-s-OFDM(Discrete Fourier Transform-spread-OFDM) 심볼)을 포함할 수 있다.
다음 표 1은 노멀 CP가 사용되는 경우, SCS 설정(u)에 따라 슬롯 별 심볼의 개수((N slot symb), 프레임 별 슬롯의 개수((N frame,u slot)와 서브프레임 별 슬롯의 개수((N subframe,u slot)를 예시한다.
SCS (15*2 u) N slot symb N frame,u slot N subframe,u slot
15KHz (u=0) 14 10 1
30KHz (u=1) 14 20 2
60KHz (u=2) 14 40 4
120KHz (u=3) 14 80 8
240KHz (u=4) 14 160 16
표 2는 확장 CP가 사용되는 경우, SCS에 따라 슬롯 별 심볼의 개수, 프레임 별 슬롯의 개수와 서브프레임 별 슬롯의 개수를 예시한다.
SCS (15*2 u) N slot symb N frame,u slot N subframe,u slot
60KHz (u=2) 12 40 4
NR 시스템에서는 하나의 단말에게 병합되는 복수의 셀들 간에 OFDM(A) 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)가 상이하게 설정될 수 있다. 이에 따라, 동일한 개수의 심볼로 구성된 시간 자원(예, 서브프레임, 슬롯 또는 TTI)(편의상, TU(Time Unit)로 통칭)의 (절대 시간) 구간이 병합된 셀들 간에 상이하게 설정될 수 있다.
NR에서, 다양한 5G 서비스들을 지원하기 위한 다수의 뉴머놀로지(numerology) 또는 SCS가 지원될 수 있다. 예를 들어, SCS가 15kHz인 경우, 전통적인 셀룰러 밴드들에서의 넓은 영역(wide area)이 지원될 수 있고, SCS가 30kHz/60kHz인 경우, 밀집한-도시(dense-urban), 더 낮은 지연(lower latency) 및 더 넓은 캐리어 대역폭(wider carrier bandwidth)이 지원될 수 있다. SCS가 60kHz 또는 그보다 높은 경우, 위상 잡음(phase noise)을 극복하기 위해 24.25GHz보다 큰 대역폭이 지원될 수 있다.
NR 주파수 밴드(frequency band)는 두 가지 타입의 주파수 범위(frequency range)로 정의될 수 있다. 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 FR1 및 FR2일 수 있다. 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있으며, 예를 들어, 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 하기 표 3과 같을 수 있다. NR 시스템에서 사용되는 주파수 범위 중 FR1은 "sub 6GHz range"를 의미할 수 있고, FR2는 "above 6GHz range"를 의미할 수 있고 밀리미터 웨이브(millimeter wave, mmW)로 불릴 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 450MHz - 6000MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
상술한 바와 같이, NR 시스템의 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있다. 예를 들어, FR1은 하기 표 4와 같이 410MHz 내지 7125MHz의 대역을 포함할 수 있다. 즉, FR1은 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역을 포함할 수 있다. 예를 들어, FR1 내에서 포함되는 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역은 비면허 대역(unlicensed band)을 포함할 수 있다. 비면허 대역은 다양한 용도로 사용될 수 있고, 예를 들어 차량을 위한 통신(예를 들어, 자율주행)을 위해 사용될 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 410MHz - 7125MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
도 8은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 8을 참조하면, 슬롯은 시간 영역에서 복수의 심볼들을 포함한다. 예를 들어, 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 14개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 또는 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 7개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 6개의 심볼을 포함할 수 있다.
반송파는 주파수 영역에서 복수의 부반송파들을 포함한다. RB(Resource Block)는 주파수 영역에서 복수(예를 들어, 12)의 연속한 부반송파로 정의될 수 있다. BWP(Bandwidth Part)는 주파수 영역에서 복수의 연속한 (P)RB((Physical) Resource Block)로 정의될 수 있으며, 하나의 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)에 대응될 수 있다. 반송파는 최대 N개(예를 들어, 5개)의 BWP를 포함할 수 있다. 데이터 통신은 활성화된 BWP를 통해서 수행될 수 있다. 각각의 요소는 자원 그리드에서 자원요소(Resource Element, RE)로 지칭될 수 있고, 하나의 복소 심볼이 맵핑될 수 있다.
한편, 단말과 단말 간 무선 인터페이스 또는 단말과 네트워크 간 무선 인터페이스는 L1 계층, L2 계층 및 L3 계층으로 구성될 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, L1 계층은 물리(physical) 계층을 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L2 계층은 MAC 계층, RLC 계층, PDCP 계층 및 SDAP 계층 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L3 계층은 RRC 계층을 의미할 수 있다.
이하, V2X 또는 SL(sidelink) 통신에 대하여 설명한다.
도 9는 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다. 구체적으로, 도 9의 (a)는 NR의 사용자 평면 프로토콜 스택을 나타내고, 도 9의 (b)는 NR의 제어 평면 프로토콜 스택을 나타낸다.
이하, SL 동기 신호(Sidelink Synchronization Signal, SLSS) 및 동기화 정보에 대해 설명한다.
SLSS는 SL 특정적인 시퀀스(sequence)로, PSSS(Primary Sidelink Synchronization Signal)와 SSSS(Secondary Sidelink Synchronization Signal)를 포함할 수 있다. 상기 PSSS는 S-PSS(Sidelink Primary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있고, 상기 SSSS는 S-SSS(Sidelink Secondary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 길이-127 M-시퀀스(length-127 M-sequences)가 S-PSS에 대하여 사용될 수 있고, 길이-127 골드-시퀀스(length-127 Gold sequences)가 S-SSS에 대하여 사용될 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS를 이용하여 최초 신호를 검출(signal detection)할 수 있고, 동기를 획득할 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS 및 S-SSS를 이용하여 세부 동기를 획득할 수 있고, 동기 신호 ID를 검출할 수 있다.
PSBCH(Physical Sidelink Broadcast Channel)는 SL 신호 송수신 전에 단말이 가장 먼저 알아야 하는 기본이 되는 (시스템) 정보가 전송되는 (방송) 채널일 수 있다. 예를 들어, 상기 기본이 되는 정보는 SLSS에 관련된 정보, 듀플렉스 모드(Duplex Mode, DM), TDD UL/DL(Time Division Duplex Uplink/Downlink) 구성, 리소스 풀 관련 정보, SLSS에 관련된 애플리케이션의 종류, 서브프레임 오프셋, 방송 정보 등일 수 있다. 예를 들어, PSBCH 성능의 평가를 위해, NR V2X에서, PSBCH의 페이로드 크기는 24 비트의 CRC를 포함하여 56 비트일 수 있다.
S-PSS, S-SSS 및 PSBCH는 주기적 전송을 지원하는 블록 포맷(예를 들어, SL SS(Synchronization Signal)/PSBCH 블록, 이하 S-SSB(Sidelink-Synchronization Signal Block))에 포함될 수 있다. 상기 S-SSB는 캐리어 내의 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)와 동일한 뉴머놀로지(즉, SCS 및 CP 길이)를 가질 수 있고, 전송 대역폭은 (미리) 설정된 SL BWP(Sidelink BWP) 내에 있을 수 있다. 예를 들어, S-SSB의 대역폭은 11 RB(Resource Block)일 수 있다. 예를 들어, PSBCH는 11 RB에 걸쳐있을 수 있다. 그리고, S-SSB의 주파수 위치는 (미리) 설정될 수 있다. 따라서, 단말은 캐리어에서 S-SSB를 발견하기 위해 주파수에서 가설 검출(hypothesis detection)을 수행할 필요가 없다.
한편, NR SL 시스템에서, 서로 다른 SCS 및/또는 CP 길이를 가지는 복수의 뉴머놀로지가 지원될 수 있다. 이 때, SCS가 증가함에 따라서, 전송 단말이 S-SSB를 전송하는 시간 자원의 길이가 짧아질 수 있다. 이에 따라, S-SSB의 커버리지(coverage)가 감소할 수 있다. 따라서, S-SSB의 커버리지를 보장하기 위하여, 전송 단말은 SCS에 따라 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 하나 이상의 S-SSB를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 개수는 전송 단말에게 사전에 설정되거나(pre-configured), 설정(configured)될 수 있다. 예를 들어, S-SSB 전송 주기는 160ms 일 수 있다. 예를 들어, 모든 SCS에 대하여, 160ms의 S-SSB 전송 주기가 지원될 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR1에서 15kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 30kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개 또는 4개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR2에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개 또는 32개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR2에서 120kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개, 32개 또는 64개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
한편, SCS가 60kHz인 경우, 두 가지 타입의 CP가 지원될 수 있다. 또한, CP 타입에 따라서 전송 단말이 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 구조가 상이할 수 있다. 예를 들어, 상기 CP 타입은 Normal CP(NCP) 또는 Extended CP(ECP)일 수 있다. 구체적으로, 예를 들어, CP 타입이 NCP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 9 개 또는 8 개일 수 있다. 반면, 예를 들어, CP 타입이 ECP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 7 개 또는 6 개일 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내의 첫 번째 심볼에는, PSBCH가 맵핑될 수 있다. 예를 들어, S-SSB를 수신하는 수신 단말은 S-SSB의 첫 번째 심볼 구간에서 AGC(Automatic Gain Control) 동작을 수행할 수 있다.
도 10은 CP 타입에 따른 S-SSB의 구조를 나타낸다. 도 10 (a)을 참조하면, CP 타입이 NCP인 경우, S-SSB의 구조를 나타낸다.
예를 들어, CP 타입이 NCP인 경우, S-SSB의 구조, 즉, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에 S-PSS, S-SSS 및 PSBCH가 맵핑되는 심볼들의 순서는 도 20을 참조할 수 있다.
도 10 (b)은 CP 타입이 ECP인 경우, S-SSB의 구조를 나타낸다.
예를 들어, CP 타입이 ECP인 경우, 도 20과 달리, 전송 단말이 S-SSB 내에서 S-SSS 이후에 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수가 6개일 수 있다. 따라서, CP 타입이 NCP 또는 ECP인지 여부에 따라 S-SSB의 커버리지가 상이할 수 있다.
한편, 각각의 SLSS는 SL 동기화 식별자(Sidelink Synchronization Identifier, SLSS ID)를 가질 수 있다.
예를 들어, LTE SL 또는 LTE V2X의 경우, 2개의 서로 다른 S-PSS 시퀀스와 168개의 서로 다른 S-SSS 시퀀스의 조합을 기반으로, SLSS ID의 값이 정의될 수 있다. 예를 들어, SLSS ID의 개수는 336개일 수 있다. 예를 들어, SLSS ID의 값은 0 내지 335 중 어느 하나일 수 있다.
예를 들어, NR SL 또는 NR V2X의 경우, 2개의 서로 다른 S-PSS 시퀀스와 336개의 서로 다른 S-SSS 시퀀스의 조합을 기반으로, SLSS ID의 값이 정의될 수 있다. 예를 들어, SLSS ID의 개수는 672개일 수 있다. 예를 들어, SLSS ID의 값은 0 내지 671 중 어느 하나일 수 있다. 예를 들어, 2개의 서로 다른 S-PSS 중에서, 하나의 S-PSS는 인-커버리지(in-coverage)와 연관될 수 있고, 나머지 하나의 S-PSS는 아웃-커버리지(out-of-coverage)와 연관될 수 있다. 예를 들어, 0 내지 335의 SLSS ID는 인-커버리지에서 사용될 수 있고, 336 내지 671의 SLSS ID는 아웃-커버리지에서 사용될 수 있다.
한편, 전송 단말은 수신 단말의 S-SSB 수신 성능을 향상시키기 위해, S-SSB를 구성하는 각각의 신호의 특성에 따라 전송 전력을 최적화할 필요가 있다. 예를 들어, S-SSB를 구성하는 각각의 신호의 PAPR(Peak to Average Power Ratio) 등에 따라, 전송 단말은 각각의 신호에 대한 MPR(Maximum Power Reduction) 값을 결정할 수 있다. 예를 들어, PAPR 값이 S-SSB를 구성하는 S-PSS 및 S-SSS 사이에 서로 다르면, 수신 단말의 S-SSB 수신 성능을 향상시키기 위해, 전송 단말은 S-PSS 및 S-SSS의 전송에 대하여 각각 최적의 MPR 값을 적용할 수 있다. 또한, 예를 들어, 전송 단말이 각각의 신호에 대하여 증폭 동작을 수행하기 위해서, 천이 구간(transient period)이 적용될 수 있다. 천이 구간은 전송 단말의 전송 전력이 달라지는 경계에서 전송 단말의 송신단 앰프가 정상 동작을 수행하는데 필요한 시간을 보호(preserve)할 수 있다. 예를 들어, FR1의 경우, 상기 천이 구간은 10us일 수 있다. 예를 들어, FR2의 경우, 상기 천이 구간은 5us일 수 있다. 예를 들어, 수신 단말이 S-PSS를 검출하기 위한 검색 윈도우(search window)는 80ms 및/또는 160ms일 수 있다.
도 11은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 11을 참조하면, V2X 또는 SL 통신에서 단말이라는 용어는 주로 사용자의 단말을 의미할 수 있다. 하지만, 기지국과 같은 네트워크 장비가 단말 사이의 통신 방식에 따라 신호를 송수신하는 경우, 기지국 또한 일종의 단말로 간주될 수도 있다. 예를 들어, 단말 1은 제 1 장치(100)일 수 있고, 단말 2 는 제 2 장치(200)일 수 있다.
예를 들어, 단말 1은 일련의 자원의 집합을 의미하는 자원 풀(resource pool) 내에서 특정한 자원에 해당하는 자원 단위(resource unit)를 선택할 수 있다. 그리고, 단말 1은 상기 자원 단위를 사용하여 SL 신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말인 단말 2는 단말 1이 신호를 전송할 수 있는 자원 풀을 설정 받을 수 있고, 상기 자원 풀 내에서 단말 1의 신호를 검출할 수 있다.
여기서, 단말 1이 기지국의 연결 범위 내에 있는 경우, 기지국이 자원 풀을 단말 1에게 알려줄 수 있다. 반면, 단말 1이 기지국의 연결 범위 밖에 있는 경우, 다른 단말이 단말 1에게 자원 풀을 알려주거나, 또는 단말 1은 사전에 설정된 자원 풀을 사용할 수 있다.
일반적으로 자원 풀은 복수의 자원 단위로 구성될 수 있고, 각 단말은 하나 또는 복수의 자원 단위를 선택하여 자신의 SL 신호 전송에 사용할 수 있다.
도 12는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 12를 참조하면, 자원 풀의 전체 주파수 자원이 NF개로 분할될 수 있고, 자원 풀의 전체 시간 자원이 NT개로 분할될 수 있다. 따라서, 총 NF * NT 개의 자원 단위가 자원 풀 내에서 정의될 수 있다. 도 12는 해당 자원 풀이 NT 개의 서브프레임의 주기로 반복되는 경우의 예를 나타낸다.
도 12에 나타난 바와 같이, 하나의 자원 단위(예를 들어, Unit #0)는 주기적으로 반복하여 나타날 수 있다. 또는, 시간 또는 주파수 차원에서의 다이버시티(diversity) 효과를 얻기 위해서, 하나의 논리적인 자원 단위가 맵핑되는 물리적 자원 단위의 인덱스가 시간에 따라 사전에 정해진 패턴으로 변화할 수도 있다. 이러한 자원 단위의 구조에 있어서, 자원 풀이란 SL 신호를 전송하고자 하는 단말이 전송에 사용할 수 있는 자원 단위들의 집합을 의미할 수 있다.
자원 풀은 여러 종류로 세분화될 수 있다. 예를 들어, 각 자원 풀에서 전송되는 SL 신호의 컨텐츠(content)에 따라, 자원 풀은 아래와 같이 구분될 수 있다.
(1) 스케줄링 할당(Scheduling Assignment, SA)은 전송 단말이 SL 데이터 채널의 전송으로 사용하는 자원의 위치, 그 외 데이터 채널의 복조를 위해서 필요한 MCS(Modulation and Coding Scheme) 또는 MIMO(Multiple Input Multiple Output) 전송 방식, TA(Timing Advance)등의 정보를 포함하는 신호일 수 있다. SA는 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 멀티플렉싱되어 전송되는 것도 가능하며, 이 경우 SA 자원 풀이란 SA가 SL 데이터와 멀티플렉싱되어 전송되는 자원 풀을 의미할 수 있다. SA는 SL 제어 채널(control channel)로 불릴 수도 있다.
(2) SL 데이터 채널(Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH)은 전송 단말이 사용자 데이터를 전송하는데 사용하는 자원 풀일 수 있다. 만약 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 SA가 멀티플렉싱되어 전송되는 경우, SA 정보를 제외한 형태의 SL 데이터 채널만이 SL 데이터 채널을 위한 자원 풀에서 전송 될 수 있다. 다시 말해, SA 자원 풀 내의 개별 자원 단위 상에서 SA 정보를 전송하는데 사용되었던 REs(Resource Elements)는 SL 데이터 채널의 자원 풀에서 여전히 SL 데이터를 전송하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 연속적인 PRB에 PSSCH를 맵핑시켜서 전송할 수 있다.
(3) 디스커버리 채널은 전송 단말이 자신의 ID 등의 정보를 전송하기 위한 자원 풀일 수 있다. 이를 통해, 전송 단말은 인접 단말이 자신을 발견하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 SL 신호의 컨텐츠가 동일한 경우에도, SL 신호의 송수신 속성에 따라서 상이한 자원 풀을 사용할 수 있다. 일 예로, 동일한 SL 데이터 채널이나 디스커버리 메시지라 하더라도, SL 신호의 전송 타이밍 결정 방식(예를 들어, 동기 기준 신호의 수신 시점에서 전송되는지 아니면 상기 수신 시점에서 일정한 타이밍 어드밴스를 적용하여 전송되는지), 자원 할당 방식(예를 들어, 개별 신호의 전송 자원을 기지국이 개별 전송 단말에게 지정해주는지 아니면 개별 전송 단말이 자원 풀 내에서 자체적으로 개별 신호 전송 자원을 선택하는지), 신호 포맷(예를 들어, 각 SL 신호가 한 서브프레임에서 차지하는 심볼의 개수, 또는 하나의 SL 신호의 전송에 사용되는 서브프레임의 개수), 기지국으로부터의 신호 세기, SL 단말의 송신 전력 세기 등에 따라서 다시 상이한 자원 풀로 구분될 수도 있다.
이하, SL에서 자원 할당(resource allocation)에 대하여 설명한다.
도 13은 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 모드는 모드 또는 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, LTE에서 전송 모드는 LTE 전송 모드라고 칭할 수 있고, NR에서 전송 모드는 NR 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다.
예를 들어, 도 13의 (a)는 LTE 전송 모드 1 또는 LTE 전송 모드 3과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 24의 (a)는 NR 자원 할당 모드 1과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 예를 들어, LTE 전송 모드 1은 일반적인 SL 통신에 적용될 수 있고, LTE 전송 모드 3은 V2X 통신에 적용될 수 있다.
예를 들어, 도 13의 (b)는 LTE 전송 모드 2 또는 LTE 전송 모드 4와 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 24의 (b)는 NR 자원 할당 모드 2와 관련된 단말 동작을 나타낸다.
도 13의 (a)를 참조하면, LTE 전송 모드 1, LTE 전송 모드 3 또는 NR 자원 할당 모드 1에서, 기지국은 SL 전송을 위해 단말에 의해 사용될 SL 자원을 스케줄링할 수 있다. 예를 들어, 기지국은 단말 1에게 PDCCH(보다 구체적으로 DCI(Downlink Control Information))를 통해 자원 스케줄링을 수행할 수 있고, 단말 1은 상기 자원 스케줄링에 따라 단말 2와 V2X 또는 SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말 1은 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)를 통해 SCI(Sidelink Control Information)를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 동적 그랜트(dynamic grant)를 통해 하나의 TB(Transport Block)의 하나 이상의 SL 전송을 위한 자원을 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 기지국은 동적 그랜트를 이용하여 PSCCH 및/또는 PSSCH의 전송을 위한 자원을 단말에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 수신 단말로부터 수신한 SL HARQ(Hybrid Automatic Repeat Request) 피드백을 기지국에게 보고할 수 있다. 이 경우, 기지국이 SL 전송을 위한 자원을 할당하기 위한 PDCCH 내의 지시(indication)를 기반으로, SL HARQ 피드백을 기지국에게 보고하기 위한 PUCCH 자원 및 타이밍(timing)이 결정될 수 있다.
예를 들어, DCI는 DCI 수신과 DCI에 의해 스케줄링된 첫 번째 SL 전송 사이의 슬롯 오프셋을 나타낼 수 있다. 예를 들어, SL 전송 자원을 스케줄링하는 DCI와 첫 번째 스케줄링된 SL 전송 자원 사이의 최소 갭은 해당 단말의 처리 시간(processing time)보다 작지 않을 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 설정된 그랜트(configured grant)를 통해 복수의 SL 전송을 위해 주기적으로 자원 세트를 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 상기 설정될 그랜트는 설정된 그랜트 타입 1 또는 설정된 그랜트 타입 2를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주어진 설정된 그랜트(given configured grant)에 의해 지시되는 각각의 경우(occasions)에서 전송할 TB를 결정할 수 있다.
예를 들어, 기지국은 동일한 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있고, 서로 다른 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있다.
예를 들어, NR 기지국은 LTE 기반의 SL 통신을 제어할 수 있다. 예를 들어, NR 기지국은 LTE SL 자원을 스케줄링하기 위해 NR DCI를 단말에게 전송할 수 있다. 이 경우, 예를 들어, 상기 NR DCI를 스크램블하기 위한 새로운 RNTI가 정의될 수 있다. 예를 들어, 상기 단말은 NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함하는 단말이 gNB로부터 NR SL DCI를 수신한 후, NR SL 모듈은 NR SL DCI를 LTE DCI 타입 5A로 변환할 수 있고, NR SL 모듈은 X ms 단위로 LTE SL 모듈에 LTE DCI 타입 5A를 전달할 수 있다. 예를 들어, LTE SL 모듈이 NR SL 모듈로부터 LTE DCI 포맷 5A를 수신한 후, LTE SL 모듈은 Z ms 후에 첫 번째 LTE 서브프레임에 활성화 및/또는 해제를 적용할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 DCI의 필드를 사용하여 동적으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 상기 X의 최솟값은 단말 능력(UE capability)에 따라 상이할 수 있다. 예를 들어, 단말은 단말 능력에 따라 하나의 값(single value)을 보고할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 양수일 수 있다.
도 13의 (b)를 참조하면, LTE 전송 모드 2, LTE 전송 모드 4 또는 NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 기지국/네트워크에 의해 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원 내에서 SL 전송 자원을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원은 자원 풀일 수 있다. 예를 들어, 단말은 자율적으로 SL 전송을 위한 자원을 선택 또는 스케줄링할 수 있다. 예를 들어, 단말은 설정된 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택하여, SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말은 센싱(sensing) 및 자원 (재)선택 절차를 수행하여, 선택 윈도우 내에서 스스로 자원을 선택할 수 있다. 예를 들어, 상기 센싱은 서브채널 단위로 수행될 수 있다. 그리고, 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택한 단말 1은 PSCCH를 통해 SCI를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, 단말은 다른 단말에 대한 SL 자원 선택을 도울 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SL 전송을 위한 설정된 그랜트(configured grant)를 설정받을 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 다른 단말의 SL 전송을 스케줄링할 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 블라인드 재전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 제 1 단말은 SCI를 이용하여 SL 전송의 우선 순위를 제 2 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말은 상기 SCI를 디코딩할 수 있고, 제 2 단말은 상기 우선 순위를 기반으로 센싱 및/또는 자원 (재)선택을 수행할 수 있다. 예를 들어, 상기 자원(재)선택 절차는, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계 및 제 2 단말이 식별된 후보 자원 중에서 (재)전송을 위한 자원을 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자원 선택 윈도우는 단말이 SL 전송을 위한 자원을 선택하는 시간 간격(time interval)일 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 (재)선택을 트리거한 이후, 자원 선택 윈도우는 T1 ≥ 0에서 시작할 수 있고, 자원 선택 윈도우는 제 2 단말의 남은 패킷 지연 버짓(remaining packet delay budget)에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계에서, 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 특정 자원이 지시되고 및 상기 특정 자원에 대한 L1 SL RSRP 측정값이 SL RSRP 임계값을 초과하면, 상기 제 2 단말은 상기 특정 자원을 후보 자원으로 결정하지 않을 수 있다. 예를 들어, SL RSRP 임계값은 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 지시되는 SL 전송의 우선 순위 및 제 2 단말이 선택한 자원 상에서 SL 전송의 우선 순위를 기반으로 결정될 수 있다.
예를 들어, 상기 L1 SL RSRP는 SL DMRS(Demodulation Reference Signal)를 기반으로 측정될 수 있다. 예를 들어, 자원 풀 별로 시간 영역에서 하나 이상의 PSSCH DMRS 패턴이 설정되거나 사전에 설정될 수 있다. 예를 들어, PDSCH DMRS 설정 타입 1 및/또는 타입 2는 PSSCH DMRS의 주파수 영역 패턴과 동일 또는 유사할 수 있다. 예를 들어, 정확한 DMRS 패턴은 SCI에 의해 지시될 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 전송 단말은 자원 풀에 대하여 설정된 또는 사전에 설정된 DMRS 패턴 중에서 특정 DMRS 패턴을 선택할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 예약 없이 TB(Transport Block)의 초기 전송을 수행할 수 있다. 예를 들어, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 제 1 TB와 연관된 SCI를 이용하여 제 2 TB의 초기 전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 동일한 TB(Transport Block)의 이전 전송과 관련된 시그널링을 통해, 피드백 기반의 PSSCH 재전송을 위한 자원을 예약할 수 있다. 예를 들어, 현재 전송을 포함하여 하나의 전송에 의해 예약되는 SL 자원의 최대 개수는 2개, 3개 또는 4개일 수 있다. 예를 들어, 상기 SL 자원의 최대 개수는 HARQ 피드백이 인에이블되는지 여부와 관계 없이 동일할 수 있다. 예를 들어, 하나의 TB에 대한 최대 HARQ (재)전송 횟수는 설정 또는 사전 설정에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 최대 32일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정이 없으면, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 지정되지 않은 것일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정은 전송 단말을 위한 것일 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말이 사용하지 않는 자원을 해제하기 위한 HARQ 피드백이 지원될 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SCI를 이용하여 상기 단말에 의해 사용되는 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 단말은 SCI를 이용하여 PSSCH (재)전송을 위해 상기 단말에 의해 예약된 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, SL 자원의 최소 할당 단위는 슬롯일 수 있다. 예를 들어, 서브채널의 사이즈는 단말에 대하여 설정되거나 미리 설정될 수 있다.
이하, SCI(Sidelink Control Information)에 대하여 설명한다.
기지국이 PDCCH를 통해 단말에게 전송하는 제어 정보를 DCI(Downlink Control Information)라 칭하는 반면, 단말이 PSCCH를 통해 다른 단말에게 전송하는 제어 정보를 SCI라 칭할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSCCH를 디코딩하기 전에, PSCCH의 시작 심볼 및/또는 PSCCH의 심볼 개수를 알고 있을 수 있다. 예를 들어, SCI는 SL 스케줄링 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSSCH를 스케줄링하기 위해 적어도 하나의 SCI를 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 SCI 포맷(format)이 정의될 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 상에서 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 하나의 SCI를 디코딩할 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 디코딩할 수 있다. 예를 들어, (상대적으로) 높은 SCI 페이로드(payload) 크기를 고려하여 SCI 구성 필드들을 두 개의 그룹으로 구분한 경우에, 제 1 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 1 SCI 또는 1st SCI라고 칭할 수 있고, 제 2 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 2 SCI 또는 2nd SCI라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH를 통해서 제 1 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 제 2 SCI는 (독립된) PSCCH를 통해서 수신 단말에게 전송되거나, PSSCH를 통해 데이터와 함께 피기백되어 전송될 수 있다. 예를 들어, 두 개의 연속적인 SCI는 서로 다른 전송(예를 들어, 유니캐스트(unicast), 브로드캐스트(broadcast) 또는 그룹캐스트(groupcast))에 대하여 적용될 수도 있다.
예를 들어, 전송 단말은 SCI를 통해서, 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 여기서, 예를 들어, 전송 단말은 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI를 통해서 수신 단말에게 전송할 수 있다.
- PSSCH 및/또는 PSCCH 관련 자원 할당 정보, 예를 들어, 시간/주파수 자원 위치/개수, 자원 예약 정보(예를 들어, 주기), 및/또는
- SL CSI 보고 요청 지시자 또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 보고 요청 지시자, 및/또는
- (PSSCH 상의) SL CSI 전송 지시자 (또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 정보 전송 지시자), 및/또는
- MCS 정보, 및/또는
- 전송 전력 정보, 및/또는
- L1 데스티네이션(destination) ID 정보 및/또는 L1 소스(source) ID 정보, 및/또는
- SL HARQ 프로세스(process) ID 정보, 및/또는
- NDI(New Data Indicator) 정보, 및/또는
- RV(Redundancy Version) 정보, 및/또는
- (전송 트래픽/패킷 관련) QoS 정보, 예를 들어, 우선 순위 정보, 및/또는
- SL CSI-RS 전송 지시자 또는 (전송되는) SL CSI-RS 안테나 포트의 개수 정보
- 전송 단말의 위치 정보 또는 (SL HARQ 피드백이 요청되는) 타겟 수신 단말의 위치 (또는 거리 영역) 정보, 및/또는
- PSSCH를 통해 전송되는 데이터의 디코딩 및/또는 채널 추정과 관련된 참조 신호(예를 들어, DMRS 등) 정보, 예를 들어, DMRS의 (시간-주파수) 맵핑 자원의 패턴과 관련된 정보, 랭크(rank) 정보, 안테나 포트 인덱스 정보;
예를 들어, 제 1 SCI는 채널 센싱과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말은 PSSCH DMRS를 이용하여 제 2 SCI를 디코딩할 수 있다. PDCCH에 사용되는 폴라 코드(polar code)가 제 2 SCI에 적용될 수 있다. 예를 들어, 자원 풀에서, 제 1 SCI의 페이로드 사이즈는 유니캐스트, 그룹캐스트 및 브로드캐스트에 대하여 동일할 수 있다. 제 1 SCI를 디코딩한 이후에, 수신 단말은 제 2 SCI의 블라인드 디코딩을 수행할 필요가 없다. 예를 들어, 제 1 SCI는 제 2 SCI의 스케줄링 정보를 포함할 수 있다.
한편, 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 단말은 PSCCH를 통해 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSCCH는 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, SCI는 PSCCH, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, 전송 단말은 PSSCH를 통해 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSSCH는 제 2 SCI로 대체/치환될 수 있다.
이하, SL 단말의 동기 획득에 대하여 설명한다.
TDMA(time division multiple access) 및 FDMA(frequency division multiples access) 시스템에서, 정확한 시간 및 주파수 동기화는 필수적이다. 시간 및 주파수 동기화가 정확하게 되지 않으면, 심볼 간 간섭(Inter Symbol Interference, ISI) 및 반송파 간 간섭(Inter Carrier Interference, ICI)으로 인해 시스템 성능이 저하될 수 있다. 이는, V2X에서도 마찬가지이다. V2X에서는 시간/주파수 동기화를 위해, 물리 계층에서는 SL 동기 신호(sidelink synchronization signal, SLSS)를 사용할 수 있고, RLC(radio link control) 계층에서는 MIB-SL-V2X(master information block-sidelink-V2X)를 사용할 수 있다.
도 14는 V2X의 동기화 소스(synchronization source) 또는 동기화 기준(synchronization reference)을 나타낸다.
도 14를 참조하면, V2X에서, 단말은 GNSS(global navigation satellite systems)에 직접적으로 동기화 되거나, 또는 GNSS에 직접적으로 동기화된 (네트워크 커버리지 내의 또는 네트워크 커버리지 밖의) 단말을 통해 비간접적으로 GNSS에 동기화 될 수 있다. GNSS가 동기화 소스로 설정된 경우, 단말은 UTC(Coordinated Universal Time) 및 (미리) 설정된 DFN(Direct Frame Number) 오프셋을 사용하여 DFN 및 서브프레임 번호를 계산할 수 있다.
또는, 단말은 기지국에 직접 동기화되거나, 기지국에 시간/주파수 동기화된 다른 단말에게 동기화될 수 있다. 예를 들어, 상기 기지국은 eNB 또는 gNB일 수 있다. 예를 들어, 단말이 네트워크 커버리지 내에 있는 경우, 상기 단말은 기지국이 제공하는 동기화 정보를 수신하고, 상기 기지국에 직접 동기화될 수 있다. 그 후, 상기 단말은 동기화 정보를 인접한 다른 단말에게 제공할 수 있다. 기지국 타이밍이 동기화 기준으로 설정된 경우, 단말은 동기화 및 하향링크 측정을 위해 해당 주파수에 연관된 셀(상기 주파수에서 셀 커버리지 내에 있는 경우), 프라이머리 셀 또는 서빙 셀(상기 주파수에서 셀 커버리지 바깥에 있는 경우)을 따를 수 있다.
기지국(예를 들어, 서빙 셀)은 V2X 또는 SL 통신에 사용되는 반송파에 대한 동기화 설정을 제공할 수 있다. 이 경우, 단말은 상기 기지국으로부터 수신한 동기화 설정을 따를 수 있다. 만약, 단말이 상기 V2X 또는 SL 통신에 사용되는 반송파에서 어떤 셀도 검출하지 못했고, 서빙 셀로부터 동기화 설정도 수신하지 못했다면, 상기 단말은 미리 설정된 동기화 설정을 따를 수 있다.
또는, 단말은 기지국이나 GNSS로부터 직접 또는 간접적으로 동기화 정보를 획득하지 못한 다른 단말에게 동기화될 수도 있다. 동기화 소스 및 선호도는 단말에게 미리 설정될 수 있다. 또는, 동기화 소스 및 선호도는 기지국에 의하여 제공되는 제어 메시지를 통해 설정될 수 있다.
SL 동기화 소스는 동기화 우선 순위와 연관될 수 있다. 예를 들어, 동기화 소스와 동기화 우선 순위 사이의 관계는 표 5 또는 표 6와 같이 정의될 수 있다. 표 5 또는 표 6은 일 예에 불과하며, 동기화 소스와 동기화 우선 순위 사이의 관계는 다양한 형태로 정의될 수 있다.
우선 순위 레벨 GNSS 기반의 동기화(GNSS-based synchronization) 기지국 기반의 동기화(eNB/gNB-based synchronization)
P0 GNSS 기지국
P1 GNSS에 직접 동기화된 모든 단말 기지국에 직접 동기화된 모든 단말
P2 GNSS에 간접 동기화된 모든 단말 기지국에 간접 동기화된 모든 단말
P3 다른 모든 단말 GNSS
P4 N/A GNSS에 직접 동기화된 모든 단말
P5 N/A GNSS에 간접 동기화된 모든 단말
P6 N/A 다른 모든 단말
우선 순위 레벨 GNSS 기반의 동기화(GNSS-based synchronization) 기지국 기반의 동기화(eNB/gNB-based synchronization)
P0 GNSS 기지국
P1 GNSS에 직접 동기화된 모든 단말 기지국에 직접 동기화된 모든 단말
P2 GNSS에 간접 동기화된 모든 단말 기지국에 간접 동기화된 모든 단말
P3 기지국 GNSS
P4 기지국에 직접 동기화된 모든 단말 GNSS에 직접 동기화된 모든 단말
P5 기지국에 간접 동기화된 모든 단말 GNSS에 간접 동기화된 모든 단말
P6 낮은 우선 순위를 가지는 남은 단말(들) 낮은 우선 순위를 가지는 남은 단말(들)
표 5 또는 표 6에서, P0가 가장 높은 우선 순위를 의미할 수 있고, P6이 가장 낮은 우선순위를 의미할 수 있다. 표 5 또는 표 6에서, 기지국은 gNB 또는 eNB 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
GNSS 기반의 동기화 또는 기지국 기반의 동기화를 사용할지 여부는 (미리) 설정될 수 있다. 싱글-캐리어 동작에서, 단말은 가장 높은 우선 순위를 가지는 이용 가능한 동기화 기준으로부터 상기 단말의 전송 타이밍을 유도할 수 있다.
Vehicular Communications for ITS
V2X (Vehicle-to-Everything, 차량 통신)을 활용하는 ITS (Intelligent Transport System)는 주요하게 Access layer (접속 계층), Network & Transport layer (네트워킹 및 트랜스포트 계층), Facilities layer (퍼실리티 계층), Application layer (어플리케이션 계층), Security (보안)와 Management (관리) Entity (엔터티) 등으로 구성될 수 있다. 차량 통신은, 차량 간 통신 (V2V), 차량과 기지국 간 통신 (V2N, N2V), 차량과 RSU (Road-Side Unit) 간 통신(V2I, I2V), RSU 간 통신 (I2I), 차량과 사람 간 통신 (V2P, P2V), RSU와 사람 간 통신 (I2P, P2I) 등 다양한 시나리에 적용될 수 있다. 차량 통신의 주체가 되는 차량, 기지국, RSU, 사람 등은 ITS station이라고 지칭된다.
도 15는 ITS 스테이션 참조 구조 (ITS station reference architecture)를 설명하기 위한 도면이다.
ITS 스테이션 참조 구조 (ITS station reference architecture)는, 액세스 계층 (Access layer), 네트워크&운송 계층 (Network & Transport layer), Facilities layer과 보안 (Security)과 관리 (Management)를 위한 엔티티 (Entity) 및 최상위에는 어플리케이션 계층 (Application layer)으로 구성되어 있으며, 기본적으로 layered OSI (계층 OSI) 모델을 따른다.
구체적으로, 도 16을 참조하면, OSI 모델을 기반한 ITS station 참조 구조 특징이 나타나 있다. ITS 스테이션 (station)의 액세스 (access) 계층은 OSI 계층 1 (physical 계층)과 계층 2 (data link 계층)에 상응하며, ITS 스테이션 (station)의 네트워크&운송 (network & transport) 계층은 OSI 계층 3 (network 계층)과 계층 4 (transport 계층)에 상응하고, ITS 스테이션 (station)의 facilities 계층은 OSI 계층 5 (session 계층), 계층 6 (presentation 계층) 및 계층 7 (application 계층)에 상응한다.
ITS 스테이션 (station)의 최상위에 위치한 어플리케이션 (application) 계층은 사용 케이스 (use-case)를 실제 구현하여 지원하는 기능을 수행하며 사용 케이스 (use-case)에 따라 선택적으로 사용될 수 있다. 관리 엔티티 (Management entity)는 ITS 스테이션 (station)의 통신 (communication) 및 동작을 비롯한 모든 계층을 관리하는 역할을 수행한다. 보안 엔티티 (Security entity)는 모든 계층에 대한 보안 서비스 (security service)를 제공한다. ITS 스테이션 (station)의 각 계층은 상호 간 interface (인터페이스)를 통해 차량 통신을 통해 전송할 혹은 수신한 데이터 및 다양한 목적의 부가 정보들을 교환한다. 다음은 다양한 인터페이스에 대한 약어 설명이다.
MA: Interface between management entity and application layer
MF: Interface between management entity and facilities layer
MN: Interface between management entity and networking & transport layer
MI: Interface between management entity and access layer
FA: Interface between facilities layer and ITS-S applications
NF: Interface between networking & transport layer and facilities layer
IN: Interface between access layer and networking & transport layer
SA: Interface between security entity and ITS-S applications
SF: Interface between security entity and facilities layer
SN: Interface between security entity and networking & transport layer
SI: Interface between security entity and access layer
VRU-Collision avoidance guidance
기존의 기술은 VRU가 다가오는 차량 (vehicle)과의 충돌 위험 (Collision Risk)를 추정 (Estimation)하여 충돌 위험 (Collision Risk)가 높다고 판단하는 경우, 충돌 위험 경고(Collision Risk warning)만을 VRU의 안전 메시지 (Safety Message)에 포함하여 전송한다. 이 경우, 상기 안전 메시지 (Safety Message)를 수신하는 차량 (vehicle)은 충돌 위험을 감지하되 충돌 위험을 줄이기 위해 어떠한 작업을 수행해야 할 지 판단하기 어려울 수 있다.
제안 발명은, VRU가 다가오는 차량 (vehicle)과 충돌 위험이 있음을 감지하여 안전 메시지 (Safety Message)를 전송 할 경우, VRU가 차량 (vehicle)에게 충돌을 회피할 수 있는 방안을 구체적으로 가이드하여 VRU와 차량 (vehicle)간의 충돌 위험을 최소화 할 수 있는 방법을 제안한다.
제안 발명은 VRU (Vulnerable Road User)를 고려한 차량 (vehicle)-VRU 간 차량 통신 운용 기술에 대해 다룬다. 각 VRU 디바이스 또는 관련된 애플리케이션 (application)이 활성화 (activate)될 때 곧바로 첫 안전 메시지 (Safety Message) 전송이 시작될 수 있다. 또는, VRU에서 차량 (vehicle)과의 충돌 위험을 계산하여, 그 충돌 위험이 일정 수준을 넘어설 때 VRU 안전 메시지 (Safety Message)의 전송 (Transmission)을 시작하거나, 또는 전송 (Transmission) 시작하는 모드로 전환하여 상기 VRU 안전 메시지 (Safety Message)의 전송 (Transmission)을 시작하게 할 수 있다. 이 후, VRU 안전 메시지 (Safety Message)의 전송 (Transmission)은 고정, 또는 랜덤 (random)한 전송 간격 (interval)을 가지고 전송되거나, 또는 VRU의 움직임 상태에 따라 다이내믹하게 그 간격 (interval)이 조절될 수 있다. VRU에서 전송되는 안전 메시지 (Safety Message)는 VRU-차량 (vehicle)간의 충돌 위험을 최소화 하기 위해 충돌 위험에 대한 경고 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또는, VRU가 안전 메시지 (Safety Message)를 전송할 경우, 차량 (vehicle)이 충돌 위험을 최소화하기 위해 수행해야 할 작업에 대한 구체적인 내용을 함께 제공하여 단순 충돌 위험 경고(Collision Risk warning) 만을 제공할 때 보다 충돌 위험 (Collision Risk)를 더 낮출 수 있다.
또는, VRU가 차량 (vehicle)(들)과의 충돌 위험 여부를 판단하여 안전 메시지 (Safety Message)를 전송할 경우, 안전 메시지 (Safety Message)에 충돌 위험 경고, 충돌 위험을 줄이기 위한 구체적인 작업 정보 등이 포함되며, 이를 통해, VRU-차량 (vehicle)간 충돌 위험이 최소화될 수 있다.
또는, 아래와 같이 기존 기술에서 사용되고 있는 PSM (Personal Safety Message)를 확장하여, VRU는 측정한 충돌 회피 가이드 (Collision avoidance guide) 정보를 차량 (vehicle)에게 제공하여 VRU-차량 (vehicle)간의 충돌을 최소화시킬 수 있다. PSM에서 사용되는 구성 요소와 데이터 타입은 아래 표 7과 같이 정의된다.
Name data type Value or description
basicType PersonalDeviceUserType unavailable (0),aPEDESTRIAN (1),aPEDALCYCLIST (2),aPUBLICSAFETYWORKER (3),anANIMAL (4)
secMark DSecond DSecond ::= INTEGER (0..65535)-- units of milliseconds
msgCnt MsgCount MsgCount ::= INTEGER (0..127)
id TempraryID TemporaryID ::= OCTET STRING (SIZE(4))
position Position3D lat Latitude, -- in 1/10th micro degreeslong Longitude, -- in 1/10th micro degreeselevation Elevation OPTIONAL, -- in 10 cm units
accuracy PositionalAccuracy semiMajor SemiMajorAxisAccuracy,semiMinor SemiMinorAxisAccuracy,orientation SemiMajorAxisOrientation
speed Velocity Velocity ::= INTEGER (0..8191) -- Units of 0.02 m/s
heading Heading Heading ::= INTEGER (0..28800)
accelSet AccelerationSet4Way long, lat, vert, yaw
pathHistory PathHistory initialPosition FullPositionVector OPTIONAL,currGNSSstatus GNSSstatus OPTIONAL,crumbData PathHistoryPointList,
pathPrediction PathPrediction RadiusOfCurvature, Confidence
propulsion PropelledInformation HumanPropelledType (unavailable, otherTypes, onFoot, skateboard, pushOrKickScooter, wheelchair)AnimalPropelledType (unavailable, otherTypes, animalMounted, animalDrawnCarriage)MotorizedPropelledType (unavailable, otherTypes, wheelchair, bicycle, scooter, selfBalancingDevice)
useState PersonalDeviceUsageState unavailable (0),other (1),idle (2),listeningToAudio (3),typing (4),calling (5),playingGames (6),reading (7),viewing (8),} (SIZE (9, ...))
crossRequest PersonalCrossingRequest -- True = On (request crossing)-- False = Off (no request)
crossState PersonalCrossingInProgress -- True = Yes, is in maneuver-- False = No
clusterSize NumberOfParticipantsInCluster small (2~5)medium (6~10)large (10~)
clusterRadius PersonalClusterRadius PersonalClusterRadius ::= INTEGER (0..100) -- units of meters
eventResponderType PublicSafetyEventResponderWorkerType unavailabletowOperatorfireAndEMSWokerDOTWorkerlawEnforcementhazmatResponderanimalControlWorkerotherPersonnel
activityType PublicSafetyAndRoadWorkerActivity unavailableworkingOnRoadsettingUpClosuresrespondingToEventsdirectingTrafficotherActivities
activitySubType PublicSafetyDirectingTrafficSubType unavailable policeAndTrafficOfficerstrafficControlPersonsrailroadCrossingGuardscivilDefenseNationalGuardMilitaryPoliceemergencyOrganizationPersonnelhighwayService차량 (vehicle)Personnel
assistType PersonalAssistive unavailableotherTypevisionhearingmovementcognition
sizing UserSizeAndBehaviour unavailablesmallStaturelargeStatureerraticMovingslowMoving
attachment Attachment unavailablestrollerbicycleTrailercartwheelchairotherWalkAssistAttachmentspet
attachmentRadius AttachmentRadius AttachmentRadius ::= INTEGER (0..200) -- In LSB units of one decimeter
animalType AnimalType unavailableserviceUsepetfarm
또는, VRU가 차량 (vehicle)로부터 수신한 정보를 바탕으로 VRU-차량 (vehicle)간의 충돌 위험 추정 (Collision Risk Estimation) 과정을 거쳐 충돌 위험이 높다고 판단한 경우, VRU에서 전송하는 안전 메시지 (Safety Message)에 충돌 회피 가이드 (Collision avoidance guide) 정보가 추가될 수 있다.
또는, VRU에서 전송하는 안전 메시지 (Safety Message)의 충돌 회피 가이드 (Collision avoidance guide) 정보는 하기의 표 8과 같이 VRU에서 충돌 위험 추정 (Collision Risk Estimation)을 위해 측정한 값들로 구성될 수 있다.
Name data type Value or description
collisionAvoidanceGuide CollisionAvoidanceGuideType guidedActions - VRU가 제안하는 차량 (vehicle)의 충돌 회피 수행 방법을 정의한다. 각각의 방법에 대해서는 아래에서 더 자세히 설명한다.expectedCollisionInfo - VRU가 충돌 위험 (Collision Risk) 추정 (Estimation)한 결과에 따른 예상 충돌 정보를 정의한다. 해당 정보는 충돌 예상 시간 정보와 위치 정보를 포함한다. 각각의 값에 대해서는 아래 표에서 더 자세히 설명한다.guidedActionsDetail - guidesActions 값에 따라 VRU가 제안하는 차량 (vehicle)의 충돌 회피 수행 방법에 대한 자세한 parameter 값을 정의한다. 각각의 parameter에 대해서는 아래 표에서 더 자세히 설명한다.
표 8에서 정의한 CollisionAvoidanceGuide를 ASN.1 형태에 맞추어 아래와 같이 정의할 수 있다.
collisionAvoidanceGuide ::= SEQUENCE {
guidedActions GuidedActions, -- VRU가 제안하는 차량 (vehicle)의 충돌 회피 수행 방법
expectedCollisionInfo ExpectedCollisionInfo, -- VRU가 예상하는 충돌 정보
guidedActionsDetail GuidedActionsDetail, -- 충돌 회피 수행 방법에 대한 자세한 정보
...
}
다음으로, 충돌 회피 가이드 정보의 시퀀스 (SEQUENCE)에서 정의된 guidedActions는 하기의 표 9와 같이 정의될 수 있다. guidedActions는 VRU에서 충돌 위험 (Collision Risk)를 측정 또는 추정에 의해 파악된 차량 (vehicle)의 충돌을 최소화 방안과 관련된 내용에 기초하여 정의될 수 있다.
Name data type Value or description
guidedActions GuidedActions GuidedActions는 BIT STRING 타입으로 정의되며, 2, 3, 4, 5 bit는 OR 연산으로 분석 가능하며, 하나 이상의 값이 '1'로 setting될 수 있다.unavailable (0), - VRU가 guidedActions에 적합한 값을 찾지 못한 경우를 의미한다.other (1), - 아래 정의된 값들 이외의 차량 (vehicle) 행동 가이드를 의미한다.stopImmediately (2), - VRU는 차량 (vehicle)이 안전 메시지 (Safety Message)를 수신하는 즉시 멈추는 것이 가장 안전하다고 가이드를 하지만, 물리적으로 차량 (vehicle)은 즉각 멈출 수 없음을 인정할 수 있다. 따라서 해당 bit가 '1'로 setting되는 경우, VRU는 guidedActionsDetail 정보의 guidedMaxStoppingDistance 값을 함께 가이드하여 차량 (vehicle)이 최대의 제동 거리를 넘지 않을 수 있도록 할 수 있다.decelerate (3), - 차량 (vehicle)의 감속을 권고한다. 해당 bit가 '1'로 setting되는 경우, VRU는 guidedMaxSpeed 정보를 detail 정보에 제공하여 차량 (vehicle)의 감속 행동 지침을 가이드할 수 있다.changeLane (4), - 차량 (vehicle)의 차선 변경을 권고한다. 해당 bit가 '1'로 setting 되는 경우 detail 정보의 guidedLaneChange 또는 guidedLane 값을 통해 차선 변경의 행동 지침을 보다 자세히 가이드할 수 있다.changeHeading (5), - 차량 (vehicle)의 이동 방향의 변경을 권고한다. 해당 bit가 '1'로 setting 되는 경우 detail 정보의 guidedHeadingChange 값을 통해 방향 변경의 행동 지침을 보다 자세히 가이드 할 수 있다.
예컨대, 상기 표 9에서 정의한 guided actions의 값을 ASN.1 형태에 맞추어 아래와 같이 정의할 수 있다.
GuidedActions::= BIT STRING {
unavailable (0), -- Not specified
other (1), -- Used for actions not defined below
stopImmediately (2), -- 해당 message를 수신하는 차량 (vehicle)이 최대한 감속할 것을 권고한다.
decelerate (3), -- 해당 message를 수신하는 차량 (vehicle)이 감속할 것을 권고한다.
changeLane (4), -- 해당 message를 수신하는 차량 (vehicle)이 Lane을 바꿀 것을 권고한다.
changeHeading (5), -- 해당 message를 수신하는 차량 (vehicle)이 이동 방향을 바꿀 것을 권고한다.
...
} (SIZE (6, …
다음으로, 충돌 회피 가이드 정보의 SEQUENCE에서 정의된 expectedCollisionInfo는 하기의 표 10과 같이 정의될 수 있다. expectedCollisionInfo는 VRU에서 충돌 위험 (Collision Risk)를 측정하면서 다가오는 차량 (vehicle)로부터 수신한 차량의 정보에 기반하여 충돌이 발생할 수 있는 시간 범위와 영역 범위를 의미한다.
Name data type Value or description
expectedCollisionInfo ExpectedCollisionInfo expectedCollisionTime 시간 범위 - 충돌이 예상되는 시작 시간과 끝 시간 정보를 포함한다. 하나의 시간 정보만 포함하는 경우, 충돌이 예상되는 시작시간을 의미한다.expectedCollisionArea 영역 범위 - 충돌이 예상되는 영역의 범위 정보를 정의한다. 이 정보는 DENM 에서 정의하는 destination area 정보의 정의를 따르며, area는 circular/rectangular/elliptical shape을 가질 수 있다.Confidence - VRU가 수행한 충돌 위험 (Collision Risk) 추정 (Estimation)의 결과에 대한 신뢰도를 정의한다. 0.5 percent 단위로 나타낼 수 있다.
표 10에서 정의한 expected collision info의 값을 ASN.1 형태에 맞추어 아래와 같이 정의할 수 있다.
ExpectedCollisionInfo ::= SEQUENCE {
expectedCollisionTime SEQUENCE (SIZE(0..2)) OF TIME-OF-DAY, -- 예상하는 충돌 시간의 범위
expectedCollisionArea destinationArea, -- 예상하는 충돌 위치의 범위
confidence Confidence, -- 0.5 percent 단위
...
}
Name data type Value or description
guidedActionsDetail GuidedActionsDetailType guidedMaxSpeed - 충돌 회피가 가능한 속도의 최대값을 정의한다. 차량 (vehicle)은 충돌 위험을 감소시키기 위해 해당 속도값보다 차량 (vehicle)의 속도를 늦출 수 있도록 동작할 수 있다.guidedMaxStoppingDistance - 충돌 회피가 가능한 최대 제동 거리를 정의한다. 차량 (vehicle)은 충돌 위험을 감소시키기 위해 최대 제동 거리 안에서 차량 (vehicle)을 멈출 수 있도록 동작할 수 있다.guidedHeadingRange - 충돌 회피가 가능한 heading의 범위를 정의한다. 차량 (vehicle)은 충돌 위험을 감소시키기 위해 해당 범위 내의 heading 방향으로 바꿀 수 있도록 동작할 수 있다.guidedLaneChange - 충돌을 회피하기 위한 차선 변경 방향을 정의한다. 차량 (vehicle)은 충돌 위험을 감소시키기 위해 VRU가 가이드 하는 차선으로 차선을 변경할 수 있다. 예를 들어 +1이면 현재 이동하고 있는 차선의 오른쪽 1칸 옆으로의 이동을 의미한다.guidedLane - 충돌 회피가 가능한 차선의 번호(들)을 정의한다. 차량 (vehicle)은 충돌위험을 감소시키기 위해 VRU가 가이드하는 차선으로 변경할 수 있다. 여러 개의 차선이 가이드 된다면, 자신의 이동 방향에서 가장 유리한 차선으로 선택하여 이동할 수 있다.
표 11에서 정의한 guided actions detail 값을 ASN.1 형태에 맞추어 아래와 같이 정의할 수 있다.
guidedActionsDetail ::= SEQUENCE {
guidedMaxSpeed Velocity, -- 충돌 회피가 가능한 속도의 최대값
guidedMaxStoppingDistance INTEGER -- 충돌 회피가 가능한 최대 제동 거리
guidedHeadingRange SEQUENCE (SIZE(2)) OF Heading, -- 충돌 회피가 가능한 heading의 범위
guidedLaneChange INTEGER, -- 충돌을 회피하기 위한 차선 변경 방향 (오른쪽(+), 왼쪽(-))
guidedLane INTEGER, -- 충돌 회피가 가능한 차선의 번호(들)
...
}
한편, 상기 안전 메시지는 사이드링크 신호에 포함되어 전송될 수 있으며, 상기 안전 메시지는 사이드링크 신호인 PSBCH (physical sidelink broadcast channel), PSCCH (physical sidelink control channel), PSSCH (physical sidelink shared channel), PSDCH (physical sidelink discovery channel), PSSS (primary sidelink synchronization signal), SSSS (Secondary sidelink synchronization signal), PSFCH (physical sidelink feedback channel) 중에 어느 하나를 통하여 다른 VRU, UE, RSU (Road side unit) 등에 전달될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해서 안전 메시지의 전송 또는 전달은 상기 안전 메시지가 상술한 사이드링크 신호에 포함되어 전송되는 것을 의미하는 것으로 간주할 수 있다.
또한, 상기 안전 메시지는 VRU, 차량, RSU, UE 등에 의해 전송될 수 있으며, VRU는 UE 또는 차량 내에 위치하는 UE를 포함할 수 있다.
도 16 및 도 17은 충돌 회피 가이드 (Collision avoidance guide) 정보를 포함하는 안전 메시지 (Safety Message)를 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16을 참조하면, VRU는 왼쪽 보도 블럭에서 ① 물웅덩이가 있음을 발견하고, 차도를 이용하여 잠시 보행을 시도할 수 있다. 한편, ②번의 위치에서는 차량 (vehicle)이 VRU의 눈에는 보이지 않는 상태이다.
VRU는 차도로 진입하는 순간인 ② 번의 위치에서 차량 (vehicle)로부터 전송되는 신호를 감지하여 충돌 위험 (Collision Risk)의 추정 (Estimation)을 수행할 수 있다.
VRU는 ③ 번의 위치에서 다가오는 차량 (vehicle)과 충돌 위험이 있음을 감지하고, 자신이 판단한 충돌 위험 추정 (Collision Risk Estimation)에 따라 차량 (vehicle)에 안전 메시지 (Safety Message)를 전송할 수 있다. 이 경우, 상기 안전 메시지는 하기의 충돌 회피 가이드 정보를 포함할 수 있다.
구체적으로, 충돌 회피 가이드 정보는 stop immediately, decelerate, change heading에 해당하는 값이 ‘1’로 setting된 guidedActions (001101)를 포함할 수 있다. 상기 guidedActions (001101)는 차량에게 가능하면 즉시 멈추는 것을 guide하며, 그렇지 못할 경우에 속도를 감속 및 heading의 방향을 바꾸는 것을 권고할 수 있다.
또는, 충돌 회피 가이드 정보는, guidedActions 구성 요소가 Change heading BIT STRING이 ‘1’로 setting된 경우, guidedHeadingRange의 값이 포함될 수 있다. 이 경우, guidedHeadingRange의 값은 도 15에서 도시된 바와 같이 a 각도로 설정될 수 있다.
또는, 충돌 회피 가이드 정보는, guideActions 구성 요소의 decelerate BIT STRING이 ‘1’로 setting되어 있는 경우, guidedMaxSpeed의 값을 더 포함할 수 있다. guidedMaxSpeed의 값은 상기 차량과의 거리 및/또는 이동 각도에 따른 충돌 위험 추정 (Collision Risk Estimation) 측정치에 기초하여 산출될 수 있다.
도 17을 참조하면, 차량 (vehicle) A와 차량 (vehicle) B는 자신의 목적지를 향해 자신의 경로를 따라 이동하고 있다. 이 때, VRU는 자신의 목적지를 향하여 이동 중일 수 있다. 여기서, VRU는 ① 지점에서 차량 (vehicle) A와 특정시간, 특정지점에서 충돌이 발생할 수 있음을 추정 또는 감지할 수 있다.
다음으로, VRU는 충돌 회피 가이드 (Collision avoidance guide) 정보를 포함하는 안전 메시지 (Safety Message)를 브로드캐스팅할 수 있다. 상기 안전 메시지 (Safety Message)는 VRU에서 계측한 충돌 지점 및 충돌 시간이 명시되어 있다. 해당 메시지는 차량 A와 차량 B에 모두 전송된다. 이 경우, 차량 A와 차량 B는 VRU로부터 전송된 안전 메시지 (Safety Message)의 충돌 회피 가이드 (Collision avoidance guide) 정보를 분석할 수 있다, 차량 A 및 차량 B는 서로 분석된 정보 및 이동성에 대한 정보를 공유하여 상대 차량 및 VRU와 충돌이 발생하지 않는 경로로 수정할 수 있다.
도 18은 충돌 회피 가이드 정보를 포함하는 안전 메시지 (Safety Message)의 전송하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 18을 참조하면, VRU는 VRU 애플리케이션을 활성화할 수 있다 (S301). VRU 애플리케이션은 상기 VRU로 접근하는 차량을 감지할 수 있다 (S302). VRU는, 상기 VRU로 접근하는 차량을 감지한 경우, 상기 차량에서 전송한 이동성 정보에 기초하여 충돌 위험 여부에 대하여 평가 또는 추정을 수행할 수 있다 (S303). 이 때, VRU는 차량들로부터 주기적으로 갱신된 이동성 정보를 수신 받고, 수신된 갱신된 이동성 정보에 기초하여 충돌 위험 여부를 지속적으로 평가할 수 있다.
충돌 위험이 존재한 경우, VRU는 표 7 내지 표 11에서 정의된 충돌 가이드 정보들 중에서 적어도 하나의 충돌 가이드 정보를 포함하는 안전 메시지를 차량들에게 전송할 수 있다(S304, S305). 상기 안전 메시지를 수신한 차량들은 상기 충돌 가이드 정보에 기초하여 자신의 이동 방향 또는 이동 속도를 제어하고, 상기 제어된 이동 방향 및 이동 속도에 대한 갱신된 정보를 상기 VRU에게 제공할 수 있다 (S306, S307). 이 때, 상기 VRU는 상기 갱신된 정보에 기초하여 충돌 위험 추정 과정을 다시 수행할 수 있다.
Safety message transmission based on VRU clustering,
종래의 V2X 통신 환경에서는 각각의 모든 VRU가 충돌 위험 값이 미리 설정된 특정 값 이상이 되면 안전 메시지를 전송한다. 이 경우, VRU들이 밀집된 환경에서 통신 트래픽 또는 신호의 부하가 매우 높아질 수 있다. 또한, 모든 VRU들은 안전 메시지를 송신하기 위해 충돌 위험 추정 (collision risk estimation) 절차를 수행하고, 충돌 위험 값이 자신의 한계치를 넘어서는지 지속적으로 모니터링을 수행하는데 전력을 지속적으로 소모할 수 있다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해서, VRU가 밀집된 환경에서 일부의 VRU만 안전 메시지 (safety message)를 송신하는 방안이 필요하다. 구체적으로, 제안 발명은, 종래 기술 대비 통신 트래픽을 매우 낮추면서 기존과 동일한 수준의 safety를 보장하기 위해서, 전송 전 수신 (Listen before send) 클러스터링 방식, 영역 별 클러스터링 (Clustering by area) 방식, 충돌 위험 별 클러스터링 (Clustering by Collision risk) 방식, 예상 충돌 시간 및 영역 별 클러스터링 (Clustering by expected collision time and area) 방식, 방식의 조합에 따른 클러스터링 (Clustering by combined conditions)의 방식을 제안한다. 다시 말하자면, 제안 발명은 다양한 방식으로 복수의 VRU들을 그룹화 또는 클러스터링하고, 하나의 클러스터 또는 하나의 그룹 내에서 특정 조건을 만족하는 일부 VRU에 대해서만 안전 메시지의 전송을 허용할 수 있다. 구체적인 내용은 하기와 같다.
도 19는 VRU가 클러스터링 방식에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 19 (a)를 참조하면, VRU는 서로 다른 타이밍에 안전 메시지를 전송할 수 있다. 이 경우, VRU가 밀접한 공간에서 복수의 안전 메시지들의 전송으로 통신 트래픽이 크게 증가할 수 있다. 이와 같은 문제를 해결하기 위해서 VRU가 밀접한 영역에서 복수의 VRU들 중에서 일부의 VRU가 대표로 안전 메시지를 전송하도록 제어할 필요가 있다.
상기 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식은 안전 메시지 (safety message)가 전송되는 모든 주기마다 수행될 수도 있고, 특정 시간 또는 특정 메시지 간격 (message interval) 마다 수행될 수도 있다. 예컨대, 상기 VRU는 안전 메시지를 전송할 때마다 상기 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식에 따라 안전 메시지의 전송을 수행하거나, 미리 설정된 간격 마다 상기 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식에 따른 안전 메시지의 전송을 수행할 수 있다. 예컨대, 안전 메시지의 전송 주기가 0.1s인 경우, VRU는 모든 안전 메시지의 전송할 때마다 상기 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송을 수행하거나, 미리 설정된 메시지 간격 마다 상기 전송 전 수신 방식에 기반하여 안전 메시지를 전송할 수 있다.
상기 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식은 전송 전 수신 클러스터링 방식, 영역 별 클러스터링 방식, 충돌 위험 별 클러스터링 방식, 예측된 충돌 영역/시간 별 클러스터링 방식, 상기 방식들의 조합에 따른 클러스터링 방식을 포함할 수 있다. 상기 클러스터링 방식들은 미리 설정된 기간 동안 안전 메시지의 전송 전에 다른 VRU로부터의 안전 메시지의 수신 여부 및/또는 수신된 다른 VRU로부터의 안전 메시지에 포함된 정보에 대한 모니터링 결과에 따라 안전 메시지의 전송 여부를 결정하는 방식이다. 여기서, 미리 설정된 기간은 위험을 감지하여 상기 안전 메시지의 전송이 필요한 것으로 결정되는 시점 또는 전송 주기에 기초하여 결정될 수 있다. 예컨대, 상기 미리 설정된 기간은 V2X 애플리케이션이 활성화되고, 위험 감지 (또는, 전송 주기) 등에 기초하여 안전 메시지의 전송이 필요한 것으로 결정된 시점부터 안전 메시지의 전송 시점 사이의 시간으로 설정될 수 있다.
먼저, 전송 전 수신 (Listen before send)의 방식의 경우, VRU는 안전 메시지 (safety message)를 송신하기 전에 미리 설정된 기간 동안 (또는, 당해 안전 메시지의 전송 시점 전까지) 다른 VRU로부터 수신된 안전 메시지 (safety message)의 존재 여부에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정하는 방식이다. 예컨대, VRU는 상기 미리 설정된 기간 동안 수신된 안전 메시지가 존재한 경우에 자신의 안전 메시지의 전송을 수행하지 않거나 전송을 스킵할 수 있다.
또는, VRU는 안전 메시지 (safety message)를 송신하기 전에 미리 설정된 기간 동안 (또는, 당해 안전 메시지의 전송 시점 전까지) 다른 VRU로부터 수신된 안전 메시지 (safety message)의 목적 및/또는 유형에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, VRU는, 상기 수신된 안전 메시지를 전송한 VRU의 위치가 자신의 위치와 인접한 경우 (예컨대, 존 ID가 동일한 경우), 자신과 관련된 위치에서 VRU의 존재를 알리는 안전 메시지가 이미 전송된 바 자신의 안전 메시지의 전송이 불필요한 것으로 결정하여 자신의 안전 메시지의 전송을 중단 또는 드랍할 수 있다.
도 19 (b)를 참조하면, VRU는 영역 별 클러스터링 (Clustering by area) 방식에 따라 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 이 경우, VRU는 대표하고자 하는 지리적 영역 정보 (즉, 클러스터 영역 정보)를 포함하는 안전 메시지를 전송하거나, 다른 VRU로부터 수신된 안전 메시지에 포함된 지리적 영역 정보에 기초하여 자신의 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, VRU는 상기 미리 설정된 기간 동안 수신된 안전 메시지에 포함된 지리적 영역 정보에 따른 클러스터 영역에 자신이 위치하는 경우에 자신의 안전 메시지의 전송을 수행하지 않거나 드랍할 수 있다. 이와 달리, 상기 다른 VRU는 상기 안전 메시지에 상기 클러스터 영역에 대한 정보가 포함되지 않았거나, 상기 클라스터 영역에 자신이 위치하지 않은 경우, 상기 VRU는 자신의 안전 메시지의 전송을 수행할 수 있다. 또는, 상기 VRU가 자신의 안전 메시지의 전송을 드랍하는 경우, 상기 VRU는 상기 클라스터 영역에 참여에 대한 메시지 또는 신호를 상기 안전 메시지를 전송한 다른 VRU에게 전송할 수 있다.
도 19 (c)를 참조하면, VRU는 충돌 위험 별 클러스터링 방식에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 이 방식에 따르면, 상기 VRU는 추정 또는 산출된 충돌 위험 값 (Collision risk value, CR 값)을 포함하는 안전 메시지를 전송하거나, 다른 VRU로부터 수신된 안전 메시지에 포함된 충돌 위험 값 (Collision risk value, CR 값)에 기초하여 자신의 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, 안전 메시지 (safety message)를 송신할 경우, 상기 VRU는 상기 안전 메시지의 송신의 조건과 관련된 충돌 위험 값을 포함하는 상기 안전 메시지 (safety message)를 전송할 수 있다. 또한, 상기 VRU는 다른 VRU로부터 수신된 안전 메시지로부터 상기 다른 VRU와 관련된 충돌 위험 값을 획득할 수 있고, 획득한 충돌 위험 값에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, VRU는 추정 또는 산출된 충돌 위험 값이 획득한 충돌 위험 값 이하 (또는, 미만)인 경우에 자신의 안전 메시지를 전송하지 않거나 드랍할 수 있다. 또는, VRU는 추정 또는 산출된 충돌 위험 값이 획득한 충돌 위험 값을 초과 (또는, 이상)한 경우에 상기 추정 또는 산출된 충돌 위험 값을 포함하는 자신의 안전 메시지를 전송할 수 있다.
또는, VRU는 추정 또는 예측된 충돌 영역/시간 별 클러스터링 방식에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 구체적으로, VRU는 주변 환경 정보 (CAM, DENM, TNM 등) 및 자신의 이동성 정보에 기초하여 충돌이 예측되는 충돌 영역 및 충돌 시간에 대한 정보 (또는, 충돌 영역/시간 정보)를 포함하는 안전 메시지를 전송하거나, 다른 VRU로부터 수신된 안전 메시지로부터 획득한 충돌 영역/시간 정보에 기초하여 자신의 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다.
예컨대, VRU는 상기 미리 설정된 기간 내에 수신된 안전 메시지로부터 획득한 충돌 영역/시간이 예측된 충돌 영역/시간과 대응한 경우에 자신의 안전 메시지를 전송하지 않거나 드랍할 수 있다. 또는, VRU는 미리 설정된 기간 내 (또는, 안전 메시지의 전송 전까지) 수신된 안전 메시지로부터 획득한 충돌 영역/시간이 예측된 충돌 영역/시간과 대응하지 않은 경우에 예측된 충돌 영역/시간에 대한 정보를 포함하는 안전 메시지를 전송할 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 VRU는 안전 메시지의 전송 주기마다, 또는 특정 주기마다 상기 클러스터링 방식에 기반한 안전 메시지의 전송을 수행할 수 있다. 또한, 상기 VRU는 상술한 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식 중 적어도 둘 이상이 조합된 방식에 기반하여 상기 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다.
도 20은 VRU가 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식에 따라 안전 메시지의 전송 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 20을 참조하면, VRU는 미리 설정된 전송 주기 마다 (또는, 추정된 충돌 위험 값이 특정 값 이상인 경우에 주기적으로) 제1 안전 메시지를 전송할 수 있다 (S311). 예컨대, 상기 VRU는 상기 미리 설정된 전송 주기에 기초하여 상기 안전 메시지를 전송할 타이밍을 결정할 수 있다.
다음으로, 상기 VRU는 미리 설정된 기간 (또는, 상기 결정된 전송 타이밍 전까지) 동안 다른 VRU로부터 안전 메시지가 수신되는지 여부를 모니터링할 수 있다 (S313). 다른 VRU로부터 안전 메시지를 수신 받은 경우, 상기 VRU는 상기 수신된 안전 메시지에 기초하여 전송하고자 하는 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다 (S315).
구체적으로, 상술한 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식에 따라 상기 안전 메시지에 기초한 안전 메시지의 전송 여부 결정 방식이 달라질 수 있다. 구체적인 실시예들은 하기와 같다.
1) 전송 전 수신 (Listen before send)의 방식에 따르면, 상기 VRU는 미리 설정된 기간 동안 (자신의 안전 메시지의 전송 전까지) 수신된 안전 메시지가 수신되지 않은 경우에 상기 안전 메시지의 전송이 허용된다.
2) 영역 별 클러스터링 (Clustering by area) 방식에 따르면, 상기 VRU는 상기 제2 메시지로부터 획득한 지리적 영역에 기초하여 상기 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 미리 설정된 기간 동안 적어도 하나의 안전 메시지가 수신되고, 상기 안전 메시지로부터 획득한 지리적 영역에 상기 VRU이 위치한 경우 상기 VRU는 안전 메시지의 전송이 허용되지 않는다. 또는, 상기 안전 메시지로부터 획득한 지리적 영역에 상기 VRU가 위치하지 않거나, 지리적 영역에 대한 정보를 포함하지 않은 안전 메시지만이 수신된 경우, 상기 VRU는 안전 메시지를 전송할 수 있다. 한편, 상기 VRU가 특정 영역에 대해서 대표로 안전 메시지를 전송하고자 하는 경우, 상기 VRU는 상기 특정 영역에 대한 정보를 포함하는 안전 메시지를 전송할 수 있다.
3) 충돌 위험 별 클러스터링 (Clustering by Collision risk) 방식에 따르면, 상기 VRU는 안전 메시지에 포함된 충돌 위험 값에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 미리 설정된 기간 동안 적어도 하나의 안전 메시지가 수신되고, 상기 안전 메시지로부터 획득한 충돌 위험 값이 상기 VRU가 예측한 충돌 위험 값 이하인 경우에 상기 VRU는 상기 예측한 충돌 위험 값을 포함하는 안전 메시지를 전송할 수 있다. 또는, 상기 안전 메시지로부터 획득한 충돌 위험 값이 상기 VRU가 예측한 충돌 위험 값을 초과한 경우에 상기 VRU는 상기 안전 메시지를 전송을 수행하지 않거나 드랍할 수 있다.
4) 예측된 충돌 영역/시간 별 클러스터링 (Clustering by expected collision time and area) 방식에 따르면, 상기 VRU는 안전 메시지에 포함된 충돌 영역/시간에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 미리 설정된 기간 동안 적어도 하나의 안전 메시지가 수신되고, 상기 안전 메시지로부터 획득한 충돌 영역/시간이 상기 VRU가 예측한 충돌 영역/시간과 상이한 경우, 상기 VRU는 상기 예측한 충돌 영역/시간에 대한 정보를 포함하는 안전 메시지를 전송할 수 있다. 또는, 상기 안전 메시지로부터 획득한 충돌 영역/시간이 상기 VRU가 예측한 충돌 영역/시간과 대응하거나, 충돌 영역/시간에 대한 정보가 포함되지 않은 안전 메시지만이 수신된 경우, 상기 VRU는 상기 안전 메시지를 전송을 수행하지 않거나 드랍할 수 있다.
또는, VRU는 상기 방식들의 조합에 따른 클러스터링 방식에 기초하여 상기 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 영역 별 클러스터링 방식 및 상기 충돌 위험 별 클러스터링 방식이 조합된 경우, 상기 VRU는 수신된 안전 메시지로부터 획득한 지리적 영역에 위치하거나 상기 수신된 안전 메시지로부터 획득한 충돌 위험 값이 상기 VRU가 예측한 충돌 위험 값보다 큰 경우에 상기 안전 메시지의 전송을 수행하지 않거나 드랍할 수 있다. 또는, 상기 VRU는 수신된 안전 메시지로부터 획득한 지리적 영역에 위치하고 상기 수신된 안전 메시지로부터 획득한 충돌 위험 값이 상기 VRU가 예측한 충돌 위험 값보다 큰 경우에 상기 안전 메시지의 전송을 수행하지 않거나 드랍할 수 있다.
다음으로, 상기 전송 조건들을 만족하여 상기 제1 안전 메시지의 전송이 허용된 경우, 상기 VRU는 상기 결정된 전송 타이밍에 상기 제1 안전 메시지를 전송할 수 있다 (S317, S319).
나아가, 상술한 바와 같이, 상기 VRU는 상기 안전 메시지의 전송을 수행하지 않기로 결정된 경우에 상기 결정된 안전 메시지의 전송 시점에서 안전 메시지를 전송을 생략 또는 스킵하고, 상기 전송 시점부터 다음 번 안전 메시지의 전송 시점까지 상술한 방식에 따른 안전 메시지의 전송의 재개 여부를 재차 판단할 수 있다. 또는, 상기 VRU는 상기 안전 메시지의 전송을 수행하지 않거나 드랍한 경우에 미리 결정된 임계 시간 동안 상기 안전 메시지의 전송을 중단하고 상기 미리 결정된 임계 시간이 경과하면 상술한 방식에 따른 안전 메시지의 전송 재개 여부를 판단할 수 있다.
한편, 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식들에 따르면, VRU는 미리 설정된 기간 동안 (또는, 상기 안전 메시지의 전송 전까지) 일반적인 안전 메시지, 특정 영역에 대한 정보를 포함하는 안전 메시지 또는 특정 충돌 지점/시간에 대한 정보를 포함하는 안전 메시지에 대한 수신을 받지 못한 경우에 자신의 안전 메시지의 전송이 허용될 수 있다.
또는, 상기 미리 설정된 기간 동안 적어도 하나의 안전 메시지를 수신 받은 경우, VRU는 상기 수신된 안전 메시지에 포함된 특정 정보를 획득하고, 획득한 특정 정보에 기초하여 상기 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 여기서, 상기 특정 정보는 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식에 기초하여 결정될 수 있다.
Coordinated methods for area based clustering
상술한 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식에 기반하여, 하기와 같은 시그널링 방식이 고려될 수 있다.
구체적으로, 차량 (Vehicle)/RSU가 VRU 클러스터링 영역 (VRU clustering area)를 시그널링 (Signaling)하는 방안으로, 차량 (Vehicle) 또는 RSU는 VRU 클러스터링 (VRU clustering)의 영역 (area)를 지정하여 VRU로 시그널링 (Signaling)할 수 있다. 차량 (Vehicle)이 지정하는 VRU 클러스터 (VRU cluster)의 영역 (area)과 관련된 정보는 하기의 표 12와 같이 클러스터링 영역 (Clustering area)의 shape, 클러스터링 영역 (Clustering area)의 size, 클러스터링 영역 (Clustering area)의 위치 등을 포함할 수 있다.
Name data type Value or description
VRUclusterArea VRUClusterAreaType shape - cluster의 모양을 나타내며, circular/rectangular/ecliptical 중 하나의 값을 가질 수 있다.size - cluster의 shape에 따라 정의하는 area의 크기를 나타낸다. 예를 들어 shape = circular인 경우, size는 지름(r)값으로 표시된다.location - cluster의 shape에 따라 정의하는 클러스터링 영역 (Clustering area)의 위치를 나타낸다. 예를 들어 shape = circular인 경우, location은 원의 중심 위치 (위도, 경도)로 표시된다.
도 21 및 도 22는 VRU가 차량 또는 RSU가 전송한 클러스터링과 관련된 신호에 기초하여 안전 메시지를 전송하는 방법 설명하기 위한 도면이다.
우선, 클러스터링이 수행되지 않은 경우, 복수의 VRU들은 VRU 클러스터링 (VRU clustering)를 하지 않은 상태에서 모두 안전 메시지 (Safety message)를 송신할 수 있다.
도 21을 참조하면, 차량 (Vehicle) 또는 VRU는 VRU 클러스터 영역 (VRU Clustering area, A, B, C)들을 지정 또는 결정하고, VRU 클러스터 영역들과 관련된 정보를 포함하는 신호를 시그널링 (Signaling)할 수 있다. 차량 (Vehicle) 또는 VRU가 지정하는 클러스터 영역 (Clustering area)에 속하는 VRU들은 도 19 및 도 20에서 상술한 분산적 방식 (또는, 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식)을 통해 대표 VRU를 선정할 수 있다. 이 경우, 대표 VRU로 선정된 VRU가 안전 메시지 (Safety message)를 전송하고, 나머지 VRU들은 안전 메시지의 전송을 중단할 수 있다.
또는, 차량 (Vehicle)은 VRU 클러스터링 (VRU clustering) 영역들을 지정 또는 결정하고, 각 VRU 클러스터링 영역 별로 대표 VRU를 결정할 수 있다. 차량은 상기 지정된 VRU 클러스터링 영역 및 각 VRU 클러스터링 영역에 대응하여 결정된 대표 VRU의 ID에 대한 정보를 포함하는 신호를 시그널링 (Signaling)할 수 있다. 이 경우, 각 VRU 클러스터링 영역에서 차량 (Vehicle)이 지정한 대표 VRU만이 안전 메시지 (Safety message)를 전송할 수 있다. 이 경우, 상술한 분산적 방식에 따른 대표자 선정 절차가 생략될 수 있다.
구체적으로, 차량 (Vehicle) 또는 RSU는 VRU 클러스터 영역의 대표 VRU를 표 13에 정의된 정보를 사용하여 클러스터 영역 별 대표 VRU를 지정할 수 있다.
Name data type Value or description
RepVRU RepVRUType shape - cluster 영역 내 대표 VRU 영역의 모양을 나타내며, circular/rectangular/ecliptical 중 하나의 값을 가질 수 있다.size - 대표 VRU 영역의 shape에 따라 정의하는 영역의 크기를 나타낸다. 예를 들어 shape = circular인 경우, size는 지름(r)값으로 표시된다.location - 대표 VRU 영역의 shape에 따라 정의하는 영역의 위치를 나타낸다. 예를 들어 shape = circular인 경우, location은 원의 중심 위치 (위도, 경도)로 표시된다.VRUDeviceID - 대표 VRU 디바이스의 ID를 나타낸다. 차량 (Vehicle)이나 RSU가 대표 VRU의 디바이스 ID 정보를 미리 알고 있을 때, 이 값을 사용하여 시그널링 (Signaling)할 수 있다.
도 22를 참조하면, VRU는 상기 클러스터 정보에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 상기 클러스터 정보에 기초한 안전 메시지의 전송 여부를 결정 절차는 안전 메시지 (Safety message) 전송이 필요한 모든 전송 주기마다 수행되거나, 상기 안전 메시지가 전송되는 전송 주기 중 일부에서 수행될 수 있다. 예컨대, 0.1s 마다 안전 메시지를 주기적으로 전송하는 경우, 상기 결정 절차는 0.1s 마다 수행되거나, 0.1s의 배수의 특정 주기 (예컨대, 0.2s, 0.3s, 0.5s 등)마다 수행될 수 있다.
VRU는 VRU 애플리케이션을 활성화시킬 수 있다 (S401). VRU 애플리케이션이 활성화되면, VRU는 안전 메시지를 전송할 전송 주기 및 전송 타이밍을 결정할 수 있다. 또는 상기 결정된 안전 메시지의 전송 주기 중에서 어느 주기에서 상기 결정 절차를 수행할지 여부를 결정할 수 있다.
다음으로, VRU는 안전 메시지의 전송과 관련된 설정 정보 (또는, VRU 애플리케이션과 관련된 설정 정보)를 차량, RSU 및/또는 네트워크로부터 수신 받을 수 있다 (S403). 상기 설정 정보는 클러스터링과 관련된 클러스터 정보를 포함할 수 있다. 또는, 상기 설정 정보는 상기 클러스터 정보에 기초한 안전 메시지의 전송 여부 결정이 수행되는 주기에 대한 정보, 특정 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
상기 안전 메시지의 전송과 관련된 설정 정보에 클러스터 정보를 포함된 경우, VRU는 상기 클러스터 정보에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 구체적으로, VRU는 획득 또는 측정된 지리적 정보에 기초하여 상기 클러스터 정보에 포함된 클러스터 영역에 자신이 위치하는지 결정할 수 있다 (S403). 또는, VRU는 상기 클러스터 정보에 대응하는 클러스터 영역에 위치하는 경우에 안전 메시지의 전송 여부와 관련된 대표 선정 절차를 수행할 수 있다. 한편, VRU는 상기 클러스터 정보에 대응하는 클러스터 영역에 위치하지 않은 경우에 상기 대표 선정 절차와 무관하게 결정된 타이밍에 안전 메시지를 전송할 수 있다.
다음으로, 상기 VRU는 자신이 상기 클러스터 영역에 위치하는 경우에 분산적 대표 VRU의 선정 절차 (또는, 클러스터링 기반 안전 메시지의 전송 방식에 따른 대표 VRU의 선정 절차)를 수행할 수 있다 (S404). 구체적으로, 분산적 대표 VRU의 선정 절차를 수행하는 경우, 상기 VRU는 전송 전 수신 클러스터링, 영역 별 클러스터링, 충돌 위험 별 클러스터링, 예상 충돌 영역/시간 별 클러스터링, 상기 방식들의 조합에 따른 클러스터링 (Clustering by combined conditions) 방식 중 적어도 하나의 방식에 기초하여 자신이 상기 클러스터 영역의 대표 VRU인지 여부를 결정할 수 있다. 상기 VRU가 상술한 클러스터링 방식들 중에서 어떤 방식에 의해야 하는지는 상기 클러스터 정보 또는 설정 정보 (또는, 제어 정보)를 통해 지시될 수 있다.
다음으로, 상기 VRU는 상기 대표 VRU로 선정된 경우에 충돌 위험 값, 지리적 영역 정보, 충돌 영역/시점 정보 중에서 현재 적용된 클러스터링 방식에 대응하는 정보를 포함하는 안전 메시지를 생성 (S405)하고, 생성된 안전 메시지를 전송 또는 브로드캐스트 (S406)할 수 있다.
또는, 상기 VRU는 상기 대표 VRU로 선정되지 않은 경우에 안전 메시지를 상기 결정된 전송 타이밍에 전송하지 않고, 다음 주기에서 안전 메시지의 전송 여부를 재차 결정하기 위해서 S402 내지 S404 절차를 수행할 수 있다.
이하에서는, 상기 클러스터 정보에 포함된 클러스터 영역에 위치하는 VRU가 VRU 대표 선정 절차 (S404)에 대한 구체적인 실시예들을 서술한다.
VRU 대표 선정 절차 (S404)에서 상기 VRU는 미리 설정된 기간 동안 (또는, 자신의 안전 메시지의 전송 시점 이전까지) 다른 VRU들의 안전 메시지가 수신되는지 여부를 모니터링할 수 있다. 상기 다른 VRU로부터 안전 메시지가 수신된 경우, 상기 VRU는 상기 수신된 안전 메시지에 기초하여 자신의 대표 VRU로 선정될 수 있는지 여부를 결정할 수 있다.
먼저, 전송 전 수신 클러스터링 방식에 기초하는 경우, VRU는 미리 설정된 기간 (또는, 자신의 안전 메시지의 전송 타이밍 전까지) 상기 다른 VRU로부터 수신된 안전 메시지가 존재하는지 여부에 기초하여 대표 VRU 선정 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, VRU는 상기 미리 설정된 기간 내에 다른 VRU가 전송한 안전 메시지가 수신되지 않을 경우에 상기 클러스터 영역에 대한 대표 VRU로 선정될 수 있다. 한편, 상기 다른 VRU가 전송하는 안전 메시지와 상기 VRU가 전송하는 안전 메시지 간의 전송 자원이 중복되었는지 여부와 무관하게 상기 VRU의 안전 메시지의 전송 여부가 결정될 수 있다.
또는, 영역 별 클러스터링 방식에 기초하는 경우, VRU는 다른 VRU가 전송한 안전 메시지에 포함된 지리적 영역 정보에 기초하여 상기 클러스터 영역에 대한 대표 VRU로 선정될 수 있는지 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 VRU는 상기 클러스터 영역에 속하는 지리적 영역 정보를 포함하는 안전 메시지가 상기 미리 설정된 기간 (또는, 자신의 안전 메시지의 전송 타이밍 전까지) 내에 수신되지 않을 경우에 상기 클러스터 영역에 대한 대표 VRU로 선정될 수 있다. 또는, 상기 VRU는 상기 클러스터 영역에 속하는 지리적 영역 정보를 포함하는 안전 메시지가 수신된 경우에 상기 클러스터 영역에 대한 대표 VRU로 선정되지 않았다고 결정할 수 있다.
또는, 충돌 위험 별 클러스터링 방식에 기초하는 경우, VRU는 수신된 안전 메시지에 포함된 충돌 위험 값에 기초하여 자신이 대표 VRU로 선정 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 미리 설정된 기간 동안 수신된 적어도 하나의 안전 메시지에 포함된 충돌 추정 값이 상기 VRU가 산출한 충돌 추정 값보다 낮은 경우, 상기 VRU는 상기 클러스터 영역에서 대표 VRU로 선정되었다고 결정할 수 있다.
또는, 예측된 충돌 영역/시간 별 클러스터링 방식에 기초하는 경우, VRU는 상기 미리 결정된 시간 동안에 상기 다른 VRU로부터 수신된 안전 메시지로부터 획득한 충돌 영역/시점에 대한 정보에 기초하여 자신이 대표 VRU로 선정 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 VRU가 예측한 충돌 지점/시점과 상기 수신된 안전 메시지로부터 획득한 충돌 지점/시점이 대응하지 않은 경우, 상기 VRU는 상기 클러스터 영역에 대한 대표 VRU로 선정되었다고 결정할 수 있다. 또는, 상기 VRU가 예측한 충돌 영역/시점과 상기 획득한 충돌 영역/시점이 서로 대응한 경우, 상기 VRU는 상기 클러스터 영역에 대한 대표 VRU로 선정되지 않았다고 결정할 수 있다.
또는, 상기 설정 정보 또는 제어 정보는 상기 클러스터링 방식에 대해 지시하는 지시 정보를 더 포함할 수 있다. 즉, 상기 지시 정보는 전송 전 수신 클러스터링 방식, 영역 별 클러스터링 방식, 충돌 위험 별 클러스터링 방식, 및 예측된 충돌 영역/시간 별 클러스터링 방식 중에서 적어도 하나의 방식을 지시할 수 있다. 이 경우, 상기 VRU는 상기 지시 정보가 지시하는 방식에 따라 상기 다른 VRU의 안전 메시지 중 특정 정보에 기초하여 상기 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다.
또한, 상기 VRU는 상기 대표 VRU로써 상기 안전 메시지를 전송하는 경우에 상기 지시 정보에 따라 상기 안전 메시지에 포함될 특정 정보를 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 지시 정보가 영역 별 클러스터링 방식을 지시하는 경우, 상기 VRU는 상기 안전 메시지에 클러스터 영역에 대한 정보를 포함시켜 전송할 수 있다. 또는, 상기 지시 정보가 충돌 위험 별 클러스터링 방식을 지시하는 경우, 상기 VRU는 상기 안전 메시지에 충돌 위험 값을 포함시켜 전송할 수 있다.
또는, 상기 차량은 상기 설정 정보 또는 클러스터 정보에 대표 VRU의 지정을 위한 적어도 하나의 선정 정보를 추가적으로 포함시킬 수 있다. 이 때, 상기 VRU들은 상기 미리 설정된 기간 동안 상기 다른 VRU의 안전 메시지의 수신 여부 등에 따른 VRU 선정 절차 대신하여 상기 선정 정보에 대응하는 VRU에 해당하는지 여부만을 파악하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, 차량 (또는, VRU)은 상기 클러스터 정보에 클러스터 영역 별 안전 메시지의 전송을 수행할 대표 VRU에 대한 ID 정보 (또는, 선정 정보)를 포함시킬 수 있다. 이 때, 상기 VRU는 자신의 위치와 대응하는 클러스터 영역을 결정 (S403)하고, 상기 결정된 클러스터 영역에 대응하는 ID 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 상기 VRU는 자신의 ID 정보와 상기 획득한 ID 정보와 대응하는지 여부의 판단으로 대표 선정과 관련된 절차 (S404)를 수행할 수 있다. 예컨대, VRU는 자신의 ID 정보가 상기 획득한 ID 정보와 대응한 경우에 상기 안전 메시지의 전송을 수행할 수 있다. 이와 달리, VRU는 자신의 ID 정보가 상기 획득한 ID 정보와 상이한 경우에 상기 안전 메시지의 전송이 허용되지 않는다.
한편, 상기 설정 정보, 클러스터 정보, 제어 정보는 상기 차량 또는 RSU 뿐만 아니라, VRU도 전송할 수 있다.
도 23 및 도 24는 VRU가 충돌 위험 기반 클러스터링 방식에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
VRU는 안전 메시지의 전송과 관련된 설정 정보 (또는, VRU 애플리케이션과 관련된 설정 정보)를 차량, RSU 및/또는 네트워크로부터 수신 받을 수 있다. 상기 설정 정보는 상기 클러스터 정보를 포함할 수 있다. 또는, 상기 설정 정보는 상기 클러스터 정보에 기초한 안전 메시지의 전송 여부 결정이 수행되는 주기에 대한 정보, 상기 안전 메시지의 전송 여부의 결정과 관련된 클러스터링 방식에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 클러스터 정보는 차량 (Vehicle) 또는 RSU가 지정한 VRU 클러스터링의 대표 선정과 관련된 충돌 위험 기준 값 (또는, CR 기준 값)이 포함될 수 있다. 상기 클러스터 정보는 하기의 표 14에 정의된 정보를 포함할 수 있다.
Name data type Value or description
CRofRepVRU CRofRepVRUType CollisionRisk - 차량 (Vehicle)이 지정하는 VRU 클러스터링 (VRU clustering) 대표 VRU의 collision risk 기준값
도 23을 참조하면, 차량 (Vehicle)은 보내는 대표 VRU의 충돌 위험 기준 값 (예컨대, 5)이 지정된 클러스터 정보를 포함하는 메시지를 복수의 VRU들에게 전송할 수 있다. VRU 클러스터 (VRU cluster)의 대표 VRU가 선정되기 전에는 모든 VRU가 안전 메시지 (Safety message)를 전송할 수 있기 때문에 혼잡 (Congestion)한 상호아이 발생할 수 있다. 상기 클러스터 정보가 포함된 메시지를 수신한 경우, VRU는 자신이 측정한 충돌 위험 값 (또는, CR 값)과 클러스터 정보에 포함된 충돌 위험 기준 값 (또는, CR 기준 값)을 비교할 수 있다. 상기 VRU는 자신이 측정한 값이 더 큰 경우, 클러스터의 대표 VRU 라고 판단할 수 있고, 안전 메시지 (Safety message)의 송신을 수행할 수 있다. 이와 달리, 자신이 측정한 값이 상기 충돌 위험 기준 값보다 작은 경우, 클러스터링에 기반하여 자신의 안전 메시지를 전송하지 않거나 드랍할 수 있다.
다음으로, 상기 클러스터의 대표 VRU로 결정된 VRU는 측정된 CR 값을 포함하는 안전 메시지를 전송할 수 있다. 상기 안전 메시지에 포함된 CR 값에 기반하여, 상기 차량 (Vehicle)은 상기 CR 기준 값을 변경할 수 있고, 변경된 CR 기준 값을 상기 클러스터 정보에 포함시켜 상기 클러스터 정보를 포함하는 메시지를 전송할 수 있다. 구체적으로, 상기 차량은 미리 설정된 개수에 기반하여 상기 CR 기준 값의 변경 여부를 결정할 수 있다. 상기 차량은 주변 VRU로부터 수신된 안전 메시지 (CR 값이 포함된)의 개수가 상기 미리 설정된 개수 이상인 경우에 상기 CR 기준 값을 더 높은 값으로 변경할 수 있다. 예컨대, 상기 차량은 상기 CR 기준 값을 증가시켜 상기 안전 메시지를 전송하는 대표 VRU의 수를 감소시킬 수 있다.
도 24를 참조하면, VRU는 상기 클러스터 정보에 기초하여 안전 메시지의 전송 여부를 결정할 수 있다. 상기 클러스터 정보에 기초한 안전 메시지의 전송 절차는 안전 메시지 (Safety message) 전송이 필요한 모든 전송 주기마다 수행되거나, 상기 안전 메시지가 전송되는 전송 주기 중 일부에서 수행될 수 있다. 예컨대, 0.1s 마다 안전 메시지를 주기적으로 전송하는 경우, 상기 클러스터 정보에 기초한 전송 절차는 0.1s 마다 수행되거나, 0.1s의 배수의 특정 주기 (예컨대, 0.2s, 0.3s, 0.5s 등)마다 수행될 수 있다.
먼저, VRU는 VRU 애플리케이션을 활성화시킬 수 있다 (S411). VRU 애플리케이션이 활성화되면, VRU는 안전 메시지를 전송할 전송 주기 및 전송 타이밍을 결정할 수 있다. 또는 상기 결정된 안전 메시지의 전송 주기 중에서 어느 주기에서 상기 결정 절차를 수행할지 여부를 결정할 수 있다.
다음으로, VRU는 안전 메시지의 전송과 관련된 설정 정보 (또는, VRU 애플리케이션과 관련된 설정 정보)를 차량, RSU 및/또는 네트워크로부터 수신 받을 수 있다 (S412). 상기 설정 정보는 상기 안전 메시지의 전송과 관련된 설정 정보에 클러스터링과 관련된 클러스터 정보를 포함할 수 있다. 상기 클러스터 정보는 클러스터 대표 VRU와 관련된 CR 기준 값을 포함할 수 있다.
다음으로, 상기 VRU는 자신의 CR 값을 추정 또는 산출할 수 있다 (S413). 상기 VRU는 주변의 차량 및/또는 다른 VRU로부터 수신된 CAM, DENM, TNM, PSM 및 자신의 이동성 정보에 기초하여 충돌 위험 가능성과 관련된 CR 값을 산출할 수 있다. 예컨대, 상기 CR 값은 자신의 이동성 정보 (또는, 측정된 상태 정보) 및 다른 VRU (또는, UE, 차량) 들로부터 수신된 PSM, CAM (Cooperative Awareness Message), DENM (Decentralized Environmental Notification Message), 위협 알림 메시지 (Threat Notification Message, TNM)에 기초하여 미리 결정된 알고리즘에 의해 산출된 충돌이 발생할 가능성에 대한 값과 대응할 수 있다. 예컨대, 상기 CR 값은 충돌 확률이 50%이면 5, 60%이면 6의 값을 가질 수 있다.
다음으로, 상기 VRU는 자신의 CR 값과 상기 클러스터 정보에 포함된 CR 기준 값을 비교할 수 있다 (S414). 상기 VRU는 상기 산출된 CR 값이 상기 CR 기준 값 이상인 경우에 상기 안전 메시지를 생성 (S415)하고, 상기 생성된 안전 메시지를 전송 (S416)할 수 있다.
또는, 상기 VRU는 상기 산출된 CR 값이 상기 CR 기준 값 미만인 경우에 상기 안전 메시지의 전송을 수행하지 않고 다음 안전 메시지의 전송 여부와 관련하여 상기 CR 값의 추정 및 CR 기준 값과 비교 절차 (S412 내지 S414)를 다시 수행할 수 있다.
발명이 적용되는 통신 시스템 예
이로 제한되는 것은 아니지만, 본 문서에 개시된 본 발명의 다양한 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 기기들간에 무선 통신/연결(예, 5G)을 필요로 하는 다양한 분야에 적용될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 보다 구체적으로 예시한다. 이하의 도면/설명에서 동일한 도면 부호는 다르게 기술하지 않는 한, 동일하거나 대응되는 하드웨어 블록, 소프트웨어 블록 또는 기능 블록을 예시할 수 있다.
도 25은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 25을 참조하면, 본 발명에 적용되는 통신 시스템(1)은 무선 기기, 기지국 및 네트워크를 포함한다. 여기서, 무선 기기는 무선 접속 기술(예, 5G NR(New RAT), LTE(Long Term Evolution))을 이용하여 통신을 수행하는 기기를 의미하며, 통신/무선/5G 기기로 지칭될 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(100a), 차량(100b-1, 100b-2), XR(eXtended Reality) 기기(100c), 휴대 기기(Hand-held device)(100d), 가전(100e), IoT(Internet of Thing) 기기(100f), AI기기/서버(400)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량은 무선 통신 기능이 구비된 차량, 자율 주행 차량, 차량간 통신을 수행할 수 있는 차량 등을 포함할 수 있다. 여기서, 차량은 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)(예, 드론)를 포함할 수 있다. XR 기기는 AR(Augmented Reality)/VR(Virtual Reality)/MR(Mixed Reality) 기기를 포함하며, HMD(Head-Mounted Device), 차량에 구비된 HUD(Head-Up Display), 텔레비전, 스마트폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지(signage), 차량, 로봇 등의 형태로 구현될 수 있다. 휴대 기기는 스마트폰, 스마트패드, 웨어러블 기기(예, 스마트워치, 스마트글래스), 컴퓨터(예, 노트북 등) 등을 포함할 수 있다. 가전은 TV, 냉장고, 세탁기 등을 포함할 수 있다. IoT 기기는 센서, 스마트미터 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 기지국, 네트워크는 무선 기기로도 구현될 수 있으며, 특정 무선 기기(200a)는 다른 무선 기기에게 기지국/네트워크 노드로 동작할 수도 있다.
무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)을 통해 네트워크(300)와 연결될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)에는 AI(Artificial Intelligence) 기술이 적용될 수 있으며, 무선 기기(100a~100f)는 네트워크(300)를 통해 AI 서버(400)와 연결될 수 있다. 네트워크(300)는 3G 네트워크, 4G(예, LTE) 네트워크 또는 5G(예, NR) 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)/네트워크(300)를 통해 서로 통신할 수도 있지만, 기지국/네트워크를 통하지 않고 직접 통신(e.g. 사이드링크 통신(sidelink communication))할 수도 있다. 예를 들어, 차량들(100b-1, 100b-2)은 직접 통신(e.g. V2V(Vehicle to Vehicle)/V2X(Vehicle to everything) communication)을 할 수 있다. 또한, IoT 기기(예, 센서)는 다른 IoT 기기(예, 센서) 또는 다른 무선 기기(100a~100f)와 직접 통신을 할 수 있다.
무선 기기(100a~100f)/기지국(200), 기지국(200)/기지국(200) 간에는 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)이 이뤄질 수 있다. 여기서, 무선 통신/연결은 상향/하향링크 통신(150a)과 사이드링크 통신(150b)(또는, D2D 통신), 기지국간 통신(150c)(e.g. relay, IAB(Integrated Access Backhaul)과 같은 다양한 무선 접속 기술(예, 5G NR)을 통해 이뤄질 수 있다. 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)을 통해 무선 기기와 기지국/무선 기기, 기지국과 기지국은 서로 무선 신호를 송신/수신할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)은 다양한 물리 채널을 통해 신호를 송신/수신할 수 있다. 이를 위해, 본 발명의 다양한 제안들에 기반하여, 무선 신호의 송신/수신을 위한 다양한 구성정보 설정 과정, 다양한 신호 처리 과정(예, 채널 인코딩/디코딩, 변조/복조, 자원 매핑/디매핑 등), 자원 할당 과정 등 중 적어도 일부가 수행될 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 예
도 26는 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 26를 참조하면, 제1 무선 기기(100)와 제2 무선 기기(200)는 다양한 무선 접속 기술(예, LTE, NR)을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, {제1 무선 기기(100), 제2 무선 기기(200)}은 도 22의 {무선 기기(100x), 기지국(200)} 및/또는 {무선 기기(100x), 무선 기기(100x)}에 대응할 수 있다.
제1 무선 기기(100)는 하나 이상의 프로세서(102) 및 하나 이상의 메모리(104)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(106) 및/또는 하나 이상의 안테나(108)을 더 포함할 수 있다. 프로세서(102)는 메모리(104) 및/또는 송수신기(106)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(102)는 메모리(104) 내의 정보를 처리하여 제1 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(106)을 통해 제1 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(102)는 송수신기(106)를 통해 제2 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제2 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(104)에 저장할 수 있다. 메모리(104)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 프로세서(102)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(104)는 프로세서(102)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(102)와 메모리(104)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩셋의 일부일 수 있다. 송수신기(106)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(108)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(106)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다. 송수신기(106)는 RF(Radio Frequency) 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩셋을 의미할 수도 있다.
구체적으로, 상기 UE는 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서 (102)와 메모리(104)를 포함할 수 있다. 메모리(104)는 도 15 내지 도 23에서 설명된 실시예들과 관련된 동작을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로그램들이 포함될 수 있다.
프로세서(102)는 이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하고, 제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하며, 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기초하여 상기 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정할 수 있다. 프로세서 (102)는 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 16 내지 도 24에서 설명한 상기 클러스터링에 기반한 안전 메시지의 전송 여부와 관련된 실시예들을 수행할 수 있다.
또는, 프로세서 (102) 및 메모리(104)를 포함하는 칩 셋이 구성될 수 있다. 이 경우, 칩 셋은 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작은 이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하고, 제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하며, 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기초하여 상기 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정할 수 있다. 또한, 상기 동작은 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 16 내지 도 24에서 설명한 상기 클러스터링에 기반한 안전 메시지의 전송 여부와 관련된 실시예들을 수행할 수 있다.
또는, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체가 제공되며, 상기 동작은 이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하고, 제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하며, 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기초하여 상기 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정할 수 있다. 또한, 상기 동작은 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 16 내지 도 24에서 설명한 상기 클러스터링에 기반한 안전 메시지의 전송 여부와 관련된 실시예들을 수행할 수 있다. 또한, 컴퓨터 프로그램은 도 16 내지 도 24에서 설명한 상기 클러스터링에 기반한 안전 메시지의 전송 여부와 관련된 실시예들의 동작을 수행할 수 있는 프로그램들을 포함할 수 있다.
제2 무선 기기(200)는 하나 이상의 프로세서(202), 하나 이상의 메모리(204)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(206) 및/또는 하나 이상의 안테나(208)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(202)는 메모리(204) 및/또는 송수신기(206)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(202)는 메모리(204) 내의 정보를 처리하여 제3 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(206)를 통해 제3 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(202)는 송수신기(206)를 통해 제4 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제4 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(204)에 저장할 수 있다. 메모리(204)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 프로세서(202)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(204)는 프로세서(202)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(202)와 메모리(204)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩의 일부일 수 있다. 송수신기(206)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(208)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(206)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다 송수신기(206)는 RF 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩을 의미할 수도 있다.
이하, 무선 기기(100, 200)의 하드웨어 요소에 대해 보다 구체적으로 설명한다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 하나 이상의 프로토콜 계층이 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 계층(예, PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP와 같은 기능적 계층)을 구현할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 하나 이상의 PDU(Protocol Data Unit) 및/또는 하나 이상의 SDU(Service Data Unit)를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 기능, 절차, 제안 및/또는 방법에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 포함하는 신호(예, 베이스밴드 신호)를 생성하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)에게 제공할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)로부터 신호(예, 베이스밴드 신호)를 수신할 수 있고, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 획득할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(102, 202)는 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 마이크로 컴퓨터로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 일 예로, 하나 이상의 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 하나 이상의 DSP(Digital Signal Processor), 하나 이상의 DSPD(Digital Signal Processing Device), 하나 이상의 PLD(Programmable Logic Device) 또는 하나 이상의 FPGA(Field Programmable Gate Arrays)가 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있고, 펌웨어 또는 소프트웨어는 모듈, 절차, 기능 등을 포함하도록 구현될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 수행하도록 설정된 펌웨어 또는 소프트웨어는 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함되거나, 하나 이상의 메모리(104, 204)에 저장되어 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구동될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 코드, 명령어 및/또는 명령어의 집합 형태로 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있다.
하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 다양한 형태의 데이터, 신호, 메시지, 정보, 프로그램, 코드, 지시 및/또는 명령을 저장할 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 ROM, RAM, EPROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 레지스터, 캐쉬 메모리, 컴퓨터 판독 저장 매체 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)의 내부 및/또는 외부에 위치할 수 있다. 또한, 하나 이상의 메모리(104, 204)는 유선 또는 무선 연결과 같은 다양한 기술을 통해 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있다.
하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치에게 본 문서의 방법들 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 전송할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치로부터 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치에게 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 전송하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치로부터 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 수신하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)를 통해 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 송수신하도록 설정될 수 있다. 본 문서에서, 하나 이상의 안테나는 복수의 물리 안테나이거나, 복수의 논리 안테나(예, 안테나 포트)일 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 수신된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리하기 위해, 수신된 무선 신호/채널 등을 RF 밴드 신호에서 베이스밴드 신호로 변환(Convert)할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 베이스밴드 신호에서 RF 밴드 신호로 변환할 수 있다. 이를 위하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 (아날로그) 오실레이터 및/또는 필터를 포함할 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 활용 예
도 27은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다(도 22 참조).
도 27을 참조하면, 무선 기기(100, 200)는 도 27의 무선 기기(100,200)에 대응하며, 다양한 요소(element), 성분(component), 유닛/부(unit), 및/또는 모듈(module)로 구성될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200)는 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)를 포함할 수 있다. 통신부는 통신 회로(112) 및 송수신기(들)(114)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 회로(112)는 도 27의 하나 이상의 프로세서(102,202) 및/또는 하나 이상의 메모리(104,204) 를 포함할 수 있다. 예를 들어, 송수신기(들)(114)는 도 27의 하나 이상의 송수신기(106,206) 및/또는 하나 이상의 안테나(108,208)을 포함할 수 있다. 제어부(120)는 통신부(110), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)와 전기적으로 연결되며 무선 기기의 제반 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 프로그램/코드/명령/정보에 기반하여 무선 기기의 전기적/기계적 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 정보를 통신부(110)을 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로 무선/유선 인터페이스를 통해 전송하거나, 통신부(110)를 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로부터 무선/유선 인터페이스를 통해 수신된 정보를 메모리부(130)에 저장할 수 있다.
추가 요소(140)는 무선 기기의 종류에 따라 다양하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 추가 요소(140)는 파워 유닛/배터리, 입출력부(I/O unit), 구동부 및 컴퓨팅부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(도 26, 100a), 차량(도 26, 100b-1, 100b-2), XR 기기(도 26, 100c), 휴대 기기(도 26, 100d), 가전(도 26, 100e), IoT 기기(도 26, 100f), 디지털 방송용 단말, 홀로그램 장치, 공공 안전 장치, MTC 장치, 의료 장치, 핀테크 장치(또는 금융 장치), 보안 장치, 기후/환경 장치, AI 서버/기기(도 26, 400), 기지국(도 26, 200), 네트워크 노드 등의 형태로 구현될 수 있다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 이동 가능하거나 고정된 장소에서 사용될 수 있다.
도 27에서 무선 기기(100, 200) 내의 다양한 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 전체가 유선 인터페이스를 통해 상호 연결되거나, 적어도 일부가 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200) 내에서 제어부(120)와 통신부(110)는 유선으로 연결되며, 제어부(120)와 제1 유닛(예, 130, 140)은 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 또한, 무선 기기(100, 200) 내의 각 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 하나 이상의 요소를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 하나 이상의 프로세서 집합으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 통신 제어 프로세서, 어플리케이션 프로세서(Application processor), ECU(Electronic Control Unit), 그래픽 처리 프로세서, 메모리 제어 프로세서 등의 집합으로 구성될 수 있다. 다른 예로, 메모리부(130)는 RAM(Random Access Memory), DRAM(Dynamic RAM), ROM(Read Only Memory), 플래시 메모리(flash memory), 휘발성 메모리(volatile memory), 비-휘발성 메모리(non-volatile memory) 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다.
이하, 도 27의 구현 예에 대해 도면을 참조하여 보다 자세히 설명한다.
본 발명이 적용되는 휴대기기 예
도 28는 본 발명에 적용되는 휴대 기기를 예시한다. 휴대 기기는 스마트폰, 스마트패드, 웨어러블 기기(예, 스마트워치, 스마트글래스), 휴대용 컴퓨터(예, 노트북 등)을 포함할 수 있다. 휴대 기기는 MS(Mobile Station), UT(user terminal), MSS(Mobile Subscriber Station), SS(Subscriber Station), AMS(Advanced Mobile Station) 또는 WT(Wireless terminal)로 지칭될 수 있다.
도 28를 참조하면, 휴대 기기(100)는 안테나부(108), 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130), 전원공급부(140a), 인터페이스부(140b) 및 입출력부(140c)를 포함할 수 있다. 안테나부(108)는 통신부(110)의 일부로 구성될 수 있다. 블록 110~130/140a~140c는 각각 도 27의 블록 110~130/140에 대응한다.
통신부(110)는 다른 무선 기기, 기지국들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 휴대 기기(100)의 구성 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(120)는 AP(Application Processor)를 포함할 수 있다. 메모리부(130)는 휴대 기기(100)의 구동에 필요한 데이터/파라미터/프로그램/코드/명령을 저장할 수 있다. 또한, 메모리부(130)는 입/출력되는 데이터/정보 등을 저장할 수 있다. 전원공급부(140a)는 휴대 기기(100)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다. 인터페이스부(140b)는 휴대 기기(100)와 다른 외부 기기의 연결을 지원할 수 있다. 인터페이스부(140b)는 외부 기기와의 연결을 위한 다양한 포트(예, 오디오 입/출력 포트, 비디오 입/출력 포트)를 포함할 수 있다. 입출력부(140c)는 영상 정보/신호, 오디오 정보/신호, 데이터, 및/또는 사용자로부터 입력되는 정보를 입력 받거나 출력할 수 있다. 입출력부(140c)는 카메라, 마이크로폰, 사용자 입력부, 디스플레이부(140d), 스피커 및/또는 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다.
일 예로, 데이터 통신의 경우, 입출력부(140c)는 사용자로부터 입력된 정보/신호(예, 터치, 문자, 음성, 이미지, 비디오)를 획득하며, 획득된 정보/신호는 메모리부(130)에 저장될 수 있다. 통신부(110)는 메모리에 저장된 정보/신호를 무선 신호로 변환하고, 변환된 무선 신호를 다른 무선 기기에게 직접 전송하거나 기지국에게 전송할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 다른 무선 기기 또는 기지국으로부터 무선 신호를 수신한 뒤, 수신된 무선 신호를 원래의 정보/신호로 복원할 수 있다. 복원된 정보/신호는 메모리부(130)에 저장된 뒤, 입출력부(140c)를 통해 다양한 형태(예, 문자, 음성, 이미지, 비디오, 헵틱)로 출력될 수 있다.
본 발명이 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량 예
도 29는 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다. 차량 또는 자율 주행 차량은 이동형 로봇, 차량, 기차, 유/무인 비행체(Aerial Vehicle, AV), 선박 등으로 구현될 수 있다.
도 29를 참조하면, 차량 또는 자율 주행 차량(100)은 안테나부(108), 통신부(110), 제어부(120), 구동부(140a), 전원공급부(140b), 센서부(140c) 및 자율 주행부(140d)를 포함할 수 있다. 안테나부(108)는 통신부(110)의 일부로 구성될 수 있다. 블록 110/130/140a~140d는 각각 도 27의 블록 110/130/140에 대응한다.
통신부(110)는 다른 차량, 기지국(e.g. 기지국, 노변 기지국(Road Side unit) 등), 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)의 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(120)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 구동부(140a)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)을 지상에서 주행하게 할 수 있다. 구동부(140a)는 엔진, 모터, 파워 트레인, 바퀴, 브레이크, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 전원공급부(140b)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다. 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보, 사용자 정보 등을 얻을 수 있다. 센서부(140c)는 IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 등을 포함할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등을 구현할 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 외부 서버로부터 지도 데이터, 교통 정보 데이터 등을 수신할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 획득된 데이터를 기반으로 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 제어부(120)는 드라이빙 플랜에 따라 차량 또는 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 구동부(140a)를 제어할 수 있다(예, 속도/방향 조절). 자율 주행 도중에 통신부(110)는 외부 서버로부터 최신 교통 정보 데이터를 비/주기적으로 획득하며, 주변 차량으로부터 주변 교통 정보 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 자율 주행 도중에 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 새로 획득된 데이터/정보에 기반하여 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 갱신할 수 있다. 통신부(110)는 차량 위치, 자율 주행 경로, 드라이빙 플랜 등에 관한 정보를 외부 서버로 전달할 수 있다. 외부 서버는 차량 또는 자율 주행 차량들로부터 수집된 정보에 기반하여, AI 기술 등을 이용하여 교통 정보 데이터를 미리 예측할 수 있고, 예측된 교통 정보 데이터를 차량 또는 자율 주행 차량들에게 제공할 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 문서에서 본 발명의 실시예들은 주로 단말과 기지국 간의 신호 송수신 관계를 중심으로 설명되었다. 이러한 송수신 관계는 단말과 릴레이 또는 기지국과 릴레이간의 신호 송수신에도 동일/유사하게 확장된다. 본 문서에서 기지국에 의해 수행된다고 설명된 특정 동작은 경우에 따라서는 그 상위 노드(upper node)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 기지국을 포함하는 복수의 네트워크 노드들(network nodes)로 이루어지는 네트워크에서 단말과의 통신을 위해 수행되는 다양한 동작들은 기지국 또는 기지국 이외의 다른 네트워크 노드들에 의해 수행될 수 있음은 자명하다. 기지국은 고정국(fixed station), Node B, eNode B(eNB), 억세스 포인트(access point) 등의 용어에 의해 대체될 수 있다. 또한, 단말은 UE(User Equipment), MS(Mobile Station), MSS(Mobile Subscriber Station) 등의 용어로 대체될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
본 발명은 본 발명의 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시형태들은 다양한 이동통신 시스템에 적용될 수 있다.

Claims (15)

  1. 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 UE (User Equipment)가 사이드링크 신호를 전송하는 방법에 있어서,
    이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하는 단계;
    제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하는 단계; 및
    제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정하는 단계;를 포함하고,
    상기 UE는 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고,
    상기 제2 사이드링크 신호는 상기 모니터링 결과에 기초하여 전송 여부가 결정되는 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 사이드링크 신호는 상기 미리 설정된 기간 동안 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되지 않으면 전송되는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 미리 설정된 기간 동안 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되고 상기 제3 사이드링크 신호에 상기 클러스터 영역과 대응하는 지리적 영역에 대한 정보가 포함된 경우, 상기 제2 사이드링크 신호의 전송은 허용되지 않는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    PSM (personal safety message), CAM (Cooperative awareness message), DENM (Decentralized Environmental Notification Message) 및 TNM (Threat Notification Message, TNM) 중 적어도 하나의 메시지를 수신 받는 단계; 및
    상기 수신된 적어도 하나의 메시지 및 상기 상태 정보에 기초하여 충돌 위험 값을 산출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 미리 설정된 기간 동안 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되고, 상기 산출된 충돌 위험 값이 상기 제3 사이드링크 신호로부터 획득한 충돌 위험 값 이상인 경우, 상기 제2 사이드링크 신호는 전송되는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어 정보에 충돌 위험 기준 값에 대한 정보가 더 포함되고 상기 산출된 충돌 위험 값이 상기 충돌 위험 기준 값 이상인 경우, 상기 제2 사이드링크 신호는 상기 제3 사이드링크 신호의 수신 여부와 관계없이 전송되는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 미리 설정된 기간 동안 상기 제3 사이드링크 신호가 수신되고, 상기 상태 정보 및 상기 적어도 하나의 메시지에 기초하여 예측된 충돌 영역 및 시간이 상기 제3 사이드링크 신호에 포함된 충돌 영역 및 시간과 대응한 경우, 상기 제2 사이드링크 신호의 전송은 허용되지 않는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어 정보에 상기 클러스터 영역 별 ID 정보가 더 포함되고 상기 상태 정보에 포함된 위치 정보에 대응하는 상기 클러스터 영역에 대한 ID 정보와 상기 UE에 대한 ID가 일치하는 경우, 상기 제2 사이드링크 신호는 상기 제3 사이드링크 신호의 수신 여부와 관계없이 전송되는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어 정보는 복수의 클러스터링 기반한 사이드링크 신호의 전송 방식들 중에서 어느 하나를 지시하는 지시 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제2 사이드링크 신호는 상기 지시 정보에 기초하여 충돌 위험 값, 지리적 영역, 충돌 영역 및 충돌 시간 중에서 적어도 하나의 정보가 포함되는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제2 사이드링크 신호는 이동 각도 및 이동 속도의 변경을 요청하는 충돌 회피 가이드 정보를 포함하는 PSM (personal safety message)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 PSM은 상기 UE가 예측한 충돌 영역 및 충돌 시간에 대한 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 사이드링크 신호를 전송하는 방법.
  13. 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 안전 메시지를 전송하는 UE (User Equipment)에 있어서,
    RF(Radio Frequency) 송수신기; 및
    상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하고, 제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하며, 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기초하여 상기 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정하는, UE.
  14. 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 안전 메시지를 전송하는 칩 셋에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하며, 상기 동작은:
    이동성 정보를 포함하는 상태 정보를 측정하고, 제어 정보를 포함하는 제1 사이드링크 신호를 수신하며, 클러스터 영역에 대한 정보가 포함된 상기 제어 정보 및 상기 클러스터 영역에 속하는 위치 정보가 포함된 상기 상태 정보에 기초하여 미리 설정된 기간 동안 다른 UE들이 전송한 제3 사이드링크 신호의 수신 여부를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기초하여 상기 제2 사이드링크 신호의 전송 여부를 결정하는, 칩 셋
  15. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 클러스터 영역에 기초하여 상기 칩 셋과 연결된 장치의 주행 모드를 제어하는 것을 특징으로 하는, 칩 셋.
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