JP2007241729A - 運転支援装置及び運転支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】交差点における自車側車両と他車側車両との位置予測を行い(160)、交差点において自車側車両と他車側車両とが最も接近したときの最小距離を算出し(162)、算出された最小距離に基づいて、交差点における他車側車両との衝突の危険度を算出する(164)。そして、他車側車両のドライバが自車を認知しているか否かを判定し(170)、視線の方向に自車がなく、自車を認知していないと推定される場合には、予め定められた交差車衝突危険度しきい値を所定値だけ下げるように変更し(172)、予め定められた交差車衝突危険度しきい値又は変更された交差車衝突危険度しきい値を衝突の危険を判定する際のしきい値として設定して、交差車との衝突の危険があるか否かを判定する。
【選択図】図5
Description
12 車両
12A 自車側車両
12B 他車側車両
16 サーバ
20 ドライバ状態センサ
22 車両センサ
24 GPS装置
26 認識装置
28 通信装置
30 情報提示装置
32 車両制御装置
34 情報蓄積装置
36 ドライバ
Claims (9)
- 自車の位置を検出して自車位置情報を出力する位置検出手段と、
前記自車の動作状態を検出して自車動作状態情報を出力する動作状態検出手段と、
他車の位置を示す他車位置情報、前記他車の動作状態を示す他車動作状態情報、及び前記他車のドライバの動作状態を示すドライバ動作状態情報を受信する受信手段と、
前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車の走行方向に存在する交差点を該走行方向と交差する方向に走行しようとする他車との前記交差点における衝突の危険度を算出する算出手段と、
前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、該他車のドライバが前記自車を認知しているか否かを推定する推定手段と、
前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、
前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していないと推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する判定手段と、
を含む運転支援装置。 - 自車の位置を検出して自車位置情報を出力する位置検出手段と、
前記自車の動作状態を検出して自車動作状態情報を出力する動作状態検出手段と、
他車の位置を示す他車位置情報、前記他車の動作状態を示す他車動作状態情報、及び前記他車のドライバの動作状態を示すドライバ動作状態情報を受信する受信手段と、
前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車の走行方向に存在する交差点における対向右折車である他車との前記交差点における衝突の危険度を算出する算出手段と、
前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、該他車のドライバが前記自車を認知しているか否かを推定する推定手段と、
前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、
前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していないと推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する判定手段と、
を含む運転支援装置。 - 前記算出手段は、前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車が走行する直線路において対向車である他車との前記直線路における衝突の直線路衝突危険度を算出し、
前記推定手段は、前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、該他車が前記直線路の対向車線をはみ出す危険があるか否かを推定し、
前記判定手段は、前記推定手段によって該他車が対向車線をはみ出す危険がないと推定されたとき、前記算出手段によって算出された直線路衝突危険度及び予め定められた直線路衝突しきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、
前記推定手段によって該他車が対向車線をはみ出す危険があると推定されたとき、前記算出手段によって算出された直線路衝突危険度及び予め定められた直線路衝突しきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する請求項1又は2記載の運転支援装置。 - 前記算出手段は、前記自車が進路変更するとき、前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車の後側方車であって、進路変更先の車線を走行する他車との前記進路変更先の車線における衝突の進路変更時衝突危険度を算出し、
前記推定手段は、前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、該他車のドライバが前記自車を認知しているか否かを推定すると共に、該他車のドライバが合流を許可しているか否かを推定し、
前記判定手段は、前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された進路変更時衝突危険度及び予め定められた進路変更時衝突しきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、
前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していないと推定されたとき、又は、該他車のドライバが合流を許可していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された進路変更時衝突危険度及び予め定められた進路変更時衝突しきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する請求項1〜請求項3の何れか1項記載の運転支援装置。 - 前記受信手段は、前記他車のドライバ運転危険度情報を更に受信し、
受信手段によって受信された前記ドライバ運転危険度情報に基づいて、ドライバに危険運転の傾向があるか否かを推定する運転傾向推定手段を更に含み、
前記判定手段は、前記運転傾向推定手段によって該他車のドライバに危険運転の傾向があると推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び前記予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の運転支援装置。 - 前記判定手段によって、該他車との衝突の危険があると判定されたとき、警告情報を提示するか、又は該他車から回避するように前記自車を制御する制御手段を更に含む請求項1〜請求項5の何れか1項記載の運転支援装置。
- 前記判定手段によって、該他車との衝突の危険があると判定されたとき、警告信号を他車へ送信する警告送信手段を更に含む請求項1〜請求項6の何れか1項記載の運転支援装置。
- 前記ドライバ動作情報は、前記ドライバの顔の向きを示す顔向き情報、前記ドライバの視線の方向を示す視線情報、アクセル又はブレーキを操作するための前記ドライバの動作状態を示す操作状態情報の少なくとも一つを含む請求項1〜請求項7の何れか1項記載の運転支援装置。
- 請求項1〜請求項8の何れか1項記載の運転支援装置と、
前記他車の位置を検出して前記他車位置情報を出力する他車側位置検出手段、
前記他車の動作状態を検出して前記他車動作状態情報を出力する他車側動作状態検出手段、
前記他車のドライバの動作状態を検出して前記ドライバ動作状態情報を出力するドライバ動作状態検出手段、及び
前記他車位置情報、前記他車動作状態情報、及び前記ドライバ動作状態情報を送信する送信手段
を含む他車側運転支援装置と、
を含む運転支援システム。
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