JP2010015386A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御ユニット3は、前方に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、現在の危険度をリスク関数として設定する。この際、対象が車両のリスク関数に対しては、対象車両の車速と対象車両に対する自車両の方向と対象車両のドライバの視線方向とに応じ、対象車両の自車両に対する認知の度合いを被認知率として設定し、更に、今回設定した被認知率と前回設定した被認知率とを比較して被認知率を可変設定して、車両のリスク関数をこの被認知率で補正する。こうして設定したリスク関数から最終的な回避ルートを予測し、最終的な回避ルートの旋回制御量に基づいて自動操舵制御装置14に制御信号を出力して操舵制御を実行させ、また、自動ブレーキ制御装置15に信号を出力してブレーキ制御を実行させる。
【選択図】図4
Description
図1乃至図9は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は運転支援制御プログラムのフローチャート、図3は図2から続くフローチャート、図4は被認知率補正ゲイン演算ルーチン、図5は前方に設定されるリスク関数の一例を示す説明図、図6は自車方向に対する視線方向角度の説明図、図7は被認知率の設定マップ、図8は被認知率の特性の説明図、図9は記憶による変化を予測して設定される被認知率の説明図、図10は生成される回避ルートと旋回制御量の一例を示す説明図である。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で必要パラメータを読み込み、S102に進み、白線(ガードレール、側壁も白線と同等に扱うものとする)を対象とする現在のリスク関数Rlineを、以下の(1)式により、演算する。
Rline=Kline・(y−ylinec)2 …(1)
ここで、Klineは、予め設定したゲイン、ylinecは白線中央座標である。すなわち、白線を対象とする現在のリスク関数Rlineは、図5に示すように、左右の白線(ガードレール、側壁も白線と同等に扱う)で認識される走行路の中心を、中心軸とする2次関数で与えられる。尚、本実施の形態では、リスク関数Rlineを2次の関数としているが、リスク関数Rlineは、走行路の中心から白線に近いほど、より大きなリスク値を導く関数であれば良く、例えば、4次或いは6次の関数とすることもできる。また、本実施の形態では、ガードレール、側壁も白線と同等に扱って2次関数のリスク関数Rlineを与えるようにしているが、ガードレール、側壁の場合は、白線に対するリスク関数Rlineとは異なる関数に変更し、白線の場合よりも大きなリスク値を導くようにしても良い。例えば、左右の白線に対するリスク関数Rlineを2次関数で与えた場合、カードレール、側壁に対しては4次或いは6次の関数に変更する。また、同じ2次関数であっても、ゲインKlineの値を大きな値に変更するようにしても良い。さらに、白線に対するリスク関数Rlineは、走行路の中心を中心軸とする例に限らず、中心軸をオフセットさせて、左側と右側の白線とでリスク値を互いに異ならせるようにしても良い。
図8(a)に示すように、まず、対象車両の自車方向に対する視線方向θdが0°となる点、すなわち、自車両が対象車両のドライバの中心視となる点では最も高い被認知率が期待でき、このときの被認知率を1.0に設定する。
すなわち、被認知率r_flt(z)を、対象車両の車速、自車方向に対する視線方向θdだけに基づいて設定すると、対象車両のドライバが安全確認を行っている最中に、自車両の情報が対象車両のドライバの記憶にとどまっているにも関わらず、被認知率r_flt(z)が低くなり、不必要な警報若しくは不必要な制御が実行されてしまう虞がある。
Gr=1/(1+r_flt(z)) …(2)
尚、この被認知率補正ゲインGrは、被認知率の今回値r_flt(z)が大きくなるほど、被認知率補正ゲインGrは小さな値となり、車両のリスク関数についてのみ適用されるものであり、車両以外の立体物については、Gr=1とする。
Robstacle=Gr・Kobstacle・exp(−((xobstacle−x)2
/(2・σxobstacle2))−((yobstacle−y)2
/(2・σyobstacle2))) …(3)
ここで、Kobstacleは、予め設定したゲインである。また、σxobstacleは予め設定しておいた対象のX軸方向の分散を示し、σyobstacleは、予め設定しておいた対象のY軸方向の分散を示し、これら分散σxobstacle、σyobstacleは、例えば、CCDカメラ10による認識精度が低いほど大きく設定するようにしても良い。また、分散σxobstacle、σyobstacleは、対象の種別が、普通車両及び大型車両の場合を基準として、歩行者、2輪車である場合は大きく設定し、それ以外の立体物の場合は小さく設定するようにしても良い。更に、自車両1と対象となる立体物の幅方向のラップ率に応じて設定するようにしても良い。図5中、立体物A1及び立体物A2は、上述の(3)式により演算した立体物を対象とする現在のリスク関数Robstacleの一例である。
R=Rline+Robstacle …(4)
(xobstacle(t),yobstacle(t))
=(xobstacle+vxobstacle・t,yobstacle+vyobstacle・t) …(5)
∂R(xobstacle(t),yobstacle(t))/∂y=0 …(6)
となる点が極小点である。
(X(t),Y(t))=(V・t,V・∫sinψ(τ)dτ;積分範囲は0≦τ≦t)
…(7)
ここで、ψ(t)は、自車両1のヨー角であり、以下の(8)式により、演算される。
ψ(t)=(dψ/dt)・t
+(1/2)・((d2ψ/dt2)+(u(t)/Iz))・t2 …(8)
ここで、Izは、ヨー慣性モーメントである。また、u(t)は前述の如く旋回制御量であり、付加ヨーモーメントである。
J0~1dt=Wy・(ymin(X(1dt),1dt)−Y(1dt))2+Wu・u(0)2 …(9)
ここで、Wy、Wuは予め設定する重み値である。
J1dt~2dt=Wy・(ymin(X(2dt),2dt)−Y(2dt))2+Wu・u(1dt)2 …(10)
J2dt~3dt=Wy・(ymin(X(3dt),3dt)−Y(3dt))2+Wu・u(2dt)2 …(11)
尚、時刻3dtには極小点が2つ存在するため、旋回制御量u(2dt)も2つの値が得られる。
J(n-1)dt~ndt=Wy・(ymin(X(ndt),ndt)−Y(ndt))2
+Wu・u((n-1)dt)2 …(12)
ここで、Rline、及び、Robstacleは、前述の(1)式、及び、(3)式に、自車両1が各時間毎の旋回制御量u(t)で移動したときの値で与えられるものであり、
Rline=Kline・(Y(t)−ylinec)2 …(14)
Robstacle=Gr・Kobstacle・exp(−((xobstacle(t)−X(t))2
/(2・σxobstacle2))−((yobstacle(t)−Y(t))2
/(2・σyobstacle2))) …(15)
Rmax=max(R(t))(0≦t≦Δt) …(16)
そして、最大値Rmaxの最も小さなルートを最終的な回避ルートR(t)fとして選択する。
Xbrake=X(Tm)−Bx …(17)
ここで、Bxは予め設定しておいた減速度Gによる制動距離であり、以下の(18)式により演算される。
Bx=(V2/(2・G))+Bx0 …(18)
ここで、Bx0は、予め設定しておいた停止時における障害物までの距離であり、例えば、2m程度の値である。
2 運転支援装置
3 制御ユニット(リスク設定手段、被認知率設定手段、リスク補正手段)
4 ステレオ画像認識装置(走行環境認識手段)
5 視線方向検出装置
6 通信装置(走行環境認識手段)
7 測位装置
8 車速センサ
9 ヨーレートセンサ
10 CCDカメラ
11 視野カメラ
12 赤外線ランプ
13 ディスプレイ
14 自動操舵制御装置
15 自動ブレーキ制御装置
Claims (6)
- 走行環境を認識して情報を取得する走行環境認識手段と、
上記走行環境の情報から制御対象とする対象車両を抽出し、該対象車両に対してリスクを設定するリスク設定手段と、
上記対象車両の車速と上記対象車両に対する自車両の方向と上記対象車両のドライバの向きとに応じ、上記対象車両の自車両に対する認知の度合いを被認知率として設定する被認知率設定手段と、
上記被認知率に応じて上記各対象車両のリスクを補正するリスク補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記被認知率は、車速が高くなると視力が低下する関係を含んで設定されることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記被認知率は、車速が高くなると視野角が狭くなる関係を含んで設定されることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 上記被認知率は、記憶による変化を予測して設定されることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
- 上記被認知率設定手段は、今回設定した被認知率と前回設定した被認知率とを比較し、上記今回設定した被認知率が上記前回設定した被認知率より小さい場合は、予め設定した割合で上記前回設定した被認知率を低下させて出力し、上記今回設定した被認知率が上記前回設定した被認知率以上の場合は、上記今回設定した被認知率をそのまま出力することを特徴とする請求項4記載の車両の運転支援装置。
- 上記リスク補正手段は、上記被認知率の値が大きいほど上記リスクを小さく補正することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
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