JP2010003250A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御ユニット7は、自車両が優先車両として前方の交差点を直進する際は、交差他車両に対するリスクを演算して、並走車の中で最も低速な車両と自車両との相対速度を演算し、相対速度が設定値以上の場合は、通信装置3により警報すると共に、相対速度を基にリスクを補正して最終的なリスクに設定する。相対速度が設定値よりも低い場合は、そのままリスクを最終的なリスクとして設定する。一方、自車両が優先車両として前方の交差点を直進しない際は、全ての交差他車両についてのリスクを演算し、最も低速な車両基準の各交差他車両の相対速度を演算し、この相対速度を基に各交差他車両のリスクを補正して、これらリスクの最大値を最終的なリスクとする。
【選択図】図1
Description
図1〜図11は本発明の実施の形態を示し、図1は車両に搭載される交差点における運転支援装置の機能ブロック図、図2は第1のリスク演算部の機能ブロック図、図3は第2のリスク演算部の機能ブロック図、図4は交差点での運転支援制御プログラムのフローチャート、図5は第1のリスク演算ルーチンのフローチャート、図6は第2のリスク演算ルーチンのフローチャート、図7は交差点における各車両の一例を示す説明図、図8は交差他車両の中で最も近い車両に対するリスク設定のマップ、図9はリスク補正係数設定のマップ、図10は交差他車両についてのリスク設定のマップ、図11はリスク補正係数設定のマップである。
Risk=K・Risk0 …(1)
Riski=Ki・Risk0i …(2)
衝突を未然に防ぐことが可能になっている。
2 画像認識装置(車両情報検出手段)
3 通信装置(車両情報検出手段、車車間通信手段)
4 ナビゲーション装置(走行環境検出手段)
5 車速センサ(自車両走行状態検出手段)
6 ターンシグナルスイッチ(自車両走行状態検出手段)
7 制御ユニット
8 警報制御装置
11 並走車・交差他車両抽出部(並走車両認識手段、交差他車両認識手段)
12 交差点通過状況判定部(リスク設定手段)
13 第1のリスク演算部(リスク設定手段)
14 第2のリスク演算部(リスク設定手段)
15 警報判定部
Claims (5)
- 前方の交差点及び走行路情報を検出する走行環境検出手段と、
前方の車両情報を検出する車両情報検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
自車両と並走する並走車両を認識する並走車両認識手段と、
自車両の予想される走行軌跡と交差が予想される交差他車両を認識する交差他車両認識手段と、
上記自車両が優先車両として上記前方の交差点を直進する際は、上記交差他車両に対するリスクを演算して、上記並走車と自車両との相対速度を演算し、該相対速度に応じて上記リスクを補正するリスク設定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。 - 上記リスク設定手段における上記並走車と自車両との相対速度は、上記並走車の中で最も低速な車両と自車両との相対速度であることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 車車間で通信自在な車車間通信手段を有し、
上記リスク設定手段は、上記自車両が優先車両として上記前方の交差点を直進する際は、上記並走車と自車両との相対速度が予め設定した閾値以上の場合は、上記車車間通信手段により警報を他車両に発信することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。 - 上記リスク設定手段は、上記自車両が優先車両として上記前方の交差点を直進しない際は、全ての交差他車両についてのリスクを演算し、最も低速な交差他車両を基準とする各交差他車両の相対速度を演算して、該相対速度を基に上記リスクを補正し、これら補正したリスクを基に最終的なリスクを設定することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記リスク設定手段は、上記各補正したリスクの中で最も大きな値のリスクを最終的なリスクとして設定することを特徴とする請求項4記載の車両の運転支援装置。
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