CN116552542A - 车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本说明书中实施方式提供了一种车辆控制的方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：在车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据；在多个异常状态等级中，确定与异常行为数据相匹配的第一异常状态等级；其中，不同异常状态等级对应不同的异常处置措施；在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在第一异常状态等级，并达成第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，启动第一异常状态等级对应的异常处置措施。通过本说明书中实施方式，实现了异常驾驶状态的分级识别和分级处置，解决了异常驾驶行为判断原则单一的问题，提升了对驾驶员安全的保护。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本说明书中实施方式涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在车辆的行驶过程中，可能会出现驾驶员注意力不集中、疲劳驾驶或身体突发不适等情况。致使，可能会产生异常驾驶行为，若此时不能及时调整驾驶行为或控制车辆停止，则可能会引发交通事故。

目前，车辆可以在发现异常驾驶行为后，向驾驶员发出提示，如果没有得到驾驶员的响应，车辆控制系统可以获取车道信息和所处道路的车流信息，控制车辆驶入右侧车道，并减速至最终停止于路侧。

现有技术中对异常驾驶行为的处置方式较为单一，但在实际驾驶员驾驶车辆的过程中，会涉及多种较为复杂的情况，使得现有技术难以满足实际需要。

发明内容

本说明书中多个实施方式提供一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，可以较为全面的应对车辆行驶过程中，由驾驶员的异常驾驶行为带来的安全风险，可以一定程度上提升驾驶员在驾驶车辆过程中的安全性。

本说明书的一个实施方式提供一种车辆控制方法，所述方法包括：在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据；在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级；其中，不同异常状态等级对应不同的异常处置措施；在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在所述第一异常状态等级，并达成所述第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第一异常状态等级对应的异常处置措施。

本说明书的一个实施方式提供一种车辆控制装置，所述装置包括：识别模块，用于在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据；等级确定模块，用于在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级；其中，不同异常状态等级对应不同的异常处置措施；措施启动模块，用于在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在所述第一异常状态等级，并达成所述第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第一异常状态等级对应的异常处置措施。

本说明书的一个实施方式提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器及处理器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如上所述的车辆控制方法。

本说明书的一个实施方式提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序被处理器执行时能够实现如上所述的车辆控制方法。

本说明书提供的多个实施方式，通过在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据，在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级，进而在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在所述第一异常状态等级，并达成所述第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第一异常状态等级对应的异常处置措施，实现了异常驾驶状态的分级识别和分级处置，能够更加全面应对车辆行驶过程中由驾驶员带来的风险，提高了对异常驾驶行为的处置能力，提升了针对驾驶员的安全保护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书的一个实施方式提供的车辆控制方法的应用场景示意图。

图2为本说明书的一个实施方式提供的一种车辆控制方法的流程示意图。

图3为本说明书的一个实施方式提供的一种车辆控制装置的模块示意图。

图4为本说明书的一个实施方式提供的一种电子设备的示意框图。

具体实施方式

下面将结合本说明书中的附图，对本说明书提供的实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本说明书提供的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

概述

在相关技术中，在车辆处于辅助驾驶模式时，车辆辅助驾驶系统可以实时获取车辆的整车状态信息。当车辆辅助驾驶系统根据整车状态信息判断车辆处于异常驾驶状态时，可以向驾驶员发送接管提示，并开始记录接管提示发出后驾驶员未应答的时长，若未应答时长超过预设时长，则可以判断驾驶员存在异常驾驶行为。此时车辆辅助驾驶系统可以执行预设的安全停车策略，根据整车状态以预设减速策略控制车辆减速，并根据车辆当前所处车道线和所处道路的车流信息控制车辆驶入道路一侧车道并停车。

然而，在判断车辆处于异常驾驶状态后，车辆辅助驾驶系统仅依赖驾驶员未应答时长大于预设时长这一条件判断驾驶员的异常驾驶行为。当驾驶员处于正常驾驶状态，但由于对突发情况的应激，或者对应答方式不了解等原因没有在预设时长内应答接管提示时，车辆辅助驾驶系统可能产生误判，而在驾驶员仍有能力接管并正常驾驶车辆的情况下执行停车策略，影响车辆的正常行驶，并引发驾驶员的安全风险。当驾驶员处于身体不适甚至失去正常驾驶车辆能力的状态时，由于车辆辅助驾驶系统需要在较长时间之后才执行安全停车策略，可能导致完成安全停车的总体时间过长，驾驶员无法得到及时救治，危及驾驶员的生命安全。

因此，有必要提供一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，可以通过从驾驶员的行为数据中识别出异常行为数据，并为异常行为数据匹配异常状态等级，在达成异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，根据异常状态等级执行对应的异常处置措施，实现较为全面地识别驾驶员在驾驶车辆过程中的异常驾驶状态，以提升车辆的安全性。

场景示例

本说明书的实施方式所描述的车辆可以是有人驾驶且有辅助驾驶功能的车辆，也可以是自动智能行驶车辆。可以是燃油车，也可以是电动车或氢能车。车辆类型具体可以包括轿车、越野车、货车等，本说明书的实施方式对车辆不作具体限定。

请参阅图1。本说明书的一个实施方式提供一种车辆控制方法的应用场景实例。在本场景实例中，车辆可以实现有条件自动驾驶。在车辆行驶过程中，驾驶员行为数据采集系统通过多个检测装置或系统实时采集驾驶员行为数据，并将驾驶员行为数据实时传输给车辆智能驾驶系统。

在本场景示例中，驾驶员行为数据采集系统中可以通过检测装置或系统，采集驾驶员的行为数据。具体的，例如，可以通过方向盘离手检测系统(Hands on/off detect，HOD)实现驾驶员脱手检测。可以通过驾驶员状态检测系统(Driver Monitor System，DMS)实现驾驶员视线脱离、闭眼、头肩状态检测。可以通过座椅传感器实现主驾位重量检测。可以通过安全带传感器实现安全带扣紧检测。可以通过智能穿戴设备实现驾驶员心率检测。

在确定驾驶员行为数据之后，便可以在多个行为数据中识别出表示异常驾驶行为的异常行为数据，进而确定与异常行为数据相匹配的异常状态等级，在达成启动条件的情况下，启动异常状态等级对应的异常处置措施，从而实现车辆行驶过程中异常驾驶状态的分级识别和分级处置。具体的，例如，可以根据异常驾驶行为引起的潜在安全风险的危险程度，按照危险程度从低到高，将异常驾驶行为划分为5个等级，不同等级的异常行为对应不同的异常处置措施，级别越高的异常状态等级对应的异常处置措施启动越快。具体的，例如，在识别出驾驶员频繁眨眼的情况下，可以确定与该异常行为数据匹配的异常状态等级为异常状态等级一，该异常驾驶行为引起的潜在安全风险的危险程度不高，可以维持车辆继续行驶。在识别出驾驶员视线离开前挡风玻璃的情况下，可以确定与该异常行为数据匹配的异常状态等级为异常状态等级二，此时可以采取的异常处置措施可以包括提醒和启动安全停车机制。可以在达成异常处置措施的启动条件的情况下，启动异常处置措施，例如，可以在识别出驾驶员视线离开前挡风玻璃这一异常行为数据后开始计时，在计时15s过程中，若异常状态等级始终维持在异常状态等级二，则可以启动提醒措施，在计时45s过程中，若异常状态等级始终维持在异常状态等级二，可以启动安全停车机制。类似的，例如，在识别出驾驶员走神的情况下，可以确定与该异常行为数据匹配的异常状态等级为异常状态等级三，此时可以立即提醒，并开始计时，在计时10s的过程中，若异常状态等级始终维持在异常状态等级三，可以启动安全停车机制。类似的，例如，在识别出驾驶员离座的情况下，可以确定与该异常行为数据匹配的异常状态等级为异常状态等级四，此时可以立即提醒，并开始计时，在计时5s过程中，若异常状态等级始终维持在异常状态等级四，可以启动安全停车机制。类似的，例如，在识别出认定驾驶员失能的情况下，可以认为异常状态等级为异常状态等级五，可以立即提醒，并开始计时，在计时5s过程中，若异常状态等级始终维持在异常状态等级五，可以启动安全停车机制，并拨打紧急电话。

依照车辆所属的不同驾驶自动化等级，可以设置与异常状态等级对应的不同异常处置措施。按照国家标准化管理委员会发布的汽车驾驶自动化分级标准(GB/T 40429-2021)，3级驾驶自动化为有条件自动驾驶，即，由车辆完成绝大部分驾驶动作，人类驾驶员需要在适当的时候提供应答。4级驾驶自动化为高度自动驾驶，即，由车辆完成所有驾驶操作，人类驾驶员无需对所有请求作出应答。在本场景示例中，当车辆属于4级驾驶自动化时，可以仅针对危险程度最高的5级异常驾驶行为，即认定驾驶员处于失去正常驾驶车辆能力的状态，设置异常处置措施，包括向驾驶员发出异常提醒、拨打紧急电话并自动导航车辆至医院。

系统架构

本说明书的一个实施方式提供一种车辆控制系统。所述系统包括驾驶员行为数据采集系统和车辆智能驾驶系统两个子系统。两个子系统之间通过有线或无线网络相互连接。

驾驶员行为数据采集系统可以是用于采集驾驶员行为数据的检测装置和检测系统。驾驶员行为数据采集系统包括：用于进行驾驶员脱手检测的方向盘离手检测系统(HoD)，用于进行驾驶员视线脱离、闭眼、头肩状态检测的驾驶员状态检测系统(DMS)，用于进行主驾位重量检测的座椅传感器，用于进行安全带扣紧检测的安全带传感器，和用于进行驾驶员心率检测的智能穿戴设备。

在本实施方式中，驾驶员行为数据采集系统可以在车辆行驶过程中，按照特定的采样频率对驾驶员行为数据进行采样并将采样数据实时传输给车辆智能驾驶系统。

车辆智能驾驶系统可以是用于控制车辆以实现各种驾驶动作的智能系统。车辆智能驾驶系统用于实时接收驾驶员行为数据采集系统采集到的驾驶员行为数据，并对驾驶员行为数据进行处理，以识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据；车辆智能驾驶系统还用于根据异常行为所引发安全风险的危险程度，对异常行为进行分级，进而确定与识别出的异常行为数据相匹配的异常状态等级；车辆智能驾驶系统还用于根据车辆所属的驾驶自动化级别，在异常行为数据匹配的异常状态等级已持续维持在指定异常状态等级特定时间后，启动与异常状态等级相对应的异常处置措施，控制车内部件或系统执行相应动作。

示例的方法

请参阅图2，本说明书的一个实施方式提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法可以包括如下步骤。

步骤S110：在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据。

在本实施方式中，可以在驾驶员的行为数据和驾驶员的驾驶状态之间建立表征关系。如此，可以通过对行为数据的分析和处理判断驾驶员所处的驾驶状态。

驾驶员的行为数据可以用于表示驾驶员在驾驶舱内的驾驶状态。具体的，例如，驾驶员的行为数据可以包括驾驶员脱手检测数据、驾驶员视线脱离检测数据、驾驶员闭眼检测数据、驾驶员头肩状态检测数据、主驾驶位重量检测数据、安全带扣紧检测数据、驾驶员心率检测数据等。可以用一项或多项驾驶员行为数据表征一种驾驶员驾驶状态。具体的，例如，可以用驾驶员脱手检测数据表示驾驶员的手是否脱开方向盘，可以用驾驶员视线脱离检测数据表示驾驶员的视线是否脱离前风挡，可以用驾驶员闭眼检测数据和驾驶员头肩状态检测数据表示驾驶员是否注意力集中，可以用主驾驶位重量检测数据和安全带扣紧检测数据表示驾驶员是否离开主驾驶位，可以用驾驶员心率检测数据表示驾驶员是否意识清醒且身体状态正常。

在本实施方式中，异常驾驶状态可以用于表示可能引发车辆和驾驶员安全风险的驾驶员驾驶状态。具体的，例如，异常驾驶状态可以包括驾驶员频繁眨眼，驾驶员的手脱离方向盘，驾驶员视线脱离前挡风玻璃，驾驶员走神，驾驶员离座以及驾驶员失能。

在本实施方式中，异常行为数据指可以用于表示出现异常驾驶状态时的驾驶员行为数据。具体的，例如，当驾驶员脱手检测数据异常，即，方向盘扭矩传感器发送驾驶员的手脱离方向盘的标识时，表示出现驾驶员的手脱离方向盘这一异常驾驶状态。

在本实施方式中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据，可以通过将采集到的行为数据在异常驾驶状态集合中进行匹配，确定与异常驾驶状态对应的行为数据为异常行为数据。

在一些实施方式中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据，也可以通过生成行为数据对应的行为特征向量，将行为特征向量作为异常行为数据识别模型的输入，根据识别模型的输出结果确定异常行为数据。

步骤S120：在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级；其中，不同异常状态等级对应不同的异常处置措施。

在本实施方式中，可以按照异常驾驶状态所引起的安全风险的危险程度为异常驾驶状态划分等级，在识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据之后，便可以确定异常行为数据匹配的异常状态等级，从而实现异常状态的分级识别，为后续异常行为的分级处置提供依据。具体的，例如，对于驾驶自动化分级为3级的车辆，异常状态等级可以依照异常驾驶行为所引发安全风险的危险程度，由低到高划分为5个级别，其中，异常状态等级一危险程度最低，异常状态等级五危险程度最高。

在一些实施方式中，依照异常驾驶行为所引发安全风险的危险程度，也可以将异常状态等级划分为3个级别或4个级别，本说明书实施方式对异常状态等级划分的级别数量不作具体限定。

在本实施方式中，对于驾驶自动化分级为3级的车辆，第一异常状态等级可以为异常状态等级一至异常状态等级五中任一异常状态等级。在一些实施方式中，对于驾驶自动化分级为4级的车辆，第一异常状态等级可以为认定驾驶员处于失能状态。

在本实施方式中，确定与异常行为数据相匹配的第一异常状态等级可以通过异常行为数据的异常驾驶状态与异常状态等级的映射关系，确定异常行为数据表示的异常驾驶状态所对应的异常状态级别。

在本实施方式中，异常处置措施可以指在异常驾驶状态下车辆智能驾驶系统控制车辆各部件或系统执行的行为。具体的，例如，执行对驾驶员的异常提醒，或者启动安全停车机制，或者自动导航车辆至指定位置。

步骤S130：在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在所述第一异常状态等级，并达成所述第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第一异常状态等级对应的异常处置措施。

在本实施方式中，识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在所述第一异常状态等级，并达成所述第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件，可以包括识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级始终维持在同一异常状态等级并达成该异常状态等级的启动条件，或者识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级维持在某一异常状态等级后，变化至另一异常状态等级并继续维持直至达成变化后的异常状态等级的启动条件。

在本说明书的实施方式中，通过在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据；在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级；其中，不同异常状态等级对应不同的异常处置措施；在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在所述第一异常状态等级，并达成所述第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第一异常状态等级对应的异常处置措施，实现了异常驾驶状态的分级识别和分级处置，解决了异常驾驶行为判断原则单一的问题，提高了对异常驾驶行为的处置能力，提高了对驾驶员安全的保护。

在一些实施方式中，在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据的步骤，可以包括：接收多个传感器采集的表征驾驶员驾驶状态的行为数据；在将行为数据于异常驾驶状态集合中匹配，得出表示有异常驾驶状态的异常行为数据。

在本实施方式中，为便于后续对驾驶员行为数据进行处理分析，可以对驾驶员行为数据的采集装置、采集方法和采集内容进行具体限定。具体的，例如，驾驶员脱手检测数据可以通过HoD传感器进行采集，当HoD传感器感受不到驾驶员的手施加给方向盘的扭矩时，HoD传感器向车辆智能驾驶系统发送表示驾驶员的手脱离方向盘的标识，车辆智能驾驶系统控制计时器开始计时，当HoD传感器感受到驾驶员的手施加给方向盘的扭矩时，HoD传感器向车辆智能驾驶系统发送表示驾驶员的手重新接触方向盘的标识，车辆智能驾驶系统控制计时器停止计时。

在本实施方式中，异常驾驶状态集合包括异常驾驶状态和相对应的异常行为数据。可以建立异常驾驶状态对应的异常行为数据集，在接收到行为数据后，将行为数据与异常行为数据集内的异常行为数据进行匹配。具体的，例如，建立驾驶员的手脱离方向盘这一异常驾驶状态对应的行为数据的数据集为驾驶员的手脱离方向盘的数据标识。将接收到的行为数据与驾驶员的手脱离方向盘的数据标识进行比对，若接收到的行为数据与该数据标识相同，则表示当前处于驾驶员的手脱离方向盘的异常驾驶状态。

通过将接收到的行为数据于异常驾驶状态集合中匹配，得出表示有异常驾驶状态的异常行为数据，仅需将接收到的行为数据与异常驾驶状态对应的现有异常行为数据集中的异常行为数据进行比对，节省了计算资源，提高了处理效率，从而实现行为数据与异常驾驶状态的快速匹配。

在一些实施方式中，在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据的步骤，可以包括：使用接收的多个传感器采集的表征驾驶员驾驶状态的行为数据，生成表征驾驶员的驾驶状态的行为特征向量；将所述行为特征向量输入异常行为数据识别模型，以根据所述异常行为数据识别模型输出识别结果确定异常行为数据。

在本实施方式中，行为特征向量用于根据行为数据表示驾驶状态。行为特征向量可以包括一维向量和多维向量。本说明书的实施方式对行为特征向量的维度不作具体限制。在本实施方式中，可以由行为特征向量中的一个元素表示一项行为数据，也可以由行为特征向量中的多个元素可以表示一项行为数据，还可以由行为特征向量中的一个元素可以表示多项行为数据。本说明书的实施方式对行为特征向量的元素与行为数据的映射关系不作具体限制。

在本实施方式中，异常行为数据识别模型指可以根据行为特征向量应用算法输出对行为数据是否异常的识别结果的算法模型。异常行为数据识别模型可以是神经网络模型，也可以是决策树模型，本说明书的实施方式对异常行为数据识别模型所采用的算法不作具体限制。异常行为数据识别模型可以为出厂预设的原始模型，也可以为根据历史异常行为数据对原始模型进行训练得出的优化模型。本说明书的实施方式对异常行为数据识别模型的获取方式不作具体限制。

在本实施方式中，识别结果可以包括表示行为特征向量表征的行为数据为异常行为数据的第一取值，和表示行为特征向量表征的行为数据不是异常行为数据的第二取值。第一取值和第二取值可以为二进制数，也可以为整数，本说明书的实施方式对第一取值和第二取值的数据类型不作具体限制。

通过使用行为数据生成表征驾驶员的驾驶状态的行为特征向量，再将所述行为特征向量输入异常行为数据识别模型，以根据所述异常行为数据识别模型输出的识别结果确定异常行为数据，能够实现对异常行为数据的精准识别，提高后续确定异常状态等级的准确性。

在一些实施方式中，在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级的步骤，可以包括：根据所述异常行为数据表征的异常驾驶状态，基于指定状态等级映射关系，在多个异常状态等级中确定所述第一异常状态等级。

在本实施方式中，指定状态等级映射关系可以用于指示异常驾驶状态对应的异常驾驶状态等级。可以建立一种异常驾驶状态与一个异常状态等级之间的映射关系，也可以建立多种异常驾驶状态与一个异常状态等级之间的映射关系，还可以建立一种异常驾驶状态与多个异常状态等级之间的映射关系。本说明书的实施方式对指定状态等级映射关系不作具体限制。具体的，例如，在驾驶员的手脱离方向盘的异常驾驶状态下，车辆智能驾驶系统能够自动调整车辆行驶方向，保持车辆在车道中的安全区域内行驶，因此可以建立驾驶员的手脱离方向盘的异常驾驶状态与危险程度最低的异常状态等级之间的映射关系。

通过在异常驾驶状态和异常状态等级之间建立指定映射关系，能够为后续对不同级别异常驾驶状态执行不同的异常处置措施提供分级依据。

在一些实施方式中，所述异常状态等级还包括第二异常状态等级；车辆控制方法还可以包括：在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级，从第一异常状态等级变更为第二异常状态等级，并且当所述车辆处于所述第一异常状态等级和第二异常状态等级的总时长，达成所述第二异常状态等级的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第二异常状态等级的异常处置措施；其中，所述车辆处于第一异常状态等级的持续时长未达成所述第一异常状态等级的异常处置措施的启动条件。

在本实施方式中，对于驾驶自动化分级为3级的车辆，第二异常状态等级可以为异常状态等级一至异常状态等级五中与第一异常状态等级不同的任一异常状态等级。

在异常状态等级发生变化的情况下，通过比较异常状态等级处于第一异常状态等级和第二异常状态等级的总时长与第二异常状态等级的异常处置措施的启动条件，能够及时执行对异常状态的处置，避免因重新计时导致的处置时间延长而引发驾驶员的安全风险。

在一些实施方式中，异常处置措施的启动条件包括异常状态等级维持时长大于指定时长阈值；依照多个异常状态等级表示的危险程度从低至高，较低的异常状态等级对应异常处置措施的启动条件中的指定时长阈值不高于较高的异常状态等级对应异常处置措施的启动条件中的指定时长阈值。

在本实施方式中，异常驾驶状态维持时长可以包括维持在单一异常状态级别的时长，还可以包括维持在不同异常状态级别的时长之和，即从出现异常驾驶状态的总时长，还可以包括驾驶员行为数据采集系统将采集的行为数据传输给车辆智能驾驶系统所需的数据传输时长。

通过比较异常状态等级的维持时长与指定时长阈值，并按照危险程度不同为异常状态等级对应的异常处置措施设置不同指定时长阈值的启动条件，能够避免因系统对异常驾驶状态的误判而对车辆的正常行驶产生干扰，最大限度利用计算和处理资源。

在一些实施方式中，车辆控制方法还可以包括：在第一异常状态等级表示的危险程度高于第二异常状态等级表示的危险程度的情况下，若总时长大于第二异常状态等级启动条件的指定时长阈值，启动第二异常状态等级对应的异常处置措施；或者，在第一异常状态等级表示的危险程度低于第二异常状态等级表示的危险程度较高的情况下，若总时长大于第二异常状态等级启动条件的指定时长阈值，启动第二异常状态等级对应的异常处置措施。

在一些实施方式中，在车辆所属的驾驶自动化等级可以为3级，即有条件的自动驾驶的情况下，所述异常状态等级从低至高表示的危险程度逐级升高；异常状态等级从低至高可以包括：异常处置措施为维持车辆行驶的异常状态等级一；异常处置措施包括达成启动条件时，执行对驾驶员的异常提醒和启动安全停车机制的异常状态等级二，其中，异常提醒和安全停车机制的启动条件不同；异常处置措施包括立即执行对驾驶员的异常提醒，和达成启动条件时启动安全停车机制的异常状态等级三；异常处置措施包括立即执行对驾驶员的异常提醒，和达成启动条件时启动安全停车机制的异常状态等级四，其中，所述异常状态等级四的启动条件中指定时长阈值小于所述异常状态等级三的启动条件中指定时长阈值；异常处置措施包括立即执行对驾驶员的异常提醒，达成启动条件时启动安全停车机制，并启动拨打紧急电话的异常状态等级五。

在本实施方式中，对驾驶员的异常提醒指通过车内设备从多个感官维度对驾驶员进行提醒。具体的，例如，可以通过车载终端的人机交互界面进行弹窗提醒，也可以通过车内指示灯闪烁进行提醒，还可以通过车内报警器发出蜂鸣声进行提醒。

在本实施方式中，启动安全停车机制可以指由车辆智能驾驶系统接管车辆并结合车辆当前行驶的车道信息控制车辆安全停车。所述安全停车机制具体可以包括：根据高精地图及定位判断当前车辆所在道路区域为高速公路/城市快速路或者普通城市道路；若车辆当前处于高速公路或城市快速路，则确定安全停车目标为最右侧紧急车道，识别本车道及邻车道车辆参与者及车道信息，再根据邻车道道路参与者信息以及道路车道线信息，规划向右变道的目标路线轨迹，基于目标路线轨迹控制车辆逐次变道直到最右侧车道；若车辆当前处于城市普通道路，则确定安全停车目标为本车道，按目标减速度控制车辆在当前车道刹停；刹停车辆后，控制车辆启动电子驻车系统(Electrical Park Brake，EPB)，以防止车辆滑动，开启双闪功能，以提醒其它车辆注意避让；在执行安全停车机制过程中，若驾驶员采取了接管车辆的动作，则车辆智能驾驶系统立即退出安全停车机制，将车辆控制权交给驾驶员。

在本实施方式中，紧急电话可以包括医院急救电话、消防电话、交警电话、紧急联系人电话等，以便根据车辆及驾驶员的实际状况提供更具针对性的救助，可以通过车载终端、智能穿戴设备或者其他移动终端拨打紧急电话呼救。

通过对有条件自动驾驶车辆设置不同异常状态等级及对应的异常处置措施，能够针对不同等级的异常驾驶状态，实现快速响应和快速处置，最大限度利用车辆智能控制系统功能，及时避免可能影响驾驶员生命安全的风险。

在一些实施方式中，在车辆驾驶自动化级别可以为4级，即高度自动驾驶的情况下，识别出的异常行为数据表示的异常驾驶状态可以为认定驾驶员失能；相应的，异常处置措施包括：立即执行对驾驶员的异常提醒，达成启动条件时启动拨打紧急电话，并自动将所述车辆导航至医院。

在本实施方式中，驾驶员失能指驾驶员由于精神状态或身体状态不佳，无法对车辆进行控制操作而失去正常驾驶车辆的能力。具体的，例如，驾驶员突发心脏疾病，或者，驾驶员突然失去意识。

在本实施方式中，对驾驶员的异常提醒和拨打紧急电话的实施方式可以与驾驶自动化级别为3级的车辆相同，此处不再赘述。

在本实施方式中，自动将车辆导航至医院可以指由车辆智能驾驶系统接管车辆并结合地图和定位控制车辆行驶至医院，具体可以包括：根据高精地图及定位确定目标医院位置，目标医院可以是与当前车辆位置距离最近的医院，也可以是当前车辆能够到达的医院中行程耗时最短的医院；设置导航终点为目标医院，获取当前车辆所处区域的路况信息和车流信息，规划前往目标医院的行驶轨迹，基于目标行驶轨迹控制车辆向目标医院方向行驶；在自动将车辆导航至医院的过程中，若驾驶员采取了接管车辆的动作，则车辆智能驾驶系统立即退出，将车辆控制权交给驾驶员。

通过对高度自动驾驶车辆设置在认定驾驶员失能情况下对应的异常处置措施，能够在驾驶员失能的紧急状态下，最大限度利用车辆智能控制系统功能，尽可能使驾驶员得到及时救助。

示例的装置、电子设备和存储介质

本说明书的一个实施方式还提供一种车辆控制装置。如图3所示，所述车辆控制装置可以包括以下模块。

识别模块11，用于在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据。等级确定模块12，用于在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级；其中，不同异常状态等级对应不同的异常处置措施。措施启动模块13，用于在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在所述第一异常状态等级，并达成所述第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第一异常状态等级对应的异常处置措施。

关于车辆控制装置实现的具体功能和效果，可以参照本说明书其他实施方式对照解释，在此不再赘述。所述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。所述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

请参阅图4。本说明书实施方式还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施方式中的车辆控制方法。

所述电子设备可以包括被系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、通信接口、显示装置和输入装置。所述非易失性存储介质可以存储有操作系统和相关的计算机程序。

本说明书实施方式还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时使得，该计算机执行上述任一实施方式中的车辆控制方法。

可以理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本说明书实施方式，而非限制本发明的范围。

可以理解，在本说明书中的各种实施方式中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本说明书实施方式的实施过程构成任何限定。

可以理解，本说明书中描述的各种实施方式，既可以单独实施，也可以组合实施，本说明书实施方式对此并不限定。

除非另有说明，本说明书实施方式所使用的所有技术和科学术语与本说明书的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本说明书的范围。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任意的和所有的组合。在本说明书实施方式和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“上述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

可以理解，本说明书实施方式的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施方式的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施方式中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书实施方式所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解，本说明书实施方式中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施方式描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本说明书的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施方式中的对应过程，在此不再赘述。

在本说明书所提供的几个实施方式中，应所述理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本说明书各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者所述技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，所述计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本说明书的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本说明书揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本说明书的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据；

在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级；其中，不同异常状态等级对应不同的异常处置措施；

在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在所述第一异常状态等级，并达成所述第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第一异常状态等级对应的异常处置措施。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据的步骤，包括：

接收多个传感器采集的表征驾驶员驾驶状态的行为数据；

在将行为数据于异常驾驶状态集合中匹配，得出表示有异常驾驶状态的异常行为数据；其中，所述异常驾驶状态集合包括异常驾驶状态和相对应的异常行为数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据的步骤，包括：

使用接收的多个传感器采集的表征驾驶员驾驶状态的行为数据，生成表征驾驶员的驾驶状态的行为特征向量；

将所述行为特征向量输入异常行为数据识别模型，以根据所述异常行为数据识别模型输出的识别结果确定异常行为数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级的步骤，包括：

根据所述异常行为数据表征的异常驾驶状态，基于指定状态等级映射关系，在多个异常状态等级中确定所述第一异常状态等级；其中，所述指定状态等级映射关系用于指示异常驾驶状态对应的异常状态等级。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常状态等级还包括第二异常状态等级；所述方法还包括：

在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级，从第一异常状态等级变更为第二异常状态等级，并且当所述车辆处于所述第一异常状态等级和第二异常状态等级的总时长，达成所述第二异常状态等级的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第二异常状态等级的异常处置措施；其中，所述车辆处于第一异常状态等级的持续时长未达成所述第一异常状态等级的异常处置措施的启动条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，异常处置措施的启动条件包括异常状态等级维持时长大于指定时长阈值；依照多个异常状态等级表示的危险程度从低至高，较低的异常状态等级对应异常处置措施的启动条件中的指定时长阈值不高于较高的异常状态等级对应异常处置措施的启动条件中的指定时长阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一异常状态等级表示的危险程度高于所述第二异常状态等级表示的危险程度的情况下，若所述总时长大于所述第二异常状态等级启动条件的指定时长阈值，启动所述第二异常状态等级对应的异常处置措施；或者，

在所述第一异常状态等级表示的危险程度低于所述第二异常状态等级表示的危险程度的情况下，若所述总时长大于所述第二异常状态等级启动条件的指定时长阈值，启动所述第二异常状态等级对应的异常处置措施。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常状态等级从低至高表示的危险程度逐级升高；所述异常状态等级从低至高包括：

异常处置措施为维持车辆行驶的异常状态等级一；

异常处置措施包括达成启动条件时，执行对驾驶员的异常提醒和启动安全停车机制的异常状态等级二，其中，异常提醒和安全停车机制的启动条件不同；

异常处置措施包括立即执行对驾驶员的异常提醒，和达成启动条件时启动安全停车机制的异常状态等级三；

异常处置措施包括立即执行对驾驶员的异常提醒，和达成启动条件时启动安全停车机制的异常状态等级四，其中，所述异常状态等级四的启动条件中指定时长阈值小于所述异常状态等级三的启动条件中指定时长阈值；

异常处置措施包括立即执行对驾驶员的异常提醒，达成启动条件时启动安全停车机制，并启动拨打紧急电话的异常状态等级五。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别出的异常行为数据表示的异常驾驶状态为认定驾驶员失能；相应的，异常处置措施包括：立即执行对驾驶员的异常提醒，达成启动条件时启动拨打紧急电话，并自动将所述车辆导航至医院。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于在所述车辆行驶过程中，从采集的驾驶员的行为数据中，识别出表示异常驾驶状态的异常行为数据；

等级确定模块，用于在多个异常状态等级中，确定与所述异常行为数据相匹配的第一异常状态等级；其中，不同异常状态等级对应不同的异常处置措施；

措施启动模块，用于在识别出的异常行为数据匹配的异常状态等级持续维持在所述第一异常状态等级，并达成所述第一异常状态等级对应的异常处置措施的启动条件的情况下，启动所述第一异常状态等级对应的异常处置措施。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器及处理器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序被处理器执行时能够实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法。