CN113911096B - 一种车辆行驶中epb与危险警示灯结合控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆安全技术领域，具体涉及一种车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法及系统。系统基于车辆行驶过程中，拉动EPB开关时间超过t1，ESP控制器、EPB控制器仲裁后首先调用ESP模块进行液压管路建压，进行车辆减速；若液压管路失效，ESP控制器、EPB控制器仲裁后请求EPB卡钳采取电机制动，同时发送请求点亮制动灯、EPB开关指示灯、危险警示灯，给驾驶员、周围车辆提供警示信息。拉动开关制动停车后，保持危险警示灯、EPB开关指示灯继续闪烁，直到驾驶员手动关闭EPB开关。控制过程自动进行，减少驾驶员紧急情况下操作环节，提高驾驶安全性。

Description

一种车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，具体涉及一种车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法及系统。
背景技术
EPB(Electrical Park Brake)，EPB通过电子线路控制停车制动。功能同机械拉杆手刹。起步时可不用手动关闭电子手刹，踩油门起步时电子手刹会自动关闭。电子驻车制动系统是取代传统拉杆手刹的电子手刹按钮。比传统的拉杆手刹更安全，不会因驾驶者的力度而改变制动效果，把传统的拉杆手刹变成了一个触手可及的按钮。
车辆在行驶过程中，若制动液压管路故障，采用驻车进行应急停车是一种可行的应急措施，但是驻车制动力的线性较差，车辆突然减速，容易对周围车辆及车辆周围的行人造成危险，而且车辆在高速行驶过容易造成安全事故发生。
发明内容
本发明提供一种车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法，方法可以减少驾驶员紧急情况下操作环节，提高驾驶安全性。
方法包括：驾驶员拉起EPB开关，BCM控制器获取开关硬线信号，并将开关硬线信号发送给ESP控制器，ESP控制器再转发给EPB Mi控制器；
ESP控制器检测四个车轮的转速，并计算出当前车速，分别发送给EPB Mi控制器和BCM控制器；
ESP控制器计算拉起EPB开关的持续时间，并判断EPB开关拉起时间是否大于t1。
如果EPB开关拉起时间大于t1，ESP控制器判断驾驶员请求行驶中EPB制动，控制ESP模块建压，实现液压管路制动；
同时ESP控制器发送制动灯亮控制信号给BCM控制器；
BCM控制器点亮制动灯以及点亮危险警示灯；
BCM控制器控制EPB开关指示灯闪烁；
EPB Mi控制器通过ESP控制器向BCM控制器发送EPB系统状态信号，BCM控制器将EPB系统状态通过P符号显示到仪表上。
如果EPB开关拉起时间小于t1，ESP控制器判断为驾驶员误操作，系统不响应。
进一步需要说明的是，BCM模块将EPB开关的开关硬线信号转化为CAN信号，并配置预设的EPB开关信号值，转发给ESP控制器。
进一步需要说明的是，EPB Mi控制器接收到车速信号后，判断车速信号的信号值状态；
若为车辆停止状态，EPB Mi控制器将车辆停止状态信号发送给BCM控制器，BCM控制器将车辆停止状态信号转为电流信号给EPB卡钳，EPB电机动作，车辆驻车；
同时EPB Mi控制器将EPBMi功能指示灯信号发送给ESP控制器，ESP控制器将EPBMi功能指示灯信号转发给BCM控制器，BCM控制器将EPBMi功能指示灯信号转为电流信号给EPB开关指示灯，使EPB开关指示灯点亮；
EPB Mi控制器发送ESP_EPBSystemStatus信号值0x2到BCM，BCM转发信号值到仪表，仪表显示驻车P符号。
EPB Mi控制器向BCM控制器发送EPB系统状态信号，BCM控制器将EPB系统状态通过P符号显示到仪表上。
进一步需要说明的是，EPB开关拉起过程中，ESP控制器监控车速、制动管路压力以及车辆减速度；
如果管路压力始终小于P1、减速度小于a1，ESP控制器判断液压管路失效，ESP控制器发送ESP_EPBRequest信号值0x2到EPB Mi控制器和BCM控制器；
BCM将开关硬线信号转为电流信号给EPB卡钳，EPB电机动作，车辆减速。
进一步需要说明的是，如果管路压力始终大于P2，ESP控制器判断液压管路正常，继续保持液压制动力，直到驾驶员松开EPB开关或车辆停车。
进一步需要说明的是，驾驶员松开EPB开关，ESP控制器判断当前车速是否为0；
若驾驶员松开EPB开关车速不为0时，ESP控制器发送释放制动控制信号以及无制动力信号给BCM控制器；
BCM控制器控制车辆释放制动，EPB指示灯关闭，制动灯关闭，危险警示灯关闭，车辆继续行驶。
若EPB开关拉起过程中制动液压正常，驾驶员松开EPB开关时，车速为0，ESP液压保持2s后，ESP控制器发送锁紧制动信号到EPB Mi控制器和BCM控制器；
BCM控制器将锁紧制动信号转为电流信号给EPB卡钳，EPB电机动作，车辆驻车，EPB开关指示灯点亮，危险警示灯继续闪烁。
进一步需要说明的是，若EPB开关拉起过程中制动液压失效，驾驶员松开EPB开关时车速为0，EPB电机保持锁止驻车，EPB指示灯点亮，危险警示灯继续闪烁；
车辆停止状态，驾驶员按下EPB开关，BCM控制器发送释放制动信号，EPB开关指示灯关闭，驾驶员按下危险警示灯，危险警示灯关闭。
本发明还提供一种车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制系统，系统包括：EPB开关、EPB指示灯、ESP控制器、EPB Mi控制器、BCM控制器、网关、WSS轮速传感器、制动灯、仪表以及危险警示灯；
EPB开关、EPB指示灯、制动灯、仪表以及危险警示灯分别与BCM控制器连接；
ESP控制器与BCM控制器通过网关连接；
ESP控制器分别与WSS轮速传感器和EPB Mi控制器连接；
BCM控制器根据ESP控制器发送的控制信号，分别控制EPB开关、EPB指示灯、制动灯、仪表以及危险警示灯运行。
进一步需要说明的是，系统还包括：控制策略信号定义模块；
控制策略信号定义模块用于分别配置每个控制信号对应的信号名称、信号内容及参数；
ESP控制器、EPB Mi控制器以及BCM控制器之间通信的控制信号通过信号名称、信号内容及参数进行通信。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
本发明提供的系统是基于车辆行驶过程中，拉动EPB开关时间超过t1，ESP控制器、EPB控制器仲裁后首先调用ESP模块进行液压管路建压，进行车辆减速；若液压管路失效，ESP控制器、EPB控制器仲裁后请求EPB卡钳采取电机制动，同时发送请求点亮制动灯、EPB开关指示灯、危险警示灯，给驾驶员、周围车辆提供警示信息。拉动开关制动停车后，保持危险警示灯、EPB开关指示灯继续闪烁，直到驾驶员手动关闭EPB开关。控制过程自动进行，减少驾驶员紧急情况下操作环节，提高驾驶安全性。
车辆在行驶过程中，若制动液压管路故障，基于本发明提供的EPB与危险警示灯结合控制方法及系统可以通过驻车进行应急停车，且操作方便、可靠，驾驶员遇到紧急情况，单独操作EPB开关，实现紧急避险的同时，由控制器自行判断车辆紧急状况，并点亮危险警示灯对周围驾驶员进行警示。
本发明提供的EPB与危险警示灯结合控制方法及系统警示性强，通过该策略集合多种警示信息，对周围车辆驾驶员警示清晰、醒目。
本发明提供的EPB与危险警示灯结合控制方法及系统成本低，不需要增加多余器件，在现有车基础上调整控制策略即可实现。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制系统示意图；
图2为车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制系统实施例示意图；
图3为车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法流程图；
图4为EPB工作电流曲线图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本发明提供的控制方法及系统的附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
在本发明提供的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
如图1和图2所示，本发明提供的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制系统包括：EPB开关1、EPB指示灯2、ESP控制器7、EPB Mi控制器9、BCM控制器6、网关10、WSS轮速传感器8、制动灯3、仪表4以及危险警示灯5；
EPB开关1、EPB指示灯2、制动灯3、仪表以及危险警示灯5分别与BCM控制器6连接；ESP控制器7与BCM控制器6通过网关10连接；ESP控制器7分别与WSS轮速传感器8和EPB Mi控制器9连接；BCM控制器6根据ESP控制器7发送的控制信号，分别控制EPB开关1、EPB指示灯2、制动灯3、仪表以及危险警示灯5运行。
本发明提供的系统是基于车辆行驶过程中，拉动EPB开关1时间超过t1，ESP控制器7、EPB控制器仲裁后首先调用ESP模块进行液压管路建压，进行车辆减速；若液压管路失效，ESP控制器7、EPB控制器仲裁后请求EPB卡钳采取电机制动，同时发送请求点亮制动灯3、EPB开关1指示灯、危险警示灯5，给驾驶员、周围车辆提供警示信息。拉动开关制动停车后，保持危险警示灯5、EPB开关1指示灯继续闪烁，直到驾驶员手动关闭EPB开关1。控制过程自动进行，减少驾驶员紧急情况下操作环节，提高驾驶安全性。
进一步的讲，系统还包括：控制策略信号定义模块；控制策略信号定义模块用于分别配置每个控制信号对应的信号名称、信号内容及参数；ESP控制器、EPB Mi控制器以及BCM控制器之间通信的控制信号通过信号名称、信号内容及参数进行通信。
BCM控制器就是车身控制模块)，BCM控制器的功能包括：白炽灯、HID、氙灯、LED灯及其相关的控制，过载和过热保护、灯泡断电检测等；用于后视镜、雨刮器、车窗、座椅位置、车顶、门锁和气候控制的电机控制驱动器；可用于防盗应用和NFC无钥匙进入系统的安全控制。
示例性的讲，可以采用如下方式来定义控制策略信号：
基于上述系统本发明还提供一种车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法，如图3所示，方法包括：
当驾驶员拉起EPB开关，BCM控制器将硬线信号转化为CAN信号ESP_EPBRequest，信号值0x3，转发给ESP控制器，ESP控制器转发给EPB Mi控制器。同时ESP控制器接收ESP_WheelSpeed_FL、ESP_WheelSpeed_FR、ESP_WheelSpeed_RL、ESP_WheelSpeed_RR信号值，计算当前车速，发送ESP_VehicleSpeed到EPB Mi控制器、BCM控制器。
EPB Mi控制器接收到ESP_VehicleSpeed后判断信号值是否为0x1～0xFFE的某一值。若ESP_VehicleSpeed为0x0，判断车辆停止状态，EPB Mi控制器发送ESP_EPBRequest信号值0x2给BCM控制器，BCM控制器将ESP_EPBRequest信号值转为电流信号给EPB卡钳，见图4所示的工作电流-时间曲线，EPB电机动作，车辆驻车。
同时EPB Mi控制器发送ESP_EPBFunctionLamp信号值0x1到ESP控制器，ESP控制器转发信号值到BCM控制器，BCM控制器将信号值转为电流信号给EPB开关指示灯，指示灯点亮。EPB Mi控制器发送ESP_EPBSystemStatus信号值0x2到BCM控制器，BCM控制器转发信号值到仪表，仪表显示驻车P符号。
若ESP_VehicleSpeed为0x1～0Xffe某一值，说明车辆处于行驶状态，ESP控制器计算ESP_EPBRequest信号0x3持续时间，判断EPB开关拉起时间是否大于t1。
如果EPB开关拉起时间小于t1，ESP控制器判断为驾驶员误操作，系统不响应。
如果EPB开关拉起时间大于t1，ESP控制器判断驾驶员请求行驶中EPB制动，控制ESP模块建压，实现液压管路制动，同时ESP控制器发送ESP_BLRequestController信号值0x0到BCM，BCM控制器控制点亮制动灯、点亮危险警示灯；发送ESP_EPBFunctionLamp信号值0x2到BCM，BCM控制EPB开关指示灯闪烁；EPB Mi控制器发送ESP_EPBSystemStatus信号值0x3到BCM控制器，BCM控制器转发信号值到仪表，仪表显示驻车P符号。
EPB开关拉起过程中，ESP控制器监控车速、制动管路压力、车辆减速度。如果管路压力始终小于P1、减速度小于a1，ESP控制器判断液压管路失效，ESP控制器发送ESP_EPBRequest信号值0x2到EPB Mi和BCM控制器，BCM控制器将ESP_EPBRequest信号值转为电流信号给EPB卡钳，见图4工作电流曲线，EPB电机动作，车辆减速。
如果管路压力始终大于P2，ESP控制器判断液压管路正常，继续保持液压制动力，直到驾驶员松开EPB开关或车辆停车。
驾驶员松开EPB开关，ESP控制器判断当前车速ESP_VehicleSpeed是否为0x0。若驾驶员松开EPB开关时ESP_VehicleSpeed信号值为0x1～0Xff某一值，ESP控制器发送ESP_EPBRequest信号值0x1，发送ESP_BLRequestController信号值0x1到BCM控制器，控制车辆释放制动，EPB指示灯关闭，制动灯关闭，危险警示灯关闭，车辆继续行驶。
若EPB开关拉起过程中制动液压正常，驾驶员松开EPB开关时ESP_VehicleSpeed信号值为0x0，ESP液压保持2s后，ESP控制器发送ESP_EPBRequest信号值0x2到EPB Mi控制器和BCM控制器，BCM控制器将ESP_EPBRequest信号值转为电流信号给EPB卡钳，EPB电机动作，车辆驻车，EPB开关指示灯点亮，危险警示灯继续闪烁。
若EPB开关拉起过程中制动液压失效，驾驶员松开EPB开关时ESP_VehicleSpeed信号值为0x0，EPB电机保持锁止驻车，EPB指示灯点亮，危险警示灯继续闪烁。
车辆停止状态，驾驶员按下EPB开关，BCM控制器发送ESP_EPBRequest信号值0x1，EPB开关指示灯关闭；驾驶员按下危险警示灯，危险警示灯关闭。
车辆在行驶过程中，若制动液压管路故障，基于本发明提供的EPB与危险警示灯结合控制方法及系统可以通过驻车进行应急停车，且操作方便、可靠，驾驶员遇到紧急情况，单独操作EPB开关，实现紧急避险的同时，由控制器自行判断车辆紧急状况，并点亮危险警示灯对周围驾驶员进行警示。
本发明提供的EPB与危险警示灯结合控制方法及系统警示性强，通过该策略集合多种警示信息，对周围车辆驾驶员警示清晰、醒目。
本发明提供的EPB与危险警示灯结合控制方法及系统成本低，不需要增加多余器件，在现有车基础上调整控制策略即可实现。
本发明提供的EPB与危险警示灯结合控制方法及系统实用性强，市面上所有匹配EPB的轻型商用车、乘用车都可以使用。
本发明提供的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法及系统是结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明提供的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法及系统的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法，其特征在于，方法包括：
驾驶员拉起EPB开关，BCM控制器获取开关硬线信号，并将开关硬线信号发送给ESP控制器，ESP控制器再转发给EPB Mi控制器；
ESP控制器检测四个车轮的转速，并计算出当前车速，分别发送给EPB Mi控制器和BCM控制器；
ESP控制器计算拉起EPB开关的持续时间，并判断EPB开关拉起时间是否大于t1；
如果EPB开关拉起时间大于t1，ESP控制器判断驾驶员请求行驶中EPB制动，控制ESP模块建压，实现液压管路制动；
同时ESP控制器发送制动灯亮控制信号给BCM控制器；
BCM控制器点亮制动灯以及点亮危险警示灯；
BCM控制器控制EPB开关指示灯闪烁；
EPB Mi控制器通过ESP控制器向BCM控制器发送EPB系统状态信号，BCM控制器将EPB系统状态通过P符号显示到仪表上；
方法还包括：驾驶员松开EPB开关，ESP控制器判断当前车速是否为0；
若驾驶员松开EPB开关车速不为0时，ESP控制器发送释放制动控制信号以及无制动力信号给BCM控制器；
BCM控制器控制车辆释放制动，EPB指示灯关闭，制动灯关闭，危险警示灯关闭，车辆继续行驶；
若EPB开关拉起过程中制动液压正常，驾驶员松开EPB开关时，车速为0，ESP液压保持2s后，ESP控制器发送锁紧制动信号到EPB Mi控制器和BCM控制器；
BCM控制器将锁紧制动信号转为电流信号给EPB卡钳，EPB电机动作，车辆驻车，EPB开关指示灯点亮，危险警示灯继续闪烁。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法，其特征在于，
如果EPB开关拉起时间小于t1，ESP控制器判断为驾驶员误操作，系统不响应。
3.根据权利要求1所述的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法，其特征在于，
BCM模块将EPB开关的开关硬线信号转化为CAN信号，并配置预设的EPB开关信号值，转发给ESP控制器。
4.根据权利要求1所述的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法，其特征在于，
EPB Mi控制器接收到车速信号后，判断车速信号的信号值状态；
若为车辆停止状态，EPB Mi控制器将车辆停止状态信号发送给BCM控制器，BCM控制器将车辆停止状态信号转为电流信号给EPB卡钳，EPB电机动作，车辆驻车；
同时EPB Mi控制器将EPBMi功能指示灯信号发送给ESP控制器，ESP控制器将EPBMi功能指示灯信号转发给BCM控制器，BCM控制器将EPBMi功能指示灯信号转为电流信号给EPB开关指示灯，使EPB开关指示灯点亮；
EPB Mi控制器发送EPB系统状态值已施加制动到BCM控制器，BCM控制器转发EPB系统状态值到仪表，仪表显示驻车P符号；
EPB Mi控制器向BCM控制器发送EPB系统状态信号，BCM控制器将EPB系统状态通过P符号显示到仪表上。
5.根据权利要求1所述的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法，其特征在于，
EPB开关拉起过程中，ESP控制器监控车速、制动管路压力以及车辆减速度；
如果管路压力始终小于P1、减速度小于a1，ESP控制器判断液压管路失效，ESP控制器发送转发开关硬线信号值锁紧制动到EPB Mi控制器和BCM控制器；
BCM将开关硬线信号转为电流信号给EPB卡钳，EPB电机动作，车辆减速。
6.根据权利要求5所述的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法，其特征在于，
如果管路压力始终大于P2，ESP控制器判断液压管路正常，继续保持液压制动力，直到驾驶员松开EPB开关或车辆停车。
7.根据权利要求1所述的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法，其特征在于，
若EPB开关拉起过程中制动液压失效，驾驶员松开EPB开关时车速为0，EPB电机保持锁止驻车，EPB指示灯点亮，危险警示灯继续闪烁；
车辆停止状态，驾驶员按下EPB开关，BCM控制器发送释放制动信号， EPB开关指示灯关闭，驾驶员按下危险警示灯，危险警示灯关闭。
8.一种车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制系统，其特征在于，系统采用如权利要求1至7任意一项所述的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制方法；
系统包括：EPB开关、EPB指示灯、ESP控制器、EPB Mi控制器、BCM控制器、网关、WSS轮速传感器、制动灯、仪表以及危险警示灯；
EPB开关、EPB指示灯、制动灯、仪表以及危险警示灯分别与BCM控制器连接；
ESP控制器与BCM控制器通过网关连接；
ESP控制器分别与WSS轮速传感器和EPB Mi控制器连接；
BCM控制器根据ESP控制器发送的控制信号，分别控制EPB开关、EPB指示灯、制动灯、仪表以及危险警示灯运行。
9.根据权利要求8所述的车辆行驶中EPB与危险警示灯结合控制系统，其特征在于，
系统还包括：控制策略信号定义模块；
控制策略信号定义模块用于分别配置每个控制信号对应的信号名称、信号内容及参数；
ESP控制器、EPB Mi控制器以及BCM控制器之间通信的控制信号通过信号名称、信号内容及参数进行通信。
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