CN115431978A - 一种车辆控制方法、装置、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、介质及设备。该车辆控制方法响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻车制动系统的当前状态；当电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时，检测车辆的当前车速；当车辆的当前车速小于预设驻车车速时，检测车辆是否满足预设车辆启动条件；若车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒绝向发动机输出扭矩。基于本申请能够避免在保持电子驻车制动系统拉起的同时向发动机输出扭矩，进而能够避免由于驾驶员忘记手动释放EPB就踩下加速踏板导致的离合器烧蚀问题和驻车制动器磨损问题。

Description

一种车辆控制方法、装置、介质及设备

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置、 计算机可读存储介质及计算机设备。

背景技术

现代汽车对于机械控制电子化的运用已经越来越广泛。以取代传统拉杆 手刹的EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)为例，该电子驻车制动 系统可以保证车辆在30％的斜坡上稳定驻车。另外该电子驻车制动系统自动 实现热补偿，即如果车辆经过强制动后驻车，后制动盘会因为温度下降与摩 擦片产生间隙，此时电机会自动启动，驱动压紧螺母来补偿温度下降产生的 间隙，保证可靠的驻车效果。

EPB有诸多使用优点，但也会造成一些隐患，在某些情况下车辆驱动扭 矩有输出，但是驾驶员由于忘记手动释放EPB，车辆被EPB锁住，导致电机 堵转，离合器烧蚀等情况出现。或者，当驾驶员忘记车辆未解除驻车制动且 加速踏板全开度加速时，由于驻车制动力矩无法完全抵抗驱动力矩，导致车 辆会强行起步，导致驻车制动器拖磨损坏，严重时会导致摩擦片冒烟起火， 导致烧车风险。

因此，如何避免由于驾驶员忘记手动释放EPB就踩下加速踏板导致的离 合器烧蚀问题和驻车制动器磨损问题，是亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、车辆控制装置、计算机可读 存储介质及计算机设备，以解决现有技术中存在的技术问题：如何避免由于 驾驶员忘记手动释放EPB就踩下加速踏板导致的离合器烧蚀问题和驻车制 动器磨损问题。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请实施方式提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻车制动系统的当前 状态；

当所述电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时，检测所述车辆 的当前车速，所述正在拉起状态为所述电子驻车制动系统已接收到拉起操作 信号但暂未切换至拉起状态的状态，所述拉起操作信号用于指示所述电子驻 车制动系统切换至拉起状态；

当所述车辆的当前车速小于预设驻车车速时，检测所述车辆是否满足预 设车辆启动条件；

若所述车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒绝向发动机输出扭矩。

本申请实施方式还提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

驻车状态检测模块，被配置为响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车 辆的电子驻车制动系统的当前状态；

车速检测模块，被配置为当所述电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉 起状态时，检测所述车辆的当前车速，所述正在拉起状态为所述电子驻车制 动系统已接收到拉起操作信号但暂未切换至拉起状态的状态，所述拉起操作 信号用于指示所述电子驻车制动系统切换至拉起状态；

车辆启动条件检测模块，被配置为当所述车辆的当前车速小于预设驻车 车速时，检测所述车辆是否满足预设车辆启动条件；

第一输出模块，被配置为若所述车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒 绝向发动机输出扭矩。

本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上任一实施方式所 述方法的步骤。

本申请实施方式还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存 储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处 理器执行如上任一实施方式所述方法的步骤。

由上述技术方案可知，本申请至少具有如下优点和积极效果：

本申请响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻车制动系统 的当前状态；当电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时，检测车辆 的当前车速；当车辆的当前车速小于预设驻车车速时，检测车辆是否满足预 设车辆启动条件；若车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒绝向发动机输出 扭矩。由此，能够在电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时，通过 车辆当前车速的检测以及车辆是否满足预设车辆启动条件的检测，在车辆的 当前车速小于预设驻车车速且不满足预设车辆启动条件时，拒绝向发动机输 出扭矩，从而能够避免在保持电子驻车制动系统的拉起状态的同时向发动机 输出扭矩，进而能够避免由于驾驶员忘记手动释放EPB就踩下加速踏板导致 的离合器烧蚀问题和驻车制动器磨损问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前 提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性地示出了能够实施本申请某些实施方式的车辆控制方法的系 统架构示意图。

图2示意性地示出了本申请某些实施方式的车辆控制方法的步骤流程 图。

图3示意性地示出了本申请某实施例中响应于向发动机输出扭矩的指令 之前数的步骤流程图。

图4示意性地示出了本申请某实施例中当车辆的挡位状态为行驶挡位状 态且车辆的踏板状态为油门踏板踩下状态时，触发向发动机输出扭矩的指令 的步骤流程图。

图5示意性地示出了本身某实施例的车辆控制方法的具体流程示意图。

图6示意性地示出了本申请某实施例中检测车辆的当前车速之后的步骤 流程图。

图7示意性地示出了本申请某实施例中检测车辆是否满足预设车辆启动 条件的步骤流程图。

图8示意性地示出了本申请某些实施例提供的车辆控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、 “内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件 必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请 的限制。

术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指 示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有 “第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更 多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或 两个以上。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或 更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实 施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术 方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装 置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者 操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体 相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件 模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或 微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/ 步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解， 而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际 情况改变。

图1示意性地示出了能够实施本申请某些实施方式的车辆控制方法的系 统架构示意图。如图1所示，本实施例的车辆包括动力输出系统、EPB (Electrical Park Brake)电子驻车系统、CAN通讯网络及相关电子开关。其 中动力输出系统包括加速踏板、VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)、 MCU、驱动电机、传动轴、驱动桥、车轮等部件；EPB电子驻车制动系统包 括EPB开关、EPB控制器、驻车拉索、驻车制动器等部件。EPB可实现自动 驻车、自动释放、紧急制动辅助、坡道起步辅助等功能，提高了驻车的舒适 性和方便性及行车失效时的安全性

图1所示的车辆架构系统中的VCU可以实施本申请的车辆控制方法， VCU响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻车制动系统的当前 状态；当电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时，VCU检测车辆的 当前车速；当车辆的当前车速小于预设驻车车速时，VCU检测车辆是否满足 预设车辆启动条件；若车辆不满足预设车辆启动条件时，则VCU拒绝向发 动机输出扭矩。由此，能够在电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态 时，通过车辆当前车速的检测以及车辆是否满足预设车辆启动条件的检测， 在车辆的当前车速小于预设驻车车速且不满足预设车辆启动条件时，拒绝向 发动机输出扭矩，从而能够避免在保持电子驻车制动系统的拉起状态的同时 向发动机输出扭矩，进而能够避免由于驾驶员忘记手动释放EPB就踩下加速 踏板导致的离合器烧蚀问题和驻车制动器磨损问题。

在某些实施方式中，图1所示的车辆架构系统中的MCU或者其他模块 也可以实施本申请的车辆控制方法，本申请对此不作特殊限制。本申请中的 车辆包括但不限于混合动力汽车、纯电动汽车、燃料电池汽车等。

下面结合具体实施方式对本申请提供的车辆控制方法做出详细说明。

图2示意性地示出了本申请某些实施方式的车辆控制方法的步骤流程 图。

如图2所示，该车辆控制方法主要可以包括如下步骤S210至S240。

S210.响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻车制动系统 的当前状态。

当车辆驻车一段时间之后起步，车辆的挡位状态为行驶档位状态，并且 车辆的踏板状态为油门踏板踩下状态时，会触发向发动机输出扭矩的指令。 此时，响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻车制动系统的当 前状态，能够有利于结合后续步骤，避免车辆在保持电子驻车制动系统的拉 起状态的同时向发动机输出扭矩，从而能够避免电机堵转和离合器烧蚀的情 况发生。具体实施例中，发动机可以为电机。

图3示意性地示出了本申请某实施例中响应于向发动机输出扭矩的指令 之前数的步骤流程图。如图3所示，在以上实施例的基础上，步骤S210的 响应于向发动机输出扭矩的指令之前，可以进一步包括以下步骤S310至 S330。

S310.实时获取车辆的挂挡信号以确定车辆的挡位状态，挡位状态包括 行驶档位状态和停止挡位状态；

S320.实时获取车辆的油门踏板开度以确定车辆的踏板状态，踏板状态 包括油门踏板踩下状态和油门踏板未踩下状态；

S330.当车辆的挡位状态为行驶挡位状态且车辆的踏板状态为油门踏板 踩下状态时，触发向发动机输出扭矩的指令。

当车辆的挡位状态为行驶挡位状态且车辆的踏板状态为油门踏板踩下状 态时，也即驾驶员通过档位和油门指示汽车开始行使，此时触发向发动机输 出扭矩的指令。

图4示意性地示出了本申请某实施例中当车辆的挡位状态为行驶挡位状 态且车辆的踏板状态为油门踏板踩下状态时，触发向发动机输出扭矩的指令 的步骤流程图。如图4所示，在以上实施例的基础上，步骤S330的当车辆 的挡位状态为行驶挡位状态且车辆的踏板状态为油门踏板踩下状态时，触发 向发动机输出扭矩的指令，可以进一步包括以下步骤S410至S420。

S410.当车辆的挡位状态为行驶挡位状态且车辆的踏板状态为油门踏板 踩下状态时，根据油门踏板的踏板开度确定目标扭矩；

S420.触发向发动机输出目标扭矩的指令。

目标扭矩的大小与油门踏板的踏板开度的大小具有正相关的关系。根据 油门踏板的踏板开度确定目标扭矩，再触发向发动机输出目标扭矩的指，使 得驾驶员能够通过对油门踏板的踏板开度的控制，实现对于发动机输出扭矩 大小的控制。

在某些实施方式中，在以上实施例的基础上，步骤S210的检测车辆的 电子驻车制动系统的当前状态之后，可以进一步包括以下步骤：

当电子驻车制动系统为释放状态时，向发动机输出扭矩。

当电子驻车制动系统为释放状态时，说明此时电子驻车制动系统并未对 离合器具有制动作用，此时直接向发动机输出扭矩即可，不会产生电机堵转、 驻车制动器磨损等问题。

S220.当电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时，检测车辆的 当前车速，正在拉起状态为电子驻车制动系统已接收到拉起操作信号但暂未 切换至拉起状态的状态，拉起操作信号用于指示电子驻车制动系统切换至拉 起状态。

图5示意性地示出了本身某实施例的车辆控制方法的具体流程示意图。 请参阅图5，当电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时，检测车辆 的当前车速，以便能够根据当前车速的大小判定是直接向发动机输出扭矩还 是继续检测车辆是否满足预设车辆启动条件。

图6示意性地示出了本申请某实施例中检测车辆的当前车速之后的步骤 流程图。如图6所示，在以上实施例的基础上，步骤S220的检测车辆的当 前车速之后，可以进一步包括以下步骤S610至S630。

S610.当车辆的当前车速大于或等于预设驻车车速时，向发动机输出扭 矩，并检测车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长；

S620.若车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长大于 或等于预设时长，则控制车辆电子驻车制动系统保持拉起状态；

S630.若车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长小于 预设时长，则控制电子驻车制动系统释放。

当车辆的当前车速大于或等于预设驻车车速时，向发动机输出扭矩，使 得车辆的当前车速大于预设驻车车速时，发动机能够保证持续输出动力，能 够避免车辆在行驶状态下突然失去动力，能够提高行车安全性。

向发动机输出扭矩，并检测车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信 号的持续时长，若车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长 大于或等于预设时长，则控制车辆电子驻车制动系统保持拉起状态，使得驾 驶员能够通过大于或等于预设时长地按下驻车制动拉起按键，使得拉起操作 信号的持续时长大于或等于预设时长，实现对于行驶中的车辆的强制制动。 由此，能够在车辆的脚刹等一般制动失效时，通过大于或等于预设时长地按 下驻车制动拉起按键实现对于行驶中的车辆的强制制动，能够提高行车安全 性。

并且，若车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长小于 预设时长，则控制电子驻车制动系统释放，不进行对于行驶中的车辆的强制 制动，能够避免短于预设时长按下的误触操作对于车辆行驶状态的影响。

S230.当车辆的当前车速小于预设驻车车速时，检测车辆是否满足预设 车辆启动条件。

在某些实施方式中，当车辆满足预设车辆启动条件时，表示车辆满足能 够正常行驶的条件。当车辆不满足预设车辆启动条件时，表示车辆不满足能 够正常行驶的条件。

图7示意性地示出了本申请某实施例中检测车辆是否满足预设车辆启动 条件的步骤流程图。如图7所示，在以上实施例的基础上，步骤S230的检 测车辆是否满足预设车辆启动条件，可以进一步包括以下步骤S710至S730。 S710.检测车辆是否满足如下条件：

车门关闭；

安全带处于系上状态；

油门踏板的踏板开度大于预设踏板开度；

车辆的挡位状态为行驶挡位状态；

车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长小于预设 时长；

S720.当车辆满足如上全部条件时，判定车辆满足车辆启动条件；

S730.当车辆不满足如上任一条件时，判定车辆不满足车辆启动条件。

在某些实施方式中，在以上实施例的基础上，步骤S230的检测车辆是 否满足预设车辆启动条件之后，可以进一步包括以下步骤：

若车辆满足预设车辆启动条件，则向发动机输出扭矩。

当车门关闭、且安全带处于系上状态、且油门踏板的踏板开度大于预设 踏板开度、且车辆的挡位状态为行驶挡位状态、且车辆电子驻车制动系统接 收到的拉起操作信号的持续时长小于预设时长，说明驾驶员操作满足了行驶 安全措施，并且驾驶员作出了具有前进意图的操作。具体地，行驶档位状态 可以为D档、R档等运动档位。此时，判定车辆满足车辆启动条件，能够使 得驾驶员能够通过常规安全驾驶操作和前进的行驶操作使得车辆满足车辆启 动条件，进而本申请在检测到满足车辆启动条件时，向发动机输出扭矩，能 够使得驾驶员在安全驾驶且作出了具有前进意图的挂运动挡位、踩油门的操 作时，控制车辆成功前进，符合驾驶习惯，能够提升驾驶员驾驶体验。

当车辆不满足如上任一条件时，说明驾驶员操作不满足行驶安全措施， 或者并未作出具有前进意图的操作，或者作出了制动意图的操作——拉起车 辆电子驻车制动系统的持续时长达到预设时长。此时，拒绝向发动机输出扭 矩，能够提高行车安全性，并且符合驾驶习惯。

在某些实施方式中，在判定车辆满足预设车辆启动条件，且向发动机输 出扭矩之后，可以控制所述电子驻车制动系统释放。由此，能够在驾驶员在 安全驾驶且作出了具有前进意图的挂运动挡位、踩油门的操作时，控制车辆 成功前进，并且释放电子驻车制动系统，以避免向发动机输出扭矩的同时保 持电子驻车制动系统的拉起状态，能够避免离合器烧蚀问题和驻车制动器磨 损问题。

S240.若车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒绝向发动机输出扭矩。

若车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒绝向发动机输出扭矩，能够在 检测到车辆不满足预设车辆启动条件时，即检测到车辆不满足能够正常行驶 的状态时，如驾驶员未系上安全带、车门未关闭时，拒绝向发动机输出扭矩。 从而，能够避免车辆在电子驻车制动系统拉起的同时向发动机输出扭矩，从 而能够避免电机堵转和离合器烧蚀的情况发生的同时，还能够在车辆满足能 够正常行驶状态时再向发动机输出扭矩，从而提高行车安全性。

在一个应用场景中，驾驶员在等红绿灯时将档位切换至N档，并手动拉 起电子驻车制动系统使得电子驻车制动系统为拉起状态，再次行驶时忘记释 放电子驻车制动系统，驾驶员直接将档位切回D档踩油门。此时，采用本申 请方案的车辆，响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻车制动 系统的当前状态，检测到电子驻车制动系统为拉起状态，检测车辆的当前车 速，由于此时车辆刚准备起步且电子驻车制动系统为拉起状态，速度趋近于 0，此时车辆的当前车速小于预设驻车车速，则检测车辆是否满足预设车辆启 动条件。

此时，在一个情况下，驾驶员车门关闭、且安全带处于系上状态、且油 门踏板的踏板开度大于预设踏板开度、且车辆的挡位状态为行驶挡位状态、 且驾驶员忘记释放电子驻车制动系统但此时驾驶员并未长时间按下电子驻车 制动系统，也即此时车辆的电子驻车制动系统并未接收到的拉起操作信号， 即电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长小于预设时长。此时， 判定车辆满足车辆启动条件，向发动机输出扭矩，能够使得驾驶员在安全驾 驶且作出了具有前进意图的挂运动挡位、踩油门的操作时，控制车辆成功前进，符合驾驶习惯。并且，在判定车辆满足预设车辆启动条件，且向发动机 输出扭矩之后，控制所述电子驻车制动系统释放，能够避免向发动机输出扭 矩的同时保持电子驻车制动系统的拉起状态，进而避免离合器烧蚀问题和驻 车制动器磨损问题。

在另一个情况下，驾驶员车门关闭、且安全带处于系上状态、且油门踏 板的踏板开度大于预设踏板开度、且车辆的挡位状态为行驶挡位状态，但此 时驾驶员由于发现前方发生交通险情因此想紧急制动，则长时间按下电子驻 车制动系统，使得电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长大于 或等于预设时长。此时，判定车辆不满足车辆启动条件，拒绝向发动机输出 扭矩，能够避免在电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时向发动机 输出扭矩的同时，能够避免输出动力从而实现更为及时的制动，能够提高车辆的制动效率。

如上应用场景仅为举例说明，本申请方案并不仅限于如上应用场景。

本申请实施方式还提供一种车辆控制装置。图8示意性地示出了本申请 某些实施例提供的车辆控制装置的结构框图。如图8所示，车辆控制装置800 包括：

驻车状态检测模块810，被配置为响应于向发动机输出扭矩的指令，检 测车辆的电子驻车制动系统的当前状态；

车速检测模块820，被配置为当电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉 起状态时，检测车辆的当前车速，正在拉起状态为电子驻车制动系统已接收 到拉起操作信号但暂未切换至拉起状态的状态，拉起操作信号用于指示电子 驻车制动系统切换至拉起状态；

车辆启动条件检测模块830，被配置为当车辆的当前车速小于预设驻车 车速时，检测车辆是否满足预设车辆启动条件；

第一输出模块840，被配置为若车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒 绝向发动机输出扭矩。

本申请各实施例中提供的车辆控制装置的具体细节已经在对应的方法实 施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。

本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序， 该计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如上任一实施方式方法的步 骤。

本申请实施方式还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器 存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如上任 一实施方式方法的步骤。

综上，本申请实施方式的车辆控制方法、车辆控制装置、计算机可读存 储介质及计算机设备，响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻 车制动系统的当前状态；当电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时， 检测车辆的当前车速；当车辆的当前车速小于预设驻车车速时，检测车辆是 否满足预设车辆启动条件；若车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒绝向发 动机输出扭矩。由此，能够在电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态 时，通过车辆当前车速的检测以及车辆是否满足预设车辆启动条件的检测， 在车辆的当前车速小于预设驻车车速且不满足预设车辆启动条件时，拒绝向 发动机输出扭矩，从而能够避免在保持电子驻车制动系统的拉起状态的同时 向发动机输出扭矩，进而能够避免由于驾驶员忘记手动释放EPB就踩下加速 踏板导致的离合器烧蚀问题和驻车制动器磨损问题。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读 信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读 存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导 体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具 体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机 磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪 存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory， CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本 申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程 序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请 中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据 信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多 种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机 可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该 计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器 件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用 任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合 适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和 计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或 框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、 程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行 指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以 以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可 以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的 方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现， 或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模 块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式， 上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元 中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划 分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的 示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来 实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出 来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘， 移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人 计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的 方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本 申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性 变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申 请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确 结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所 附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻车制动系统的当前状态；

当所述电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时，检测所述车辆的当前车速，所述正在拉起状态为所述电子驻车制动系统已接收到拉起操作信号但暂未切换至拉起状态的状态，所述拉起操作信号用于指示所述电子驻车制动系统切换至拉起状态；

当所述车辆的当前车速小于预设驻车车速时，检测所述车辆是否满足预设车辆启动条件；

若所述车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒绝向发动机输出扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆的当前车速之后，所述方法还包括：

当所述车辆的当前车速大于或等于预设驻车车速时，向发动机输出扭矩，并检测所述车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长；

若所述车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长大于或等于预设时长，则控制所述车辆电子驻车制动系统保持拉起状态；

若所述车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长小于预设时长，则控制所述电子驻车制动系统释放。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆是否满足预设车辆启动条件之后，所述方法还包括：

若所述车辆满足所述预设车辆启动条件，则向发动机输出扭矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测所述车辆是否满足预设车辆启动条件，包括：

检测所述车辆是否满足如下条件：

车门关闭；

安全带处于系上状态；

油门踏板的踏板开度大于预设踏板开度；

所述车辆的挡位状态为行驶挡位状态；

所述车辆电子驻车制动系统接收到的拉起操作信号的持续时长小于预设时长；

当所述车辆满足如上全部条件时，判定车辆满足车辆启动条件；

当所述车辆不满足如上任一条件时，判定车辆不满足车辆启动条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测车辆的电子驻车制动系统的当前状态之后，所述方法还包括：

当所述电子驻车制动系统为释放状态时，向发动机输出扭矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于向发动机输出扭矩的指令之前，所述方法还包括：

实时获取所述车辆的挂挡信号以确定所述车辆的挡位状态，所述挡位状态包括行驶档位状态和停止挡位状态；

实时获取所述车辆的油门踏板开度以确定所述车辆的踏板状态，所述踏板状态包括油门踏板踩下状态和油门踏板未踩下状态；

当所述车辆的挡位状态为行驶挡位状态且所述车辆的踏板状态为所述油门踏板踩下状态时，触发向发动机输出扭矩的指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述车辆的挡位状态为行驶挡位状态且所述车辆的踏板状态为所述油门踏板踩下状态时，触发向发动机输出扭矩的指令，包括：

当所述车辆的挡位状态为行驶挡位状态且所述车辆的踏板状态为所述油门踏板踩下状态时，根据所述油门踏板的踏板开度确定目标扭矩；

触发向发动机输出目标扭矩的指令。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

驻车状态检测模块，被配置为响应于向发动机输出扭矩的指令，检测车辆的电子驻车制动系统的当前状态；

车速检测模块，被配置为当所述电子驻车制动系统为拉起状态或正在拉起状态时，检测所述车辆的当前车速，所述正在拉起状态为所述电子驻车制动系统已接收到拉起操作信号但暂未切换至拉起状态的状态，所述拉起操作信号用于指示所述电子驻车制动系统切换至拉起状态；

车辆启动条件检测模块，被配置为当所述车辆的当前车速小于预设驻车车速时，检测所述车辆是否满足预设车辆启动条件；

第一输出模块，被配置为若所述车辆不满足预设车辆启动条件时，则拒绝向发动机输出扭矩。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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