CN111775954A - 一种代客泊车车辆故障紧急处理方法、系统及汽车 - Google Patents

一种代客泊车车辆故障紧急处理方法、系统及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明涉及代客泊车技术领域，尤其涉及一种代客泊车车辆故障紧急处理方法、系统及汽车。应用于代客泊车车辆故障紧急处理系统，包括用于监控不同CAN总线的控制模块间通讯的控制器；所述方法包括：监控代客泊车车辆各CAN总线控制模块间的信号传输；若检测到信号传输存在异常，检测并得到信号传输的异常状况信息；根据异常状况信息，得到异常控制指令；发送或执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车。本发明通过控制器在不同CAN总线控制模块进行通讯时，对传输信号进行实时监控，当控制模块的信号传输发生异常时，判断异常原因并分情景制定停车方案，在汽车关键控制模块故障时，通过控制器进行紧急接管，安全停车，确保车辆代客泊车过程中的安全。

Description

一种代客泊车车辆故障紧急处理方法、系统及汽车
技术领域
本发明涉及代客泊车技术领域，尤其涉及一种代客泊车车辆故障紧急处理方法、系统及汽车。
背景技术
随着汽车辅助驾驶技术的发展，汽车越来越智能，给人们的生活带来很大便利。代客泊车系统是一种适用于低速场景的汽车辅助驾驶系统，当驾驶员在停车场入口处下车，车辆能够自主驾驶汽车驶入停车场，进行空车位的搜索，并完成泊车；当驾驶员需要用车时，车辆自主行驶至停车场出口处，因此代客泊车系统能够有效的减少了人们搜寻车位停车的时间，越来越受到大众的关注。
但汽车在代客泊车的过程中，由于驾驶员已经不在车内，若此时控制系统出现故障或异常，很可能发生驾驶意外，存在很大的安全隐患。目前行业内在代客泊车方面缺少在代客泊车控制系统故障时的相应处理方案，因此，在代客泊车的停车库中，极容易发生碰撞事故，且当车辆在代客泊车过程中发生故障时，驾驶员或停车场管理员无法第一时间知道车辆的状态，存在很大的安全风险，若事故发生，也将极大的影响了用户的泊车体验，增加车库管理员的管理成本。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)，提供一种代客泊车车辆故障紧急处理方法、系统及汽车。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种代客泊车车辆故障紧急处理方法，应用于代客泊车车辆故障紧急处理系统，包括用于监控不同CAN总线的控制模块间通讯的控制器；所述方法包括：
监控代客泊车车辆各CAN总线控制模块间的信号传输；
若检测到信号传输存在异常，检测并得到信号传输的异常状况信息；
根据异常状况信息，得到异常控制指令；
发送或执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车。
进一步的，所述执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车之后还包括：
向驾驶员或停车场管理员发送故障信息、停车位置。
进一步的，所述监控代客泊车车辆各CAN总线控制模块间的信号传输包括：
监听代客泊车车辆不同CAN总线的控制模块间的信号传输；
检测并分析信号传输，判断是否存在传输异常。
进一步的，所述若检测到信号传输存在异常，检测并得到信号传输的异常状况信息包括：
若控制模块发出的信号出现异常，检测控制模块是否出现故障；
根据信号异常情况和控制模块的检测结果，得到代客泊车车辆的异常状况信息。
进一步的，所述根据异常状况信息，得到异常控制指令包括：
若信号异常而控制模块正常，判断得到相应控制模块的停车指令；
若控制模块存在故障，判断得到相应控制模块的功能接管指令。
进一步的，所述发送或执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车包括：
若信号异常而控制模块正常，向相应控制模块发送停车指令；
若控制模块存在故障，接管相应控制模块，并执行停车指令。
本发明还提供一种代客泊车车辆故障紧急处理系统，包括
多个控制模块，用于控制并完成车辆的各个相应功能；
CAN总线，设置有多条，用于实现车辆各控制模块的通讯交互；以及
控制器，用于在代客泊车中转发并监控不同CAN总线上的控制模块间的传输信号，并在传输信号异常时，根据传输信号的异常情况，控制并完成车辆的紧急停车。
进一步的，所述CAN总线包括PT-CAN总线、AD-CAN总线和BC-CAN总线中的至少两种。
进一步的，所述控制模块包括ECM模块、ESP模块、EPS模块、TCU模块、AVP模块、AEB模块、LDW模块、BCM模块和HMI模块中的至少两种。
本实施例还提供一种汽车，包括上述的代客泊车车辆故障紧急处理系统。
本发明通过控制器在不同CAN总线控制模块进行通讯时，对传输信号进行实时监控，当控制模块的信号传输发生异常时，判断异常原因并分情景制定停车方案，并控制车辆进行安全停车并故障反馈，同时，在汽车关键控制模块故障时，本申请通过控制器进行紧急接管，安全停车，确保车辆代客泊车过程中的安全，解决了车辆在代客泊车过程中信号异常或设备故障时，容易出现意外事故，存在安全隐患的问题，有效的提高了车辆代客泊车的可靠性和安全性，增加车辆在智能泊车方面的市场竞争力。
附图说明
图1为本发明实施例代客泊车车辆故障紧急处理方法的结构流程图。
图2为本发明实施例步骤101的具体结构流程图。
图3为本发明实施例步骤102的具体结构流程图。
图4为本发明实施例步骤103的具体结构流程图。
图5为本发明实施例步骤104的具体结构流程图。
图6为本发明实施例代客泊车车辆故障紧急处理系统的结构框图。
图7为本发明实施例处理系统的具体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例
图1示出了本发明实施例提供的代客泊车车辆故障紧急处理方法的结构流程图。
如图1所示，本实施例提供一种代客泊车车辆故障紧急处理方法，应用于代客泊车车辆故障紧急处理系统，其中，该系统包括有用于监控处于不同CAN总线的多个控制模块间通讯的控制器。具体的，该处理方法包括：
101、监控代客泊车车辆各CAN总线控制模块间的信号传输。
控制器通过监听代客泊车车辆处在不同CAN总线的控制模块间的信号传输，同时对监听的信号传输进行检测，分析信号的发送是否正确和是否能够有效控制汽车功能。
其主要目的是为了防止无驾驶员存在的代客泊车车辆因为信号或控制模块故障，而导致发生安全事故。其中，具体的，控制器在监控的同时，可以负责不同CAN总线的控制模块间的信号转发，而不是采用额外的信号监控部件，从而避免造成系统信号传输的实时性造成影响。
此处，控制器具备转发信号的基本功能，同时可以用于信号的监听和检测分析，并具备有汽车关键控制模块的基本控制功能，可以在关键控制模块故障时，完成汽车的基本紧急停车操作。
102、若检测到信号传输存在异常，检测并得到信号传输的异常状况信息。
控制器检测到控制模块间的信号传输存在异常时，对该信号进行分析检测，判断其异常原因，同时对对应的控制模块进行检测，判断其是否存在故障现象，确定异常情况。
例如，若控制模块接受或发送的信号有误，但相应控制模块正常，即该信号发送可能存在逻辑错误或传输错误，相应控制模块仍可以进行正常进行车辆相应控制功能。若控制模块未接收到信号或未按要求发送信号，且控制模块检测异常，可判断该控制模块故障，控制模块无法进行车辆的相应控制功能。当然，上述仅为其中的一种具体情境，而非本实施例控制器的所有判别情境。
103、根据异常状况信息，得到异常控制指令。
104、发送或执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车。
控制器根据信号传输的具体异常原因，得到具体的异常控制指令，并发送异常控制指令给相应的控制模块，或通过控制器本身执行异常控制指令，从而控制车辆进行安全停车。
例如，在控制模块接收的信号错误，但关键控制模块正常的情况下，控制器发送停车信号给相应的控制模块，控制车辆进行安全停车。在关键控制模块故障的情况下，控制器接管故障的控制模块，从而控制车辆相应的功能，进而完成车辆的安全停车。
在一些实施例中，上述处理方法还包括：
105、向驾驶员或停车场管理员发送故障信息、停车位置。
当车辆安全停车后，控制器将故障信息、停车位置等关键信息发送给驾驶员和停车场管理员，以便后续人工的介入处理，完成故障车辆的有序监管及反馈。
本实施例中处理方法的好处在于，本方法通过控制器在不同CAN总线控制模块进行通讯时，对传输信号进行实时监控，当控制模块的信号传输发生异常时，判断异常原因并分情景制定停车方案，并控制车辆进行安全停车并故障反馈。本方法在汽车关键控制模块故障时，也可通过控制器进行紧急接管，安全停车，确保车辆代客泊车过程中的安全，解决了车辆在代客泊车过程中信号异常或设备故障时，容易出现意外事故，存在安全隐患的问题，有效的提高了车辆代客泊车的可靠性和安全性，增加车辆在智能泊车方面的市场竞争力。
图2示出了本实施例中步骤101的具体结构流程图。
如图2所示，步骤监控代客泊车车辆各CAN总线控制模块间的信号传输具体包括：
201、监听代客泊车车辆不同CAN总线的控制模块间的信号传输。
202、检测并分析信号传输，判断是否存在传输异常。
控制器在信号转发的同时，对不同CAN总线的控制模块间的信号传输进行监听，检测分析其信号发送情况，判断其是否存在异常，若存在异常，进行后续监管。
图3示出了本实施例中步骤102的具体结构流程图。
如图3所示，步骤若检测到信号传输存在异常，检测并得到信号传输的异常状况信息包括：
301、若控制模块发出的信号出现异常，检测控制模块是否出现故障。
302、根据信号异常情况和控制模块的检测结果，得到代客泊车车辆的异常状况信息。
控制器检测到控制模块发出的信号出现异常，检测控制模块是否存在故障，从而确定信号异常情况和原因，以便后续进行快速有效的停车指令。
图4示出了本实施例中步骤103的具体结构流程图。
如图4所示，步骤根据异常状况信息，得到异常控制指令包括：
401、若信号异常而控制模块正常，判断得到相应控制模块的停车指令。
控制器判断信号传输的异常状况信息，若处理模块接受的信号错误，但相应处理模块正常，确定相应处理模块可以接收指令并执行后续操作。
402、若控制模块存在故障，判断得到相应控制模块的功能接管指令。
控制器判断信号传输的异常状况信息，若处理模块故障，控制器接管汽车相应处理模块的控制功能，控制车辆相应的操作。
例如，如果车辆的ECM模块(EngineControlModule，发动机控制模块)或EPS模块(Electronic Power Steering，汽车转向控制模块)故障，控制器代替ECM模块和EPS模块来接管汽车的相关功能。
图5示出了本实施例中步骤104的具体结构流程图。
如图5所示，步骤发送或执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车包括：
501、若信号异常而控制模块正常，向相应控制模块发送停车指令。
控制器判断信号异常而控制模块正常，向相应控制模块发送安全停车信号，控制车辆实现安全停车。
502、若控制模块存在故障，接管相应控制模块，并执行停车指令。
控制器判断处理模块故障，接管汽车相应处理模块的控制功能，并控制车辆完成后续停车操作。
例如，如果车辆的ECM模块或EPS模块故障，控制器代替ECM模块和EPS模块来接管汽车，控制车辆的转向和制动，让其缓慢减速，靠边安全停下。
图6示出了本实施例提供的代客泊车车辆故障紧急处理系统的结构框图。
如图6所示，本实施例还提供一种代客泊车车辆故障紧急处理系统，包括控制模块601、CAN总线602和控制器603。
其中，在控制模块601方面，控制模块601包括有多个，各个控制模块601用于控制并完成车辆的各个功能的控制处理。更为具体的，在一些实施例中，控制模块601包括ECM模块(Engine Control Module，发动机控制模块)、ESP模块(Electronic StabilityProgram，车身稳定性控制模块)、EPS模块(Electronic Power Steering，汽车转向控制模块)、TCU模块(Transmission Control Unit，变速箱控制模块)、AVP模块(Automatic ValetParking，代客泊车控制模块)、AEB模块(Autonomous Emergency Braking，紧急刹车控制模块)、LDW模块(Lane Departure Warning，车道偏离预警控制模块)、BCM模块(Body ControlModule，车身控制模块)和HMI模块(Human–Machine Interaction，人机交互模块)中的至少两种。
在CAN总线602方面，CAN总线602设置有多条，其主要目的是实现车辆各控制模块601的通讯交互。在一些实施例中，CAN总线包括PT-CAN总线(动力驱动总线)、AD-CAN总线(辅助驾驶总线)和BC-CAN总线(车身控制总线)中的至少两种。
关于控制器603，其主要目的是在代客泊车过程中，转发并监控不同CAN总线602上的控制模块601间的传输信号，并在传输信号异常时，根据传输信号的异常情况，控制并完成车辆的紧急停车。同时，控制器603起到一个冗余控制器603的作用，当存在处理模块故障时，控制器603充当起一个控制模块601的作用，其能有效的接管汽车，并实现相应处理模块的基本功能，从而完成车辆的安全停车，极大的提高了汽车在代客泊车过程中的安全性。
为了更好的操作体验，提供本实施例中的代客泊车车辆故障紧急处理系统的具体连接方式，如图7所示，具体的，处理系统包括有PT-CAN总线、AD-CAN总线和BC-CAN总线，其中，PT-CAN总线上设置有ECM模块、ESP模块、EPS模块和TCU模块；AD-CAN总线上设置有AVP模块、AEB模块和LDW模块；BC-CAN总线上设置有BCM模块和HMI模块。PT-CAN总线602、AD-CAN总线和BC-CAN总线之间的控制模块601通过控制器603进行通讯交互，控制器603对处于不同CAN总线602上的控制模块601发送的信号进行转发，并监听检测其是否存在异常，若存在异常，则根据异常情况，发送或执行相应的停车指令。
本系统的好处在于，本系统通过控制器603代替网关，实现代客泊车中，不同CAN总线602上控制模块601之间的通讯交互，并监听检测其是否存在异常，同时在异常状况下进行判断分析，最终完成代客泊车故障车辆的紧急停车，提高了汽车在代客泊车过程中的安全性。同时控制器603可以在汽车关键处理模块故障时，接管相应处理模块功能，并控制车辆进行紧急停车，保证汽车在代客泊车时的可靠性，提高产品在智能泊车方面的市场竞争力。
另外的，本实施例还提供一种汽车，其特征在于，包括上述的代客泊车车辆故障紧急处理系统。
具体的，该汽车可以通过控制器执行以下步骤：
监控代客泊车车辆各CAN总线控制模块间的信号传输；
若检测到信号传输存在异常，检测并得到信号传输的异常状况信息；
根据异常状况信息，得到异常控制指令；
发送或执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车。
显然，本发明的上述实施例仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种代客泊车车辆故障紧急处理方法，其特征在于，应用于代客泊车车辆故障紧急处理系统，包括用于监控不同CAN总线的控制模块间通讯的控制器；所述方法包括：
监控代客泊车车辆各CAN总线控制模块间的信号传输；
若检测到信号传输存在异常，检测并得到信号传输的异常状况信息；
根据异常状况信息，得到异常控制指令；
发送或执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车。
2.根据权利要求1所述的代客泊车车辆故障紧急处理方法，其特征在于，所述执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车之后还包括：
向驾驶员或停车场管理员发送故障信息、停车位置。
3.根据权利要求1所述的代客泊车车辆故障紧急处理方法，其特征在于，所述监控代客泊车车辆各CAN总线控制模块间的信号传输包括：
监听代客泊车车辆不同CAN总线的控制模块间的信号传输；
检测并分析信号传输，判断是否存在传输异常。
4.根据权利要求1所述的代客泊车车辆故障紧急处理方法，其特征在于，所述若检测到信号传输存在异常，检测并得到信号传输的异常状况信息包括：
若控制模块发出的信号出现异常，检测控制模块是否出现故障；
根据信号异常情况和控制模块的检测结果，得到代客泊车车辆的异常状况信息。
5.根据权利要求1所述的代客泊车车辆故障紧急处理方法，其特征在于，所述根据异常状况信息，得到异常控制指令包括：
若信号异常而控制模块正常，判断得到相应控制模块的停车指令；
若控制模块存在故障，判断得到相应控制模块的功能接管指令。
6.根据权利要求5所述的代客泊车车辆故障紧急处理方法，其特征在于，所述发送或执行异常控制指令，控制车辆进行安全停车包括：
若信号异常而控制模块正常，向相应控制模块发送停车指令；
若控制模块存在故障，接管相应控制模块，并执行停车指令。
7.一种代客泊车车辆故障紧急处理系统，其特征在于，包括
多个控制模块，用于控制并完成车辆的各个相应功能；
CAN总线，设置有多条，用于实现车辆各控制模块的通讯交互；以及
控制器，用于在代客泊车中转发并监控不同CAN总线上的控制模块间的传输信号，并在传输信号异常时，根据传输信号的异常情况，控制并完成车辆的紧急停车。
8.根据权利要求7所述的代客泊车车辆故障紧急处理系统，其特征在于，所述CAN总线包括PT-CAN总线、AD-CAN总线和BC-CAN总线中的至少两种。
9.根据权利要求7所述的代客泊车车辆故障紧急处理系统，其特征在于，所述控制模块包括ECM模块、ESP模块、EPS模块、TCU模块、AVP模块、AEB模块、LDW模块、BCM模块和HMI模块中的至少两种。
10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求7-9任一项所述的代客泊车车辆故障紧急处理系统。
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