CN112498337A - 一种车辆安全管理方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆安全管理方法、装置、系统及存储介质，该方法包括基于泊车车辆的安全感知范围，确定安全管理参与对象；获取安全管理参与对象的第一故障感知信息和第二故障感知信息；根据第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定泊车车辆的故障分析处理决策信息；将故障分析处理决策信息发送至泊车车辆，以使得泊车车辆基于故障分析处理决策信息进行应急处理。本申请通过通过增强的场端服务器功能，实现泊车安全决策与信息形成；支持车辆自动泊车场景下的安全管理。

Description

一种车辆安全管理方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆安全管理方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

智能网联车辆搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信技术，实现车与X(比如人、车、路、云端等)之间的智能信息交换、共享、具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现代替人来操作的新一代汽车。

无人车运行场景的复杂性是无人驾驶落地的主要困难之一。在众多场景中，最后一公里自动泊车是无人驾驶最具落地可能性的应用。自动驾驶车辆在停车场泊车过程中的安全性是需要解决的重要问题之一。目前，针对自动泊车的车路协同中的安全管理的研究还处于起步阶段，由此，亟需对车辆自动泊车场景下的安全管理进行深入研究。

发明内容

基于此，本申请目的在于提供一种车辆安全管理方法、装置、系统及存储介质，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请提供了一种车辆安全管理方法，包括：

获取泊车车辆的安全感知范围，所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

基于所述安全感知范围，确定安全管理参与对象；所述安全管理参与对象包括管理参与车辆和路侧设备中至少一种；

获取所述安全管理参与对象的第一故障感知信息和第二故障感知信息；所述第一故障感知信息是所述管理参与车辆的自身感知的故障信息，所述第二故障感知信息是所述路侧设备感知的故障感知信息；

根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆，以使得所述泊车车辆基于故障分析处理决策信息进行应急处理。

在一可选实施方式中，所述根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息包括：

对所述第一故障感知信息进行编码分类处理，获得第一故障编码信息；

对所述第二故障感知信息进行编码分类处理，获得第二故障编码信息；

基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息。

在一可选实施方式中，所述基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息包括：

获取所述安全管理参与对象的第一决策信息，所述第一决策信息是所述泊车车辆基于紧急场景所生成的避障决策信息；

基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定第二决策信息；

基于所述第一决策信息和第二决策信息，确定确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息。

在一可选实施方式中，所述第一故障编码信息包括车身故障、系统故障、面对无法决策的场景、泊车事故中至少一种；

所述第二故障编码信息包括系统故障、紧急场景、泊车事故、场端设备故障中至少一种；

所述故障分析处理决策信息包括更新的局部规划路径、驾驶控制指令中至少一种。

在一可选实施方式中，所述将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆之后，所述方法还包括：

获取所述泊车车辆基于所述故障分析处理决策信息所生成的应急确认处理信息；

基于所述应急确认处理信息生成故障及执行信息；

确认所述泊车车辆对应的目标用户，向所述目标用户发送泊车车辆的故障及执行信息。

在一可选实施方式中，所述应急确认处理信息包括执行决策动作类型信息、决策指令发送方信息、决策执行状态中至少一种。

另一方面，本申请还提供一种车辆安全管理方法，包括：

泊车车辆感知周围环境的故障信息，生成第一故障感知信息；

路侧设备感知安全感知范围的故障信息，生成第二故障感知信息；所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

场端服务器获取所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，并根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

泊车车辆获取场端服务器发送的故障分析处理决策信息，并基于所述故障分析处理决策信息进行应急处理。

另一方面，本申请还提供一种车辆安全管理装置，包括：

范围获取模块，用于获取泊车车辆的安全感知范围，所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

对象确定模块，用于基于所述安全感知范围，确定安全管理参与对象；所述安全管理参与对象包括管理参与车辆和路侧设备中至少一种；

故障感知获取模块，用于获取所述安全管理参与对象的第一故障感知信息和第二故障感知信息；所述第一故障感知信息是所述管理参与车辆的自身感知的故障信息，所述第二故障感知信息是所述路侧设备感知的故障感知信息；

决策确定模块，用于根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

决策发送模块，用于将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆，以使得所述泊车车辆基于故障分析处理决策信息进行应急处理。

另一方面，本申请还提供一种车辆安全管理系统，包括泊车车辆、路侧设备和场端服务器；

所述泊车车辆，用于感知周围环境的故障信息，生成第一故障感知信息；

所述路侧设备，用于感知安全感知范围的故障信息，生成第二故障感知信息；所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

所述场端服务器，用于获取所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，并根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

所述泊车车辆，还用于获取场端服务器发送的故障分析处理决策信息，并基于所述故障分析处理决策信息进行应急处理。

另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的车辆安全管理方法。

另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如上述任一所述的车辆安全管理方法。

本申请提供的一种车辆安全管理方法、装置、系统及存储介质，至少具有如下有益效果：

本申请实施例通过获取泊车车辆的安全感知范围，所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；基于所述安全感知范围，确定安全管理参与对象；所述安全管理参与对象包括管理参与车辆和路侧设备；获取所述安全管理参与对象的第一故障感知信息和第二故障感知信息；所述第一故障感知信息是所述管理参与车辆的自身感知的故障信息，所述第二故障感知信息是所述路侧设备感知的故障感知信息；根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆，以使得所述泊车车辆基于故障分析处理决策信息进行应急处理。本申请通过故障信息设计与安全管理系统设计，实现对自动泊车与最后一公里过程中出现的安全问题实现实时处理，以保障泊车过程的的安全。此外，通过增强的场端服务器功能，实现泊车安全决策与信息形成；且更新的系统设计与信令系统设计，支持车辆自动泊车场景下的安全管理。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本申请实施例中提供的一种车辆安全管理方法的流程图；

图2是本申请实施例中提供的一种车辆安全管理方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的车辆安全管理方法的过程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆安全管理装置的框图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆安全管理系统的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种车辆安全管理系统的结构示意图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

图1是本申请实施例中提供的一种车辆安全管理方法的流程图。本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。该方法可以由软件和/或硬件的方式实现。请参见图1，所述方法可以包括：

S101，获取泊车车辆的安全感知范围。

其中，所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域。这里的泊车车辆可为具有自动驾驶功能的车辆。

S103，基于所述安全感知范围，确定安全管理参与对象；所述安全管理参与对象包括管理参与车辆和路侧设备中至少一种。

具体的，可以基于安全感知范围和对象自身的感知范围，获取两者存在重叠的对象，作为安全管理参与对象。该安全管理参与对象包括但不限于为至少一个管理参与车辆和/或至少一个路侧设备。这里的管理参与车辆包括具有道路感知功能的泊车车辆、及除泊车车辆之外的车辆中至少一种。这里的路侧设备是具有道路感知功能的设备。

S105，获取所述安全管理参与对象的第一故障感知信息和第二故障感知信息；所述第一故障感知信息是所述管理参与车辆的自身感知的故障信息，所述第二故障感知信息是所述路侧设备感知的故障感知信息。

具体的，这里的泊车车辆和路侧设备中均设置有感知模块，如此可以根据它们携带的感知模块进行故障感知，得到故障感知信息。该感知模块包括但不限于为不同精密等级的传感器、雷达、相机等。

S107，根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息。

可选地，为了简化故障分析过程并提高决策的快速性，所述根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息可以包括：

对所述第一故障感知信息进行编码分类处理，获得第一故障编码信息；

对所述第二故障感知信息进行编码分类处理，获得第二故障编码信息；

基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息。

这里的编码分类处理是用于对故障和紧急情况类型进行编码。例如可以通过类似但不限于0001、0101...的二进制形式进行编码。

可选地，所述第一故障编码信息可以包括但不限于为车身故障、系统故障、面对无法决策的场景、泊车事故中至少一种。

所述第二故障编码信息可以包括但不限于为系统故障、紧急场景、泊车事故、场端设备故障中至少一种。

进一步地，所述基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息可以包括：

获取所述安全管理参与对象的第一决策信息，所述第一决策信息是所述泊车车辆基于紧急场景所生成的避障决策信息；

基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定第二决策信息；

基于所述第一决策信息和第二决策信息，确定确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息。

S109，将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆，以使得所述泊车车辆基于故障分析处理决策信息进行应急处理。

可选地，所述故障分析处理决策信息可以包括但不限于为更新的局部规划路径、驾驶控制指令中至少一种。

在泊车车辆获取到故障分析处理决策信息之后，所述方法还可包括：

获取所述泊车车辆基于所述故障分析处理决策信息所生成的应急确认处理信息；

基于所述应急确认处理信息生成故障及执行信息；

确认所述泊车车辆对应的目标用户，向所述目标用户发送泊车车辆的故障及执行信息。

可选地，应急确认处理信息可以包括但不限于为执行决策动作类型信息、决策指令发送方信息、决策执行状态中至少一种。故障及执行信息包含且不限于故障类型、决策类型、决策执行状态中至少一种。

具体的，在确定泊车车辆对应的目标用户时，可以向目标用户的终端设备发送泊车车辆的故障及执行信息。该终端设备包括但不限于为移动设备、智能穿戴设备、电脑等。并可以通过文字展示或语音播报的形式提示用户。如此，方便用户能够实时了解到当前安全应急状态和情况，提高用户体验感。

上述实施例，通过获取泊车车辆的安全感知范围，所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；基于所述安全感知范围，确定安全管理参与对象；所述安全管理参与对象包括管理参与车辆和路侧设备中至少一种；获取所述安全管理参与对象的第一故障感知信息和第二故障感知信息；所述第一故障感知信息是所述泊车车辆的自身感知的故障信息，所述第二故障感知信息是所述路侧设备感知的故障感知信息；根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆，以使得所述泊车车辆基于故障分析处理决策信息进行应急处理。本申请通过故障信息设计与安全管理系统设计，实现对自动泊车与最后一公里过程中出现的安全问题实现实时处理，以保障泊车过程的的安全。此外，通过增强的场端服务器功能，实现泊车安全决策与信息形成；且更新的系统设计与信令系统设计，支持车辆自动泊车场景下的安全管理。

图2是本申请实施例中提供的一种车辆安全管理方法的流程图。本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。该方法可以应用于车辆安全管理系统来执行。请参见图2，所述方法可以包括：

S201，泊车车辆感知周围环境的故障信息，生成第一故障感知信息；

S203，路侧设备感知安全感知范围的故障信息，生成第二故障感知信息；所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

S205，场端服务器获取所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，并根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

S207，泊车车辆获取场端服务器发送的故障分析处理决策信息，并基于所述故障分析处理决策信息进行应急处理。

可选地，所述方法还可包括：

泊车车辆获取所述泊车车辆基于所述故障分析处理决策信息所生成的应急确认处理信息；

场端服务器确认所述泊车车辆对应的目标用户，向所述目标用户发送泊车车辆的应急确认信息并提示决策执行状态。

图3是本申请实施例提供的车辆安全管理方法的过程示意图。如图3所示，车辆安全管理方法包括以下内容：

1)假设自动泊车车辆已经与场端完成关联，并启动最后一公里泊车流程。在故障感知中，车端和场端均能进行故障感知。图3示出了仅泊车车辆进行故障感知的情形。

2)为简化故障分析并提高决策快速性，在车场协同的泊车系统中，对于故障信息与紧急场景进行编码分类，并假定车端和场端均知悉这种编码分类原则。

3)泊车过程中，泊车车辆检测到车身故障或紧急状况，可自动执行编码分类方案与决策方案，并向路侧设备传输编码分类方案信息与决策方案。

4)编码分类信息包含且不限于：车身故障、系统故障、面对无法决策的场景、泊车事故等。场端通过摄像头以及系统故障诊断能识别系统故障、紧急场景、泊车事故、场端设备故障等。车辆和路测设备对故障和紧急情况类型进行编码，并将故障和紧急情况编码信息传送给场端服务器。如果是场端感知到故障与紧急状况，则当执行故障分析处理决策过程。

5)场端服务器基于故障状态，实施决策过程，生成故障分析处理决策信息(也即应急决策)。决策过程可以基于现有的决策算法，这里不再详述。

6)场端服务器通过路侧设备，将故障分析处理决策信息发送到泊车车辆。该决策信息可包括且不限于：新的局部规划路径、驾驶控制指令等。

7)泊车车辆接收到场端服务器发送的故障分析处理决策信息的指令之后，执行应急处理，并将应急确认处理信息通过路侧设备反馈至场端服务器。应急确认处理信息包含且不限于如下信令：执行决策动作类型信息、决策指令发送方信息、决策执行状态。

8)场端服务器接收到车端发送的应急确认处理信息后生成故障及执行信息，经核心网、基站向用户终端发送故障及执行信息。故障及执行信息用于进行应急处理信息与状态指示，该故障及执行信息包含且不限于：故障类型、决策类型、决策执行状态等。

9)完成安全决策执行以后，用户可以重新启动泊车过程。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请上述方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节和有益效果，请参照本申请方法实施例。

请参考图4，其示出了本申请实施例提供的一种车辆安全管理装置的框图。该智能驾驶控制装置具有实现上述方法示例中的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该车辆安全管理装置可以包括：

范围获取模块410，用于获取泊车车辆的安全感知范围，所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

对象确定模块420，用于基于所述安全感知范围，确定安全管理参与对象；所述安全管理参与对象包括管理参与车辆和路侧设备中至少一种；

故障感知获取模块430，用于获取所述安全管理参与对象的第一故障感知信息和第二故障感知信息；所述第一故障感知信息是所述管理参与车辆的自身感知的故障信息，所述第二故障感知信息是所述路侧设备感知的故障感知信息；

决策确定模块440，用于根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

决策发送模块450，用于将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆，以使得所述泊车车辆基于故障分析处理决策信息进行应急处理。

在一些实施例中，所述决策确定模块用于：

对所述第一故障感知信息进行编码分类处理，获得第一故障编码信息；

对所述第二故障感知信息进行编码分类处理，获得第二故障编码信息；

基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息。

在一些实施例中，所述基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息包括：

获取所述安全管理参与对象的第一决策信息，所述第一决策信息是所述泊车车辆基于紧急场景所生成的避障决策信息；

基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定第二决策信息；

基于所述第一决策信息和第二决策信息，确定确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息。

在一些实施例中，所述第一故障编码信息包括车身故障、系统故障、面对无法决策的场景、泊车事故中至少一种；

所述第二故障编码信息包括系统故障、紧急场景、泊车事故、场端设备故障中至少一种；

所述故障分析处理决策信息包括更新的局部规划路径、驾驶控制指令中至少一种。

在一些实施例中，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述泊车车辆基于所述故障分析处理决策信息所生成的应急确认处理信息；

信息生成模块，用于基于所述应急确认处理信息生成故障及执行信息；

信息发送模块，用于确认所述泊车车辆对应的目标用户，向所述目标用户发送泊车车辆的故障及执行信息。

在一些实施例中，所述应急确认处理信息包括执行决策动作类型信息、决策指令发送方信息、决策执行状态中至少一种。

需要说明的是，本申请的装置的具体内容和有益效果可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

图5是本申请实施例提供的一种车辆安全管理系统的结构示意图。请参见图5，该车辆安全管理系统包括泊车车辆510、路侧设备520和场端服务器530；

所述泊车车辆510，用于感知周围环境的故障信息，生成第一故障感知信息；

所述路侧设备520，用于感知安全感知范围的故障信息，生成第二故障感知信息；所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

所述场端服务器530，用于获取所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，并根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

所述泊车车辆510，还用于获取场端服务器发送的故障分析处理决策信息，并基于所述故障分析处理决策信息进行应急处理。

图6是本申请实施例提供的另一种车辆安全管理系统的结构示意图。其中，增强型场端服务器设备与信令系统主要包括：车端的故障感知编码模块、路侧设备故障感知编码模块、安全感知信息接收与处理模块、故障信息分析与决策模块应急处理信息与状态指示、应急决策信息等。

车场协同安全管理实施方案如下：

车端与路侧设备(比如包括摄像头以及其他传感器等)通过感知获取故障或紧急状态类型，并按照既定的编码分类方式实施编码并形成编码信息，编码分类将传输至场端服务器；场端服务器形成决策信息，并通过路侧设备发至场端，通过核心网和基站发送至用户终端。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如上述任一所述的车辆安全方法。

本申请实施例还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的车辆安全方法。

在一些实施例中，该计算机设备(未图示)可以包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆安全方法。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆安全管理方法，其特征在于，包括：

获取泊车车辆的安全感知范围，所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

基于所述安全感知范围，确定安全管理参与对象；所述安全管理参与对象包括管理参与车辆和路侧设备中至少一种；

获取所述安全管理参与对象的第一故障感知信息和第二故障感知信息；所述第一故障感知信息是所述管理参与车辆的自身感知的故障信息，所述第二故障感知信息是所述路侧设备感知的故障感知信息；

根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆，以使得所述泊车车辆基于故障分析处理决策信息进行应急处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息包括：

对所述第一故障感知信息进行编码分类处理，获得第一故障编码信息；

对所述第二故障感知信息进行编码分类处理，获得第二故障编码信息；

基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息包括：

获取所述安全管理参与对象的第一决策信息，所述第一决策信息是所述泊车车辆基于紧急场景所生成的避障决策信息；

基于所述第一故障编码信息和第二故障编码信息，确定第二决策信息；

基于所述第一决策信息和第二决策信息，确定确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一故障编码信息包括车身故障、系统故障、面对无法决策的场景、泊车事故中至少一种；

所述第二故障编码信息包括系统故障、紧急场景、泊车事故、场端设备故障中至少一种；

所述故障分析处理决策信息包括更新的局部规划路径、驾驶控制指令中至少一种。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆之后，所述方法还包括：

获取所述泊车车辆基于所述故障分析处理决策信息所生成的应急确认处理信息；

基于所述应急确认处理信息生成故障及执行信息；

确认所述泊车车辆对应的目标用户，向所述目标用户发送泊车车辆的故障及执行信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述应急确认处理信息包括执行决策动作类型信息、决策指令发送方信息、决策执行状态中至少一种。

7.一种车辆安全管理方法，其特征在于，包括：

泊车车辆感知周围环境的故障信息，生成第一故障感知信息；

路侧设备感知安全感知范围的故障信息，生成第二故障感知信息；所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

场端服务器获取所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，并根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

泊车车辆获取场端服务器发送的故障分析处理决策信息，并基于所述故障分析处理决策信息进行应急处理。

8.一种车辆安全管理装置，其特征在于，包括：

范围获取模块，用于获取泊车车辆的安全感知范围，所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

对象确定模块，用于基于所述安全感知范围，确定安全管理参与对象；所述安全管理参与对象包括管理参与车辆和路侧设备中至少一种；

故障感知获取模块，用于获取所述安全管理参与对象的第一故障感知信息和第二故障感知信息；所述第一故障感知信息是所述管理参与车辆的自身感知的故障信息，所述第二故障感知信息是所述路侧设备感知的故障感知信息；

决策确定模块，用于根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

决策发送模块，用于将所述故障分析处理决策信息发送至所述泊车车辆，以使得所述泊车车辆基于故障分析处理决策信息进行应急处理。

9.一种车辆安全管理系统，其特征在于，包括泊车车辆、路侧设备和场端服务器；

所述泊车车辆，用于感知周围环境的故障信息，生成第一故障感知信息；

所述路侧设备，用于感知安全感知范围的故障信息，生成第二故障感知信息；所述安全感知范围用于指示车辆泊车过程中途径的位置区域；

所述场端服务器，用于获取所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，并根据所述第一故障感知信息和第二故障感知信息，确定所述泊车车辆的故障分析处理决策信息；

所述泊车车辆，还用于获取场端服务器发送的故障分析处理决策信息，并基于所述故障分析处理决策信息进行应急处理。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行如所述权利要求1-6任一所述的车辆安全管理方法。

Images