CN111243308A - 用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆 - Google Patents

Abstract

自动泊车系统和方法使得无人驾驶的车辆能够通过与泊车基础设施的通信来自主地行驶并停在空闲停车位中。自动泊车系统和方法还控制无人驾驶的车辆通过与泊车基础设施的通信来从停车位自主地行驶到上车区域。

Description

用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆

技术领域

本公开涉及用于执行自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆。

背景技术

本章节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

许多现代城市遭受与泊车关联的各种问题。例如，停车场存在汽车碰撞的风险。为了在拥挤的地方(例如，大型购物中心)泊车，在进入停车场之前，由于交通拥堵，需要花费长时间和大量精力来停放汽车。另外，即使在进入停车场之后，也需要花费长时间和大量精力来定位空闲的停车位。另外，不便之处在于，驾驶员在离开拜访区域(visited area)时必须步行至他或她的车辆被停放的地点，或者有时驾驶员忘记了车辆停放的位置。

发明内容

本公开提供了一种自动代客泊车方法，在其中，在车辆停在驾驶员离开车辆的下车区域(drop-off area)之后，车辆自主地向空闲停车位行驶，并停放在空闲停车位中。

本公开还提供了一种自动代客泊车方法，在其中，当驾驶员索要他或她的车辆以离开拜访区域时，停放在停车位中的车辆自主地从停车位行驶到上车区域(pickup area)，在这里，驾驶员方便地上车以离开停车场。

根据本公开的一个方面，一种自动代客泊车方法包括以下步骤：发起车辆的自动代客泊车过程；车辆从用于停放车辆的基础设施接收目标位置和引导路线；基于所述目标位置和所述引导路线，车辆执行自动代客泊车；以及车辆结束自动代客泊车过程。

发起自动代客泊车过程可以包括以下步骤：所述基础设施识别驾驶员和与该驾驶员关联的车辆。

所述基础设施可以基于驾驶员输入的标识号和密码来识别驾驶员，并且使用车辆的唯一车辆号来识别车辆。

发起自动代客泊车过程可以包括以下步骤：启动车辆的发动机(即，点火开关)；检查是否有人或动物留在车辆中；以及锁定车门。

发起自动代客泊车过程可以包括以下步骤：将车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。

驾驶权限包括执行一个或多个车辆操作的权限。车辆操作可以包括转向、加速、制动、换挡、启动和停止车辆、以及锁定和解锁车门。

车辆和基础设施中的至少一个可以持有车辆操作当中的执行车辆的制动操作的驾驶权限。

该方法还可以包括以下步骤，这些步骤在发起自动代客泊车过程之前执行：确定当前正在执行自主行驶事件的车辆是否被调度为在当前自主行驶事件结束时执行自动代客泊车事件；当车辆被调度为执行自动代客泊车事件时，确定车辆的状态；确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车；当车辆的状态不适合于自动代客泊车时，将车辆的状态调整为适合于自动代客泊车；以及当车辆的状态适合于自动代客泊车时，开始所调度的自动代客泊车事件。

确定车辆是否被调度为执行自动代客泊车事件可以包括：确定存储器中是否存储有用于执行自动代客泊车事件的指令。

车辆的状态可以包括车辆的速度、加速度和行驶状态中的至少一个。

确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车可以包括：将车辆的状态与用于开始自动代客泊车的预定条件进行比较；并且所述预定条件包括被配置为执行自动代客泊车的传感器的条件、用于执行自动代客泊车的基准速度和基准加速度中的至少一个。

确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车可以包括：确定车辆是否故障。

将车辆的状态调整为适合于自动代客泊车可以包括：将车辆的速度、加速度和行驶状态中的至少一个调整为适合于自动代客泊车。

该方法还可以包括：在执行车辆的状态是否适合于自动代客泊车的确定之前，确定自动代客泊车是否可能。

确定自动代客泊车是否可能可以包括：确定当前自主行驶事件结束的结束时间、当前自主行驶事件结束的结束位置，或者结束时间和结束位置两者；以及当当前时间接近所述结束时间，或者当当前位置接近所述结束位置时，确定自动代客泊车是否可能。

该方法还可以包括：当车辆的状态没有变得适合于自动代客泊车时，取消所调度的自动代客泊车事件，直到当前车辆位置接近车辆的自动代客泊车开始的开始位置，或者直到当前时间接近车辆的自动代客泊车开始的开始时间。

从本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应当理解，描述和特定示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

为了可以很好地理解本公开，现在将通过示例的方式描述本公开的各种形式，并参考附图，其中：

图1是示出自动代客泊车系统的视图；

图2是示出自动代客泊车装置的视图；

图3是示出自动代客泊车系统和方法的概念图；

图4A和图4B是示出彼此协作的基础设施和车辆执行的自动代客泊车操作的图示；

图5是示出由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的视图；

图6是示出由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的视图；

图7是示出由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的视图；和

图8是示出自动代客泊车方法的流程图。

本文描述的附图仅用于说明目的，无意以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，无意限制本公开、应用或用途。应当理解，在整个附图中，对应的附图标记表示相同或对应的部件和特征。

在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施例。从以下详细描述中将清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述示例性实施例之前，应注意，当本公开的主题可能被关于现有组件和功能的详细描述所掩盖时，省略该描述。

还应注意，以下定义了在本公开的详细描述中使用的术语。

术语“驾驶员”指代使用由自动代客泊车系统提供的自动代客泊车服务的人。

术语“驾驶权限”指代执行车辆操作的权限。术语“车辆操作”指代诸如车辆的转向、加速、制动、换挡、车辆启动以及车门锁定和解锁的操作。

术语“车辆”指代具有自动代客泊车特征的车辆。

术语“控制中心”指代能够监控停放在停车场或设施中的车辆的设施，它确定目标位置、引导路线和允许的驾驶区域，并将驾驶开始指令或紧急停车指令发送到车辆。

术语“基础设施”指代泊车设施，并且包括安装在泊车设施中的传感器。替换地，基础设施指代控制中心，其控制停车场大门、停车场中的车辆等。

术语“目标位置”指代可供用于泊车的空闲停车位。替换地，术语“目标位置”指代在车辆离开停车场时驾驶员进入他或她的车辆的上车区域。

术语“引导路线”指代车辆行驶到达目标位置的路线。例如，在泊车时，引导路线是车辆从下车区域开始行驶直到到达空闲的停车位为止的路线。例如，引导路线以指令的形式提供，例如“向前行驶50m的距离并在拐角处左转”。

术语“驾驶路线”指代车辆行驶所沿着的驾驶路径。

术语“允许的驾驶区域”指代车辆能够在停车场中行驶的区域。例如，允许的驾驶区域包括驾驶路线。允许的驾驶区域由隔离墙、停放的车辆、停车线等来定义。

图1是示出根据本公开的一个实施例的自动代客泊车系统的视图。参照图1，自动代客泊车系统10包括基础设施100和自动代客泊车装置200。

基础设施100指代用于操作、管理和控制自动代客泊车系统的设施或系统。例如，基础设施100可以是泊车设施。在一种形式中，基础设施100包括传感器、通信设备、警报设备、显示设备以及控制那些设备的服务器设备。替换地，基础设施指代控制中心，其控制停车场大门、停车场中的车辆等。

自动代客泊车装置200指代能够执行自动代客泊车的车辆。根据实施例，自动代客泊车装置200指代能够执行自动代客泊车的组件或一组组件。

图2是示出根据本公开的一个实施例的自动代客泊车装置的视图。参照图2，自动代客泊车装置200(即，车辆)包括传感器210、收发机220、处理器230和车辆控制器240。

传感器210监控自动代客泊车装置200的周围环境。在一种形式中，传感器210测量自动代客泊车装置200与特定物体之间的距离或者检测自动代客泊车装置周围存在的物体。例如，传感器210包括选自超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、照相机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的至少一种类型的传感器。

传感器210将作为传感器210的检测结果的数据发送到收发机220或车辆控制器240。

收发机220与基础设施100通信数据。该通信称为“车辆到基础设施(V2I)”通信。收发机220与其他车辆通信数据。该通信称为“车辆到车辆(V2V)”通信。V2I通信和V2V通信统称为车辆到万物(V2X)通信。根据实施例，收发机220从基础设施100接收数据(例如，目标位置、引导路线、驾驶路线、指令等)，处理接收到的数据，并将处理后的数据发送到处理器230。收发机220将由车辆200收集并生成的数据发送到基础设施100。根据实施例，收发机220与车辆200的驾驶员的终端设备通信数据。

收发机220根据无线通信协议或线缆通信协议来接收和发送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线LAN(WLAN)、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、增强性优化语音数据或增强型仅语音数据(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSPDA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、IEEE802.16、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)、无线移动宽带服务(WMBS)、蓝牙、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、超声通信(USC)、可见光通信(VLC)、Wi-Fi和Wi-Fi Direct。线缆通信协议的示例包括但不限于有线局域网(LAN)、有线广域网(WAN)、电力线通信(PLC)、USB通信、以太网通信、串行通信和光缆/同轴线缆通信。支持设备之间的通信的其他协议落入本公开中使用的通信协议的定义内。

处理器230控制车辆200的整体操作。处理器230基于从传感器210和收发机220发送的数据来控制车辆控制器240。根据实施例，处理器230生成用于基于从基础设施100发送的数据来控制车辆控制器240的控制信号，然后将控制信号发送到车辆控制器240。

也就是说，处理器230指代执行一系列计算或做出一系列确定以控制车辆200并执行自动代客泊车的设备。例如，处理器230是根据包括用于执行自动代客泊车的指令的计算机程序进行操作的处理器。

车辆控制器240根据处理器230进行的确定来控制车辆200。根据实施例，车辆控制器240根据从处理器230发送的控制信号来控制车辆200。例如，车辆控制器240控制各种车辆操作，例如移动、停止、重新启动、转向、加速、减速、灯点亮、发警报等。

也就是说，车辆控制器240用于控制本文所述的车辆200的所有类型的操作。

另一方面，尽管本文中没有描述，但是说明书中描述的车辆200的操作和/或功能是结合从传感器210、收发机220、处理器230和车辆控制器240中选择的一个或多个组件来执行的。

图3是示出根据本公开的一个实施例的自动代客泊车系统和自动代客泊车方法的概念图。

参照图3，在步骤(1)中，驾驶员驾驶车辆经过停车场的入口之后，将车辆驾驶至下车区域，在该区域中，驾驶员将离开车辆。

在步骤(2)中，驾驶员在下车区域离开车辆，并且将驾驶或控制车辆的权限委托给基础设施。

在步骤(3)中，基础设施搜索空闲停车位，并将合适的空闲停车位分派给车辆。基础设施确定通向所分派的空闲停车位的引导路线。在确定了停车位和引导路线之后，车辆沿着引导路线自主行驶以到达停车位，并且执行停车位中的自主泊车。

在步骤(4)中，驾驶员索要他或她的停放在停车场中的车辆，并且步行至上车区域，在该区域中，车辆将被返还给驾驶员。

在步骤(5)中，基础设施确定合适的目标位置。例如，合适的目标位置可以是上车区域内的多个停车位中的空闲停车位。基础设施确定将被索要的车辆引领至目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线并将其发送给车辆之后，车辆沿着引导路线自主行驶以到达目标位置，并执行自主泊车。

在步骤(6)中，驾驶员到达上车区域并接管驾驶车辆的权限。驾驶员将车辆驶向停车场出口。

图4A和图4B是示出由基础设施和车辆执行的用于自动代客泊车的操作的图示。

在步骤(1)中，执行自动代客泊车准备过程。基础设施识别驾驶员和车辆，并确定驾驶员和车辆是否合格。例如，基础设施通过读取驾驶员输入的标识号(ID)或密码来确定该驾驶员是否为合格的驾驶员。另外，基础设施通过读取车辆的车辆标识号来确定车辆是否为合格的车辆。车辆可以自己打开和关闭发动机。车辆可以自己打开和关闭电源。例如，车辆的发动机被关闭并且电源被打开的状态称为辅助开启(ACC-On)状态。车辆的发动机开/关和电源开/关是根据从基础设施发送的指令来执行的，或者自动执行而不依赖于从基础设施发送的指令。车辆可以自己锁定和解锁车门。车门的锁定/解锁是根据从基础设施发送的指令来执行的，或者由车辆自主执行，而不依赖于来自基础设施的指令。当车辆进行到自主泊车步骤时，车门可以被锁定。

另外，将车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。驾驶权限指代控制车辆操作的权限。车辆操作包括转向、加速、制动车辆、换挡、打开和关闭车辆的点火开关、以及锁定和解锁车门。由于车辆的驾驶权限被委托给基础设施，因此基础设施可以在车辆的自动代客泊车过程期间完全控制车辆。因此，可以降低发生意外的车辆操作的风险，并防止在停车场发生车辆事故。但是，在某些情况下，驾驶权限可能是部分地委托给基础设施，使得车辆仍然能够控制一些车辆操作，或者驾驶权限可以由车辆和基础设施共享。例如，当在自动代客泊车过程期间发生紧急情况时，可以执行制动操作。因此，当车辆借助ADAS传感器感测到危险时，车辆可以在没有基础设施干预的情况下施加制动。另外，车辆检查车辆中是否存在人或动物。由于从自动代客泊车完成到车辆驶离停车场的停放时间很长，因此如果在泊车时意外地将人或动物留在车辆中，则该人或动物将处于危险之中。因此，期望在车辆自主泊车之前车辆是空的。安装在车辆中的传感器可以检查车辆中是否存在人或动物。

在步骤(2)中，执行确定目标位置、引导路线和驾驶路线的过程。目标位置、引导路线和驾驶路线的确定由基础设施执行。基础设施所确定的目标位置、引导路线和驾驶路线从基础设施传递到车辆。

在步骤(3)中，在停车场中执行车辆的自主行驶操作。车辆的自主行驶包括移动、停止和重新启动。根据从基础设施发送到车辆的指令来执行车辆的自主行驶。替换地，可以在不依赖于来自基础设施的指令的情况下执行车辆的自主行驶。车辆可以在允许的驾驶区域内沿着引导路线自主行驶到目标位置。在车辆的无人自主行驶期间，车辆被控制为以预设速度以下行驶。该预设速度可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，车辆被控制为当沿着引导路线行驶时不偏离给定引导路线的预设误差裕度。该预设误差裕度可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，当在沿着引导路线的自主行驶期间期望转弯时，车辆可以以预设最小转弯半径转弯。该预设最小转弯半径可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自主行驶时，车辆被控制为不超过预设最大加速度值。该预设最大加速度值可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。

在步骤(4)中，执行位置测量操作。位置测量的目标可以是将要停在停车场中的车辆、停车场中存在的障碍物或停放在停车场中的车辆。基础设施测量车辆或障碍物的位置，并将测得的位置存储在数据库中。基础设施识别和检测车辆或障碍物，并监控停车场中多个车辆中的每一个的安全性。另外，基础设施监控在到达目标位置之后正在执行自主泊车的车辆的操作状态，并基于监控结果发送指令。车辆测量其位置。车辆将测得的位置发送到基础设施。车辆测得的位置的误差需要在预定误差范围内。该预定误差范围由基础设施确定。车辆检测车辆周围存在的障碍物，测量障碍物的位置，并将测得的障碍物的位置发送到基础设施。车辆与基础设施之间的通信频率是预定频率。

在步骤(5)中，车辆执行自主泊车操作。自主泊车指代这样的操作：已经到达目标位置周围的车辆无人驾驶地进入目标空闲停车位。车辆通过使用安装在车辆上的距离传感器感测附近的障碍物或停放的车辆来执行自主泊车。安装在车辆上的距离传感器的示例包括超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器和照相机。

在步骤(6)中，执行紧急制动操作。车辆的紧急制动是根据从基础设施发送的指令执行的，或者可以在车辆检测到障碍物时自己执行。当确定车辆周围的区域不安全时，基础设施指示车辆施加紧急制动。当在执行紧急制动之后基础设施确定车辆的周围环境变得安全时，基础设施指示车辆恢复自主行驶或自主泊车。当车辆检测到障碍物时，车辆根据自己的判断施加紧急制动。此外，车辆向基础设施报告自己执行的紧急制动，或者作为紧急制动原因的障碍物的类型或位置。车辆根据为紧急制动预设的预定减速度值降低其速度。该预定减速度值是由基础设施确定的值，或者存储在车辆中的值。预定减速度值可以根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离来确定。车辆在从基础设施接收到用于自主行驶或自主泊车的恢复指令后，恢复自主行驶或自主泊车。替换地，当车辆确认障碍物被清除时，车辆恢复自主行驶或自主泊车。车辆向基础设施报告自主行驶或自主泊车的恢复以及障碍物的清除。

在步骤(7)中，自动代客泊车过程完成。在车辆完成了自主行驶和自主泊车之后，基础设施向车辆发出控制解除指令。车辆可以根据从基础设施接收到的指令，或者不依赖于来自基础设施的指令，来启动和关闭发动机以及打开和关闭电源。另外，车辆可以根据从基础设施接收到的指令，或者不依赖于来自基础设施的指令，来锁定和解锁车门。此外，车辆可以根据从基础设施接收到的指令，或者不依赖于来自基础设施的指令，来施加停车制动。

在步骤(8)中，执行错误控制操作。当在车辆与基础设施之间的通信中发生错误时，和/或当发生车辆的机械错误时，执行错误控制。基础设施监控与车辆的通信，以检测是否发生通信错误。车辆通过监控与基础设施的通信来检测通信错误。车辆通过监控内置配件(包括安装在其上的传感器)的操作状态来检测是否发生机械故障。车辆检测车辆中人或动物的存在性，并当检测到人或动物的存在时，施加紧急制动。当车辆处于紧急停止状态时，车辆根据从基础设施接收到的指令恢复自主泊车或自主行驶。替换地，车辆可以自己确定紧急制动的原因是否被消除，并且当紧急制动的原因被消除时，恢复自主泊车或自主行驶。

图5是示出根据本公开的一个实施例的在自动代客泊车的基础设施与车辆之间执行的通信过程的图示。

在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆传递到基础设施。车辆资格信息包括将每个车辆与其他车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一车辆号(例如，牌照号)。当在车辆进入停车场之后执行自动代客泊车准备过程时，发送车辆资格信息(请参见图4A中带括号的附图标记(1))。

在步骤(2)中，将自动代客泊车准备指令从基础设施发送到车辆。自动代客泊车准备指令是在车辆的自主行驶开始之前发送的。

在步骤(3)中，将车辆信息从车辆发送到基础设施。车辆信息包括车辆的状态信息和车辆的位置信息。车辆的状态信息包括车辆是否正在行驶，车辆是否停止，或车辆是否处于紧急停止状态。以特定频率(例如，1Hz，即每秒一次)周期性地发送车辆信息。车辆信息用作确定车辆与基础设施之间是否发生了通信错误的参数。例如，当车辆信息在根据通信频率估计的预定时间未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(4)中，将接收到车辆信息的确认从基础设施发送到车辆。接收到车辆信息的确认以与在步骤(3)中发送的车辆信息的发送相同的频率发送。因此，接收到车辆信息的确认被用作确定在车辆与基础设施之间的通信中是否发生了错误的参数。例如，当接收到车辆信息的确认在根据通信频率估计的预定时间未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(5)中，将目标位置和引导路线从基础设施传送到车辆。目标位置和引导路线的传送可以在自动代客泊车开始指令从基础设施发送到车辆之前或之后执行。

在步骤(6)中，将驾驶区域边界信息从基础设施发送到车辆。驾驶区域边界信息包括标记允许的驾驶区域的边界的界标(例如，划分停车位的线、中心线和划分行车道的道路边界线)。发送驾驶区域边界信息是在传送自动代客泊车准备指令之后执行的。该驾驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施发送到车辆。

在步骤(7)中，将自动代客泊车开始指令从基础设施发送到车辆。发送自动代客泊车开始指令是在传送引导路线和驾驶区域边界信息之后执行的。替换地，当紧急制动的原因被消除时，发送自动代客泊车开始指令。

在步骤(8)中，将紧急制动指令从基础设施发送到车辆。

在步骤(9)中，将车辆控制解除指令从基础设施发送到车辆。传送车辆控制解除指令是在车辆自主地停在停车位之后执行的。

图6是示出用于自动代客泊车的基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的图示。

在步骤(1)中，车辆200进入停车场并在预定的停止位置停止。该停止位置可以是停车场的入口大门。车辆200将其到达报告给基础设施100。在步骤(2)中，基础设施100测量车辆200的尺寸，并基于车辆200的认证ID对车辆200进行认证。在步骤(3)中，基础设施100将认证ID提交请求发送到车辆200。在步骤(4)中，车辆200将认证ID发送到基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收到的认证ID确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100根据认证结果通知车辆，是否允许车辆200进入停车场。例如，基础设施100在安装在停止位置周围的显示面板上显示指示同意或不同意的消息。当同意车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200驾驶到下车区域。在步骤(7)中，驾驶员关闭车辆200的点火装置，从车辆200下车，锁定车门，并离开下车区域。在步骤(8)中，将驾驶车辆200的权限从车辆200(或驾驶员)委托给基础设施100。此外，在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员，它取得了在停车场中控制车辆200的权限。这样的通知通过移动通信网络被发送到驾驶员的智能设备。

图6是示出用于自动代客泊车的基础设施100与车辆200之间执行的通信处理的图示。

在步骤(1)中，基础设施100将车辆启动请求发送到车辆200。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100发送的车辆启动请求打开点火装置。在步骤(3)中，车辆200打开点火装置，然后通知基础设施100，点火装置已打开。在步骤(4)中，基础设施100将自动代客泊车准备请求发送到车辆200。在步骤(5)中，车辆200将对自动代客泊车准备请求的回复发送到基础设施100。回复是指示自动代客泊车准备完成的OK消息，或者是指示自动代客泊车准备没有完成的NG消息。在步骤(6)中，基础设施100将同步请求发送到车辆200。同步请求是用于指示时间同步的请求，使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步。同步请求包括关于基础设施100的计时器所指示的时间的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200将指示同步完成的回复发送到基础设施100。例如，可以从基础设施100向车辆200发送多个同步请求，直到基础设施100与车辆200之间的同步完成。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息发送到车辆200。停车场地图信息包括界标信息。在步骤(10)中，车辆200基于所发送的界标信息来估计(或计算)车辆200的位置，并且车辆200将所估计的车辆200的位置发送到基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(泊车位置)。在步骤(12)中，基础设施100将关于允许的驾驶区域的信息发送到车辆200。例如，基础设施100将允许的驾驶区域的边界信息发送到车辆200。在步骤(13)中，基础设施100将引导路线发送到车辆200。在步骤(14)中，基础设施100将自动代客泊车开始指令发送到车辆200。

图8是示出根据本公开的一个实施例的自动代客泊车方法的流程图。根据本公开的自动代客泊车方法中包括的一系列步骤是在基础设施100的控制下，或者在车辆自身的控制机构的控制下执行的。

参照图8，在步骤S810中，车辆200执行支持自动代客泊车服务的停车场外的自主行驶。也就是说，车辆200执行停车场外的自主行驶(这在本文中将被称为外部自主行驶)。注意，外部自主行驶与在停车场内部执行的自动代客泊车不同。换句话说，在步骤S810中执行的自主行驶与自动代客泊车步骤不同，并且是在执行停车场内部的自动代客泊车之前执行的步骤。外部自主行驶指代市区自主行驶或高速公路自主行驶，但不限于此。根据实施例，车辆200的外部自主行驶是通过其自身的控制来执行的，但不限于此。

当车辆200在停车场外正在执行当前的外部自主行驶时，在步骤S820中确定车辆200是否被调度为在当前的外部自主行驶之后执行自动代客泊车。根据实施例，通过参考存储有用于控制车辆200的指令的存储设备来执行车辆200是否被调度为执行自动代客泊车的确定。根据实施例，当每个自主行驶事件开始时，确定自动代客泊车事件是否将跟随当前的自主行驶事件。根据实施例，确定自当前自主行驶事件起的预定持续时间内是否将执行自动代客泊车事件。例如，用于实现车辆200的自主行驶和泊车功能的多组指令被存储在基础设施100中所提供的存储设备中。例如，这些指令集包括用于高速公路自主行驶事件的第一组指令、用于将跟随高速公路自主行驶事件的市区自主行驶事件的第二组指令、以及用于将跟随市区自主行驶事件的自动代客泊车事件的第三组指令。在这种情况下，基础设施100参考存储设备，以确定在执行用于执行当前自主行驶事件(例如，市区自主行驶事件)的指令之后，是否将执行用于执行自动代客泊车事件的第三组指令。例如，用于实现车辆200的自主行驶和泊车功能的多组指令被存储在车辆200的存储设备中。例如，这些指令集包括用于高速公路自主行驶事件的第一组指令、用于市区自主行驶事件的第二组指令和用于自动代客泊车事件的第三组指令。在这种情况下，车辆200参考其自己的存储设备来确定，在执行用于执行当前自主行驶事件(例如，市区自主行驶事件)的指令之后是否将执行用于执行自动代客泊车事件的指令。

当确定没有调度自动代客泊车事件跟随当前的自主行驶事件时(S820中的“否”)，车辆200继续执行当前的自主行驶事件。

当确定调度了自动代客泊车事件跟随当前的自主行驶事件时(S820中的“是”)，在步骤S830中检查车辆200的状态。根据实施例，车辆状态包括车辆200的速度、车辆200的加速度、车辆200的行驶状态，或其任意组合。

车辆200的速度可以是车辆200的瞬时速度(当前速度)或预定持续时间上的平均速度。车辆200的加速度可以是车辆200的瞬时加速度(当前加速度)或预定持续时间上的平均加速度。车辆200的行驶状态包括车辆200的当前位置、车辆200的周围环境、车辆200的各个组件(例如，内置传感器)的状态以及车辆是异常还是正常。根据实施例，基础设施100或车辆200确定车辆200的状态。例如，基础设施100从车辆200接收车辆状态信息，并确定车辆200的当前状态。替换地，车辆200可以基于从其至少一个组件发送的车辆状态信息来确定其自身状态。

接下来，在步骤S840中，基于所确定的车辆状态，确定车辆200是否能够执行自动代客泊车。根据实施例，将确定的车辆状态和自动代客泊车条件进行比较，以确定车辆200是否处于能够执行自动代客泊车的状态。自动代客泊车条件从外部发送或存储在存储设备中。例如，基础设施100读取存储在其中的自动代客泊车条件，比较所确定的车辆状态和自动代客泊车条件，并基于比较结果确定车辆200是否能够执行自动代客泊车。替换地，车辆200可以从基础设施100接收自动代客泊车条件，比较其自身的车辆状态和接收到的自动代客泊车条件(即，预定条件)，并基于比较结果确定车辆200是否能够执行自动代客泊车。

自动代客泊车条件(即，预定条件)包括执行自动代客泊车所期望的传感器条件、基准速度和基准加速度。例如，与传感器相关的条件是指执行自动代客泊车所期望的传感器类型、传感器数量和传感器性能中的至少一项。

例如，当车辆200的速度低于基准速度，车辆200的加速度低于基准加速度，或者车辆200中包括的传感器不满足自动代客泊车所期望的传感器的类型、数量和性能时，确定车辆200的状态不适合于自动代客泊车。

根据实施例，基于车辆状态确定车辆200是正常还是异常。当车辆200为异常时，确定车辆200不能执行自动代客泊车。即，当车辆200的至少一个零件或元件发生故障时，确定车辆200不能执行自动代客泊车。

在确定车辆状态是否适合于自动代客泊车之前(S840)，检查外部条件以确定车辆200是否能够执行自动代客泊车。仅当满足外部条件时，才执行基于车辆状态的确定。例如，确定车辆200的目的地(停车场)是否能够提供自动代客泊车服务。

根据实施例，基于停车场的地图信息、关于停车场中的目标位置(泊车空间)的信息、以及关于停车场中的当前被占用的泊车空间的信息，确定自动代客泊车在车辆200的目的地中是否可能。

例如，首先，基础设施100使用至少一个传感器来获得关于停车场中的泊车空间(目标位置)的信息和关于停车场中的被占用空间的信息。然后，基础设施100基于所获得的信息和停车场(目的地)的地图信息来确定车辆200是否能够在目标位置执行自动代客泊车。

根据实施例，车辆200可以从基础设施100接收从停车场(目的地)的地图信息、关于停车场中的目标泊车空间的信息以及关于停车场中的被占用泊车空间的信息中选择的至少一种类型的信息，并基于接收到的信息确定在目的地是否可能进行自动代客泊车。关于停车场的信息是在车辆执行自主行驶时获得的。

根据实施例，车辆200估计当前自主行驶事件的结束时间，或者确定当前自主行驶事件结束的结束位置。当当前时间接近结束时间或当前位置接近结束位置时，自动确定车辆200的自动代客泊车是否可能。

例如，基础设施100从车辆200接收结束时间和结束位置中的至少一个，并基于接收到的信息确定车辆200的自动代客泊车是否可能。

例如，车辆200计算或估计结束时间和结束位置中的至少一个，并基于结束时间和/或结束位置来确定车辆200的自动代客泊车是否可能。

根据实施例，当确定车辆200的自动代客泊车是不可能的时，车辆200取消被调度为在停车场(目的地)执行的自动代客泊车事件，或者将自动代客泊车事件修改为在不同的停车场执行。

例如，基础设施100创建新的调度，使得车辆200能够停放在支持自动代客泊车的不同停车场中。在这种情况下，基础设施100发送关于不同停车场中的自动代客泊车的信息。

例如，车辆可以取消当前调度的自动代客泊车，并为不同停车场制定新的自动代客泊车调度。

当车辆200的车辆状态不适合于车辆200执行自动代客泊车时(S840中的“否”)，在步骤S850中，调整车辆状态，使得车辆200能够执行自动代客泊车。

例如，基础设施100向车辆200发送用于将车辆状态调整为适合于自动代客泊车的指令。车辆200根据指令控制其状态。替换地，车辆200可以自行控制其状态以适合于自动代客泊车，而不依赖于基础设施的指令。

例如，车辆200的速度、加速度和行驶状态中的至少一种被调整为适合于自动代客泊车。即，车辆200的速度被调整为等于或小于基准速度，或者车辆200的加速度被调整为等于或小于基准加速度。

例如，当车辆200的一个元件发生故障时，基础设施100将该元件的故障通知车辆200。

替换地，当车辆200的一个元件发生故障时，车辆200执行自修复功能以修复该元件的故障，或将该元件的故障通知驾驶员。

在将车辆200的车辆状态调整为适合于自动代客泊车之后(S850)，确认调整后的状态是否适合于自动代客泊车。

根据本公开的实施例，当对车辆200的车辆状态的调整由车辆自行控制时，基础设施100重新检查调整后的车辆状态是否适合于自动代客泊车。然而，本公开不限于此。即，可以由车辆200执行重新检查。

根据本公开的实施例，当对车辆200的车辆状态的调整由基础设施100控制时，由车辆200重新检查调整后的车辆状态。然而，本公开不限于此。即，可以由基础设施100执行重新检查。

当调整后的车辆状态仍然不适合于自动代客泊车时，车辆200的状态被重新调整。

根据本公开的实施例，当直到当前车辆位置接近车辆200的自动代客泊车将开始的开始位置，或者直到当前时间接近车辆200的自动代客泊车将开始的开始时间，车辆200的状态也不能被调整为适合于自动代客泊车时，取消所调度的自动代客泊车事件。

根据本公开的实施例，当车辆状态不适合于自动代客泊车的确定次数超过基准次数时，取消所调度的自动代客泊车事件。

例如，取消所调度的自动代客泊车事件是由基础设施100或车辆200进行的。基础设施100在取消所调度的自动代客泊车事件之后，将取消通知发送给车辆200。

当车辆200的车辆状态适合于自动代客泊车时(S840中的“是”)，在步骤S860中，车辆200开始所调度的自动代客泊车。

在一个或多个示例性实施例中，可以硬件、软件、固件或其任意组合的形式来实现所描述的功能。当以软件的形式实现时，这些功能可以以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质上或传输到计算机可读介质上。计算机可读介质是指可以将计算机程序从一台计算机传输到另一台计算机的任何介质。例如，它可以是通信介质或计算机可读存储介质。存储介质可以是可以被计算机访问的任意介质。计算机可读介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、诸如CD-ROM的光盘、磁盘以及可以由计算机访问并且可以用于将计算机程序以指令的形式从一个地方传输到另一个地方的任何介质。计算机可读介质被适当地称为可以被计算机任意访问的介质。例如，可以通过电缆或通过无线信道从网站、服务器或其他远程源传输软件。电缆的示例包括同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆和数字用户线(DSL)。无线信道的示例包括红外频率波、射频波和超高频波。在这种情况下，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、DSL和无线信道都落入介质的定义内。盘或碟包括压缩碟(CD)、激光碟(LD)、光碟(OD)、数字多功能碟(DVD)、软盘(FD)和蓝光碟。碟通常是指从中以光学方式读取数据的介质，而盘是指从中以磁方式读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。

当实施例被实现为程序代码或代码段时，该代码段可以是过程、函数、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构，程序命令串或任意一组程序命令串。一个代码段可以以发送和接收信息、数据、变量、参数或存储器内容的方式与另一代码段或硬件电路连接。可以使用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络传输等的任何合适的方式来传递、发送或传输信息、变量、参数、数据等。另外，在一些方面中，方法或算法的步骤和/或操作可以以能够集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式驻留在机械可读介质和/或计算机可读介质上。

当实现为软件时，本文描述的技术可以被实现为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、函数等)。软件代码可以存储在存储单元中，并且可以由处理器执行。存储单元可以被嵌入在处理器中，或者可以被提供在处理器外部。在这种情况下，存储器单元可以通过本领域中已知的各种方式与处理器通信地连接。

当实现为硬件时，处理单元可以被实现为一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、设计为执行本文所述功能的电子设备，或它们的任意组合。

上述实施例包括一个或多个示例性实施例。当然，上述实施例并不覆盖实现本公开的部件和/或方法的所有可能组合。因此，本领域技术人员将理解，在不同实施例中的部件和/或方法的许多其他组合和替代是可能的。因此，上述实施例覆盖落入所附权利要求的精神和范围内的所有这样的变更、修改和变型。此外，关于在详细描述或所附权利要求中使用的术语“包括”的范围，应注意，其被类似地解释为在权利要求中用作过渡词的“包括”。

如本文中所使用，术语“推断”或“推定”通常是指根据事件和/或数据的一组观察来确定或推断系统、环境和/或用户的状态的过程。推断可以用来例如识别特定情形或动作，或可以生成某些状态的概率分布。推断是概率性的。也就是说，推断可能意味着基于对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可能涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高等级事件的技术。推断是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作，确定事件在时间上是否紧密相关以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。

此外，本文中使用的诸如“组件”、“模块”和“系统”之类的术语可以指代但不限于硬件、固件、硬件和软件的任何组合、软件或与在其中执行的软件关联的计算机实体。例如，术语“组件”可以指代但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行线程、程序和/或计算机。作为说明，在计算设备上运行的应用和计算设备本身都可以落入组件的定义内。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程中。一个或多个组件可以一起提供在一台计算机中，或者分布在两台或更多台计算机中。此外，这些组件可以在存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上执行。这些组件可以与本地和/或远端进程传递包含一个或多个数据分组(例如，来自基于通过网络(例如Internet)传输的信号与本地系统、分布式系统的组件和/或其他系统进行交互的任意组件的数据)的信号。

Claims (20)

1.一种自动代客泊车方法，包括以下步骤：

发起自动代客泊车过程；

车辆从用于停放车辆的基础设施接收目标位置和引导路线；

基于所述目标位置和所述引导路线，车辆执行自动代客泊车；以及

车辆停在所述目标位置，结束自动代客泊车过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，发起自动代客泊车过程的步骤包括：

所述基础设施识别驾驶员和与该驾驶员关联的车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基础设施被配置为：

基于驾驶员输入的标识号和密码来识别驾驶员；以及

使用车辆的唯一车辆号来识别车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，发起自动代客泊车过程的步骤包括：

打开车辆的点火装置；

检查是否有人或动物留在车辆中；以及

锁定车门。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，发起自动代客泊车过程的步骤包括：

将车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。

6.根据权利要求5所述的方法，其中：

车辆的驾驶权限包括执行一个或多个车辆操作的权限，并且

所述车辆操作包括转向、加速、制动、换挡、启动和停止车辆、以及锁定和解锁车门。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，车辆操作当中的执行制动的驾驶权限由车辆和基础设施中的至少一个持有。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：在发起自动代客泊车过程之前：

确定当前正在执行自主行驶事件的车辆是否被调度为在当前自主行驶事件之后执行自动代客泊车事件；

当车辆被调度为执行自动代客泊车事件时，确定车辆的状态；

确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车；

当车辆的状态不适合于自动代客泊车时，将车辆的状态调整为适合于自动代客泊车；以及

当车辆的状态适合于自动代客泊车时，开始所调度的自动代客泊车事件。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定车辆是否被调度为执行自动代客泊车事件的步骤包括：

确定存储器中是否存储有用于执行自动代客泊车事件的指令。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，基于车辆的速度、加速度和行驶状态中的至少一个来确定车辆的状态。

11.根据权利要求8所述的方法，其中：

确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车的步骤包括：将车辆的状态与用于开始自动代客泊车的预定条件进行比较；并且

所述预定条件包括被配置为执行自动代客泊车的传感器的条件、用于执行自动代客泊车的基准速度和用于执行自动代客泊车的基准加速度中的至少一个。

12.根据权利要求8所述的方法，其中，确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车的步骤包括：

确定车辆是否故障。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，调整车辆的状态的步骤包括：

将车辆的速度、加速度和行驶状态中的至少一个调整为适合于自动代客泊车。

14.根据权利要求8所述的方法，还包括以下步骤：

在确定车辆的状态是否适合于自动代客泊车之前，确定自动代客泊车是否可能。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定自动代客泊车是否可能的步骤包括：

确定当前自主行驶事件结束的结束时间和当前自主行驶事件结束的结束位置中的至少一个；以及

当当前时间接近所述结束时间，或者当当前位置接近所述结束位置时，确定自动代客泊车是否可能。

16.根据权利要求8所述的方法，还包括以下步骤：

当车辆的状态没有变得适合于自动代客泊车时，取消所调度的自动代客泊车事件，直到当前车辆位置接近车辆的自动代客泊车开始的开始位置，或者直到当前时间接近车辆的自动代客泊车开始的开始时间。

17.一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序包括用于执行根据权利要求1所述的方法的指令。

18.一种自动代客泊车系统，包括：

基础设施，被配置为：将自动代客泊车开始指令发送到车辆，然后将目标位置和引导路线发送到车辆，

其中，车辆被配置为：基于从所述基础设施接收到的目标位置和引导路线来执行自动代客泊车。

19.根据权利要求18所述的自动代客泊车系统，其中，当自动代客泊车开始时，将车辆的驾驶权限委托给基础设施，

所述驾驶权限包括执行至少一个车辆操作的权限，并且

所述车辆操作包括转向、加速、制动、换挡、启动和停止车辆、以及锁定和解锁车门。

20.根据权利要求19所述的自动代客泊车系统，其中，车辆操作当中的执行制动的驾驶权限由车辆和基础设施中的至少一个持有。

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