JP2020075717A - 自動バレーパーキング支援システム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両 - Google Patents
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Abstract
Description
また、本発明に係る自動バレーパーキングは、ドライバが呼び出す場合、駐車している車両は自律方式でピックアップ(Pick up)領域へ移動し、ドライバはピックアップ領域で車両に搭乗して施設を抜け出していく。
ドライバ(Driver)は、車両を利用する人間であって、自動バレーパーキングシステムのサービスを受ける人間である。
運転権限(Driving authority)は、車両の動作を実行させるための権限である。車両の動作は、例えば、ステアリング動作、加速動作、ブレーキング動作、ギア変速動作、車両の始動をオン/オフにする動作、車両のドアをロック/ロック解除する動作を含む。
車両は、自動バレーパーキングを行う機能を有する車両である。
コントロールセンターは、駐車施設内にある車両のモニタリングを行う施設であって、ターゲットポジション、ガイドルート、許可運転領域を決定し、車両が運転開始命令又は緊急停止命令を伝送するようにすることができる。
インフラストラクチャ(infrastructure)は、駐車施設であってもよく、駐車施設内に配置されたセンサであってもよい。また、インフラストラクチャは、駐車ゲート、車両を制御するコントロールセンターを指すこともある。
ターゲットポジションは、車両が駐車する空き駐車スペースを指す。また、ターゲットポジションは、車両が駐車場から外れる状況では、ドライバが搭乗する領域、すなわちピックアップ領域を指すこともある。
ガイドルートは、車両がターゲットポジションに到達するために通過するルートを指す。例えば、駐車が実行される状況では、ドロップオフ領域から空きスペースまでのルートである。例えば、ガイドルートは、50m前進やコーナーでの左回転などの形式であってもよい。
運転ルート(driving route)は、車両が追従するルートを指す。
許可運転領域(permitted driving area)は、運転が許された領域、例えば、駐車場内での運転経路を指す。許可運転領域は、隔壁、駐車した車両、駐車ラインによって定義することができる。
図8は本発明に係る自動バレーパーキングを行う方法を説明するためのフローチャートである。本発明に係る自動バレーパーキングを行う方法に含まれる一連のステップは、インフラストラクチャ100の制御に基づいて行われるか、或いは車両200によって自ら行われ得る。
上述したのは、一つ以上の実施形態の実例を含む。もちろん、上述した実施形態を説明する目的でコンポーネント又は方法の可能な全ての組み合わせを記述することができるのではなく、当業者は、様々な実施形態の多くの追加の組み合わせ及び置換が可能であることを認識することができる。したがって、説明した実施形態は、添付された請求の範囲の真意及び範囲内にあるすべての代案、変形及び改造を含むものである。しかも、詳細な説明又は請求の範囲において「含む」という用語が使用される範囲について、このような用語は、使用される時に「構成される」という用語が請求の範囲で過渡的な単語として解釈されるように、「構成される」という用語と同様に包括的なものである。
200 自動バレーパーキング装置
210 センサ部
220 通信部
230 判断部
240 車両制御部
Claims (19)
- 自動バレーパッキングを行う方法であって、
車両の自動バレーパーキングを開始するステップと、
前記車両がインフラストラクチャからターゲットポジション及びガイドルートを受信するステップと、
前記受信したターゲットポジション及びガイドルートに基づいて自動バレーパーキングを行うステップと、
前記車両が前記ターゲットポジションに駐車した後、自動バレーパーキングを終了するステップとを含む、自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記自動バレーパーキングを開始するステップは、前記インフラストラクチャが前記車両のドライバ及び前記車両を認識するステップを含む、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法 。
- 前記インフラストラクチャは、
前記車両のドライバによって入力されるID及びパスワードを用いて前記車両のドライバを認識し、
前記車両の固有番号を用いて前記車両を認識する、請求項2に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記自動バレーパーキングを開始するステップは、
前記車両の始動をオンにするステップと、
前記車両の内部に人間又は動物が存在するか否かを判断するステップと、
前記車両のドアをロックするステップとを含む、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記自動バレーパーキングを開始するステップは、
前記車両の運転権限を前記車両から前記インフラストラクチャへ伝達するステップを含む、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記車両の運転権限は、前記車両の動作を実行させるための権限を含み、
前記車両の動作は、ステアリング動作、加速動作、ブレーキング動作、ギア変速動作、車両の始動をオン/オフにする動作、車両のドアをロック/ロック解除する動作を含む、請求項5に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記車両の運転権限のうち、前記車両のブレーキング動作を実行させるための動作の権限は、前記インフラストラクチャ又は前記車両に保有されるか、或いは前記インフラストラクチャ及び前記車両の両方に保有される、請求項6に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 前記自動バレーパーキングを開始するステップの前に、
駐車場の外部で自律走行を行う前記車両の自動バレーパーキングの実行が予定されているか否かが判断されるステップと、
前記車両の自動バレーパーキングの実行が予定されている場合、前記車両の状態が決定されるステップと、
決定された前記車両の状態が前記自動バレーパーキングに適するか否かが判断されるステップと、
前記車両の状態が前記自動バレーパーキングに適さない場合、前記車両の状態が前記自動バレーパーキングに適するように制御されるステップと、
前記車両の状態が前記自動バレーパーキングに適する場合、前記車両が前記予定された自動バレーパーキングの実行を開始するステップとを含む、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記自動バレーパーキングの実行が予定されているか否かが判断されるステップは、
前記自動バレーパーキングを行うための命令が格納されているかが判断されるステップを含む、請求項8に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記車両の状態は、前記車両の速度、前記車両の加速度及び前記車両の走行状態のうちの少なくとも一つを含む、請求項8に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 前記車両の前記状態が前記自動バレーパーキングに適するか否かが判断されるステップは、前記車両の状態と自動バレーパーキング開始条件が比較されるステップを含み、
前記自動バレーパーキング開始条件は、前記自動バレーパーキングを行うためのセンサ、前記自動バレーパーキングを行うための基準速度、前記自動バレーパーキングを行うための基準加速度のうちの少なくとも一つに関する条件を含む、請求項8に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記車両の状態が前記自動バレーパーキングに適するか否かが判断されるステップは、前記車両の故障か否かが判断されるステップを含む、請求項8に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 前記車両の状態が前記自動バレーパーキングに適するように制御されるステップは、
前記車両の速度、前記車両の加速度及び前記車両の走行状態のうちの少なくとも一つが前記自動バレーパーキングに適するように制御されるステップを含む、請求項12に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記自動バレーパーキングに適するか否かが判断されるステップの前に、前記自動バレーパーキングが可能であるかが判断されるステップをさらに含む、請求項8に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 前記自動バレーパーキングが可能であるかが判断されるステップは、
前記現在行われる自律走行の終了時点と前記現在行われる自律走行の終了地点のうちの少なくとも一つが決定されるステップと、
現在時点が前記終了時点に近接するか、或いは前記車両の現在位置が前記終了地点に近接するとき、前記自動バレーパーキングが可能であるかが判断されるステップを含む、請求項14に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 現在時点が前記自動バレーパーキングの開始時点に近接するか、或いは前記車両の現在位置が前記自動バレーパーキングの開始地点に近接するまで前記車両の状態が前記自動バレーパーキングに適さない場合、前記予定された自動バレーパーキングがキャンセルされるステップをさらに含む、請求項8に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 自動バレーパーキングを行うシステムであって、
自動バレーパーキング開始命令を車両に伝送し、ターゲットポジション及びガイドルートを前記車両に伝送するインフラストラクチャと、
前記インフラストラクチャから受信した前記ターゲットポジション及び前記ガイドルートに基づいて自動バレーパーキングを行う車両とを含む、自動バレーパーキングを行うシステム。 - 前記自動バレーパーキングが開始すると、前記車両は、運転権限を前記インフラストラクチャに伝達し、
前記運転権限は、前記車両の動作を実行させるための権限を含み、
前記車両の動作は、ステアリング動作、加速動作、ブレーキング動作、ギア変速動作、車両の始動をオン/オフにする動作、車両のドアをロック/ロック解除する動作を含む、請求項17に記載の自動バレーパーキングを行うシステム。 - 前記車両の運転権限のうち、前記車両のブレーキング動作を実行させるための動作の権限は、前記インフラストラクチャ又は前記車両に保有されるか、或いは前記インフラストラクチャ及び前記車両の両方に保有される、請求項18に記載の自動バレーパーキングを行うシステム。
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