JP2010215081A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010215081A JP2010215081A JP2009063215A JP2009063215A JP2010215081A JP 2010215081 A JP2010215081 A JP 2010215081A JP 2009063215 A JP2009063215 A JP 2009063215A JP 2009063215 A JP2009063215 A JP 2009063215A JP 2010215081 A JP2010215081 A JP 2010215081A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- ecu
- distance
- parking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】運転者の操作の煩雑化を防止して快適な運転フィーリングを実現することができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】本発明による運転支援装置1は、車両の車速を検出する車速検出手段2aと、車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段2bと、車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車両制御手段2cと、自宅周辺情報を取得する取得手段2dと、車両が自宅周辺情報の範囲に進入した場合に、自宅周辺情報が含む駐車場に車両を駐車させるにあたって適切な停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と車両との仮想車間距離を検出する仮想車間距離検出手段2eと、設定車間時間を車速と仮想車間距離に基づいて決定される目標車間時間に置換する置換手段2fを含むことを特徴とする。
【選択図】図1
【解決手段】本発明による運転支援装置1は、車両の車速を検出する車速検出手段2aと、車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段2bと、車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車両制御手段2cと、自宅周辺情報を取得する取得手段2dと、車両が自宅周辺情報の範囲に進入した場合に、自宅周辺情報が含む駐車場に車両を駐車させるにあたって適切な停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と車両との仮想車間距離を検出する仮想車間距離検出手段2eと、設定車間時間を車速と仮想車間距離に基づいて決定される目標車間時間に置換する置換手段2fを含むことを特徴とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、先行車両との車間距離を設定車間距離に制御する、つまり、車間距離が設定車間時間となるように車両の駆動又は制動を制御する車間距離制御を、駐車支援制御を開始する前段階となる駐車場に対応する停止位置への車両の停止まで適宜利用して、運転者の煩雑な操作をなるべく削減することができる運転支援装置に関する。
従来、上述したような車間距離制御を行う車間距離制御装置においては、先行車両が存在しない場合には、車両の車速を設定車速に保持する一定車速制御を行い、先行車両が存在する場合には、先行車両に追従することを目的として車両と先行車両との車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間となるように車両を制御する車間距離制御が行われている。なお、従来技術においては、先行車両が存在しない場合には車両が停止する制動動作を車間距離制御により制御することは行っていない。
また、自宅等の駐車場に車両を駐車するにあたって、駐車場をカメラ等により駐車目標位置として認識することができる認識位置の微小距離だけ手前の停止位置に車両を停止させた後、車両を認識位置に移動させて認識位置において駐車場を駐車目標位置として認識して、認識位置から前方かつ駐車場から車両の幅方向に離隔する方向に位置する後退開始位置に車両を誘導し、例えば特許文献1に記載があるように、後退開始位置から駐車目標位置に至る経路を車両の運転者に案内する駐車支援装置が提案されている。
上述したような車間距離制御装置を使用して例えば運転者が自宅まで帰宅する場合には、自宅周辺まで車間距離制御装置を用いて運転した後、自宅の駐車場の手前の停止位置に車両を停止するにあたっては運転者がブレーキ操作を行って制動し停止に至るまで減速して、停止位置から認識位置に微小距離だけ車両を移動させた後に、駐車支援装置を動作させる必要がある。すなわち、ブレーキ操作、車両の位置の微調整のためのブレーキ操作を、運転者が適宜実行する必要があるため、運転者の操作の煩雑化を招いていた。
本発明は、上記問題に鑑み、運転者の操作の煩雑化を防止してより快適な運転フィーリングを実現することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
上記の問題を解決するため、本発明による運転支援装置は、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離を前記車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車両制御手段と、
自宅周辺情報を取得する取得手段と、
前記車両が前記自宅周辺情報の範囲に進入した場合に、前記自宅周辺情報が含む駐車場に前記車両を駐車させるにあたって適切な停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と前記車両との仮想車間距離を検出する仮想車間距離検出手段と、
前記設定車間時間を前記車速と前記仮想車間距離に基づいて決定される目標車間時間に置換する置換手段を含むことを特徴とする。
車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離を前記車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車両制御手段と、
自宅周辺情報を取得する取得手段と、
前記車両が前記自宅周辺情報の範囲に進入した場合に、前記自宅周辺情報が含む駐車場に前記車両を駐車させるにあたって適切な停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と前記車両との仮想車間距離を検出する仮想車間距離検出手段と、
前記設定車間時間を前記車速と前記仮想車間距離に基づいて決定される目標車間時間に置換する置換手段を含むことを特徴とする。
前記運転支援装置によれば、前記置換手段が、前記仮想車間距離を前記仮想車間距離が検出された時点の前記車速により除して前記目標車間時間を演算して求めた上で、前記車両制御手段が車間距離制御に用いる前記設定車間時間を、前記目標車間時間に置換するので、前記車両制御手段が前記車間時間を前記目標車間時間とするように、前記車両を制動することとなり、前記車両が前進して前記仮想先行車両すなわち前記停止位置に接近するにつれて、前記仮想車間距離が短くなるにつれて前記目標車間時間も短くなるため、前記車両を前記停止位置に停止させるように前記車両を制御することができる。
このため、例えば運転者が前記車両を運転して自宅まで帰宅する場合には、自宅周辺までは前記車両制御手段により前記車間時間を前記設定車間時間となるように制御しながら車両を走行させて、前記車両が自宅周辺情報の範囲に進入した後は、前記仮想車間距離に基づいて求めた前記目標車間時間に基づいた、前記車両制御手段による前記仮想先行車両と前記車両との車間距離制御により、自宅の駐車場の手前の停止位置に前記車両を正確に停止させることができる。
つまり、本発明の前記運転支援装置によれば、前記取得手段が前記自宅周辺情報を取得した時点で前記停止位置を検出できることを利用して、前記車両制御手段の有する車間距離制御機能を先行車両が存在しない場合にも有効に活用して、前記停止位置に前記車両を正確に停止させることができる。
このため、従来は先行車両が存在しない場合には前記車両を停止させるにあたっては運転者がマニュアルのブレーキ操作を行う必要があったところを、本発明の前記運転支援装置によれば、このような煩雑な操作を運転者が行う必要性を廃することができる。
さらに、本発明の前記運転支援装置によれば、前記停止位置に前記車両を予め正確に停止させることができるため、前記停止位置から駐車場を認識することができる認識位置まで、前記車両を移動させて前記車両の位置を微調整する小刻みな又は微細なブレーキ操作を最低限度のものとすることができる。
さらに、前記運転支援装置が駐車支援手段を含むこととすれば、前記停止位置に前記車両を停止させた後においては、前記停止に伴う何れかのトリガに基づいて前記駐車支援手段を自動的に動作させて駐車支援制御を実行させ、前記駐車位置において駐車目標位置を認識させて、前記車両を後退開始位置まで移動させる経路と、前記車両を後退開始位置から前記駐車目標位置へ移動させる経路をともに提示し、さらに、前記後退開始位置においてシフト位置をリバースとする操作、さらには、前記経路を前記車両がトレースするための操舵を自動的に実行することをも可能とすることができる。
すなわち、前記車間距離制御と前記駐車支援制御を適宜選択する操作と、前記停止位置に前記車両を一旦停止させた後、前記車両を前記認識位置に微小距離だけ移動させて前記駐車支援装置に駐車目標位置を認識させることによる前記駐車目標位置の設定、シフト位置を変更する操作を自動的に実行して、運転者の操作の煩雑化を防止することができる。
なお、前記運転支援装置において、前記停止に伴うトリガとしては、例えば、前記車両が前記停止位置に停止したことを、カーナビゲーションシステムの探索機能により前記車両の位置を検出して、前記自宅周辺情報に基づく前記停止位置と前記車両の位置が一致しており、前記車両の車速がゼロであることが継続しているか否かを判定した場合の、肯定の判定結果を用いることができる。
あるいは、前記車両が、前記取得手段が前記自宅周辺情報を取得した後に走行した距離が、取得した時点の前記車両の位置と前記停止位置との間の距離、すなわち停止に要する停止距離に到達したこと、前記取得手段が前記自宅周辺情報を取得した後に走行した時間が、取得した時点の前記車両の位置と前記停止位置との距離を、例えば前記取得した時点の前記車両の車速で除して二倍した停止に要する停止時間に到達したこと、が成立したか否かを判定した場合の、肯定の判定結果を前記トリガとして用いることもできる。
本発明によれば、運転者の操作の煩雑化を防止してより快適な運転フィーリングを実現することができる運転支援装置を提供することができる。
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明に係る運転支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図2は、本発明に係る運転支援装置の一実施形態の制御内容の遷移形態を示す模式図である。
図1に示すように、運転支援装置1は、車両制御ECU2(Electronic Control Unit)と、ミリ波レーダ3と、インフラ情報受信機4と、駐車支援ECU5と、後側方認識カメラ6とを含む。
車両制御ECU2には、ブレーキECU7と、EFIECU8(Engine Fuel Injection)と、変速機ECU9と、EPSECU10と、メータECU11と、カーナビゲーションECU12と、がCAN(Controller Area Network)等の通信規格を介して相互に接続される。インフラ情報受信機4は、車両制御ECU2と駐車支援ECU5の双方に接続される。
車両制御ECU2は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う車速検出手段2aと、車間距離検出手段2bと、車両制御手段2cと、取得手段2dと、仮想車間距離検出手段2eと、置換手段2fと、判定手段2gを構成するものである。
ミリ波レーダ3は、車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられて、車両の前方に位置する先行車両が存在するか否か及び先行車両と車両との車間距離を測定して、その測定結果を車両制御ECU2に出力するものである。
インフラ情報受信機4は、運転者の自宅の駐車場に適宜設置されているICタグが含む、駐車場の幅、奥行き等の寸法情報、自宅に対する駐車場の相対位置関係情報、車両を駐車場に後退開始位置を経由して駐車させるにあたり一端車両を停止させる停止位置と駐車場との相対位置関係情報を含む駐車場情報つまりインフラ情報を、運転者が日常走行において車両を前回において駐車させている期間に受信して、車両制御ECU2及び駐車支援ECU5の双方に出力するものである。
駐車支援ECU5は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う駐車支援手段5aを構成するものである。
後側方認識カメラ6は、例えばCCDカメラあるいはCMOSカメラであり、例えば車両室内のルーフ下面に、後方に光軸が合致するように配設され、車両の後側方の路面及び駐車場を車両の側方を含んで広範囲に撮像して、撮像された画像データを駐車支援ECU5に出力するものである。
ブレーキECU7は例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、車両制御ECU2の車両制御手段2cからの指令に基づいて、又は、運転者のブレーキペダルの操作に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行うとともに、図示しない車輪速センサから車速を検出して、車速の検出結果についてCANを介して車両制御ECU2に出力するものである。
EFIECU8は例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、車両制御ECU2の車両制御手段2cからの指令に基づき、又は、運転者のアクセルペダルの操作に基づいて、図示しないエンジンのスロットル開度及び燃料噴射量等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度の制御を行うものである。
変速機ECU9は例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースとから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、車両制御ECU2の車両制御手段2cからの指令に基づき、又は、運転者のマニュアルのシフトレバーの操作に基づいて、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト位置の制御を行うものである。
EPSECU10は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、EPS内部のここでは図示しないステアリングシャフトに設けられたトーションバーを用いたトルクセンサにより、運転者のステアリングホイールの操作力を検出しこの操作力に応じて、又は、駐車支援ECU5の駐車支援手段5aの操舵角指令に基づいて、EPSの図示しない電動モータを駆動して操舵力を発生させて車輪を操舵して、運転者の操作力のアシスト又は駐車運転時の支援を行うものである。
さらに、メータECU11は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが以下に述べるそれぞれの処理を行い、車両の前部に位置するメータパネル上のスピードメータ、オドメータ、燃料メータ等の各種メータ及び液晶ディスプレイ、駐車支援ECU5による駐車支援制御に移行することを示す駐車支援表示ランプ等を適宜制御するものである。
カーナビゲーションECU12は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う探索手段12a、表示手段12b、送信手段12cを構成するものである。
カーナビゲーションECU12の探索手段12aは、図示しないGPSアンテナが受信した、地球上空に打ち上げられた複数の衛星からの電波をもとに、例えば三角測量の原理で車両の位置の経度と緯度を測定して車両の位置を検出する。
これとともに、カーナビゲーションECU12の探索手段12aは、図示しないヨーレートセンサの出力に基づいて、車両のヨーレートを検出し、さらに、図示しないEPS内部に備えられたステアリングセンサの出力に基づいてEPSECU10が検出した操舵角を、CANを介して検出して自律航法により車両の位置を演算して、GPSアンテナの複数の衛星からの電話の受信による三角測量の原理による車両の位置の検出ができない場合の車両の位置情報を補完する。
さらに、カーナビゲーションECU12の探索手段12aは、図示しないタッチパネルにより入力された目的地と現在の車両の位置から、目的地に至る推奨経路を図示しないデータベースが含む探索用の地図情報からダイクストラ法等の適宜の手段により探索する。カーナビゲーションECU12の表示手段12bは、探索された推奨経路と、データベースが含む表示用の地図情報とを重ね合わせて図示しないディスプレイにより表示する。
さらに、カーナビゲーションECU12の送信手段12cは、車両の位置の検出結果、自宅が目的地に設定されているか否かの自宅設定情報を、CANを介して車両制御ECU2に送信するとともに、車両がデータベースの含む探索用又は表示用の地図情報の含む自宅周辺情報に含まれるリンク又はノードに進入した場合に、車両が自宅周辺に位置することを意味する自宅周辺情報を、CANを介して車両制御ECU2に送信する。
これに加えて、車両制御ECU2の車速検出手段2aはブレーキECU7からCANを介して車両の車速を検出し、車両制御ECU2の車間距離検出手段2bは、ミリ波レーダ3の測定結果に基づいて、車両と先行車両との車間距離を検出する。
さらに、車両制御ECU2の車両制御手段2cは、車両の車速を運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車速となるように、ブレーキECU7、EFIECU8、変速機ECU9を適宜制御するとともに、車間距離を車両の車速で除して算出された車間時間Dtをこれも運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車間時間Dn又は後述する目標車間時間Dcとするように、ブレーキECU7、EFIECU8及び変速機ECU9にそれぞれ指令を出力して車両の加減速度及び速度を適宜制御する。
車両制御ECU2の取得手段2dは、カーナビゲーションECU12の送信手段12cが送信した車両の位置と自宅設定情報、自宅周辺情報を取得し、インフラ情報受信機4からインフラ情報を取得する。
車両制御ECU2の仮想車間距離検出手段2eは、取得手段2dが取得した自宅周辺情報が含む駐車場に車両を駐車させるにあたって適切な停止位置を、インフラ情報受信機4が受信したインフラ情報と後側方認識カメラ6が撮像した画像データに基づいて演算し、演算された停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と車両との仮想車間距離を、自宅周辺情報が含む車両の現在の位置から停止位置までの複数のリンクの長さに基づいて検出する。
さらに、車両制御ECU2の置換手段2fは、仮想車間距離検出手段2eが検出した仮想車間距離を、仮想車間距離が検出された時点の車速により除して目標車間時間Dcを演算し、車両制御手段2cが用いる設定車間時間Dnを、演算した目標車間時間Dcに置換する。
車両制御ECU2の置換手段2fが、車両制御手段2cが制御に用いる設定車間時間Dnを、目標車間時間Dcに置換すると、車両制御手段2cは、車間時間Dtを目標車間時間Dcとするように、ブレーキECU7、EFIECU8、変速機ECU9を適宜制御して車両を制動することとなり、車両が前進して仮想先行車両に接近するにつれて、仮想車間距離が短くなることに伴って、目標車間時間Dcも短くなるため、図2の右側の通常制御に換えて、図2の左右方向中間に示すような、車両を停止位置に正確に停止させるように車両を制御する減速停止制御を実行することとなる。
加えて、車両制御ECU2の判定手段2gは、車両が停止位置に確実かつ正確に停止したか否か、すなわち、カーナビゲーションECU12の送信手段12cが送信した車両の位置が停止位置から閾値以内に位置しており、車速がゼロとなったことが所定時間以上継続しているか否かを判定する。
ここで判定手段2gが肯定と判定した場合には、車両制御手段2cは減速停止制御を停止して、停止位置から認識位置まで微小距離だけ適宜のブレーキ操作を伴いながら移動して認識位置において停止する、図2中左側に示すような、停止後補正制御に移行する。なお、図2中においては、左右方向中間の減速停止制御と、左側の停止後補正制御及び駐車支援制御を併せて、図2中右側の通常制御を実行する通常モードに対比させて駐車モードと称し区別している。
車両が認識位置に停止して停止後補正制御が終了した後は、駐車支援ECU5が駐車支援制御を開始して、後側方認識カメラ6の画像データとインフラ情報受信機4からのインフラ情報に基づいて、車両の後方又は側方の駐車目標位置を認識して、後退開始位置までの経路と、後退開始位置から駐車目標位置までの経路を、図示しないディスプレイ上に画像とともに表示して、後退開始位置から駐車目標位置までの経路を車両がトレースするように操舵角を演算して、操舵角の指令をEPSECU10に対してCANを介して送信して、操舵角制御を行う。
以下、本実施例の運転支援装置1の制御内容を、フローチャートを用いて詳細に説明する。図3は、本発明による運転支援装置1の車両制御ECU2の制御内容を示すフローチャートである。図4は、本発明による運転支援装置の駐車支援ECU5の制御内容を示すフローチャートである。
図3に示すステップS1において、車両制御ECU2は、カーナビゲーションECU12とCAN通信を行い、図示しないタッチパネルにより運転者が自宅を目的地としてカーナビゲーションシステム上で設定しているか否かの自宅設定情報を取得し、設定されている場合には、Flg1:自宅目的地設定有無フラッグをオンとする。
ステップS2において、車両制御ECU2の取得手段2dは、カーナビゲーションECU12から自宅周辺情報を取得し、ステップS3において、Flg1がオンであるか否かを判定し、肯定である場合には、ステップS4にすすみ、否定である場合にはENDにすすむ。
ステップS4において、車両制御ECU2の取得手段2dは、インフラ情報受信機4から自宅駐車場情報を含むインフラ情報を取得してステップS5にすすみ、車両制御ECU2内のモードが、駐車モードと通常モードのいずれであるかを判定し、駐車モードである場合にはステップS9にすすみ、通常モードである場合にはステップS6にすすむ。
ステップS6において、車両制御ECU2の車両制御手段2cは、車両の位置と自宅周辺情報から、車両が自宅付近に位置しているか否かを判定し、肯定である場合には、ステップS7にすすんで、モードを駐車モードに変更し、肯定である場合には、ENDにすすむ。
ステップS7の処理を終了した後、ステップS8において、車両制御手段2cは、車間時間Dtを目標車間時間Dcとするように車両の制動を制御し、つづいて、ステップS23において、停止位置に仮想先行車両が有ると設定し、ステップS24において、車両制御手段2cは、仮想先行車両の速度がゼロで仮想先行車両が停止していると設定して、車両制御ECU2の仮想車間距離検出手段2eは、車両と仮想先行車両との仮想車間距離をミリ波レーダ3の検出結果から検出して、検出時点の車速で除して目標車間時間Dcを演算する。
ステップS5においてモードが駐車モードであると判定された後は、ステップS9にすすんで、車両制御ECU2の車両制御手段2cは、EFIECU10とCAN通信を行い、運転者がアクセルペダルを踏み込んで加速中であるか否かを判定し、肯定である場合には、ステップS14の手前に移行して、レーダクルーズ制御つまり通常制御である車間距離制御をキャンセルしないこととし、ステップS14において、車両制御手段2cはモードを通常モードとし、さらに、ステップS15において、車間時間Dtを設定車間時間Dnとするように通常の車間距離制御を行う。
ステップS9において否定であると判定される場合には、ステップS10にすすんで、車両制御手段2cはFlg2:駐車支援移行フラグがオンであるか否かを判定し、肯定である場合にはステップS13にすすんで、車間距離制御すなわちレーダクルーズ制御をキャンセルし、否定である場合にはステップS11にすすんで、車両制御ECU2の判定手段2gは、車速がゼロ、かつ、車両の位置が停止位置から閾値以内の状態が所定時間以上継続しているか否かを判定する。
ステップS11で否定であると判定される場合には、ステップS22にすすみ、車両制御ECU2の置換手段2fは、設定車間時間Dnを目標車間時間Dcに置き換え、相対速度を仮想先行車両の車速がゼロである条件の下に演算して、ステップS12において、車両制御ECU2の車両制御手段2cは、車間時間Dtが目標車間時間Dcとなるように車両を制動する減速停止制御を実行する。なお、置換手段2fは、減速停止制御が終了した後は、置換した目標車間時間Dcを消去してリセットする。
ステップS11で肯定であると判定される場合には、ステップS16において、車両制御ECU2の車両制御手段2cは、EPSECU10からの操舵角、変速機ECU9からのシフト位置等の車両情報を取得し、ステップS17にすすんで、車両を停止位置から認識位置に微小距離だけ移動させる停止後補正制御を実行する。
つづいて、ステップS18において、車両制御ECU2の判定手段2gは、車両が認識位置に停止完了したか否かを判定し、肯定である場合には、ステップS19にすすんで、Flg3:駐車支援表示フラグをオンとして、メータECU11に対して駐車支援表示ランプを点灯させる指令を出力し、ステップS20にすすんで、駐車支援ECU5から取得したFlg4がオンであるか否かを判定して、肯定であれば、ステップS21にすすんで、Flg2:駐車支援移行フラグをオンとする。
図4に示す、ステップ31において、駐車支援ECU5は、自宅駐車場情報を含むインフラ情報をインフラ情報受信機4から取得し、ステップS32において、カーナビゲーションECU12から自宅周辺情報を取得する。
ステップS33において、駐車支援ECU5の駐車支援手段5aは、車両制御ECU2から操舵角、シフト位置等の車両情報を取得して設定し、ステップS34において、認識位置に車両が停止して、駐車場を駐車目標位置として認識できて駐車可能となったか否かを判定し、ステップS35において、駐車可能であるか否かを判定して、否定である場合には、ステップS36にすすんで、Flg4をオフとし、肯定である場合には、ステップ37にすすんで、Flg4をオンとする。
ステップS38において、駐車支援ECU5の駐車支援手段5aは、シフト位置がリバース位置Rに移動されたか否かを判定し、否定である場合には、ステップS39にすすみ、t_Flg2にFlg2を代入して、ステップS40において、t_Flg2がオンであるか否かを判定する。
ステップS38において肯定と判定される場合、ステップS40において肯定と判定される場合においては、いずれも、ステップS41にすすみ、駐車支援ECU5の駐車支援手段5aは、認識位置から後退開始位置までの経路、後退開始位置から駐車目標位置までの経路をディスプレイに表示し、EPSECU10に経路をトレースするための操舵角を指令値として出力し、EPSECU10は指令値に従って図示しないEPSを操舵する。
以上述べた制御内容により実現される本実施例の運転支援装置1によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、本実施例の運転支援装置1によれば、運転者が車両を運転して自宅まで帰宅する場合において、自宅周辺までは車両制御ECU2により車間時間Dtを設定車間時間Dnとなるように制御しながら車両を走行させて、車両が自宅周辺に進入した後は、仮想車間距離に基づいて求めた目標車間時間Dcに基づいた、仮想先行車両と車両との車間距離制御つまりは減速停止制御を実行して、自宅の駐車場の手前の停止位置に車両を正確に停止させることができる。
本実施例の運転支援装置1によれば、取得手段2dが自宅周辺情報を取得した時点で停止位置を検出できることを利用して、車両制御手段2cの有する車間距離制御機能を先行車両が存在しない場合にも仮想先行車両を停止位置に停止させることとして有効に活用して、停止位置に車両を正確に停止させることができる。
このため、従来は先行車両が存在しない場合には車両を停止させるために運転者がマニュアルのブレーキ操作を行う必要が生じて、停止位置に車両を正確に停止させるための小刻みな又は微細なブレーキ操作を実行して車両の位置を微調整する必要があったところを、本実施例の運転支援装置1によれば、このような煩雑な操作を運転者が行う必要性を廃することができる。
さらに、停止位置に車両を停止させた後においては、停止位置から認識位置に車両を自動的に移動させる停止後補正制御を実行して、認識位置への停止の検出に基づいて駐車支援ECU5の駐車支援手段5aを自動的に動作させ、認識位置において駐車目標位置を認識させて、車両を後退開始位置まで移動させる経路と、車両を後退開始位置から駐車目標位置へ移動させる経路をともに運転者に提示し、さらに、後退開始位置においてシフト位置をリバースRとする操作、さらには、経路を車両がトレースするための操舵を自動的に実行することができる。
つまり、本実施例においては、車間距離制御と駐車支援制御を適宜選択する操作を駐車支援装置1側において自動的に行うとともに、停止位置に車両を一旦停止させて停止位置から認識位置に車両を微小距離だけ自動的に移動させた後、駐車支援装置1に駐車目標位置を認識させることによる設定、シフト位置をリバースRに変更する操作を自動的に実行して、運転者の操作の煩雑化を防止することができる。
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
本発明は、運転支援装置に関するものであり、車間距離制御と駐車支援制御の協調を考慮した上で、運転者の操作の煩雑化を防止して、より快適な運転フィーリングを実現することができる運転支援装置を提供することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
1 運転支援装置
2 車両制御ECU
2a 車速検出手段
2b 車間距離検出手段
2c 車両制御手段
2d 取得手段
2e 仮想車間距離検出手段
2f 置換手段
2g 判定手段
3 ミリ波レーダ
4 インフラ情報受信機
5 駐車支援ECU
6 後側方認識カメラ
7 ブレーキECU
8 EFIECU
9 変速機ECU
10 EPSECU
11 メータECU
12 カーナビゲーションECU
12a 探索手段
12b 表示手段
12c 送信手段
2 車両制御ECU
2a 車速検出手段
2b 車間距離検出手段
2c 車両制御手段
2d 取得手段
2e 仮想車間距離検出手段
2f 置換手段
2g 判定手段
3 ミリ波レーダ
4 インフラ情報受信機
5 駐車支援ECU
6 後側方認識カメラ
7 ブレーキECU
8 EFIECU
9 変速機ECU
10 EPSECU
11 メータECU
12 カーナビゲーションECU
12a 探索手段
12b 表示手段
12c 送信手段
Claims (1)
- 車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車間距離を前記車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車両制御手段と、自宅周辺情報を取得する取得手段と、前記車両が前記自宅周辺情報の範囲に進入した場合に、前記自宅周辺情報が含む駐車場に前記車両を駐車させるにあたって適切な停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と前記車両との仮想車間距離を検出する仮想車間距離検出手段と、前記設定車間時間を前記車速と前記仮想車間距離に基づいて決定される目標車間時間に置換する置換手段を含むことを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009063215A JP2010215081A (ja) | 2009-03-16 | 2009-03-16 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009063215A JP2010215081A (ja) | 2009-03-16 | 2009-03-16 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010215081A true JP2010215081A (ja) | 2010-09-30 |
Family
ID=42974383
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009063215A Pending JP2010215081A (ja) | 2009-03-16 | 2009-03-16 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010215081A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011255876A (ja) * | 2010-05-13 | 2011-12-22 | Denso Corp | 車両用速度制御装置 |
JP2020079079A (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-28 | 現代自動車株式会社Hyundai Motor Company | 自動バレーパーキング支援システム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両 |
CN112208516A (zh) * | 2019-07-11 | 2021-01-12 | 现代自动车株式会社 | 支持自动代客泊车的系统和方法以及基础设施和车辆 |
CN113734155A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-12-03 | 潍柴动力股份有限公司 | 自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
JP2022000373A (ja) * | 2014-09-30 | 2022-01-04 | Case特許株式会社 | 自動運転制御装置及び車両 |
-
2009
- 2009-03-16 JP JP2009063215A patent/JP2010215081A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011255876A (ja) * | 2010-05-13 | 2011-12-22 | Denso Corp | 車両用速度制御装置 |
US8954256B2 (en) | 2010-05-13 | 2015-02-10 | Denso Corporation | Vehicle-use speed control apparatus |
JP2022000373A (ja) * | 2014-09-30 | 2022-01-04 | Case特許株式会社 | 自動運転制御装置及び車両 |
JP7345894B2 (ja) | 2014-09-30 | 2023-09-19 | Case特許株式会社 | 自動運転制御装置及び車両 |
JP2020079079A (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-28 | 現代自動車株式会社Hyundai Motor Company | 自動バレーパーキング支援システム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両 |
CN111240316A (zh) * | 2018-11-09 | 2020-06-05 | 现代自动车株式会社 | 支持自动代客泊车的系统和方法以及用于其的基础设施和车辆 |
US11845425B2 (en) | 2018-11-09 | 2023-12-19 | Hyundai Motor Company | System, method, infrastructure, and vehicle for automated valet parking |
CN112208516A (zh) * | 2019-07-11 | 2021-01-12 | 现代自动车株式会社 | 支持自动代客泊车的系统和方法以及基础设施和车辆 |
CN113734155A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-12-03 | 潍柴动力股份有限公司 | 自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
CN113734155B (zh) * | 2021-08-18 | 2024-02-20 | 潍柴动力股份有限公司 | 自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10013882B2 (en) | Lane change assistance device | |
JP6254554B2 (ja) | 情報提示システム | |
US20180129206A1 (en) | Vehicle control device | |
JP5803807B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム及び媒体 | |
CN113826153B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
JP6350383B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
US20170080941A1 (en) | Vehicle speed control device | |
CN113811934B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
CN113785341A (zh) | 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 | |
US20200051436A1 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
US10946872B2 (en) | Vehicle control device | |
US20210291836A1 (en) | Vision system, vehicle having the same and method for controlling the vehicle | |
JP2010215081A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2019209763A (ja) | 車両の制御装置 | |
CN113825691B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
US20190235509A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2011100184A (ja) | 駐車支援装置 | |
CN111391847B (zh) | 车辆控制装置和车辆控制方法 | |
US20200239072A1 (en) | Vehicle control device, vehicle, and vehicle control method | |
JP6558261B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP2009166722A (ja) | 車両制御装置 | |
KR101823902B1 (ko) | 차량 내비게이션 시스템 및 차량 내비게이션 시스템 제어 방법 | |
US11292484B2 (en) | Vehicle control device, vehicle, and vehicle control method | |
CN111532273B (zh) | 车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 | |
CN111572546B (zh) | 车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 |