CN112885137A - 自主代客停车系统、方法、基础设施和车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种自主代客停车系统、自主代客停车方法、自主代客停车基础设施和具有自主代客停车功能的车辆，使无人驾驶车辆能够通过与基础设施进行通信而自主移动到指定停车位并停放在指定停车位中。无人驾驶车辆可以通过与基础设施通信而从停车位自主移动到提车区。

Description

自主代客停车系统、方法、基础设施和车辆
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年11月29日提交的申请号为10-2019-0156598的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种自主代客停车系统、自主代客停车方法、自主代客停车基础设施和具有自主代客停车功能的车辆。本公开使得无人驾驶车辆能够通过与停车基础设施通信而自主地移动到指定停车位并停放在指定停车位。本公开还使得无人驾驶车辆能够通过与停车基础设施通信而从停车位自主地移动到提车(pickup)区。
背景技术
许多现代都市面临与停车有关的各种问题。例如，在停车场内存在车辆碰撞的风险。对于在诸如大型购物中心的拥挤地方停车，由于交通拥堵，人们花费大量时间进入目的地周围的停车场。此外，即使进入停车场之后，仍然需要时间来定位空停车位。另外，不便之处在于，驾驶员在离开访问区域时必须移动到其车辆停放的停车位置。并且，驾驶员因不记得其车辆停放的停车位置而经常难以取回其车辆。
发明内容
鉴于现有技术中出现的问题而做出了本公开。本公开的目的是实现一种自主代客停车服务，通过该自主代客停车服务，驾驶员可以在预定的下车(drop-off)区离开其车辆，并且该无驾驶员的车辆自主地移动到停车场内的空停车位并停放在停车场内的空停车位中。
本公开的另一目的是实现一种自主代客停车服务，通过该自主代客停车服务，停放的车辆从停车位自主移动到预定的提车区，从而驾驶员可以方便地离开停车场。
根据本公开的一个实施例，公开了一种利用停车基础设施的自主代客停车方法。该方法包括：接收车辆的停车请求；向车辆传送指示从车辆的当前位置到指定停车位的路线的第一引导路线，使得车辆能够在指定停车位中执行自主代客停车；以及控制停放在指定停车位的车辆移动到不同的停车位以改变车辆的停车位置。
根据本公开的一个实施例，公开了一种能够控制车辆以向车辆提供自主代客停车服务的自主代客停车基础设施。该基础设施执行以下步骤：接收车辆的停车请求；传送指示从车辆的当前位置到指定停车位的路线的第一引导路线；以及通过控制停放在指定停车位中的车辆移动到不同的停车位来改变车辆的停车位置。
根据本公开的一个实施例，包括用于执行自主代客停车的指令的程序被记录在计算机可读记录介质上。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，将更加清楚地理解本公开的上述和其它目的、特征以及其它优点，其中：
图1是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车系统的示图；
图2是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车装置的示图；
图3是示出根据本公开的实施例的自主代客停车系统和自主代客停车方法的概念图；
图4A和图4B是示出根据本公开的一个实施例的停车基础设施和车辆为了自主代客停车而执行的操作的示图；
图5是示出根据本公开的一个实施例的车辆和停车基础设施为了自主代客停车而执行的一系列通信操作的示图；
图6是示出根据本公开的一个实施例的车辆和停车基础设施为了自主代客停车而执行的一系列通信操作的示图；
图7是示出根据本公开的一个实施例的车辆和停车基础设施为了自主代客停车而执行的一系列通信操作的示图；
图8是示出根据本公开的一个实施例的停车基础设施的示图；
图9是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车方法的流程图；以及
图10是示出根据本公开的实施例的改变车辆的停车位置的过程的流程图。
具体实施方式
在下文中，参照附图详细描述本公开的实施例。从下面给出的详细描述中应清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述本公开的实施例之前，注意的是，在所有附图中，如果可能，相同的组件由相同的附图标记表示。另外，在描述会使本公开的主题模糊的情况下，省略了关于本领域中公知的组件和功能的详细描述。
首先定义在本公开的以下详细描述中使用的术语和词语。
术语“驾驶员”是指使用由自主代客停车系统提供的自主代客停车服务的人。
术语“驾驶权限”是指控制车辆操作的权限。术语“车辆操作”是指诸如转向、加速、制动、换挡、车辆启动和熄火以及车门锁定和解锁的操作。
术语“车辆”是指具有自主代客停车功能的车辆。
术语“控制中心”是指可以监测停放在停车场中的车辆的设施。控制中心确定目标位置、引导路线、允许行驶区域等并向车辆传送包括行驶开始命令和紧急停止命令的各种指令。
术语“基础设施”包括停车设施和安装在停车设施中的传感器。可选地，在一些情况下，术语“基础设施”可以指控制停车场的出入口、停车场内存在的车辆等的控制中心。
术语“目标位置”是指可用于停车的停车位中的一个。可选地，在驾驶员离开停车场的情况下，术语“目标位置”是指驾驶员提取其车辆以离开停车场的提车区。
术语“引导路线”是指车辆行驶时引导车辆以到达目标位置的路线。例如，在执行停车时，引导路线是将车辆从下车区引导到空停车位的路线。例如，以指令的形式提供引导路线。具体地，将包括诸如“直行50m”和“在下一拐弯处左转”的指令。
术语“行驶路线”是指车辆行驶需要遵循的行驶路径。
术语“允许行驶区域”是指车辆可以在停车场中行驶的区域。例如，允许行驶区域包括行驶车道。允许行驶区域由隔墙、停放的车辆、停车线等限定。
图1是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车系统的示图。参照图1，自主代客停车系统10包括停车基础设施100和自主代客停车装置200。
基础设施100是指用于操作、管理和控制在执行自主代客停车中所涉及的构成元件的装置或系统。例如，基础设施100可以是停车场中的设施。根据实施例，基础设施100可以包括传感器、通信装置、警报装置、显示装置以及控制这些装置的服务器装置。可选地，在一些情况下，术语“基础设施”可以指控制停车场的出入口、停车场内存在的车辆等的控制中心。
基础设施100包括用于能够与外部装置进行通信的通信电路和用于执行运算和计算操作的处理器。根据一个实施例，基础设施100可以进一步包括用于检测附近物体和测量周围参数的传感器。在本公开中，由基础设施100执行的判断和运算通过包括在基础设施100中的处理器执行。
自主代客停车装置200是指可以执行自主代客停车的车辆。在一些实施例中，自主代客停车装置200是指执行自主代客停车所需的车辆的构成元件或构成元件的集合。
图2是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车装置200的示图。参照图2，自主代客停车装置(例如，车辆)200包括传感器单元210、通信单元(例如，通信电路)220、确定单元(例如，处理器)230和车辆控制单元240。
传感器单元210感测自主代客停车装置200周围的环境。在一些实施例中，传感器单元210测量自主代客停车装置200与特定物体之间的距离或感测自主代客停车装置200周围的附近物体。例如，传感器单元210包括选自超声传感器、雷达(RADAR)传感器、激光雷达(LIDAR)传感器、摄像机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的传感器中的至少一个。
传感器单元210被配置为将收集的数据传送到通信单元220或确定单元230。
通信单元220被配置为与基础设施100进行数据通信。该通信被称为车辆到基础设施(V2I)通信。通信单元220还被配置为与其它车辆进行数据通信。该通信被称为车辆到车辆(V2V)通信。V2I通信和V2V通信统称为车辆到所有(V2X)通信。在一些实施例中，通信单元220从基础设施100接收诸如目标位置、引导路线、行驶路线、指令等的数据，处理接收到的数据，并将通过处理生成的数据传送到确定单元230。通信单元220可以将由车辆200收集和生成的数据传送到基础设施100。在一些实施例中，通信单元220与车辆200的驾驶员所拥有的终端装置进行数据通信。
通信单元220通过使用无线通信协议或有线通信协议来接收和传送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线LAN(WLAN)、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、数据优化(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行分组接入(HSPDA)、高速上行分组接入(HSUPA)、IEEE802.16、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)、无线移动宽带服务(WMBS)、蓝牙、红外数据通讯(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、超声通信(USC)、可见光通信(VLC)、Wi-Fi和Wi-Fi直连。有线通信协议的示例包括但不限于有线局域网(LAN)、有线广域网(WAN)、电力线通信(PLC)、USB通信、以太网通信、串行通信以及光/同轴电缆通信。支持装置之间的通信的其它协议落入本公开中使用的通信协议的定义内。
确定单元230控制车辆200的整体操作。确定单元230基于通过传感器单元210和通信单元220传送的数据来控制车辆控制单元240。在一些实施例中，确定单元230根据从基础设施100传送的数据来生成用于自适应地控制车辆控制单元240的控制信号，并将控制信号传送到车辆控制单元240。
换言之，确定单元230是指执行一系列运算或做出一系列判断以控制车辆200进行自主代客停车的装置。例如，确定单元230可以是能够执行包括用于执行自主代客停车的指令的软件程序的处理器。
确定单元230的示例包括但不必限于中央处理单元(CPU)、微控制器单元(MCU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)和图形处理单元(GPU)。
车辆控制单元240基于确定单元230发出的控制信号来控制车辆200。在一些实施例中，车辆控制单元240响应于从确定单元230传送的控制信号来控制车辆200。例如，车辆控制单元240控制各种车辆操作，例如行驶、停止、恢复行驶、转向、加速、减速、停车、照明、发出警报声等。
换言之，注意的是，车辆控制单元240可以执行本文描述的用于控制车辆200的操作的所有功能。例如，车辆控制单元240控制车辆200的驱动单元、制动单元、转向单元、加速单元、警报单元和闪光灯。
另一方面，尽管本文中未明确描述，但是注意的是，车辆200的操作和/或功能通过选自传感器单元210、通信单元220、确定单元230以及车辆控制单元240中的一个或多个组件的结合来执行。
图3是示出根据本公开的实施例的自主代客停车系统和自主代客停车方法的概念图。
参照图3，在步骤(1)中，驾驶员将车辆驾驶到停车场中的下车区。
在步骤(2)中，驾驶员在下车区下车，并且将控制车辆的驾驶权限移交给基础设施。
在步骤(3)中，基础设施搜索停车场中的可用停车位，并为车辆指定可用停车位中的一个。基础设施确定通向指定的停车位的引导路线。在确定停车位和引导路线之后，车辆根据引导路线自主行驶直到到达指定的停车位并在指定的停车位执行自主停车。
在步骤(4)中，驾驶员向车辆将被归还给驾驶员以离开停车场的提车区移动。
在步骤(5)中，基础设施确定合适的目标位置。例如，合适的目标位置可以是提车区内的空停车位中的一个。另外，基础设施确定将车辆引导到目标位置的引导路线。在确定目标位置和引导路线并将目标位置和引导路线传送给车辆之后，车辆根据引导路线自主行驶直到到达目标位置并在目标位置执行自主停车。
在步骤(6)中，驾驶员到达提车区并接管控制车辆的驾驶权限。驾驶员朝着停车场的出口驾驶车辆。
图4A和图4B是示出根据本公开的一个实施例的基础设施和车辆为了自主代客停车而执行的操作的示图。
步骤(1)描述基础设施和车辆开始自主代客停车过程的操作。基础设施识别驾驶员和车辆，并确定驾驶员和车辆是否有资格。例如，基础设施通过读取驾驶员输入的识别号(ID)或密码来确定该驾驶员是否有资格。基础设施通过读取作为唯一编号的车辆识别号来确定车辆是否有资格。车辆可以自行启用或自行停用发动机。车辆可以打开和关闭其电源。车辆发动机停用并且电源打开的状态被称为辅助开启(ACC-On)状态。发动机启用/停用和电源打开/关闭操作可以根据从基础设施接收的指令来执行，或者可以不依赖从基础设施接收的指令而执行。车辆可以锁定和解锁车门。车门的锁定/解锁可以根据从基础设施接收的指令来执行，或者可以不依赖从基础设施接收的指令而执行。车辆可以在进入停车阶段之前锁定车门。车辆的驾驶权限可以从车辆移交给基础设施。驾驶权限是指控制车辆操作的权限。车辆操作的示例包括转向、加速、制动、换挡、启用/停用发动机以及锁定和解锁车门。由于将车辆的驾驶权限移交给基础设施，因此在车辆的自主代客停车过程期间，基础设施可以完全控制车辆。因此，防止车辆执行意外操作，从而降低停车场中的事故。但是，在一些情况下，驾驶权限可以部分移交给基础设施，使得车辆仍可以控制一些车辆操作，或者驾驶权限可以由车辆和基础设施共享。例如，当在自主代客停车过程期间发生紧急情况时，需要执行制动操作。因此，当车辆借助高级驾驶员辅助系统(ADAS)传感器等检测到危险时，车辆在没有基础设施干预的情况下自动执行制动。另外，车辆判断车辆中是否还有人或动物。由于车辆通常长时间停放在停车场中，所以如果在停放期间有人或动物意外地留在车辆中，则该人或动物将处于危险中。因此，重要的是，在开始自主代客停车操作之前判断车辆是空的。借助于安装在车辆中的传感器来执行判断车辆中是否有人或动物的检查。当自主代客停车结束时，驾驶权限自动从基础设施返还给驾驶员。
离开过程类似于上述进入过程。具体地，车辆接收车辆返还请求。驾驶员(即，车辆的所有者或用户)使用可以与基础设施进行通信的装置(例如，智能手机或移动终端)发出车辆返还请求。当驾驶员发出车辆返还请求时，驾驶员使用终端将车辆信息和驾驶员信息传送到基础设施。基础设施基于接收到的车辆信息和驾驶员信息确定车辆返还请求的目标车辆是否实际停放在停车场中，并检查驾驶员是否为有资格的驾驶员。当车辆接收到车辆返还请求时，车辆或基础设施检查车辆中是否有乘客。当确定车辆中没有乘客时，执行下一步骤。当驾驶员发出车辆返还请求时，将驾驶权限从驾驶员移交给车辆或基础设施。换言之，当驾驶员发送车辆返还请求时，驾驶员失去控制车辆的权限。在这种情况下，车辆通过内置控制器进行自行控制，或者通过基础设施进行控制。例如，车辆通过内置控制器或基础设施控制而离开停车位时，车门自动锁定，而当车辆到达提车区时，车门自动解锁。当车辆到达提车区时，驾驶权限从车辆或基础设施返还给驾驶员。
然而，如上所述，存在驾驶权限由车辆部分拥有而不是将所有驾驶权限移交给基础设施的情况，或者存在由车辆和基础设施共享一部分车辆的驾驶权限的情况。在接收到车辆返还请求之后，车辆进入自主代客停车过程的离开阶段。换言之，车辆在接收到离开信号时离开停车位。为此，基础设施控制车辆以启动车辆发动机。基础设施通过发送通知消息来通知驾驶员车辆离开停车位。
在步骤(2)中，确定目标位置、引导路线和行驶路线。目标位置、引导路线和行驶路线的确定由基础设施执行。由基础设施确定的目标位置、引导路线和行驶路线被传送到车辆。换言之，在进入阶段和离开阶段，都向车辆发送目标位置、引导路线和行驶路线。
在步骤(3)中，在停车场中执行车辆的自主行驶。车辆的自主行驶包括行驶操作、停止操作和恢复行驶操作。车辆的自主行驶根据基础设施的指令来执行。可选地，车辆的自主行驶可以不依赖基础设施的指令而执行。车辆可以在允许行驶区域内沿着引导路线自主行驶到目标位置。在车辆的自主行驶期间，车辆被控制为以预定速度以下的速度行驶。该预定速度可以是从基础设施传送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，车辆被控制为在沿着引导路线行驶时不偏离预定的引导路线的误差容限。该预定的误差容限可以是从基础设施传送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，当在沿着引导路线自主行驶期间需要转弯时，车辆以预定的最小转弯半径转弯。该预定的最小转弯半径可以是从基础设施传送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自主行驶时，车辆被控制为不超过预定的最大加速度值。该预定的最大加速度值可以是从基础设施传送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。
在步骤(4)中，执行位置测量。位置测量的目标可以是执行自主停车操作的车辆、停车场中存在的任何障碍物或停放在停车场中的另一车辆。基础设施测量车辆或障碍物的位置，并将测量的位置存储在数据库中。基础设施识别并检测车辆或障碍物，并监测停车场中的车辆中的每一个，以保证车辆的安全性。具体地，基础设施监测到达目标位置处执行自主停车的车辆的操作并针对该车辆发出适当的指令。车辆可以自行测量自身位置。在这种情况下，车辆将测量的位置传送到基础设施。车辆的位置需要在预定的误差容限内。预定的误差容限是由基础设施确定的值。车辆感测车辆周围存在的障碍物，测量障碍物的位置，并将所测量的各个障碍物的位置传送到基础设施。车辆和基础设施之间通信的频率可以为预定的频率。
在步骤(5)中，执行自主停车操作。本步骤中执行的自主停车是指车辆到达目标位置之后进入可用停车位的操作。车辆可以通过借助安装在车辆上的距离传感器感测附近障碍物或停放在周围的其它车辆来执行自主停车。安装在车辆上的距离传感器的示例包括超声传感器、雷达传感器、激光传感器和摄像机。
在步骤(6)中，执行紧急制动操作。车辆的紧急制动根据基础设施的指令来执行，或者在车辆检测到障碍物时根据自身决定执行。当确定车辆周围的区域不安全时，基础设施指示车辆应用紧急制动。当在车辆处于紧急停止状态的情况下基础设施确定车辆的周围环境变得安全时，基础设施指示车辆恢复自主行驶或自主停车。当车辆检测到障碍物时，车辆根据自身确定应用紧急制动。在这种状态下，车辆可以通知基础设施紧急停止事件或者通知基础设施作为紧急停止的原因的障碍物的类型或位置。车辆根据为紧急制动预设的预定减速度值降低其速度。该预定减速度值是由基础设施确定的值或存储在车辆中的值。预定减速度值可以根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离而变化。车辆在从基础设施接收到重新开始指令时，恢复自主行驶或自主停车。可选地，当车辆自行确认障碍物被移除时，车辆恢复自主行驶或自主停车。车辆向基础设施报告自主行驶或停车的恢复及障碍物的移除。
在步骤(7)中，自主代客停车过程结束。在车辆完成自主行驶和自主停车之后，基础设施发出控制释放指令。车辆可以根据基础设施的指令或不依赖于基础设施的指令而启用和停用发动机或电源。车辆可以根据从基础设施接收到的指令或不依赖于基础设施的指令而锁定和解锁车门。车辆可以根据从基础设施接收到的指令或不依赖于基础设施的指令而应用停车制动。
在步骤(8)中，执行错误控制操作。当车辆与基础设施之间的通信中发生错误时和/或当发生车辆的机械错误时，执行错误控制。基础设施检查基础设施与车辆之间的通信错误。车辆通过监测基础设施与车辆之间的通信来检测通信错误。车辆通过监测包括安装在其上的传感器的内置附件的操作状态来检测是否发生机械错误。车辆感测车辆中人或动物的存在，并在确定人或动物的存在时应用紧急制动。当车辆处于紧急停止状态时，车辆根据从基础设施接收到的指令恢复自主停车或自主行驶。可选地，车辆可以自行确定紧急制动的原因是否消除，并且当确认紧急制动的原因消除时，恢复自主停车或自主行驶。
图5是示出根据本公开的一个实施例的车辆和停车基础设施为了自主代客停车而执行的通信过程的示图。
在步骤(1)中，从车辆向基础设施传送车辆资格信息。车辆资格信息包括将每个车辆与其它车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一编号。在车辆进入停车场和开始自主代客停车过程的阶段传送车辆资格信息(参见图4A的(1))。
在步骤(2)中，从基础设施向车辆传送自主代客停车准备指令。自主代客停车准备指令在车辆开始其自主行驶之前传送。
在步骤(3)中，从车辆向基础设施传送车辆信息。车辆信息包括车辆的状态信息和位置信息。状态信息包括车辆是处于行驶状态、停车停止状态还是紧急停止状态。车辆信息以特定频率(例如，1Hz，表示每秒一次)周期性地传送。车辆信息用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信错误的参数。例如，当在根据通信频率估计的特定时间车辆信息未到达基础设施时，基础设施确定车辆与基础设施之间的通信中发生错误。
在步骤(4)中，从基础设施向车辆传送车辆信息的确认。车辆信息的确认以与在步骤(3)中传送的车辆信息的传送相同的频率传送。因此，将车辆信息的确认用作确定车辆与基础设施之间的通信中是否发生错误的参数。例如，当在根据通信频率估计的特定时间车辆信息的确认未到达车辆时，车辆确定车辆与基础设施之间的通信中发生错误。
在步骤(5)中，从基础设施向车辆传送目标位置和引导路线。目标位置和引导路线的传送可以在自主代客停车开始指令从基础设施传送到车辆之前或之后执行。
在步骤(6)中，从基础设施向车辆传送行驶区域边界信息。行驶区域边界信息包括表示允许行驶区域的边界的标记(例如，划分停车位的线、中心线和划分行驶车道的车道边界线)。行驶区域边界信息的传送在传送自主代客停车准备指令之后执行。该行驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施传送到车辆。
在步骤(7)中，从基础设施向车辆传送自主代客停车开始指令。自主代客停车开始指令的传送在引导路线和行驶区域边界信息被传送之后执行。可选地，自主代客停车开始指令在消除紧急制动的原因时传送。
在步骤(8)中，从基础设施向车辆传送紧急制动指令。
在步骤(9)中，从基础设施向车辆传送车辆控制释放指令。车辆控制释放指令的传送在车辆自主停放在指定停车位之后执行。
图6是示出停车基础设施100和车辆200之间为了自主代客停车而执行的通信过程的示图。
在步骤(1)中，车辆200进入停车场并在预定的停止位置停止。该停止位置可以是停车场的入口。车辆200将其到达停止位置报告给基础设施100。在步骤(2)中，基础设施100测量车辆200的尺寸，并对车辆200的编号进行身份验证。在步骤(3)中，基础设施100将身份验证ID提交请求传送至车辆200。在步骤(4)中，车辆200将身份验证ID传送至基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收的身份验证ID确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100根据身份验证的结果通知车辆是否允许车辆200进入停车场。例如，基础设施100在安装在停止位置周围的显示面板上显示指示允许或不允许车辆进入停车场的消息。当允许车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200驾驶到下车区。在步骤(7)中，驾驶员关闭(或停用)车辆200的发动机，从车辆200下车，锁定车门，并离开下车区。在步骤(8)中，将控制车辆200的驾驶权限从车辆200(或驾驶员)移交给基础设施100。另外，在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员基础设施100接管在停车场中控制车辆200的权限。这样的通知通过移动通信网络被传送到驾驶员的智能装置。
图7是示出停车基础设施100与车辆200之间为了自主代客停车而执行的通信过程的示图。
在步骤(1)中，基础设施100向车辆200传送发动机启用请求(或打开请求)。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100传送的发动机启用请求启用发动机。在步骤(3)中，车辆200启用发动机并通知基础设施100车辆发动机被启用。在步骤(4)中，基础设施100向车辆200传送自主代客停车准备请求。在步骤(5)中，车辆200向基础设施100传送对自主代客停车准备请求的响应。响应是指示自主代客停车准备完成的OK消息，或者指示自主代客停车准备未完成的NG消息。在步骤(6)中，基础设施100向车辆200传送同步请求。同步请求是用于指示时间同步以使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步的请求。例如，同步请求包括与基础设施100的计时器指示的时间有关的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200向基础设施100传送指示同步完成的响应。例如，可以从基础设施100向车辆200传送多个同步请求，直到基础设施100与车辆200之间的同步完成为止。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息传送到车辆200。停车场地图信息包括标志信息。在步骤(10)中，车辆200基于所传送的标志信息来估计或计算车辆200的位置，并且车辆200将估计的车辆200的位置传送到基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(例如，停车位)。在步骤(12)中，基础设施100向车辆200传送关于允许行驶区域的信息。例如，基础设施100向车辆200传送允许行驶区域的边界信息。在步骤(13)中，基础设施100向车辆200传送引导路线。在步骤(14)中，基础设施100向车辆200传送自主代客停车开始指令。
图8是示出根据本公开的一个实施例的停车基础设施的示图。参照图1至图8，停车基础设施100包括处理器110、存储器120和通信电路130。
处理器110控制基础设施100的整体操作。在一些实施例中，处理器110控制存储器120和通信电路130。
处理器110接收数据，处理接收到的数据，并输出处理后的数据。例如，数据可以是用于控制特定操作的控制指令。
在一些实施例中，处理器110加载并执行存储在存储器120中的程序(或应用)，并根据执行的程序中包含的指令控制基础设施100的操作。换言之，本文描述的基础设施100的操作是由处理器110根据由处理器110执行的程序控制来执行的操作。例如，由处理器110执行的程序采用根据本公开的实施例的密码认证方法。
存储器120保存或保留基础设施100的操作所需的数据。在一些实施例中，存储器120根据基础设施100(或处理器110)的请求保存数据，读取存储的数据，或者改变或删除存储的数据。例如，存储器120可以包括非易失性存储器和易失性存储器中的至少一个。
通信电路130与自主代客停车装置200交换数据。在一些实施例中，通信电路130通过利用无线通信协议或有线通信协议来接收和传送数据。因为上面描述了无线通信协议和有线通信协议的示例，所以将不再赘述。
通信电路130根据处理器110的控制，能够实现从基础设施100向自主代客停车装置200传送数据，并从自主代客停车装置200接收数据。处理器110对接收到的数据进行处理。例如，通信电路130从自主代客停车装置200接收指示自主代客停车装置200的状态的数据。
图9是示出根据本公开的一个实施例的自主代客停车方法的流程图。在此参照图9描述的自主代客停车方法由基础设施100执行。参照图1至图9，在步骤S910中，基础设施100接收停车请求。停车请求可以不限于从自主代客停车装置200或从自主代客停车装置200的驾驶员终端传送。
在步骤S920中，基础设施100传送用于将自主代客停车装置200从自主代客停车装置200的当前位置引导到目标位置的引导路线。在一些实施例中，基础设施100从停车场中的许多停车位中选择一个停车位作为自主代客停车装置200的目标位置处的指定停车位。例如，指定停车位可以是空停车位。在一些实施例中，基础设施100确定从自主代客停车装置200的当前位置通向目标位置的引导路线，并将所确定的引导路线传送到自主代客停车装置200。自主代客停车装置200依赖引导路线执行自主代客停车。
在步骤S930中，在完成将自主代客停车装置200停放在指定停车位中的目标位置之后，基础设施100确定是否改变停车位置。为应对驾驶员马上进行车辆返还请求的情况，基础设施100可以预先改变停车位置，从而减少离开停车场所需的时间量并提高停车场中的停车位的利用效率。
基础设施100基于驾驶员在与停车场关联的设施(例如，百货商店或购物中心)中的结算历史来确定是否改变自主代客停车装置200的停车位置。
在一些实施例中，当驾驶员在与停车场关联的设施中执行结算后，基础设施100接收驾驶员的结算信息，并基于接收到的结算信息来确定是否改变停车位置。例如，当基础设施100在从上次结算起的预定时间段内未接收到额外的结算信息时，基础设施100确定是否改变停车位置。
基础设施100根据驾驶员在与停车场关联的设施中的行为模式来自适应地确定是否改变停车位置。
在一些实施例中，基础设施100监测驾驶员的移动并根据监测结果确定是否改变停车位置。例如，当驾驶员朝停车场移动预定时间段时，基础设施100确定是否改变停车位置。可选地，当驾驶员经过特定位置(例如，柜台)时，基础设施100确定是否改变停车位置。可选地，当基础设施100的位置与驾驶员的当前位置之间的距离小于或等于预定值时，基础设施100确定是否改变停车位置。
在一些实施例中，基础设施100根据与停车场关联的设施内收集的行为模式记录来分析驾驶员的行为模式，并根据分析结果确定是否改变停车位置。例如，基础设施100分析行为模式记录，并且基于停车之后直到驾驶员提出车辆返回请求的平均时间来确定是否改变停车位置。基础设施100访问行为模式记录。
基础设施100根据外部请求来确定改变停车位置。
在一些实施例中，当自主代客停车装置200的驾驶员提出停车位置改变请求时，基础设施100确定改变停车位置。
在一些实施例中，当由于紧急事件而有请求时，基础设施100确定改变停车位置。
当做出肯定确定(步骤S930中为“是”)时，在步骤S940中，基础设施100改变自主代客停车装置200的停车位置。在一些实施例中，基础设施100为自主代客停车装置200指定新停车位，并传送将自主代客停车装置200从当前停车位，即指定的停车位引导到新指定的停车位的引导路线。自主代客停车装置200离开当前停车位，并自主地移动到新指定的停车位并在新指定的停车位中执行停车。
当做出否定确定(步骤S930中为“否”)时，在步骤S950中，基础设施100不改变自主代客停车装置200的停车位置。
在步骤S960中，基础设施100接收自主代客停车装置200的车辆返还请求。在一些实施例中，基础设施100在改变自主代客停车装置200的停车位置之后接收车辆返还请求。
在步骤S970中，基础设施100在接收到车辆返还请求时，将从自主代客停车装置200的当前停车位通向提车区的引导路线传送到自主代客停车装置200。在一些实施例中，当在步骤S940中改变自主代客停车装置200的停车位时，基础设施100确定从新停车位通向提车区的引导路线，并将该引导路线传送到自主代客停车装置200。自主代客停车装置200离开停车位并基于引导路线自主行驶，从而可以将自主代客停车装置200返还给驾驶员。
图10是示出根据本公开的实施例的改变车辆的停车位置的过程的流程图。参照图1至图10，在步骤S941中，基础设施100计算(或估计)自主代客停车装置200的驾驶员将到达提车区的第一估计时间点。在一些实施例中，基础设施100接收驾驶员的当前位置信息，并基于驾驶员的当前位置与提车区的位置之间的距离来计算第一估计时间点。例如，基础设施100基于驾驶员的当前位置、驾驶员的当前移动速度以及提车区的位置来计算第一估计时间点。
在一些实施例中，基础设施100可以实时地基于朝向提车区移动的人数(或密度)来计算第一估计时间点。
在步骤S943中，基础设施100计算(或估计)自主代客停车装置200在离开当前停车位置之后将到达提车区的第二估计时间点。在一些实施例中，基础设施100接收自主代客停车装置的当前位置信息，并基于自主代客停车装置的当前位置和提车区的位置之间的距离来计算第二估计时间点。例如，基础设施100基于自主代客停车装置200的当前位置、自主代客停车装置200的当前行驶速度以及提车区的位置来计算第二估计时间点。
在步骤S945中，基础设施100基于第一估计时间点和第二估计时间点来改变自主代客停车装置200的停车位置。在一些实施例中，当第一估计时间点与第二估计时间点之间的差大于或等于参考值时，基础设施100改变自主代客停车装置200的停车位置。换言之，当第二估计时间点比第一估计时间点多参考值以上时，基础设施100改变自主代客停车装置200的停车位置。
基础设施100以减小第一估计时间点与第二估计时间点之间的差的方式改变自主代客停车装置200的停车位置。换言之，基础设施100改变自主代客停车装置200的停车位置，使得第一估计时间点和第二估计时间点匹配。
基础设施100从许多停车位中选择减小第一估计时间点与第二估计时间点之间的差的停车位，并传送从现在或当前停车位，即指定的停车位通向新指定的停车位的引导路线。自主代客停车装置200离开当前停车位，并自主地移动到新指定的停车位并在新指定的停车位中执行停车。
在一些实施例中，基础设施100计算自主代客停车装置200从停车场内的每个停车位将到达提车区的估计时间点，并确定相对于提车区的估计到达时间比第二估计时间点更接近第一估计时间点的停车位作为自主代客停车装置200的新停车位。换言之，基础设施100确定相对于提车区的估计到达时间最接近第一估计时间点的停车位作为新停车位。
根据本公开的一个实施例的自主代客停车方法，为应对驾驶员马上进行车辆返还请求的情况，预先改变停止的车辆的停车位置，从而能够减少返还车辆所需的时间。另外，增加了自主代客停车的效率。在所公开的实施例中，在车辆自主行驶到提车区并停放在提车区之前，将车辆位置从指定的停车位改变到新停车位可以是可选的。因此，所谓的新停车位可以是驾驶员可以重新获得对车辆的访问和控制的提车区内的停车位。因此，车辆可以在行驶到提车区并停放在停车位之前不从指定的停车位改变位置以等待驾驶员。
在一个或多个实施例中，可以以硬件、软件、固件或其任意组合来实现所描述的功能。当以软件实现时，这些功能可以以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质中或传送到计算机可读介质。计算机可读介质是指用于将计算机程序从一台计算机容易地转移到另一台计算机的任意介质。例如，计算机可读介质可以是通信介质或计算机可读存储介质。该存储介质可以是可以由计算机访问的任意介质。计算机可读介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、诸如CD-ROM的光盘、磁盘以及可以由计算机访问并可以用于将指令形式的计算机程序从一个地方转移到另一个地方的任意介质。计算机可读介质适当地被称为可以被计算机任意访问的介质。例如，可以通过电缆或通过无线通道从网站、服务器或其它远程源传送软件。电缆的示例包括同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆和数字用户线(DSL)，并且无线通道使用红外频率波、射频波或超高频波。在这种情况下，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、DSL和无线通道都落入介质的定义内。磁盘或光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘(LD)、光学光盘(OD)、数字多功能光盘(DVD)、软盘(FD)和蓝光光盘。光盘通常是指光学读取数据的介质，而磁盘是指磁性读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。
当实施例被实现为程序代码或代码段时，代码段可以是过程、函数、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构、程序命令串或任意一组程序命令串。一个代码段可以通过传送和接收信息、数据、自变量(argument)、参数或存储器内容与另一代码段或硬件电路连接。可以使用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络传输等的任意合适的方式来传递、发送或传送信息、自变量、参数、数据等。另外，在一些方面，方法或算法的步骤和/或操作可以以可集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式驻留在机械可读介质和/或计算机可读介质中。
当被实现为软件时，本文描述的技术可以实现为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、功能等)。软件代码可以存储在存储器单元中，并且可以由处理器执行。该存储器单元可以被嵌入在处理器中或者可以设置在处理器外部。在这种情况下，存储器单元可以通过本领域中已知的各种方式与处理器可通信地连接。
当被实现为硬件时，处理单元可以被实现为一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计成执行本文描述的功能的电子装置或者这些硬件的任意组合。
上述内容包括一个或多个实施例。当然，上述形式未涵盖用于实现本公开的组件和/或方法的所有可能的组合。因此，本领域普通技术人员将理解的是，各种实施例中的组件和/或方法的许多进一步的组合和替换是可能的。因此，上述实施例涵盖落入所附权利要求书的宗旨和范围内的所有这样的改变、修改和变化。此外，关于在具体实施方式或所附权利要求书中使用的术语“包括”、“包括有”、“包含”的范围，应注意的是，被类似地解释为在权利要求书中用作过渡连接词的“包括”。
如本文中所使用的，术语“推断”或“推论”通常是指根据事件和/或数据的一组观察值来确定或推断系统、环境和/或用户的状态的过程。例如，推断可以用于识别特定情况或动作，或者可以生成一些状态的概率分布。推断是概率性的。换言之，推断可以表示基于对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可以涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高级别事件的技术。推论是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作、确定事件在时间上是否紧密相关以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。
此外，本文中使用的诸如“组件”、“模块”和“系统”的术语可以指但不限于诸如硬件、固件、硬件和软件的任何组合、软件以及正在执行的软件程序的计算机实体。例如，术语“组件”可以指但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行执行线程、程序和/或计算机。通过说明的方式，在计算装置上运行的应用和计算装置本身可以落入组件的定义内。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程中。一个或多个组件可以一起设置在一台计算机中，或者分布在两台或更多台计算机中。另外，这些组件可以在存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上运行。这些组件可以利用本地和/或远程进程通信包含一个或多个数据包(例如，来自基于在例如互联网的网络上传送的信号来与本地系统、分布式系统的组件和/或其它系统进行交互的任意组件的数据)的信号。

Claims (15)

1.一种自主代客停车方法，所述方法包括：
接收车辆的停车请求；
向所述车辆传送将所述车辆从所述车辆的当前位置引导到指定停车位的第一引导路线，使得所述车辆能够在所述指定停车位中执行自主代客停车；以及
通过控制停放在所述指定停车位中的所述车辆移动到新停车位来改变所述车辆的停车位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
传送第一引导路线包括：
选择停车场中的停车位中的任意一个作为所述指定停车位；
确定将所述车辆从所述当前位置引导到所述指定停车位的所述第一引导路线；以及
传送确定的所述第一引导路线。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，
改变停车位置包括：
控制所述车辆，使得所述车辆停放在比所述指定停车位更接近提车区的所述新停车位中或者使得所述车辆停放在比所述指定停车位更远离所述提车区的所述新停车位中。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
改变停车位置包括：
计算所述车辆的驾驶员在离开所述驾驶员的当前位置后到达提车区的第一估计时间点；
计算所述车辆在离开所述指定停车位后到达所述提车区的第二估计时间点；以及
基于所述第一估计时间点和所述第二估计时间点之间的差来改变所述车辆的停车位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，
改变停车位置进一步包括：
改变所述车辆的停车位置，使得所述第一估计时间点和所述第二估计时间点之间的差减小。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
判断是否改变所述车辆的停车位置，
其中所述判断基于所述驾驶员在与所述车辆停放的所述停车场关联的设施内的结算历史、所述驾驶员在与所述停车场关联的所述设施内的行为模式和来自所述驾驶员的请求中的至少一个或者其任意组合来做出。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
当自主代客停车完成时，返还所述车辆的驾驶权限。
8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
当在所述车辆内部或外部检测到错误时，将紧急停止指令传送到所述车辆。
9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
接收所述车辆的车辆返还请求；以及
传送将所述车辆从所述新停车位引导到提车区的第二引导路线。
10.一种用于控制车辆执行自主代客停车的基础设施，所述基础设施执行以下步骤：
接收所述车辆的停车请求；
向所述车辆传送将所述车辆从所述车辆的当前位置引导到指定停车位的第一引导路线，使得所述车辆能够在所述指定停车位中执行自主代客停车；以及
通过控制停放在所述指定停车位中的所述车辆移动到新停车位来改变所述车辆的停车位置。
11.根据权利要求10所述的基础设施，其中，
所述基础设施控制所述车辆，使得所述车辆停放在比所述指定停车位更接近提车区的所述新停车位中或者使得所述车辆停放在比所述指定停车位更远离所述提车区的所述新停车位中。
12.根据权利要求10所述的基础设施，其中，
所述基础设施进一步执行以下步骤：
计算所述车辆的驾驶员在离开所述驾驶员的当前位置后到达提车区的第一估计时间点；
计算所述车辆在离开所述指定停车位后到达所述提车区的第二估计时间点；以及
改变所述车辆的停车位置，使得所述第一估计时间点和所述第二估计时间点之间的差减小。
13.根据权利要求10所述的基础设施，其中，
当自主代客停车完成时，所述基础设施返还所述车辆的驾驶权限。
14.根据权利要求10所述的基础设施，其中，
当在所述车辆内部或外部检测到错误时，所述基础设施将紧急制动指令传送到所述车辆。
15.一种计算机可读记录介质，存储包括用于执行根据权利要求1所述的自主代客停车方法的指令的程序。
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