CN111376898A - 用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施及车辆，其能够使无人驾驶车辆通过与泊车基础设施通信来自动地移动到空的停车位并且停放在空的停车位处。所述系统、方法、基础设施及车辆能够使无人驾驶车辆通过与泊车基础设施通信而自动地从停车位移动至接人区域。

Description

用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施及车辆
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年12月28日提交的韩国专利申请No.10-2018-0172790的优先权，该申请的全部内容结合于此，以用于通过该引用的所有目的。
技术领域
本发明涉及用于执行自动代客泊车的系统、方法、基础设施及车辆。本发明使无人驾驶车辆能够通过与泊车基础设施通信来自动地移动到空的停车位并且停放在空的停车位处。本发明使无人驾驶车辆能够通过与泊车基础设施通信来自动地从停车位移动至接人区域。
背景技术
许多现代城市都遭受各种与停车有关的问题。例如，停车场中存在很高的车辆碰撞的风险。对于在拥挤的地方(例如，大型购物中心)停车，由于进入停车场之前的交通拥堵，因此需要花费很长的时间和大量的精力来停车。另外，即使进入停车场之后，仍然需要花费很长的时间和大量的精力来找到空的停车位的位置。此外，由于驾驶员在离开到访过的区域时必须移动到他或她的车辆停放的地点，因此存在不便。由于驾驶员因为难以记住他或她的车辆停放的车位而经常难以取回他或她的车辆，因此也存在不便。
发明内容
鉴于现有技术中出现的问题提出了本发明。本发明的目的是实现自动代客泊车服务，通过该服务，驾驶员可以在预定的下车区域离开他或她的车辆，并且车辆在没有驾驶员的情况下自动地移动到并且停放在停车场内的空的停车位。
本发明的另一个目的是实现自动代客泊车服务，通过该服务，已经停放的车辆自动地从停车位移动到预定的接人区域，使得驾驶员可以方便地离开停车场。
根据本发明的实施方案，提供了一种用于自动代客泊车的装置。所述装置包括：配置为执行运算的处理器和配置为发送和接收数据的通信电路。所述装置接收接人请求，在接收到接人请求之后确定接人条件是否得到满足，并且当接人条件得到满足时，发送将车辆从停车位引导到接人区域的引导路线。
根据本发明的实施方案，提供了一种利用泊车基础设施和用户终端执行的自动代客泊车方法。所述方法包括：利用基础设施接收接人请求；在接收到接人请求之后，利用基础设施确定接人条件是否得到满足；并且当接人条件得到满足时，利用基础设施向车辆发送将车辆从停车位引导到接人区域的引导路线。
根据本发明的实施方案，提供了一种用于执行根据本发明的实施方案的自动代客泊车方法的计算机程序。所述计算机程序存储在计算机可读记录介质中。
附图说明
通过下文结合附图所呈现的详细描述将会更为清楚地理解本发明的以上和其它目的、特征以及其它优点，在这些附图中：
图1为示出根据本发明的实施方案的自动代客泊车系统的示意图；
图2为示出根据本发明的实施方案的自动代客泊车装置的示意图；
图3为示出根据本发明的实施方案的自动代客泊车系统和方法的概念性示意图；
图4A和图4B为示出根据本发明的实施方案的用于自动代客泊车的泊车基础设施和车辆所执行的操作的示意图；
图5为示出根据本发明的实施方案的用于自动代客泊车的车辆和泊车基础设施所执行的通信过程的示意图；
图6为示出根据本发明的实施方案的用于自动代客泊车的车辆和泊车基础设施所执行的通信过程的示意图；
图7为示出根据本发明的实施方案的用于自动代客泊车的车辆和泊车基础设施所执行的通信过程的示意图；
图8为示出根据本发明的实施方案的自动代客泊车系统的示意图；以及
图9为示出根据本发明的实施方案的自动代客泊车系统内部的数据流的数据流程图。
具体实施方式
下文中，参考附图来详细描述本发明的各个实施方案。从以下详细描述中可以清楚地理解本发明的构造和操作效果。在详细描述本发明的实施方案之前，应当注意的是，在所有附图中，相同的组件尽可能地由相同的附图标记来表示。当本发明的主题可能被描述而模糊时，省略了关于现有组件和功能的详细描述。
还应注意的是，以下定义了在本发明的详细描述中使用的术语。
术语“驾驶员”表示利用由自动代客泊车系统提供的自动代客泊车服务的人。
术语“驾驶权限”表示执行车辆操作的权限。术语“车辆操作”表示诸如车辆的转向、加速、制动、换挡、车辆启动以及车门上锁和解锁的操作。
术语“车辆”表示具有自动代客泊车特性的车辆。
术语“控制中心”表示能够监视停放在泊车车库或设施中的车辆的设施，该控制中心确定目标位置、引导路线和允许的行驶区域，并且向车辆发送行驶启动指令或紧急停车指令。
术语“基础设施”表示泊车设施或安装在泊车设施中的传感器。或者，在某些情况下，术语“基础设施”可以表示控制停车场大门、停车场中的车辆等的控制中心。
术语“目标位置”表示可用于泊车的空的车位。或者，在驾驶员离开停车场的情况下，术语“目标位置”可以表示驾驶员乘上他们的车辆的接人区域。
术语“引导路线”表示车辆沿着该路线行驶以到达目标位置的路线。例如，在停放车辆的情况下，引导路线表示车辆需要沿着或根据该路线而从下车区域导航至空的车位的路线。例如，以指示的形式(例如，“向前方行驶50m并且在转弯处左转”)来提供引导路线。
术语“行驶路线”表示沿着该路径驾驶车辆的行驶路径。
术语“允许的行驶区域”表示在停车场中车辆可以行驶的区域。例如，允许的行驶区域包括行驶路线。允许的行驶区域通过隔离墙、停放的车辆、泊车线等限定。
图1为示出根据本发明的实施方案的自动代客泊车系统的示意图。参考图1，自动代客泊车系统10包括泊车基础设施100和自动代客泊车装置200。
基础设施100表示用于操作、管理及控制自动代客泊车系统的装置、设施或系统。例如，基础设施100可以是泊车设施。根据实施方案，基础设施100包括传感器、通信设备、警报设备、显示设备以及控制那些设备和传感器的服务器。或者，在某些情况下，术语“基础设施”可以表示控制停车场大门、停车场中的车辆等的控制中心。
基础设施100包括用于执行通信的通信电路和用于执行运算的处理器。根据实施方案，基础设施100可以进一步包括用于检测周围对象和参数的传感器。在本发明中，由基础设施100执行的确定和运算是由处理器来执行的。
自动代客泊车装置200表示能够执行自动代客泊车的车辆。根据实施方案，自动代客泊车装置200表示能够执行自动代客泊车的一个组件或一组组件。
图2为示出根据本发明的实施方案的自动代客泊车装置的示意图。参考图2，自动代客泊车装置(例如，车辆200)包括传感器210、通信电路220、处理器230和车辆控制器240。
传感器210监视自动代客泊车装置200的周围环境。根据实施方案，传感器210测量自动代客泊车装置200与特定对象之间的距离或检测附近对象。例如，传感器210可以包括选自超声传感器、RADAR传感器、LIDAR传感器、摄相机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的至少一种传感器。
传感器210将来源于感测或测量的数据发送到通信电路220或车辆控制器240。
通信电路220与基础设施100交换数据。这种通信称为车辆到基础设施(V2I)通信。通信电路220与其它车辆进行数据的通信。这种通信称为车辆到车辆(V2V)通信。V2I通信和V2V通信统称为车辆到万物(V2X)通信。根据实施方案，通信电路220：从基础设施100接收诸如目标位置、引导路线、导航路线、命令等的数据；处理接收到的数据；并且将结果数据发送到处理器230。通信电路220将车辆200所收集和生成的数据发送到基础设施100。根据实施方案，通信电路220与车辆200的驾驶员的终端设备交换数据。
通信电路220通过利用无线通信协议或有线通信协议来接收和发送数据。无线通信协议的示例包括但不限于：无线LAN(WLAN)、数字生活网络联盟(digital livingnetwork alliance，DLNA)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(worldinteroperability for microwave access，Wimax)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、增强型优化语音数据或增强型仅语音数据(enhancedvoice-data optimized or enhanced voice-data only，EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSPDA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、IEEE 802.16、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)、无线移动宽带服务(wireless mobile broadband service，WMBS)、蓝牙、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、超声通信(USC)、可见光通信(VLC)、Wi-Fi以及Wi-Fi直连。有线通信协议的示例包括但不限于：有线局域网(LAN)、有线广域网(WAN)、电力线通信(PLC)、USB通信、以太网通信、串行通信以及光纤/同轴电缆通信。支持设备之间的通信的其它协议落入本发明中使用的通信协议的限定范围内。
处理器230控制车辆200的整体操作。处理器230基于从传感器210和通信电路220发送的数据来控制车辆控制器240。根据实施方案，处理器230根据从基础设施100发送的数据来生成用于自适应地控制车辆控制器240的控制信号，并且将该控制信号发送至车辆控制器240。
换句话说，处理器230表示为了自动代客泊车的目的而执行一系列运算或做出一系列确定以控制车辆200的设备。处理器230可以是通过其来执行包括用于执行自动代客泊车的指令的程序的处理器。处理器230的示例包括：中央处理单元(CPU)、微控制器单元(MCU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)和图形处理单元(GPU)，但不必限制于此。
车辆控制器240根据处理器230发出的控制信号来控制车辆200的操作。根据实施方案，车辆控制器240响应于从处理器230发送的控制信号来控制车辆200。例如，车辆控制器240控制诸如行驶、停车、恢复行驶、转向、加速、减速、泊车、车灯点亮、警报响起等各种车辆操作。
应当理解的是，车辆控制器240可以执行用于控制车辆200的操作的所有功能。换句话说，车辆控制器240可以包括驱动单元、制动单元、转向单元、加速单元、警报单元和照明单元。
另一方面，尽管本文中未描述，但是通过从传感器210、通信电路220、处理器230和车辆控制器240中选择的一个或多个组件的结合来执行本说明书中描述的车辆200的操作和/或功能。
图3为示出根据本发明的一个实施方案的自动代客泊车系统和方法的概念性示意图。
参考图3，在步骤(1)中，驾驶员将车辆驾驶到停车场中的下车区域。
在步骤(2)中，驾驶员在下车区域离开车辆，并且将驾驶或控制车辆的权限委托给基础设施。
在步骤(3)中，基础设施搜索停车场的所有停车位中的空的停车位，并且为车辆分配空的停车位中合适的空的停车位。基础设施确定将车辆引导到所分配的空的停车位的引导路线。在确定出停车位和引导路线之后，车辆沿着引导路线自动地自主行驶以到达所分配的停车位，并且在停车位处执行自动代客泊车。
在步骤(4)中，当驾驶员想要离开停车场时，驾驶员移动到车辆接载驾驶员的接人区域。
在步骤(5)中，基础设施确定合适的目标位置。例如，合适的目标位置可以是接人区域内的多个停车位中的空的停车位。基础设施确定将车辆引导至目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线并将其发送到车辆之后，车辆沿着引导路线自动地自主行驶以到达目标位置，并且执行自动泊车。
在步骤(6)中，驾驶员到达接人区域并且接管驾驶车辆的权限。驾驶员驾驶车辆驶向停车场的出口。
图4A和图4B为示出根据本发明的实施方案的用于自动代客泊车的泊车基础设施和车辆所执行的操作的示意图。
在步骤(1)中，执行基础设施和车辆启动自动代客泊车的操作。基础设施识别驾驶员和车辆，并且确定驾驶员和车辆是否具有资格。例如，基础设施通过读取驾驶员输入的识别号码(ID)或密码来确定该驾驶员是否为具有资格的驾驶员。另外，基础设施通过读取车辆的车辆识别号码来确定车辆是否为具有资格的车辆。车辆能够自行打开和关闭发动机。车辆能够自行打开和关闭电源。例如，将车辆的发动机关闭并且电源打开的状态表示为附属装置通电(ACC-On)状态。车辆的发动机打开/关闭和电源打开/关闭是根据从基础设施发送的指令来执行的，或者不根据从基础设施发送的指令而自动地执行。车辆能够自行锁上车门和解锁车门。车门的锁上/解锁是根据从基础设施发送的指令来执行的，或者不根据来自基础设施的指令而自动地执行。当车辆继续进行到自动泊车步骤时，可以锁上车门。另外，车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。驾驶权限是指控制车辆操作的权限。车辆操作包括：转向、加速、制动、换挡、点火装置启动以及锁上/解锁车门。由于车辆的驾驶权限被委托给了基础设施，所以在车辆的自动代客泊车期间，基础设施完全控制车辆。因此，降低了车辆的意外操作发生的可能性，并且避免了停车场中的车辆事故。然而，在某些情况下，驾驶权限可能被部分地委托给基础设施，使得车辆仍然能够控制车辆操作的一部分，或者驾驶权限可以由车辆和基础设施共享。例如，当在自动代客泊车过程期间发生紧急情况时，可以执行制动操作。因此，当车辆借助ADAS传感器感测到危险时，车辆可以在没有基础设施干预的情况下施加制动。另外，车辆检查车辆中是否存在人或动物。由于从完成自动代客泊车到车辆从停车场离开的泊车持续时间很长，所以如果有人或动物被不小心留在车辆中，则人或动物会处于危险中。因此，确保车辆停放好之前车辆是空的是重要的。可以通过安装于车辆上的传感器来检查车辆中是否存在人或动物。另一方面，当自动代客泊车结束时，驾驶权限会从基础设施自动地返还给驾驶员。
驶出过程与上述驶入过程相似。为了驶出，车辆接收接人请求。驾驶员(即车辆的所有者或用户)利用能够与基础设施进行通信的设备(例如，智能手机或移动终端)提出接人请求。当驾驶员提出接人请求时，驾驶员利用移动终端将车辆信息和驾驶员信息发送到基础设施。基础设施基于接收到的车辆信息和驾驶员信息来确定接人请求的目标车辆是否实际上停放在停车场中，并且检查驾驶员是否是具有资格的驾驶员。当车辆接收到接人请求时，车辆或基础设施检查车辆中是否有乘客，并且当车辆中不存在乘客时执行下一个步骤。当驾驶员发送了接人请求时，驾驶权限从驾驶员委托给车辆或基础设施。换句话说，当驾驶员发送了接人请求时，驾驶员会失去控制车辆的权利。在这种情况下，车辆在其自身的控制机制的控制下或基础设施的控制下操作。例如，当车辆离开停车位时，通过车辆或基础设施的控制来锁上车门，并且当车辆到达接人区域时解锁车门。当车辆到达接人区域时，驾驶权限从车辆或基础设施返还给驾驶员。
然而，在某些情况下，驾驶权限可以从车辆部分地委托给基础设施。在这种情况下，车辆仍然能够控制车辆的部分操作。或者，驾驶权限可以由车辆和基础设施共享。在接收到接人请求之后，车辆在接收到接人信号时离开停车位。在离开停车位之前，基础设施会启动车辆的点火装置。基础设施发送车辆正在离开停车位的通知，并且该车辆向驾驶员移动。
在步骤(2)中，执行确定目标位置、确定引导路线和确定行驶路线的过程。目标位置的确定、引导路线的确定和行驶路线的确定是由基础设施执行的。由基础设施确定的目标位置、引导路线和行驶路线从基础设施传送到车辆。由基础设施确定的目标位置、引导路线和行驶路线在车辆驶入时和车辆驶出时均被传送到车辆。
在步骤(3)中，在停车场中执行自动驾驶操作。车辆的自动驾驶包括行驶、停车和恢复行驶。根据从基础设施发送到车辆的指令来执行车辆的自动驾驶。或者，可以在不依赖来自基础设施的指令的情况下执行车辆的自动驾驶。车辆可以在允许的行驶区域内沿着引导路线自动地自主行驶到目标位置。在车辆的无人自动驾驶期间，控制车辆以预设速度或更低的速度行驶。该预设速度可以是从基础设施发送到车辆的值或者可以是存储在车辆中的值。另外，当沿着引导路线行驶时，控制车辆不从给定的引导路线偏离超过误差裕量。这一预设的误差裕量可以是从基础设施发送到车辆的值或者可以是存储在车辆中的值。此外，当在沿着引导路线自动驾驶期间需要转弯时，车辆可以以预定的最小转弯半径转弯。这一预设的最小转弯半径可以是从基础设施发送到车辆的值或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自动驾驶时，控制车辆不超过预定的最大加速度值。这一预设的最大加速度值可以是从基础设施发送到车辆的值或者可以是存储在车辆中的值。
在步骤(4)中，执行位置测量操作。位置测量的目标可以是将在停车场中停放的车辆、停车场中存在的障碍物或已经在停车场中停放的车辆。基础设施测量车辆的位置或障碍物的位置，并且将测量出的位置存储在数据库中。基础设施识别并检测车辆或障碍物，并且监视停车场中多辆车辆中的每一辆的安全性。另外，基础设施监视到达目标位置之后正在执行自动泊车的车辆的操作状态，并且基于监视的结果来发送指令。车辆测量其位置。车辆将测量出的位置发送到基础设施。车辆测量出的位置的误差需要在预定的误差范围内。该预定的误差范围由基础设施确定。车辆检测存在于车辆附近的障碍物、测量障碍物的位置，并且将测量出的各个障碍物的位置发送到基础设施。车辆与基础设施之间的通信以预定的频率执行。
在步骤(5)中，由车辆执行自动泊车操作。自动泊车表示在没有驾驶员的情况下已经到达目标位置附近或接近目标位置的地点的车辆进入目标停车位的操作。借助安装于车辆上的距离传感器，车辆通过感测附近的障碍物或已经停放的车辆来执行自动泊车。安装于车辆上的距离传感器的示例包括超声传感器、RADAR传感器、LIDAR传感器和摄相机。
在步骤(6)中，执行紧急制动过程。根据从基础设施发送的指令来执行车辆的紧急制动，或者可以在车辆检测到障碍物时根据其自身的判定来执行紧急制动。当确定出车辆周围的区域不安全时，基础设施会指示车辆施加紧急制动。当执行了紧急制动之后，基础设施确定出车辆的周围环境变得安全时，基础设施命令车辆恢复自动驾驶或自动泊车。当车辆检测到障碍物时，车辆对其自身施加紧急制动。另外，车辆向基础设施报告由车辆自身执行的紧急制动或引起紧急制动的障碍物的类型或位置。车辆根据为紧急制动预设的预定的减速度值来降低其速度。该预定的减速度值是由基础设施确定的值或存储在车辆中的值。可以根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离来确定预定的减速度值。在接收到来自基础设施的用于自动驾驶或自动泊车的恢复指令后，车辆恢复自动驾驶或自动泊车。或者，当确认障碍物被移除时，车辆恢复自动驾驶或自动泊车。车辆向基础设施报告自动驾驶或自动泊车的恢复和障碍物的移除。
在步骤(7)中，自动代客泊车过程结束。在车辆完成了自动驾驶和自动泊车之后，基础设施向车辆发出控制解除指令。车辆可以根据从基础设施接收到的指令或不根据来自基础设施的指令来打开和关闭发动机以及打开和关闭电源。另外，车辆可以根据从基础设施接收到的指令或不根据来自基础设施的指令来锁上车门和解锁车门。此外，车辆可以根据从基础设施接收到的指令或不根据来自基础设施的指令来施加泊车制动。
在步骤(8)中，执行错误控制操作。当车辆与基础设施之间的通信中出现错误时以及/或者当出现车辆的机械故障时，执行错误控制。基础设施监视基础设施与车辆之间的通信，以检测是否出现了通信错误。车辆通过监视基础设施与车辆之间的通信来检测通信错误。车辆通过监视内置的附属装置(包括安装在其上的传感器)的操作状态来检测是否出现了机械故障。车辆对车辆中人或动物的存在进行检测，并且在检测到人或动物的存在时施加紧急制动。当车辆处于紧急停车状态时，车辆根据从基础设施接收到的指令来恢复自动泊车或自动驾驶。或者，车辆可以自行确定紧急制动的起因是否消除，并且当消除了紧急停车的起因时，恢复自动泊车或自动驾驶。
图5为示出根据本发明的一个实施方案的用于自动代客泊车的车辆和泊车基础设施所执行的通信过程的示意图。
在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆传送到基础设施。车辆资格信息包括将每个车辆与其它车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一车辆号码(例如，牌照号码)。在车辆进入停车场并且自动代客泊车程序启动的阶段发送车辆资格信息(见图4A的步骤(1))。
在步骤(2)中，将自动代客泊车准备指令从基础设施发送到车辆。在车辆的自动驾驶启动之前发送自动代客泊车准备指令。
在步骤(3)中，将车辆信息从车辆发送到基础设施。车辆信息包括车辆的状态信息和车辆的位置信息。车辆的状态信息包括：车辆是否正在行驶、车辆是否停车或车辆是否处于紧急停车状态。车辆信息以特定频率(例如，1Hz，其表示每秒一次)周期性地发送。车辆信息被用作确定车辆与基础设施之间是否出现了通信错误的参数。例如，当车辆信息没有在根据通信频率估算出的特定时间到达基础设施时，该基础设施确定出车辆与基础设施之间的通信中已经出现了错误。
在步骤(4)中，将车辆信息的接收确认从基础设施发送到车辆。车辆信息的接收确认以与步骤(3)中发送的车辆信息的发送相同的频率来发送。因此，车辆信息的接收确认被用作确定车辆与基础设施之间的通信中是否已经出现了错误的参数。例如，当车辆信息没有在根据通信频率估算出的特定时间到达基础设施时，该基础设施确定出车辆与基础设施之间的通信中已经出现了错误。
在步骤(5)中，将目标位置和引导路线从基础设施传送到车辆。目标位置和引导路线的传送可以在将自动代客泊车启动指令从基础设施发送到车辆之前或之后执行。
在步骤(6)中，将行驶区域边界信息从基础设施发送到车辆。行驶区域边界信息包括标记允许的行驶区域的边界的界标(例如，划分停车位的线条、中心线条和划分行驶车道的车道边界线)。在传送了自动代客泊车准备指令之后，执行行驶区域边界信息的发送。将该行驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施发送到车辆。
在步骤(7)中，将自动代客泊车启动指令从基础设施发送到车辆。在传送了引导路线和行驶区域边界信息之后，执行自动代客泊车启动指令的发送。或者，当消除了紧急制动的起因时，发送自动代客泊车启动指令。
在步骤(8)中，将紧急制动指令从基础设施发送到车辆。
在步骤(9)中，将车辆控制解除指令从基础设施发送到车辆。在车辆自动地停放在停车位之后，执行车辆控制解除指令的传送。
图6为示出在用于自动代客泊车的泊车基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的示意图。
在步骤(1)中，车辆200进入停车场并且在预定的停车位置停车。该停车位置可以是停车场的入口门。车辆200将它的到达向基础设施100报告。在步骤(2)中，基础设施100测量车辆200的尺寸，并且基于车辆200的认证ID对车辆200进行认证。在步骤(3)中，基础设施100向车辆200发送认证ID提交请求。在步骤(4)中，车辆200将认证ID发送到基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收到的认证ID来确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100根据认证的结果通知车辆是否许可车辆200进入停车场。例如，基础设施100在安装在停车位置附近的显示面板上显示表示了批准或不批准车辆进入停车场的消息。当批准了车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200驾驶到下车区域。在步骤(7)中，驾驶员关闭车辆200的点火装置、从车辆200下车、锁上车门，并且离开下车区域。在步骤(8)中，将驾驶车辆200的权限从车辆200(或驾驶员)委托给基础设施100。另外，在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员它取得了控制停车场中的车辆200的权限。这种通知通过移动通信网络而被发送到驾驶员的智能设备。
图7为示出在用于自动代客泊车的泊车基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的示意图。
在步骤(1)中，基础设施100将点火装置启动请求发送到车辆200。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100发送的点火装置启动请求来启动点火装置。在步骤(3)中，车辆200启动点火装置，然后通知基础设施100启动了点火装置。在步骤(4)中，基础设施100将自动代客泊车准备请求发送到车辆200。在步骤(5)中，车辆200将对自动代客泊车准备请求的答复发送到基础设施100。该答复是表示完成了自动代客泊车准备的“OK”消息，或者表示没有完成自动代客泊车准备的“NO”或“NG”(未准备好)消息。在步骤(6)中，基础设施100将同步请求发送到车辆200。同步请求是用于指示使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步的时间同步的请求。例如，同步请求包括关于基础设施100的计时器所指示的时间的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200将表示完成了同步的回复发送到基础设施100。例如，直到完成了基础设施100和车辆200之间的同步，才可以将多个同步请求从基础设施100发送到车辆200。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息发送到车辆200。停车场地图信息包括界标信息。在步骤(10)中，车辆200基于发送的界标信息来估算或计算车辆200的位置。车辆200将估算出的车辆200的位置发送到基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(例如，停车位)。在步骤(12)中，基础设施100将关于允许的行驶区域的信息发送到车辆200。例如，基础设施100将允许的行驶区域的边界信息发送到车辆200。在步骤(13)中，基础设施100将引导路线发送到车辆200。在步骤(14)中，基础设施100将自动代客泊车启动指令发送到车辆200。
图8为示出根据本发明的实施方案的自动代客泊车系统的示意图。参考图1至图8，自动代客泊车系统20包括用户终端300、泊车基础设施400和自动代客泊车装置500。
用户终端300是能够通过网络发送和接收数据的电子设备。例如，用户终端300可以是诸如智能电话、个人计算机(PC)、平板PC或个人数字助理(PDA)的移动设备、可穿戴设备、自助服务终端(Kiosk)、销售点(POS)终端或计算机，但可以不必限制于此。用户终端300可以是能够发送和接收数据的任意设备。
终端300可以是由自动代客泊车装置500的驾驶员使用的终端设备。终端300能够与基础设施400通信。根据实施方案，终端300将接人请求发送到基础设施400，使得自动代客泊车装置500能够去接载用户或驾驶员。
终端300包括位置测量模块。换句话说，终端300能够测量终端的当前位置并且计算终端300的移动速度。
换句话说，终端300包括全球导航卫星系统(GNSS)模块。GNSS的示例包括全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(Glonass)、北斗导航卫星系统(下文中，称为“北斗”)、伽利略以及欧洲基于全球卫星的导航系统，但不必限制于此。
图8示出的基础设施400和自动代客泊车装置500分别执行图1示出的基础设施100和自动代客泊车装置200的功能。下文中，下面会描述以上未描述的功能和操作。
基础设施400响应于对自动代客泊车装置500的接人请求而启动用于自动代客泊车装置500的接人过程。根据实施方案，基础设施400将引导自动代客泊车装置500从当前的停车位到接人区域的引导路线发送到自动代客泊车装置500。
自动代客泊车装置500基于从基础设施400发送的引导路线而从当前的停车位执行自动驾驶并且到达接人区域。
图9为示出根据本发明的实施方案的自动代客泊车系统内部的数据流的数据流程图。参考图1至图9，终端300将接人请求发送到泊车基础设施400(步骤S1010)。根据实施方案，除了接人请求之外，终端300还可以发送关于终端300的当前位置的信息。
在接收到接人请求之后，基础设施400确定接人条件是否得到满足(步骤S1020)。接人条件是这样的条件：在该条件下，基础设施400能够启动自动代客泊车装置500的接人过程。当接人条件得到满足时，基础设施400将引导自动代客泊车装置500到接人区域的引导路线发送到自动代客泊车装置500。
下文中，下面会描述用于启动接人过程的接人条件的示例。
基础设施400响应于接人请求来确定接人程序开始区域(步骤S1030)。接人程序开始区域是用于启动自动代客泊车装置500的接人过程的位置范围条件。驾驶员从接人程序开始区域移动到接人区域所花费的持续时间与自动代客泊车装置500从停车位移动到接人区域所花费的持续时间相当。换句话说，在驾驶员位于接人程序开始区域内时启动接人程序的情况下，一旦驾驶员到达接人区域，驾驶员就可以被自动代客泊车装置500接到而无需等待。
根据实施方案，基础设施400可以基于自动代客泊车装置500的停车位与接人区域之间的距离来确定接人程序开始区域。换句话说，基础设施400可以基于停车位、接人区域、泊车设施的地图信息、当前正在处理的接人请求的数量以及接人区域内存在的车辆(即自动代客泊车装置)的数量中的至少一种信息来确定接人程序开始区域。
基础设施400可以从预先定义并存储的多个区域中选择接人程序开始区域。基础设施400可以基于到接人区域的距离来确定接人程序开始区域。换句话说，基础设施400可以将在距离接人区域第一距离到距离接人区域第二距离的范围内的区域确定为接人程序开始区域。
基础设施400将关于确定出的接人程序开始区域的信息发送到终端300。根据实施方案，基础设施400将关于接人程序开始区域的位置信息发送到终端300。换句话说，基础设施400向终端300发送消息，以指示驾驶员去到接人程序开始区域。
终端300可以确定终端300的当前位置是否在接人程序开始区域内(步骤S1050)。
当确定出终端300的当前位置在接人程序开始区域内时，终端300将最终接人请求发送到基础设施400(步骤S1060)。根据最终接人请求，基础设施400启动接人程序。换句话说，当基础设施400接收到最终接人请求时，接人程序启动。
另一方面，根据实施方案，终端300可以改变接人程序开始区域，使得接人程序开始区域可以变得距离接人区域更远或更近。换句话说，终端300至少监视终端300的移动模式或移动速度，并且根据监视的结果来调整接人程序开始区域。
当终端300的移动模式或移动速度(移动状态)改变时，驾驶员可能直到估算出的时间也无法到达接人区域。在这种情况下，当接人程序开始区域没有改变时，自动代客泊车装置500可能必须等待驾驶员。因此，需要修改接人程序开始区域。
根据实施方案，当终端300的移动模式改变时，终端300可以请求相对于基础设施400的新的接人程序开始区域。换句话说，当终端300的移动模式在先前设置的接人程序开始区域附近的位置处改变时，驾驶员能够在估算出的到达时间到达接人区域的可能性很小。在这种情况下，请求新的接人程序开始区域。
根据实施方案，当终端300的移动状态变得更快时，终端300以如下方式来修改接人程序开始区域：将新的接人程序开始区域设置为比先前的接人程序开始区域距离接人区域更远。换句话说，当终端的移动状态变得更快时，驾驶员可以比估算出的到达时间更早地到达接人区域。因此，在这种情况下，通过以增大接人程序开始区域与接人区域之间的距离或减小接人程序开始区域与驾驶员之间的距离的方式来调整接人程序开始区域，最终接人请求可以比先前估算出的时间更早地被发送到基础设施。
基础设施400响应于最终接人请求来确定通向接人区域的引导路线(步骤S1070)。根据实施方案，基础设施400基于从终端300发送的接人请求来识别停车场中的自动代客泊车装置500的停车位，并且基于该停车位的位置和接人区域的位置来确定引导路线。
基础设施400将引导路线发送到自动代客泊车装置500(步骤S1080)。
自动代客泊车装置500基于引导路线自动地行驶到接人区域(步骤S1090)。换句话说，自动代客泊车装置500基于引导路线来启动接人程序。
下文中，下面会描述用于启动接人过程的接人条件的另一个示例。
基础设施400计算车辆移动的持续时间和驾驶员移动的持续时间(步骤S1100)。车辆移动的持续时间表示自动代客泊车装置500到达接人区域所需的时间。驾驶员移动的持续时间表示驾驶员或终端300到达接人区域所需的时间。
根据实施方案，基础设施400基于自动代客泊车装置500的停车位的位置和接人区域的位置来计算车辆移动的持续时间。换句话说，基础设施400基于停车位的位置、接人区域的位置以及停车场内的限制速度来计算车辆移动的持续时间。
根据实施方案，基础设施400基于终端300的当前位置和接人区域的位置来计算驾驶员移动的持续时间。换句话说，基础设施400基于终端300的当前位置、接人区域的位置和终端300的移动状态(或速度)来计算驾驶员移动的持续时间。
基础设施400将通过计算得到的车辆移动的持续时间和驾驶员移动的持续时间发送到终端300。
基础设施400至少基于车辆移动的持续时间或驾驶员移动的持续时间来确定接人条件是否得到满足。当确定出接人条件得到满足时，基础设施400确定通向接人区域的引导路线，并且将确定出的引导路线发送到自动代客泊车装置500(步骤S1070和步骤S1080)。换句话说，在这种情况下，即使没有终端300所发出的最终接人请求，接人程序也会自动地启动。这是因为：尽管终端300尝试发送最终接人请求，但是终端300由于各种原因(例如，终端300与基础设施400之间的通信错误或者终端300的位置识别功能故障)而无法发送最终接人请求。即使在这种情况下，接人程序也需要继续。
根据实施方案，基础设施400确定到达接人区域的车辆移动的持续时间是否比驾驶员移动的持续时间更短(步骤S1110)。当车辆移动的持续时间比驾驶员移动的持续时间更短时，将引导路线发送到自动代客泊车装置500(步骤S1070和步骤S1080)。换句话说，基础设施400确定是否维持与终端300的通信。当确定估算出的车辆移动的持续时间比估算出的驾驶员移动的持续时间更短并且没有维持与终端300的通信时，基础设施400确定通向接人区域的引导路线，并且将确定出的引导路线发送到自动代客泊车装置500。
根据实施方案，当估算出的车辆移动的持续时间比估算出的驾驶员移动的持续时间更长时，基础设施400接收关于终端300的当前位置的信息，并且基于接收到的信息来计算估算出的驾驶员移动的持续时间。接下来，基础设施400再次确定估算出的车辆移动的持续时间是否比新估算出的驾驶员移动的持续时间更短。
根据实施方案，当从基础设施400接收到接人请求的时间起经过了对应于估算出的车辆移动的持续时间的时间时，基础设施400确定通向接人区域的引导路线，并且将该引导路线发送到自动代客泊车装置500(步骤S1070和步骤S1080)。
在一个或更多个实施方案中，所描述的功能可以以硬件、软件、固件或其任意组合的形式来实现。当以软件的形式实现时，这些功能可以以一个或更多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质上或发送到计算机可读介质。计算机可读介质表示能够将计算机程序从一台计算机传输到另一台计算机的任何介质。例如，它可以是通信介质或计算机可读存储介质。存储介质可以是能够被计算机访问的任意介质。计算机可读介质包括但不限于：RAM、ROM、EEPROM、诸如CD-ROM的光盘、磁盘以及能够被计算机访问并且能够用于以指令形式将计算机程序从一个地方传输到另一个地方的任何介质。计算机可读介质适当地表示为能够被计算机任意访问的介质。例如，软件能够通过有线或通过无线通道而从网站、服务器或其它远程信息源传输。有线的示例包括：同轴线缆、光纤线缆、双绞线线缆以及数字用户线(DSL)。无线通道的示例包括：红外频率波、射频波以及超高频波。在这种情况下，同轴线缆、光纤线缆、双绞线线缆、DSL以及无线通道落入介质的定义内。磁盘或光盘包括：光盘(CD)、激光光盘(LD)、光碟(OD)、数字多功能光盘(DVD)、软盘(FD)以及蓝光光盘。光盘通常表示从其中光学读取数据的介质，并且磁盘表示从其中磁性读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。
当实施方案实现为程序代码或代码段时，代码段可以是过程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构、程序命令字符串或任意一组程序命令字符串。一个代码段可以以发送和接收信息、数据、自变量、参数或存储器内容的方式而与另一个代码段或硬件电路关联。可以利用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络传输等的任何合适的方式来传递、发送或传输信息、自变量、参数、数据等。另外，在某些方面，方法或算法的步骤和/或操作可以以能够集成到计算机程序产品中的一个或更多个代码和/或一个或更多个指令的组合或集合的形式而存在于机械可读介质和/或计算机可读介质上。
当实现为软件时，本文描述的技术能够实现为执行本文描述的功能的模块(例如，程序、功能等)。软件代码可以存储在存储单元中，并且可以由处理器执行。存储单元可以嵌入在处理器中或者可以设置在处理器外部。在这种情况下，存储单元可以通过本领域中公知的各种方式而与处理器通信地连接。
当实现为硬件时，处理单元可以实现为一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、设计为执行本文中所描述的功能的电子设备或这些硬件的任意组合。
上述实施方案没有覆盖用于实现本发明的组件和/或方法的所有可能的组合。因此，本领域普通技术人员应当理解的是，在各种实施方案中，组件和/或方法的许多进一步的组合和替换是可能的。因此，上述实施方案覆盖了落入所附权利要求书的精神和范围内的所有这样的改变、修改和变化。此外，关于在详细描述或所附权利要求中使用的术语“包括”的范围，应当注意的是，它被类似地解释为在权利要求中用作过渡词的“包括”。
如本文中所使用的，术语“推断”或“推论”通常表示根据一组对事件的观察和/或数据来确定或推断系统、环境和/或用户的状态的过程。例如，推断能够用于识别特定情况或动作，或者能够生成某些状态的概率分布。推断是概率性的。换句话说，推断可能意味着基于对数据和事件的研究来计算那些状态的概率分布。推断可能涉及用于根据一组事件和/或数据来构造更高级别事件的技术。推论表示这样的过程：从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作、确定事件在时间上是否紧密相关，以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源。
此外，本文中使用的诸如“组件”、“模块”和“系统”的术语可以表示诸如硬件、固件、硬件和软件的任意组合的计算机实体、软件以及正在执行的软件程序(但不是必须的)。例如，术语“组件”可以表示在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行的执行线程、程序和/或计算机(但不是必须的)。作为示例，在计算设备上运行的应用程序和计算设备本身都可以落入组件的定义之内。一个或更多个组件可以存在于进程和/或执行线程内。一个或更多个组件可以集中设置在一台计算机中或者分布在两台或更多台计算机中。另外，这些组件能够在其上存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上执行。组件能够根据包含一个或更多个数据包的信号(例如，基于通过网络(例如，互联网)传输的信号而来自与本地系统、分布式系统的组件和/或其他系统进行交互的任意组件的数据)而与本地和/或远程进程通信。

Claims (17)

1.一种用于自动代客泊车的装置，所述装置包括：
处理器，其配置为执行运算；以及
通信电路，其配置为发送和接收数据；
其中，所述装置接收对于车辆的接人请求，在接收到接人请求之后确定接人条件是否得到满足，并且当确定出接人条件得到满足时，发送将车辆从停车位引导到接人区域的引导路线。
2.根据权利要求1所述的用于自动代客泊车的装置，其中，所述装置基于车辆的停车位的位置和接人区域的位置来确定接人程序开始区域，将关于接人程序开始区域的信息发送到终端，并且在所述装置接收到来自终端的最终接人请求的情况下，确定出接人条件得到满足。
3.根据权利要求2所述的用于自动代客泊车的装置，其中，所述装置基于车辆的停车位的位置和接人程序开始区域的位置来估算到达接人区域的车辆移动的持续时间，基于终端的当前位置和接人区域的位置来估算到达接人区域的驾驶员移动的持续时间，并且基于估算出的车辆移动的持续时间和估算出的驾驶员移动的持续时间来确定接人条件是否得到满足。
4.根据权利要求3所述的用于自动代客泊车的装置，其中，在估算出的车辆移动的持续时间比估算出的驾驶员移动的持续时间更短的情况下，所述装置确定出接人条件得到满足。
5.根据权利要求3所述的用于自动代客泊车的装置，其中，所述装置确定所述装置与终端之间的通信是否正常维持，并且在估算出的车辆移动的持续时间比估算出的驾驶员移动的持续时间更短并且所述装置与终端之间的通信没有正常维持的情况下，确定出接人条件得到满足。
6.一种利用泊车基础设施和终端执行的自动代客泊车方法，所述方法包括：
利用基础设施接收对于车辆的接人请求；
在接收到接人请求之后，利用基础设施确定接人条件是否得到满足；
在确定出接人条件得到满足的情况下，利用基础设施发送将车辆从车辆的停车位引导到接人区域的引导路线。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定接人条件是否得到满足包括：
利用基础设施基于车辆的停车位的位置和接人区域的位置确定接人程序开始区域，并且将关于接人程序开始区域的信息发送到终端；
当终端的当前位置在接人程序开始区域内时，利用终端将最终接人请求发送到基础设施；
在基础设施接收到最终接人请求的情况下，确定出接人条件得到满足。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定接人条件是否得到满足进一步包括：
根据通过监视终端的移动模式或终端的移动状态中的至少一个的监视结果，利用终端修改接人程序开始区域。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，修改接人程序开始区域包括：
当终端的移动模式改变时，利用终端请求关于新的接人程序开始区域的信息；
利用基础设施确定新的接人程序开始区域并且将关于新的接人程序开始区域的信息发送到终端。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，修改接人程序开始区域包括：
当终端的移动状态变得更快时，调整接人程序开始区域，使得从接人程序开始区域到接人区域的距离增大；
当终端的移动状态变得更慢时，调整接人程序开始区域，使得从接人程序开始区域到接人区域的距离减小。
11.根据权利要求7所述的方法，其中，确定接人条件是否得到满足包括：
利用基础设施基于车辆的停车位的位置和接人区域的位置来计算到达接人区域的估算的车辆移动的持续时间；
利用基础设施基于终端的当前位置和接人区域的位置来计算到达接人区域的估算的驾驶员移动的持续时间；
基于估算出的车辆移动的持续时间和估算出的驾驶员移动的持续时间来确定接人条件是否得到满足。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定接人条件是否得到满足进一步包括：
在估算出的车辆移动的持续时间比估算出的驾驶员移动的持续时间更短的情况下，利用基础设施确定出接人条件得到满足。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，确定接人条件是否得到满足进一步包括：
利用基础设施确定与终端的通信是否正常维持；
在估算出的车辆移动的持续时间比估算出的驾驶员移动的持续时间更短并且与终端的通信没有正常维持的情况下，利用基础设施确定出接人条件得到满足。
14.根据权利要求6所述的方法，其进一步包括：
利用基础设施发送接人信号，以启动车辆的点火装置。
15.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括：
在接人请求被发送到车辆之后，将对于车辆的驾驶权限从驾驶员委托给基础设施；
当车辆到达接人区域时，将对于车辆的驾驶权限从基础设施委托给车辆的驾驶员。
16.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括：
当车辆离开停车位时，利用基础设施将车辆的车门锁上；
当车辆到达接人区域时，利用基础设施将车辆的车门解锁。
17.一种计算机可读记录介质，其存储用于执行根据权利要求6所述的自动代客泊车方法的计算机程序。
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