CN112863228A - 用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆 - Google Patents

Abstract

公开了用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆。自动代客泊车方法包括：接收车辆的泊车请求；将指示从车辆的当前位置到指定停车位的路线的第一引导路线传送到车辆，以使得车辆可以执行在指定停车位的自动代客泊车；以及通过控制停在指定停车位的车辆移动到不同的停车位来改变车辆的停车位置。特别地，车辆可以通过与基础设施进行通信而自动地移动并停在指定的停车位。另外，车辆可以通过与基础设施进行通信而从停车位自动地移动到上客区域。

Description

用于自动代客泊车的系统、方法、基础设施和车辆

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年11月28日提交的第10-2019-0155502号韩国专利申请的优先权和利益，其全部内容通过引用并入本文中。

技术领域

本发明涉及自动代客泊车系统、自动代客泊车方法、自动代客泊车基础设施以及具有自动代客泊车特征的车辆。本公开使得无人车辆能够通过与停车基础设施通信来自动地移动并停在指定的停车位。本公开还使得无人车辆能够通过与停车基础设施通信而自动地从停车位移动到上客区域。

背景技术

本节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

许多现代城市遭受与停车相关的各种问题。例如，存在停车场中发生车辆碰撞的风险。在拥挤的地方(例如大型购物中心)停车时，由于交通拥堵，人们花费大量时间进入目的地周围的停车场。此外，即使进入停车场之后，也需要花费时间来定位空的停车位。另外，不便之处在于，驾驶员在离开探访区域时必须移至其车辆停放的地点，或者由于忘记了其车辆停放的停车位而使得驾驶员经常难以取回其车辆。

发明内容

鉴于相关技术中出现的问题而做出了本公开，并且本公开的目的在于实现自动代客泊车服务，可以通过该服务驾驶员可以将他或她的车辆留在预定的下车区域，然后该车辆自动移动并停在停车场内的空停车位。

本公开的另一目的是实现自动代客泊车服务，通过该服务，使停放在停车场中的特定停车位处的车辆自动地移动到预定的上客区域，从而驾驶员可以方便地离开停车场。

本公开提供了使用停车基础设施的自动代客泊车方法。具体地，该方法包括：接收车辆的泊车请求；将指示从车辆的当前位置到指定停车位的路线的第一引导路线传送到车辆，以使得车辆可以执行在指定停车位的自动代客泊车；以及，通过控制停在指定停车位的车辆移动到不同的停车位来改变车辆的停车位置。

根据本公开的另一种形式，提供了能够控制车辆以提供自动代客泊车服务的自动代客泊车基础设施，该基础设施执行以下步骤：接收车辆的泊车请求；发送指示从车辆的当前位置到指定停车位的路线的第一引导路线；以及通过控制停在指定停车位的车辆移动到不同的停车位来改变车辆的停车位置。

根据本公开的其他形式，提供了一种用于执行自动代客泊车的指令的程序，该程序被记录在计算机可读记录介质上。

根据本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应该理解的是，描述和具体示例仅旨在说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

为了使本公开易于理解，现在将参考附图通过示例的方式描述其各种形式，附图中：

图1是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车系统的示图；

图2是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车设备的示图；

图3是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车系统和自动代客泊车方法的概念图；

图4A和图4B是示出根据本公开的一种形式的由彼此协同工作的基础设施和车辆执行的用于自动代客泊车的操作的示图；

图5是示出根据本公开的一种形式的由自动代客泊车基础设施和车辆执行的通信过程的示图；

图6是示出根据本公开的一种形式的由车辆和自动代客泊车基础设施执行的通信过程的示图；

图7是示出根据本公开的一种形式的由车辆和自动代客泊车基础设施执行的通信过程的示图；

图8是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车系统的示图；

图9是示出根据本公开的一种形式的基础设施的示图；

图10是示出根据本公开的形式的传感器和操作的示图；

图11是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车方法的流程图；

图12是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车方法的示图；以及

图13是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车方法的示图。

本文所描述的附图仅出于说明的目的，而无意以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并且无意于限制本公开、应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的零件和特征。

在下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性形式。从以下详细描述中将清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述本公开的示例性形式之前，应当注意，在所有附图中，当可能时，相同的部件将由相同的附图标记表示，并且当本公开的主题将被描述所模糊时，将省略关于本领域中众所周知的部件和功能的详细描述。

首先将定义在本公开的以下详细描述中使用的术语和词语。

术语“驾驶员”是指使用由自动代客泊车系统提供的自动代客泊车服务的人。

术语“驾驶权限”是指控制车辆操作的权限。术语“车辆操作”是指诸如转向、加速、制动、换挡、点火装置开/关操作以及车门锁定/解锁的操作。

术语“车辆”是指具有自动代客泊车特征的车辆。

术语“控制中心”是指可以监视停放在停车场的车辆的设施。控制中心确定目标位置、引导路线，允许的行驶区域等，并将包括驾驶开始指令和紧急停止指令的各种指令发送到车辆。

术语“基础设施”包括停车设施和安装在停车设施中的传感器。可替代地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制中心，其控制停车场的门，停车场内存在的车辆等。

术语“目标位置”是指可用于停车的停车位之一。可替代地，术语“目标位置”是指驾驶员将他或她的车辆取回以离开停车场的上客区域。

术语“引导路线”是指引导车辆到达目标位置的路线。例如，在停车阶段中，引导路线是将车辆从下车区域引导至空的停车位的路线。例如，以指令的形式提供引导路线。具体来说，它将包括诸如“直线行驶50m”和“在下一个拐角处左转”之类的指令。

术语“行驶路线”是指车辆需要沿着其行驶的行驶路径。

术语“允许的行驶区域”是指车辆可以在停车场内行驶的区域。例如，允许的行驶区域包括行驶车道。允许的行驶区域由隔离墙，停放的车辆，线等定义。

图1是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车系统的示图。参照图1，自动代客泊车系统10包括基础设施100和自动代客泊车设备200。术语“自动代客泊车设备”可以被称为自动代客泊车设备或车辆。

基础设施100是指用于操作、管理和控制自动代客泊车中涉及的组成元件的设备或系统。例如，基础设施100可以是停车场中的设施。根据这些形式，基础设施100包括传感器、通信设备、警报设备、显示设备以及控制那些设备的服务器设备。可替代地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制中心，其控制停车场的门、停车场内存在的车辆等。

基础设施100包括用于与外部设备进行通信的通信电路和用于执行计算操作的处理器。根据形式，基础设施100还包括用于检测附近物体并用于测量周围参数的传感器。在本公开中，由基础设施100执行的确定和计算具体由基础设施100中包括的处理器执行。

自动代客泊车设备200是指可以执行自动代客泊车的车辆。根据形式，自动代客泊车设备200是指车辆的执行自动代客泊车所需的组成元件或一组组成元件。

图2是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车设备的示图。参照图2，自动代客泊车设备(例如，车辆200)包括传感器单元210、通信单元(例如，通信电路)220、确定单元(例如，处理器)230和车辆控制单元240。

传感器单元210监视自动代客泊车设备200周围的环境。在一些形式中，传感器单元210测量自动代客泊车设备200与特定物体之间的距离或感测自动代客泊车设备200周围附近的物体。例如，传感器单元210包括选自超声传感器、雷达传感器、激光雷达LiDAR传感器、相机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的至少一种传感器。

传感器单元210被配置为将收集的数据发送到通信单元220或确定单元230。

通信单元220被配置为与基础设施100通信数据。该通信称为车辆对红外(V2I)通信。通信单元220被配置为与其他车辆通信数据。这种通信称为车对车(V2V)通信。V2I通信和V2V通信统称为车辆到一切(V2X)通信。在一些形式中，通信单元220从基础设施100接收诸如目标位置、引导路线、行驶路线、指令等的数据，处理接收到的数据，并将通过处理而生成的数据发送到确定单元230。通信单元220可以将由车辆200收集并生成的数据发送到基础设施100。以某些形式中，通信单元220与车辆200的驾驶员拥有的终端设备通信数据。

通信单元220通过使用无线通信协议或线缆通信协议来接收和发送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线局域网(WLAN)、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(Wibro)、世界微波接入互操作性(Wimax)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、增强语音数据优化或增强语音数据专用(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行分组接入(HSPDA)、高速上行分组接入(HSUPA)、IEEE802.16、长期演进(LTE)、长期演进高级(LTE-A)、无线移动宽带业务(WMB)、蓝牙、红外数据关联(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、超声通信(USC)、可见光通信(VLC)、Wi-Fi和Wi-Fi直接。线缆通信协议的示例包括但不限于有线局域网(LAN)、有线广域网(WAN)、电力线通信(PLC)、USB通信、以太网通信、串行通信以及光/同轴线缆通信。支持设备之间的通信的其他协议落在本公开中使用的通信协议的定义之内。

确定单元230控制车辆200的整体操作。确定单元230基于从传感器单元210和通信单元220发送的数据来控制车辆控制单元240。在某些形式中，确定单元230根据从基础设施100发送的数据生成控制信号以自适应地控制车辆控制单元240，并且将该控制信号发送至车辆控制单元240。

也就是说，确定单元230是指执行一系列计算或进行一系列确定以控制自动代客泊车的车辆200的设备。例如，确定单元230可以是能够执行软件程序的处理器，该软件程序包括用于执行车辆的自动代客泊车的指令。

确定单元230的示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、微控制器单元(MCU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)和图形处理单元(GPU)。

车辆控制单元240基于确定单元230发出的控制信号来控制车辆200。在某些形式中，车辆控制单元240基于从确定单元230发送的控制信号来控制车辆200。具体地，车辆控制单元240控制各种车辆操作，例如驾驶、停止、重新驾驶、转向、加速、减速、停车、照明、警报声等。

即，注意，车辆控制单元240可执行控制车辆200的操作所需的所有功能。具体地，车辆控制单元240控制驱动单元、制动单元、转向单元、加速单元、警报单元和闪光灯。

另一方面，尽管本文未明确描述，但是要注意，车辆200的操作和/或功能是通过从传感器单元210、通信单元220、确定单元230和车辆控制单元240中选择的一个或多个组件的结合来执行的。

图3是示出根据本公开的形式的自动代客泊车系统和自动代客泊车方法的概念图。

参照图3，在步骤(1)中，驾驶员将车辆驾驶到停车场中的下车区域。

在步骤(2)中，驾驶员在下车区域离开车辆，并且将控制车辆的权限的驾驶权限委托给基础设施。

在步骤(3)中，基础设施搜索在停车场中可用的停车位，并为车辆指定可用的停车位之一。基础设施确定通向指定停车位的引导路线。在确定停车位和引导路线之后，车辆根据引导路线自动驾驶直到到达指定的停车位，并且在指定的停车位执行自动停车。

在步骤(4)中，驾驶员移动至上客区域，在该区域中将车辆返还给驾驶员以离开停车场。

在步骤(5)中，基础设施确定合适的目标位置。具体地，合适的目标位置可以是上客区域内的空停车位之一。另外，基础设施确定将车辆引导到目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线并将其发送到车辆之后，车辆根据引导路线自动驾驶直到到达目标位置，并在目标位置进行自动停车。

在步骤(6)中，驾驶员到达上客区域并接管车辆的驾驶权限。即，驾驶权限从基础设施返还给驾驶员。驾驶员将车辆驶向停车场出口。

图4A和图4B是示出根据本公开的一种形式的由基础设施和车辆执行的用于自动代客泊车的操作的示图。

项(1)描述了基础设施和车辆启动自动代客泊车程序的操作。基础设施识别驾驶员和车辆，并确定驾驶员和车辆是否有资格停在特定停车位。例如，基础设施通过读取由驾驶员提供的标识号(ID)或密码来确定驾驶员是否有资格。基础设施通过读取作为车辆的唯一编号的车辆标识号来确定车辆是否有资格。车辆可以自行启动和关闭发动机。车辆可以自行打开和关闭电源。将车辆发动机停用并且电源接通的状态称为附件开启(ACC-On)状态。发动机的启用/停用和电源的开/关操作可以根据从基础设施接收到的外部指令来执行，或者可以不依赖于外部指令来执行。车辆可以自行锁定和解锁车门。车门的锁定和解锁可以根据从基础设施接收的外部指令来执行，或者可以不依赖于外部指令而执行。在一种形式中，车辆在进入自动停车阶段之前将车门锁上。在另一种形式中，将车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。驾驶权限是指控制车辆的操作的权限。车辆操作包括转向、加速、制动、换档、点火装置开/关操作以及门锁定/解锁。由于将车辆的驾驶权限委托给基础设施，因此在车辆的自动代客泊车过程中，基础设施将完全控制车辆。因此，防止车辆执行意外操作，从而减少停车场内的事故。但是，在某些情况下，驾驶权限可能会部分委派给基础设施，这样车辆仍可以控制车辆的某些操作，或者驾驶权限可由车辆和基础设施共享。例如，当在自动代客泊车过程中发生紧急情况时，需要执行制动操作。因此，当车辆借助ADAS传感器检测到危险时，车辆会在没有基础设施干预的情况下施加制动。此外，车辆检查车辆中是否还有人或动物。由于车辆通常在停车场停放长达几个小时，如果在停车期间意外地将人或动物留在车辆中，则人或动物将处于危险之中。因此，重要的是在开始自动代客泊车过程之前确保车辆是空的。借助于安装在车辆中的传感器来执行用于确定车辆中是否存在人或动物的检查。当完成自动代客泊车后，驾驶权限会自动从基础设施返还给驾驶员。

其中，车辆进入停车场并在特定停车位执行停车的到达过程类似于其中停放的车辆离开停车场的离开过程。具体而言，车辆接收离开请求。驾驶员(即，车辆的所有者或用户)使用可以与基础设施进行通信的通信设备(例如，智能手机或移动终端)发出离开请求。当驾驶员发出离开请求时，驾驶员使用通信设备将车辆信息和驾驶员信息发送到基础设施。基础设施基于接收到的车辆信息和接收到的驾驶员信息来确定离开请求的目标车辆是否实际停在停车场中，并检查驾驶员是否为有资格的驾驶员。当车辆接收到离开请求时，车辆或基础设施检查车辆中是否有乘客。当确定车辆中不存在乘客时，执行下一步骤。当驾驶员提出离开请求时，将驾驶权限从驾驶员委托给车辆或基础设施。即，当驾驶员发送离开请求时，驾驶员失去控制车辆的权限。在这种情况下，车辆可以通过内置控制器进行自我控制，也可以通过基础设施进行控制。例如，车辆由内置控制器或基础设施控制，以使得当车辆离开停车位时，锁定车门，而当车辆到达上客区域时，解锁车门。当车辆到达上客区域时，驾驶权限从车辆或基础设施返还给驾驶员。

然而，如上所述，存在驾驶权限由车辆部分拥有而不是将整个驾驶权限委托给基础设施的情况，或者存在车辆的驾驶权限由车辆和基础设施共享的情况。在接收到离开请求之后，车辆执行操作以接上驾驶员并离开停车场。即，车辆在接收到离开信号时从停车位出发。为此，基础设施可以控制车辆，从而打开车辆的点火装置。基础设施通知驾驶员车辆从停车位离开。

在步骤(2)中，确定目标位置、引导路线和行驶路线。目标位置、引导路线和行驶路线的确定由基础设施执行。由基础设施确定的目标位置、引导路线和行驶路线被发送到车辆。即，在到达过程和离开过程中，目标位置、引导路线和行驶路线都被传送到车辆。

在步骤(3)中，在停车场中执行车辆的自动驾驶。车辆的自动驾驶包括驾驶操作、停止操作和恢复驾驶(re-driving，重新驾驶，再驾驶)操作。根据基础设施的指令来执行车辆的自动驾驶。可替代地，可以在不依赖于基础设施的指令的情况下执行车辆的自动驾驶。车辆可以沿着落入允许的行驶区域内的引导路线自动驾驶到目标位置。在车辆的自动驾驶期间，控制车辆以限速以下行驶。该速度限制可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。此外，当车辆沿引导路线行驶时，控制车辆不偏离给定引导路线的误差容限。该预设误差容限可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，当在沿着引导路线的自动驾驶期间需要转弯时，车辆以预定的最小转弯半径转弯。该预设的最小转弯半径可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自动驾驶时，车辆被控制为不超过预定的最大加速度值。该预设最大加速度值可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。

在步骤(4)中，执行位置测量。位置测量的对象可以是正在执行自动停车操作的车辆、停车场中存在的任何障碍物、或者是停在停车场中的其他车辆。基础设施测量车辆或障碍物的位置，并将测量的位置存储在数据库中。基础设施识别并检测车辆或障碍物，并监控停车场中的每辆车辆以确保车辆安全。具体地，基础设施监视在目标位置处执行自动停车的中间的车辆并针对该车辆发出适当的指令。车辆可以自行测量其位置。在这种情况下，车辆将测得的位置发送到基础设施。车辆的位置需要在预定的误差容限内。预定误差容限是由基础设施确定的值。车辆检测在车辆周围存在的障碍物，测量障碍物的位置，并将测得的各个障碍物的位置发送到基础设施。车辆与基础设施之间的通信频率可以是预定频率。

在步骤(5)中，执行自动停车操作。在该步骤中执行的自动停车是指车辆到达目标位置之后进入可用停车位的操作。车辆通过借助于安装在车辆上的距离传感器感测附近的障碍物或停在附近的其他车辆来执行自动停车。安装在车辆上的距离传感器的示例包括超声传感器、雷达传感器、LiDAR传感器和相机。

在步骤(6)中，执行紧急制动操作。车辆的紧急制动是根据基础设施的指令执行的，或者在车辆检测到障碍物时根据其自身的决定执行的。当确定车辆周围区域不安全时，基础设施将指示车辆施加紧急制动。当基础设施确定在车辆处于紧急停止状态的情况下车辆周围变得安全时，基础设施指示车辆恢复自动驾驶或自动停车。当车辆检测到障碍物时，车辆会根据其自己的判断施加紧急制动。在这种状态下，车辆可以将紧急停止事件或作为紧急停止原因的障碍物的类型或位置通知给基础设施。车辆根据为紧急制动预设的预定减速度值降低其速度。该预定减速度值是由基础设施确定的值或存储在车辆中的值。预定减速度值可以根据障碍物的类型，障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离而变化。一旦从基础设施接收到重启指令，车辆就恢复自动驾驶或自动停车。可替代地，当车辆自我确认障碍物被移除时，车辆恢复自动驾驶或自动停车。车辆将重新启动自动驾驶或停车以及障碍物的移除报告给基础设施。

在步骤(7)中，自动代客泊车过程结束。车辆完成自动驾驶和自动停车后，基础设施将发出控制释放指令。车辆可以根据基础设施的指令或不依赖于基础设施的指令来启动和关闭发动机或电源。车辆可以根据从基础设施接收到的指令或不依赖于来自基础设施的指令来锁定和解锁车门。车辆可以根据从基础设施接收到的指令或不依赖于来自基础设施的指令来施加停车制动。

在步骤(8)中，执行故障控制操作。当在车辆和基础设施之间的通信中发生故障时和/或在发生车辆的机械故障时，执行故障控制。基础设施检查基础设施和车辆之间的通信是否存在故障。车辆通过监测基础设施和车辆之间的通信来检测通信故障。车辆通过监测内置附件(包括安装在其上的传感器)的运行状态来检测是否发生机械故障。车辆检测到车辆中有人或动物的存在，并在检测到人或动物的存在时施加紧急制动。当车辆处于紧急停止状态时，车辆根据从基础设施接收到的指令恢复自动停车或驾驶。可替代地，车辆可以自行确定紧急制动的原因是否被消除，并且当确认紧急停车的原因被消除时，恢复自动停车或驾驶。

图5是示出根据本公开的一种形式的由车辆和停车基础设施执行的自动代客泊车的通信过程的示图。

在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆传送到基础设施。车辆资格信息包括将每个车辆与其他车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一号码。在车辆进入停车场并且开始自动代客泊车程序的阶段，发送车辆资格信息(参见图4A的(1))。

在步骤(2)中，自动代客泊车准备指令从基础设施发送到车辆。在车辆开始其自动驾驶之前，发送自动代客泊车准备指令。

在步骤(3)中，将车辆信息从车辆传输到基础设施。车辆信息包括车辆的状态信息和位置信息。状态信息包括车辆是处于行驶状态、停车停止状态或者紧急停止状态。车辆信息以特定频率(例如1Hz，即每秒一次)定期发送。车辆信息用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信故障的参数。例如，当在基于通信频率估计的特定时间车辆信息未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了故障。

在步骤(4)中，车辆信息的确认从基础设施传输到车辆。车辆信息的确认以与在步骤(3)中发送的车辆信息的发送频率相同的频率发送。因此，将车辆信息的确认用作确定在车辆与基础设施之间的通信中是否已发生故障的参数。例如，当在基于通信频率估计的特定时间车辆信息未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生故障。

在步骤(5)中，将目标位置和引导路线从基础设施传送到车辆。目标位置和引导路线的传送可以在自动代客泊车开始指令从基础设施传送到车辆之前或之后执行。

在步骤(6)中，将行驶区域边界信息从基础设施发送到车辆。行驶区域边界信息包括指示允许的行驶区域的边界的标记(例如，划分停车位的线、中心线和划分行驶车道的车道边界线)。在传送自动代客泊车准备指令之后，执行行驶区域边界信息的发送。该行驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施发送到车辆。

在步骤(7)中，自动代客泊车开始指令从基础设施发送到车辆。在引导路线和行驶区域边界信息被传送之后，执行自动代客泊车开始指令的发送。可替代地，当紧急制动的原因消除时，发送自动代客泊车开始指令。

在步骤(8)中，紧急制动指令从基础设施发送到车辆。

在步骤(9)中，从基础设施向车辆发送车辆控制释放指令。在将车辆自动停放在指定的停车位之后，执行车辆控制释放指令的传送。

图6是示出在用于自动代客泊车的基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的示图。

在步骤(1)中，车辆200进入停车场并停在预定的位置。该停止位置可以是停车场的入口门。车辆200将其到达报告给基础设施100。在步骤(2)中，基础设施100测量车辆200的尺寸，并基于车辆200的认证ID对车辆200进行认证。在步骤(3)中，基础设施100将认证ID提交请求发送至车辆200。在步骤(4)中，车辆200将认证ID发送至基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收到的认证ID来确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100基于认证结果通知车辆是否允许车辆200进入停车场。例如，基础设施100在安装在停止位置周围的显示板上显示指示批准或不批准车辆进入停车场的消息。当允许车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200驾驶到下车区域。在步骤(7)中，驾驶员关闭点火装置、离开车辆200、锁上车门、并离开下车区域。在步骤(8)中，将控制车辆200的驾驶权限从车辆200(或驾驶员)委派给基础设施100。此外，在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员，它接受了控制停车场中的车辆200的权限。这样的通知通过移动通信网络被发送到驾驶员的智能设备。

图7是示出在用于自动代客泊车的停车基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的示图。

在步骤(1)中，基础设施100将发动机启动请求发送至车辆200。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100发送的发动机启动请求来启动发动机。在步骤(3)中，车辆200在启动发动机之后向基础设施100发送完成发动机启动的通知。在步骤(4)中，基础设施100向车辆200发送自动代客泊车准备请求。在步骤(5)中，车辆200将对自动代客泊车准备请求的答复发送至基础设施100。答复是OK消息，其表示自动代客泊车准备已完成，或答复是NG消息，其表示自动代客泊车准备未完成。在步骤(6)中，基础设施100向车辆200发送同步请求。同步请求是用于指示时间同步的请求，以使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步。例如，同步请求包括关于基础设施100的计时器指示的时间的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，在执行同步之后，车辆200向基础设施100发送同步完成的通知。例如，直到完成基础设施100和车辆200之间的同步为止，可以将多个同步请求从基础设施100发送到车辆200。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息发送到车辆200。停车场地图信息包括标记信息。在步骤(10)中，车辆200基于所发送的标记信息来估计或计算车辆200的位置，并且车辆200将车辆200的估计位置发送至基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(例如，停车场)。在步骤(12)中，基础设施100向车辆200发送关于允许的行驶区域的信息。例如，基础设施100向车辆200发送允许的行驶区域的边界信息。在步骤(13)中，基础设施100向车辆200发送引导路线。在步骤(14)中，基础设施100将自动代客泊车开始指令发送到车辆200。

图8是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车系统的示图。参照图1至图8，自动代客泊车系统20包括基础设施300和自动代客泊车设备400。

下面将参照图8描述的自动代客泊车系统20可以执行上面已经参照图1描述的自动代客泊车系统10的功能。具体地，下文将参考图8描述的基础设施300可以执行已经参照图1描述的基础设施100的功能，并且，将参照图8描述的自动代客泊车设备400可以执行已经参照图1描述的自动代客泊车设备200的功能。此后，为了便于描述，将省略对相同功能的描述。

基础设施300是指用于操作、管理和控制参与执行自动代客泊车的组成元件的设备或系统。

基础设施300确定是否可以在停车设施中执行用于自动代客泊车设备400的自动代客泊车。根据形式，基础设施300基于特定传感器的检查结果和自动代客泊车设备400的特定功能来确定是否可以在停车设施中执行用于自动代客泊车设备400的自动代客泊车。

自动代客泊车设备400在基础设施300的控制下执行自动代客泊车。根据形式，对于由基础设施300发出的每个响应请求，自动代客泊车设备400将响应发送到基础设施300。

例如，当基础设施300发出响应请求时，自动代客泊车设备400将安装在自动代客泊车设备400上的每个传感器的响应发送至基础设施300，或者在执行预定操作之后将操作执行结果发送到基础设施300。

图9是示出根据本公开的一种形式的基础设施的示图。参照图1至图9，基础设施300包括处理器310、存储器320和通信电路330。

处理器310控制基础设施300的整体操作。以某些形式，处理器310控制存储器320的操作和通信电路330的操作。

处理器310接收数据，处理接收到的数据，并输出通过数据处理获得的结果数据。例如，数据可以是用于控制特定操作的控制指令。

在一些形式中，处理器310加载并执行存储在存储器320中的程序(或应用)，并根据程序中包含的指令来控制基础设施300。即，本文描述的基础设施300的操作应解释为由处理器310根据处理器310执行的程序中描述的指令执行的操作。例如，根据本公开的形式，处理器310执行的程序采用密码认证方法。

存储器320保存或保留基础设施300的操作所需的数据。在某些形式中，存储器320应基础设施300(或处理器310)的请求来保存数据，读取所存储的数据，或改变或删除所存储的数据。例如，存储器320包括非易失性存储器和易失性存储器中的至少一者。

通信电路330与外部设备(即，自动代客泊车设备400)交换数据。在某些形式中，通信电路330通过使用无线通信协议或线缆通信协议来接收和发送数据。因为上面已经描述了无线通信协议和线缆通信协议的示例，所以将不再赘述。

通信电路330使得能够从基础设施300向自动代客泊车设备400发送数据，并且在处理器310的控制下从自动代客泊车设备400接收数据。所接收的数据由处理器310处理。例如，通信电路330从自动代客泊车设备400接收指示自动代客泊车设备400的状态的数据。

图10是示出根据本公开的形式的传感器和操作的示图。参照图1至图10，自动代客泊车设备400包括传感器并且具有自动代客泊车所需的功能。

自动代客泊车设备400配备有用于识别其周围环境的传感器。即，自动代客泊车设备400使用安装的传感器来识别其周围环境。安装在自动代客泊车设备400上的传感器包括从相机、超声传感器、LiDAR传感器、雷达传感器、位置传感器、毫米波传感器和热传感器中选择的至少一个传感器，但不限于此。

相机拍摄图像并生成图像数据。根据形式，相机拍摄静止图像或运动图像(即视频)。

超声传感器输出超声波并接收输入的超声波。自动代客泊车设备400可以通过使用超声传感器来测量到周围物体的距离或识别周围物体的形状。

LiDAR传感器输出光(激光)并接收入射光。自动代客泊车设备400可以通过使用LiDAR传感器来测量到周围物体的距离或识别周围物体的形状。根据形式，自动代客泊车设备400通过使用LiDAR传感器将其周围环境识别为图像。

雷达传感器输出电磁波并接收入射的电磁波。自动代客泊车设备400可以通过使用雷达传感器测量到周围物体的距离或识别周围物体的形状。

自动代客泊车设备400执行所需操作，该操作包括从错误信号传输、紧急制动、转向、加速、制动、换挡、点火装置开/关操作以及门锁定/解锁中选择的至少一种操作。

错误信号传输是指当自动代客泊车设备400检测到在自动代客泊车设备400中发生的任何错误或故障时，自动代客泊车设备将指示错误或故障的发生的错误信号传输到预定位置(例如，基础设施300)的操作。。

紧急制动是指自动代客泊车设备400在接收到外部控制信号时或检测到障碍物时施加紧急制动的操作。

转向是指控制自动代客泊车设备400的方向的操作。例如，转向操作包括左转操作。

点火装置开/关操作是指自动代客泊车设备400根据从外部接收到的控制信号或根据其自身的确定来打开/关闭其点火装置。根据形式，点火装置开/关操作包括电源开/关操作和发动机启动/关闭操作。

根据本公开的形式，为了使自动代客泊车设备400在停车设施中执行自动代客泊车，自动代客泊车设备400需要满足停车设施所需要的条件。即，为了使自动代客泊车设备400在特定的停车设施中执行自动代客泊车，自动代客泊车设备400需要配备有特定的传感器和特定的功能。例如，为了使自动代客泊车设备400执行自动代客泊车，自动代客泊车设备400需要配备有相机、超声传感器和LiDAR传感器，并配备有错误信号传输功能。

如果自动代客泊车设备400尽管不满足停车设施所需要的条件，但仍进入自动代客泊车程序，则会出现许多问题。例如，在停车过程中会发生停车延迟或自动代客泊车设备400损坏。根据本公开的形式，在自动代客泊车设备400满足执行自动停车之前，确定自动代客泊车设备400是否满足停车设施所需的条件。即，自动代客泊车设备400根据确定结果执行或不执行自动停车。因此，自动代客泊车设备400能够高效且稳定地进行自动代客泊车。

图11是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车方法的流程图。参照图11，自动代客泊车方法由基础设施300执行。参照图1至11，基础设施300在步骤S110中接收泊车请求。泊车请求可以不限于从自动代客泊车设备400或从自动代客泊车设备400的驾驶员终端发送。

基础设施300在步骤S120中检查自动代客泊车设备400的传感器是否正常运行。根据形式，基础设施300向自动代客泊车设备400发送响应请求，从自动代客泊车设备400接收响应，并基于该响应确定自动代客泊车设备400的传感器是否正常运行。基础设施300根据检查结果生成在自动代客泊车设备400的传感器之中正常运行的传感器的列表。

在步骤S130中，基础设施300检查自动代客泊车设备400的特定功能或操作(其是自动代客泊车所需的)是否可以由自动代客泊车设备400正常地执行。根据形式，基础设施300向自动代客泊车设备400发送操作执行请求，从自动代客泊车设备400接收操作执行结果，并基于操作执行结果，确定自动代客泊车设备400的传感器是否正常运行。基础设施300生成将由自动代客泊车设备400执行的用于停车设施中的自动代客泊车的所需功能或操作的列表。

基础设施300基于检查结果确定在停车设施中是否允许自动代客泊车设备400的自动代客泊车。根据形式，基础设施300基于正常运行的传感器的列表以及可以由自动代客泊车设备400执行的所需的功能或操作的列表来确定是否允许自动代客泊车设备400的自动代客泊车。

基础设施300将自动代客泊车设备400的传感器中的正常运行传感器的列表与参考传感器列表进行比较，以确定是否允许自动代客泊车设备的自动代客泊车。参考传感器列表是指在基础设施300提供自动代客泊车服务的停车设施中自动代客泊车所需的传感器的列表。

根据形式，基础设施300确定自动代客泊车设备400的目标位置，并在该目标位置生成自动代客泊车所需的传感器的列表。传感器根据停车的目标位置而变化。例如，在第一目标位置处停车可能需要相机和LiDAR传感器。另一方面，在第二目标位置处停车可能需要相机、LiDAR传感器和位置传感器作为所需的传感器。

基础设施300将自动代客泊车设备400的传感器中的正常运行传感器的列表与针对特定目标位置所需的传感器列表进行比较，并且根据比较结果，判断是否在特定目标位置允许自动代客泊车设备400的自动代客泊车。

基础设施300将可以由自动代客泊车设备400执行的所需功能或操作的列表与参考操作列表进行比较，并且根据比较结果，判断是否允许自动代客泊车设备400的自动代客泊车。参考操作列表是指停车设施所需的功能或操作的列表，在该设施中，基础设施300提供自动代客泊车服务。

基础设施300基于步骤S510中的确定结果，支持或启用自动代客泊车设备400的自动代客泊车。根据形式，基础设施300基于确定结果提供允许自动代客泊车设备400进行自动代客泊车的通知。例如，基础设施300根据确定结果向自动代客泊车设备400提供自动代客泊车的目标位置和引导路线中的至少一个。

当确定在停车设施中不允许用于自动代客泊车设备400的自动代客泊车时，基础设施300可以提供关于另一停车设施的信息，在该另一停车设施中，假定基于自动代客泊车设备400的正常运行传感器的列表和可以由自动代客泊车设备400执行的所需功能或操作的列表，自动代客泊车设备400能执行自动代客泊车。例如，基础设施300提供关于附近的停车设施的信息，在该附近的停车设施中，假设基于自动代客泊车设备400的正常运行的传感器的列表以及可以由自动代客泊车设备400执行的所需功能或操作的列表，自动代客泊车设备400可以在附近的停车设施中执行自动代客泊车。

根据本公开的形式，在自动代客泊车设备400执行自动代客泊车之前，首先确定自动代客泊车设备400是否满足停车设施所需的条件，然后，当确定结果表明在停车设施中允许自动代客泊车时，自动代客泊车设备400在停车设施中执行自动代客泊车。因此，自动代客泊车设备400能够高效且稳定地进行自动代客泊车。

图12是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车方法的示图。图1至图12示出了停车设施所需的条件CON以及用于确定自动代客泊车设备400是否能够在停车设施中执行自动代客泊车的第一检查结果A和第二检查结果B。

停车设施所需的条件CON包括自动代客泊车设备400的传感器中的相机、LiDAR传感器和位置传感器正常运行的第一条件；以及可以在所需的功能或操作中执行紧急制动、转向、加速和制动以及门锁定/解锁的第二条件。

第一检查结果A表明，在自动代客泊车设备400的传感器中，只有LiDAR传感器、雷达传感器、位置传感器、毫米波传感器和热传感器正常运行。即，相机和超声传感器不包括在自动代客泊车设备400中或不能正常运行。第二检查结果B表明，在自动代客泊车设备400的功能或操作中，可以由自动代客泊车设备400执行错误信息传送、转向、加速和制动，点火装置开/关的操作以及门的锁定/解锁。即，自动代客泊车设备400不能执行紧急制动和换档。

当作为自动代客泊车设备400的检查结果获得第一检查结果A时，自动代客泊车设备400不满足停车设施期望的所需条件(例如，由于没有相机且无法执行紧急制动)，基础设施300基于第一检查结果A不对自动代客泊车设备400进行自动代客泊车过程。

第二检查结果B显示自动代客泊车设备400的传感器中的LiDAR传感器、雷达传感器、位置传感器、毫米波传感器和热传感器正常运行，并且显示错误信息传送、转向、加速和制动，点火装置开/关的操作以及门的锁定/解锁都可以由自动代客泊车设备400执行。即，毫米波传感器和热传感器异常或不包括在自动代客泊车设备400中，并且自动代客泊车设备400不能执行换挡和点火装置开/关操作。

当作为自动代客泊车设备400的检查结果获得第二检查结果B时，尽管自动代客泊车设备400不具有一些传感器和某些功能或操作，但是自动代客泊车设备400满足停车设施中自动代客泊车所需的条件。因此，基于第二检查结果B确定可以执行自动代客泊车设备400的自动代客泊车。

图13是示出根据本公开的一种形式的自动代客泊车方法的示图。图13所示的自动代客泊车方法由上面参考图8描述的基础设施300和自动代客泊车设备400执行。参照图1至图13，在步骤S210中，自动代客泊车设备400将泊车请求发送到基础设施300。

基础设施300检查自动代客泊车设备400的每个传感器的操作。在步骤S220中，基础设施300对自动代客泊车设备400的每个传感器做出响应请求。根据形式，自动代客泊车设备400向基础设施300发送所拥有的传感器的列表，并且基础设施300基于所拥有的传感器的列表检查每个所拥有传感器的操作。例如，基础设施300对所拥有的传感器列表中包括的每个传感器依次作出响应请求。

在步骤S230中，自动代客泊车设备400根据每个响应请求来操作每个传感器，并且将每个传感器的响应发送给基础设施300。在步骤S240中，基础设施300基于各个传感器的响应来检查自动代客泊车设备400的传感器是否正常运行。

在某些形式中，基础设施300请求自动代客泊车设备400的周围环境识别结果。自动代客泊车设备400根据请求借助传感器识别周围环境，并将识别结果发送到基础设施300。基础设施300将从自动代客泊车设备400接收的识别结果与关于自动代客泊车设备400的周围环境的信息进行比较，从而基于比较结果确定传感器是否正常。

根据形式，当检查自动代客泊车设备400的相机的操作时，基础设施300从自动代客泊车设备400请求相机图像。自动代客泊车设备400使照相机根据请求拍摄图像，并将获取的图像发送到基础设施300。基础设施300将从自动代客泊车设备400发送的图像与参考图像进行比较，并根据比较结果确定相机是否正常运行。具体地，基础设施300基于从自动代客泊车设备400发送的图像与参考图像之间的匹配程度来确定相机是否正常运行。参考图像可以是自动代客泊车设备400所位于的停车设施的预先拍摄的图像。即，当自动代客泊车设备400的相机正常运行时，参考图像和获取的图像基本匹配。

根据形式，当检查自动代客泊车设备400的超声传感器(或LiDAR传感器或雷达传感器)的操作时，基础设施300从自动代客泊车设备400请求超声传感器的识别结果。响应于该请求，自动代客泊车设备400使用超声传感器测量自动代客泊车设备400与附近物体之间的距离，并将所测量的距离发送给基础设施300。基础设施300基于所发送的距离是否在参考距离范围内的确定结果来确定超声传感器是否正常运行。

根据形式，当检查自动代客泊车设备400的超声传感器(或LiDAR传感器或雷达传感器)的操作时，基础设施300从自动代客泊车设备400请求超声传感器的识别结果。响应于该请求，自动代客泊车设备400使用超声传感器获得关于附近物体的信息，包括附近物体的尺寸、形状或形式，并将获得的信息发送到基础设施300。基础设施300通过比较关于识别出的物体的信息和存储的信息来确定超声传感器是否正常运行。

根据形式，当检查自动代客泊车设备400的位置传感器的操作时，基础设施300从自动代客泊车设备400请求由位置传感器识别的位置信息。响应于该请求，自动代客泊车设备400将通过位置测量的自动代客泊车设备400的位置信息发送到基础设施300。基础设施300通过比较从自动代客泊车设备400发送的位置信息和存储在基础设施300中的位置信息来确定超声传感器是否正常运行。

基础设施300确定(或检查)自动代客泊车设备400是否可以执行自动代客泊车所需的所需操作。在步骤S250中，基础设施300请求自动代客泊车设备400执行所需操作。在步骤S260中，自动代客泊车设备400根据操作执行请求来执行基础设施300所请求的操作。在步骤S270中，自动代客泊车设备400将操作执行的结果发送到基础设施300。

根据形式，基础设施300请求自动代客泊车设备400发送指示自动代客泊车设备400的特定组成元件发生故障的错误信号。例如，基础设施300可以请求发送指示自动代客泊车设备400的转向设备发生故障的错误信号。自动代客泊车设备400可以将指示基础设施300所指定的特定构成元件发生故障的错误信号发送至基础设施300，且基础设施300可以基于接收到的错误信号来确定正常执行了错误信号传输操作。例如，基础设施300可以通过检查接收到的错误信号是否正确地指示错误或故障或者接收到的错误信号是否正确地指示特定组成元件的错误或故障，来确定是否正常执行了错误信号传输操作。

根据形式，基础设施300可以请求自动代客泊车设备400执行紧急制动操作。例如，基础设施300可以发送包括操作时间和加速度值的操作请求信号。自动代客泊车设备400根据基础设施300的请求执行紧急制动操作，并将操作结果发送到基础设施300。例如，自动代客泊车设备400向基础设施300报告操作时间和加速度值。基础设施300根据接收到的操作结果是否满足操作时间和加速度值来确定是否正常执行了紧急制动操作。

基础设施300请求自动代客泊车设备400执行点火装置开/关操作。自动代客泊车设备400根据基础设施300的请求执行点火装置开/关操作，并将操作结果发送至基础设施300。例如，自动代客泊车设备400向基础设施300报告自动代客泊车设备400的状态。基础设施300根据基于接收到的操作结果确定自动代客泊车设备400的状态是否已从点火装置开启状态转换到点火装置关闭状态，来确定点火装置开/关操作是否正常执行。

在步骤S290中，基础设施300基于检查结果来确定是否向自动代客泊车设备400提供自动代客泊车服务。根据形式，基础设施300基于正常运行的传感器的列表以及可以由自动代客泊车设备400执行的所需功能或操作的列表来确定是否支持自动代客泊车设备400的自动代客泊车。

根据本公开的形式，在自动代客泊车设备400执行自动代客泊车之前，首先确定自动代客泊车设备400是否满足停车设施期望的所需条件，然后，当确定结果表明在停车设施中允许自动代客泊车时，自动代客泊车设备400然后在停车设施中执行自动代客泊车。因此，自动代客泊车设备400能够高效且稳定地进行自动代客泊车。

在一个或多个示例性形式中，可以利用硬件、软件、固件或其任意组合来实现所描述的功能。当利用软件实现时，这些功能可以以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质上或发送到计算机可读介质上。计算机可读介质是指用于容易地将计算机程序从一台计算机发送到另一台计算机的任何介质。例如，它可以是通信介质或计算机可读存储介质。该存储介质可以是可以被计算机访问的任意介质。计算机可读介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、诸如CD-ROM的光盘、磁盘以及计算机可以访问以及可以用于将指令形式的计算机程序从一个地方传输到另一个地方的任何介质。计算机可读介质被适当地称为可以被计算机任意访问的介质。例如，可以通过线缆或通过无线信道从网站、服务器或其他远程源发送软件。线缆的示例包括同轴线缆、光纤线缆、双绞线线缆和数字用户线(DSL)，并且无线信道使用红外频率波、射频波或超高频波。在这种情况下，同轴线缆、光纤线缆、双绞线线缆、DL和无线通道都属于介质的定义。磁盘或光盘包括光盘(CD)、激光光盘(LD)、光盘(OD)、数字多功能光盘(DVD)、软盘(FD)和蓝光光盘。光盘一般是指从中光学读取数据的介质，而磁盘是指从中磁性读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。

当形式被实现为程序代码或代码段时，代码段可以是进程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构、程序命令字符串或任意一组程序命令字符串。一个代码段可以通过发送和接收信息、数据、自变量、参数或存储器内容与另一代码段或硬件电路连接。可以使用诸如存储器共享、消息传送、令牌传送、网络发送等之类的任何合适的手段来传送、发送或传输信息、自变量、参数、数据等。另外，在一些方面，方法或算法的步骤和/或操作可以以可以集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式存在于机械可读介质和/或计算机可读介质上。

当实施为软件时，本文描述的技术可以实施为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、功能等)。软件代码可以存储在存储单元中，并且可以由处理器执行。该存储单元可以被嵌入在处理器中或者可以被设置在处理器外部。在这种情况下，存储单元可以通过本领域中已知的各种手段与处理器通信地连接。

当被实现为硬件时，处理单元可以被实现为一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行此处所述功能的电子设备或这些功能的任意组合。

上述形式包括一个或多个示例性形式。当然，上述形式未涵盖实现本公开的组件和/或方法的所有可能的组合。因此，本领域技术人员将意识到，在各种形式中，部件和/或方法的许多其他的组合和替换是可能的。因此，上述形式覆盖了落入所附权利要求书的精神和范围内的所有这样的改变，修改和变化。此外，关于在详细描述或所附权利要求中使用的术语“包括(comprise)”的范围，应注意，其被类似地解释为在权利要求中用作变形词的“包括(comprising)”。

如本文中所使用的，术语“推论”和“推断”一般是指根据对事件和/或数据的观察的集合来确定或推断系统的状态、环境和/或用户的过程。例如，推断可用于识别特定情况或动作，或可生成某些状态的概率分布。推断是概率性的。也就是说，推断可能意味着基于对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可能涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高级别事件的技术。推断是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据推断新事件或动作，确定事件在时间上是否紧密相关以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。

此外，本文中使用的诸如“组件”、“模块”和“系统”之类的术语可以不一定指的是诸如硬件、固件、硬件和软件的任何组合、软件以及正在执行的软件程序之类的计算机实体。例如，术语“组件”可以不必指在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行的执行线程、程序和/或计算机。作为说明，在计算设备上运行的应用程序和计算设备本身都可以落入组件的定义之内。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程中。一个或多个组件可以集中在一台计算机中提供，也可以分布在两台或更多计算机中。另外，这些组件可以在其上存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上执行。组件可以与本地和/或远程进程通信包含一个或多个数据包(例如，来自基于通过网络(例如因特网)传输的信号与本地系统、分布式系统的组件和/或其他系统进行交互的任意组件的数据)的信号。

Claims (17)

1.一种用于自动代客泊车的基础设施的操作方法，所述操作方法包括：

接收车辆的泊车请求；

由处理器确定安装在所述车辆中的至少一个传感器是否正常运行；

由所述处理器确定所述车辆是否正常执行用于所述自动代客泊车的所需操作；

由所述处理器基于所述车辆是否正常执行用于所述自动代客泊车的所需操作的确定结果，确定是否允许所述车辆的所述自动代客泊车；以及

由所述处理器基于是否允许所述车辆的所述自动代客泊车的确定结果，执行所述车辆的自动代客泊车过程。

2.根据权利要求1所述的操作方法，其中，安装在所述车辆中的所述至少一个传感器包括以下中的至少一种：相机、超声传感器、雷达传感器、LiDAR传感器、红外传感器、热传感器、位置传感器以及毫米波传感器。

3.根据权利要求1所述的操作方法，其中，确定所述至少一个传感器是否正常运行包括：

请求所述至少一个传感器做出响应；

接收所述至少一个传感器的所述响应；以及

基于接收到的响应检查所述至少一个传感器是否正常运行。

4.根据权利要求3所述的操作方法，还包括：基于从所述至少一个传感器接收的所述响应是否满足预定参考条件，来确定所述至少一个传感器是否正常运行。

5.根据权利要求1所述的操作方法，其中，所需操作包括选自于以下中的至少一项操作：错误信号传输、紧急制动、转向、加速和制动、换挡、点火装置开/关操作、以及门锁定/解锁。

6.根据权利要求1所述的操作方法，其中，确定是否正常执行用于所述自动代客泊车的所需操作包括：

请求所述车辆执行每个所需操作；

从所述车辆接收所述车辆执行的每个所需操作的操作执行结果；以及

基于接收到的所述操作执行结果确定所述车辆是否正常执行所需操作。

7.根据权利要求1所述的操作方法，其中，确定是否允许所述车辆的自动代客泊车包括：基于安装在所述车辆中且正常运行的所述至少一个传感器以及所需操作中要由所述车辆执行的所需操作的列表，确定是否能够执行所述自动代客泊车。

8.根据权利要求7所述的操作方法，其中，确定是否允许所述车辆的所述自动代客泊车包括：

比较安装在所述车辆中并且正常运行的所述至少一个传感器和传感器的参考列表；以及

基于比较结果确定是否能够执行所述自动代客泊车。

9.根据权利要求7所述的操作方法，其中，确定是否允许所述车辆的所述自动代客泊车包括：

将所述车辆要执行的所需操作的列表与所述自动代客泊车的所需操作的参考列表进行比较；以及

基于比较结果确定是否能够执行所述自动代客泊车。

10.根据权利要求7所述的操作方法，其中，确定是否允许所述自动代客泊车还包括：

确定所述车辆的目标位置；

生成用于所述自动代客泊车在所述目标位置所需的传感器列表；

将在所述车辆中正常运行的传感器列表与所述自动代客泊车所需的传感器列表进行比较；以及

基于比较结果确定是否能够执行所述自动代客泊车。

11.根据权利要求7所述的操作方法，还包括：响应于在停车设施中不允许自动代客泊车，向所述车辆提供关于不同的停车设施的信息，在所述不同的停车设施中，基于安装在所述车辆中并且正常运行的传感器的列表以及所述车辆将要执行的所需操作的列表，允许所述车辆的所述自动代客泊车。

12.根据权利要求1所述的操作方法，还包括：在接收到所述泊车请求之后，从所述车辆接收所述车辆的控制权限。

13.根据权利要求1所述的操作方法，还包括：在完成所述车辆的所述自动代客泊车之后，返还所述车辆的控制权限。

14.根据权利要求1所述的操作方法，还包括：当在所述车辆内部或外部检测到任何故障时，向所述车辆发送紧急停止指令。

15.根据权利要求1所述的操作方法，其中，执行所述自动代客泊车包括：向所述车辆传输作为停车位的目标位置和通向所述目标位置的引导路线中的至少一者。

16.一种非暂时性计算机可读记录介质，记录有程序，所述程序用于指导处理器执行以下操作：

接收来自车辆的泊车请求；

确定安装在所述车辆中的至少一个传感器是否正常运行；

确定所述车辆是否正常执行自动代客泊车的所需操作；

基于所述车辆是否正常执行自动代客泊车的所需操作的确定结果，确定是否允许所述车辆的所述自动代客泊车；以及

基于是否允许所述车辆的所述自动代客泊车的确定结果，执行所述车辆的自动代客泊车过程。

17.一种自动代客泊车基础设施，包括：

用于存储数据的存储器；

通信电路，被配置为与车辆通信；以及

处理器，配置为：

确定安装在所述车辆中的传感器是否正常运行，

确定所述车辆是否能够执行自动代客泊车的所需操作，

基于确定结果，确定在目标停车位上是否允许所述车辆的所述自动代客泊车；以及

当在所述目标停车位允许所述自动代客泊车时，控制所述基础设施以执行所述车辆的所述自动代客泊车。

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