CN113129628A - 自动代客停车的方法及支持其服务的基础设施的操作方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动代客停车的方法及支持其服务的基础设施的操作方法。提供了用于支持自动代客停车的系统和方法，以及用于自动代客停车的基础设施和车辆。基础设施的操作方法包括：启动车辆的自动代客停车程序，确定车辆的目标位置和通向该目标位置的引导路线，基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定引导路线的显示范围，以及基于显示范围提供引导路线。

Description

自动代客停车的方法及支持其服务的基础设施的操作方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月31日提交的韩国专利申请第10-2019-0179905号的优先权，其全部内容为了所有目的通过引用结合于此。

技术领域

本公开涉及自动代客停车(automated valet parking)系统、自动代客停车方法、和自动代客停车基础设施以及具有自动代客停车特征的车辆。本公开使得车辆能够通过与停车基础设施通信来自动地移动并停放在指定的停车位。本公开还使得车辆能够通过与停车基础设施通信而自动地从停车位移动到上客区域(pickup area)。

背景技术

本节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

许多现代城市遭受与停车相关的各种问题。例如，存在停车场中发生车辆碰撞的风险。在拥挤的场所(例如大型购物中心)停车时，由于交通拥堵，人们花费大量时间进入目的地周围的停车场。此外，即使进入停车场，也需要花费时间来定位空的停车位。另外，不便之处在于，驾驶员在离开探访区域时必须移至其车辆停放的地点，或者由于忘记了其车辆停放的停车位而经常难以取回其车辆。

发明内容

本公开提供了自动代客停车服务，通过该服务，驾驶员可以在去某个场所时将他或她的车辆留在预定的下车区域，并且该车辆自主地移动并停在停车场中的空停车位。

本公开还实现了自动代客停车服务，通过该服务，已停放的车辆从停车位自动移动到预定的上客区域，从而驾驶员可以方便地离开停车场。

本公开还实现了自动代客停车服务，该服务基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来提供通往目标位置的引导路线的整个路径的一部分。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本领域技术人员根据以下描述将清楚地理解上述未提及的其他技术问题。

根据本公开的实施例，支持自动代客停车服务的基础设施的操作方法包括：启动车辆的自动代客停车程序；确定车辆的目标位置和通向目标位置的引导路线；基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定引导路线的显示范围；并基于确定的显示范围提供引导路线。

根据本公开的实施例的自动代客停车方法包括：启动车辆的自动代客停车程序；由基础设施确定车辆的目标位置和通向该目标位置的引导路线；由基础设施基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定引导路线的显示范围；由基础设施基于确定的显示范围将引导路线提供给车辆；并且由车辆根据引导路线执行自动代客停车。

根据本公开的实施例的自动代客停车系统基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项，提供车辆需要沿着其移动以到达目标位置的引导路线的整个路径的一部分，从而减少引导路线的功率消耗并防止车辆的引导路线受到另一车辆的另一引导路线的干扰。

本公开可以实现的效果和优点不限于上述那些，并且通过以下描述，本领域技术人员可以清楚地理解上述未提及但可以通过本公开实现的其他效果和优点。

附图说明

图1是示出本公开的一种形式的自动代客停车系统的示图；

图2是示出本公开的一种形式的自动代客停车设备的示图；

图3是示出本公开的一种形式的自动代客停车系统和自动代客停车方法的概念图；

图4A和图4B是示出本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客停车的基础设施执行的操作的示图；

图5是示出本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客停车的基础设施执行的通信过程的示图；

图6是示出本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客停车的基础设施执行的通信过程的示图；

图7是示出本公开的一种形式的由车辆和用于自动代客停车的基础设施执行的通信过程的示图；

图8是示出本公开的一种形式的支持自动代客停车的基础设施的操作方法的流程图；

图9A和图9B是示出本公开的一种形式的基于环境信息确定引导路线的显示范围的操作的示图；

图10A和图10B是示出本公开的一种形式的基于环境信息确定引导路线的显示范围的操作的示图；

图11A和图11B是示出本公开的一种形式的在基于精确地图导航车辆的情况下确定引导路线显示范围的操作的示图；

图12A和图12B是示出本公开的一种形式的基于车辆信息确定引导路线显示的显示范围的操作的示图；以及

图13A和图13B是示出本公开的一种形式的基于行驶信息确定引导路线显示范围的操作的示图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例。根据以下详细描述将清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述本公开的示例性实施例之前，应当注意，在所有附图中，当可行时，相同的部件将由相同的附图标记表示，并且当本公开的主题可能被描述模糊时，将省略关于现有部件和功能的详细描述。

还应注意，以下限定了在本公开的详细描述中使用的术语。

术语“驾驶员”是指使用由自动代客停车系统提供的自动代客停车服务的人。

术语“行驶权限”是指控制车辆操作的权限。术语“车辆操作”是指诸如转向、加速、制动、换挡、发动机启动/停用以及车门锁定/解锁的操作。

术语“车辆”是指具有自动代客停车特征的车辆。

术语“控制中心”是指可以监视停放在停车位中的车辆的设施。控制中心确定目标位置、引导路线、允许的行驶区域等，并将包括行驶开始命令和紧急停车命令的各种指令发送到车辆。

术语“基础设施”包括停车设施和安装在停车设施中的传感器。可替代地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制停车位的门、存在于停车位中的车辆等的控制中心。

术语“目标位置”是指可用于停车的停车位。可替代地，在驾驶员离开停车场的情况下，术语“目标位置”可以指驾驶员将其车辆取回离开停车场的上客区域。

术语“引导路线”是指将车辆引导至目标位置的路线。例如，在停车会话中，引导路线是将车辆从下车区域引导至空停车位的路线。例如，以指令的形式提供引导路线。具体来说，它将包括诸如“直线行驶50m”和“在下一个拐角处左转”的指令。

术语“行驶路线”是指车辆需要沿着其行驶的行驶路径。

术语“允许的行驶区域”是指车辆可以在停车场内行驶的区域。例如，允许的行驶区域包括行驶车道。允许的行驶区域由隔离墙、停放的车辆、线路等限定。

图1是示出根据本公开的一个实施例的自动代客停车系统的示图。参照图1，自动代客停车系统10包括基础设施100和自动代客停车设备200。

基础设施100是指用于操作、管理和控制自动代客停车中涉及的组成元件的设备或系统。例如，基础设施100可以是停车场中的设施。根据这些实施例，基础设施100包括传感器、通信装置、警报装置、显示装置以及控制那些装置的服务器装置。可替代地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制停车位的门、停车位内存在的车辆等的控制中心。

自动代客停车设备200是指可以执行自动代客停车的车辆。可替代地，自动代客停车设备200可以指执行自动代客停车所需的车辆的组成元件或一组组成元件。

图2是示出根据本公开的一个实施例的自动代客停车设备的示图。参照图2，自动代客停车设备(例如，车辆)200包括传感器单元210、通信单元(例如，收发器)220、确定单元(例如，处理器)230和车辆控制单元240。

传感器单元210监视自动代客停车设备200周围的事物。根据实施例，传感器单元210测量自动代客停车设备200与特定物体之间的距离、或感测自动代客停车设备200周围的附近物体。例如，传感器单元210包括选自超声传感器、雷达传感器、LiDAR传感器、相机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的至少一个传感器。

传感器单元210被配置为将收集的数据发送到通信单元220或车辆控制单元240。

通信单元220与基础设施100进行数据通信。该通信称为车辆对红外(V2I)通信。该通信称为“车辆对基础设施(V2I)”通信。通信单元220与其他车辆通信数据。这种通信称为车对车(V2V)通信。V2I通信和V2V通信统称为车辆对所有(V2X)通信。根据实施例，通信单元220从基础设施100接收诸如目标位置、引导路线、行驶路线、指令等的数据，处理接收到的数据，并将通过处理生成的数据发送至确定单元230。通信单元220将由自动代客停车设备200收集和生成的数据发送到基础设施100。根据实施例，通信单元220与自动代客停车设备200交换数据。

通信单元220根据无线通信协议或电缆通信协议来接收和发送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线局域网(WLAN)、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(Wibro)、世界微波接入互操作性(Wimax)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、增强语音数据优化或增强语音数据专用(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行分组接入(HSPDA)、高速上行分组接入(HSUPA)、IEEE802.16、长期演进(LTE)、长期演进高级(LTE-A)、无线移动宽带业务(WMB)、蓝牙、红外数据关联(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、超声通信(USC)、可见光通信(VLC)、Wi-Fi和Wi-Fi直接模式。电缆通信协议的示例包括但不限于有线局域网(LAN)、有线广域网(WAN)、电力线通信(PLC)、USB通信、以太网通信、串行通信以及光/同轴电缆通信。支持装置之间的通信的其他协议落在本公开中使用的通信协议的限定之内。

确定单元230控制自动代客停车设备200的整体操作。确定单元230基于从传感器单元210和通信单元220发送的数据，来控制车辆控制单元240。根据实施例，确定单元230根据从基础设施100发送的数据生成适应性地控制车辆控制单元240的控制信号，并且将该控制信号发送至车辆控制单元240。

也就是说，确定单元230是指执行一系列计算或进行一系列确定以控制用于自动代客停车目的的自动代客停车设备200的装置。例如，确定单元230可以是能够执行软件程序的处理器，该软件程序包括用于执行车辆的自动代客停车的指令。确定单元230的示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、微处理器单元(MPU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)和图形处理单元(GPU)。

车辆控制单元240根据确定单元230的控制来控制自动代客停车设备200。根据一些实施例，车辆控制单元240响应于从确定单元230发送的控制信号来控制自动代客停车设备200。具体地，车辆控制单元240控制各种车辆操作，例如行驶、停车、重新行驶、转向、加速、减速、停车、照明、闪烁、警报声等。

即，注意，车辆控制单元240可执行控制自动代客停车设备200的操作所需的所有功能。具体地，车辆控制单元240控制自动代客停车设备200的驱动单元、制动单元、转向单元、加速单元、警报单元和闪光装置。

另一方面，尽管本文没有明确描述，但是应当注意，通过从传感器单元210、通信单元220、确定单元230和车辆控制单元240中选择的一个或多个组件的结合，来执行自动代客停车设备200的操作和/或功能。

图3是示出根据本公开的实施例的自动代客停车系统和自动代客停车方法的概念图。

参照图3，在步骤(1)中，驾驶员行驶车辆(例如，图1的自动代客停车设备200)进入停车场并到达停车场的下车区域。

在步骤(2)中，当驾驶员到达下车区域时，驾驶员离开车辆并将行驶或控制车辆的权限委托给基础设施(例如，图1的基础设施100)。

在步骤(3)中，基础设施在停车场中搜索可用的停车位，并为车辆指定一个可用的停车位。基础设施确定通向指定停车位的引导路线。在确定停车位和引导路线之后，车辆根据引导路线自动行驶直到到达指定的停车位，并且在指定的停车位执行自动停车。

在步骤(4)中，驾驶员移动至上客区域，在该区域中将车辆返还给驾驶员以离开停车场。

在步骤(5)中，基础设施确定合适的目标位置。具体地，在该步骤中，合适的目标位置可以是上客区域内的一个空停车位。另外，基础设施确定了将车辆引导到目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线并将其发送至车辆之后，车辆根据引导路线自动行驶直到到达目标位置，并在目标位置进行自动停车。

在步骤(6)中，驾驶员到达上客区域并接管控制车辆的权限。驾驶员将车辆驶向停车场的出口。

图4A和图4B是示出根据本公开的一个实施例的由车辆和用于自动代客停车的基础设施执行的操作的示图。

步骤(1)描述了在启动自动代客停车程序时基础设施(例如，图1的基础设施100)的操作和车辆(例如，图1的自动代客停车设备200)的操作。基础设施识别驾驶员和车辆，并确定驾驶员和车辆是否符合在特定停车位停车的资格。例如，基础设施通过读取由驾驶员提供的标识号(ID)或密码，来确定驾驶员是否有资格。基础设施通过读取作为车辆唯一号码的车辆标识号，来确定车辆是否有资格。车辆可以自行启动和停用发动机。车辆可以自行打开和关闭电源。将车辆发动机停用并且电源接通的状态称为附件开启(ACC-On)状态。发动机的启动/停用和电源的打开/关闭操作，可以根据从基础设施接收到的外部指令来执行，也可以不依赖于外部指令来执行。车辆可以自行锁定和解锁车门。车门的锁定和解锁可以根据从基础设施接收的外部指令来执行，或者可以不依赖于外部指令而执行。优选地，车辆在执行自动停车之前将车门锁上。优选地，将车辆的行驶权限从车辆委托给基础设施。行驶权限是指控制车辆的操作的权限。车辆操作包括转向、加速、制动、换档、发动机启动/停用以及门锁定/解锁。由于将车辆的行驶权限委托给基础设施，因此在车辆的自动代客停车过程中，基础设施将完全控制车辆。因此，防止了车辆执行意外操作，从而减少了停车场的事故。但是，在某些情况下，行驶权限可能会部分委托给基础设施，这样车辆仍可以控制某些车辆操作，或者行驶权限可由车辆和基础设施共享。例如，当在自动代客停车程序期间发生紧急情况时，需要执行制动操作。因此，当车辆借助ADAS传感器检测到危险时，车辆会在没有基础设施干预的情况下施加制动。此外，车辆检查车辆中是否还有人或动物。由于车辆通常在停车场长时间停放，所以如果在停车期间意外地将人或动物留在车辆中，则人或动物将处于危险之中。因此，在开始自动代客停车过程之前确保车辆是空的是重要的。借助于安装在车辆中的传感器，来执行用于确定车辆中是否存在人或动物的检查。在自动代客停车结束后，行驶权限会从基础设施自动返还给驾驶员。

车辆进入停车场并在停车场的特定停车位执行停车的到达过程，类似于停放的车辆离开停车场的离开过程。具体而言，车辆接收离开请求。驾驶员(即，车辆的所有者或用户)使用可以与基础设施进行通信的通信装置(例如，智能手机或移动终端)发出离开请求。当驾驶员发出离开请求时，驾驶员使用通信装置将车辆信息和驾驶员信息发送到基础设施。基础设施基于接收到的车辆信息和接收到的驾驶员信息来确定离开请求的目标车辆是否实际停在停车场中，并检查驾驶员是否为有资格的驾驶员。当车辆接收到离开请求时，车辆或基础设施检查车辆中是否有乘客。当确定车辆中不存在乘客时，执行下一步骤。当驾驶员提出离开请求时，将行驶权限从驾驶员委托给车辆或基础设施。即，当驾驶员发出离开请求时，驾驶员失去控制车辆的权限。在这种情况下，车辆可以通过内置控制器进行自我控制，也可以通过基础设施进行控制。例如，车辆由内置控制器或基础设施控制，以使得当车辆离开停车位时，锁定车门，而当车辆到达上客区域时，解锁车门。当车辆到达上客区域时，行驶权限从车辆或基础设施返还给驾驶员。

然而，如上所述，存在行驶权限由车辆部分拥有而不是将全部行驶权限委托给基础设施的情况，或者存在车辆的行驶权限由车辆和基础设施共享的情况。在接收到离开请求之后，车辆执行操作以乘载驾驶员并离开停车场。即，车辆在接收到离开信号时从停车位离开。为此，基础设施可以控制车辆，从而启动车辆的发动机。基础设施通知驾驶员车辆从停车位离开。

在步骤(2)中，确定目标位置、引导路线和行驶路线。目标位置、引导路线和行驶路线的确定由基础设施执行。由基础设施确定的目标位置、引导路线和行驶路线被发送到车辆。即，在到达过程和离开过程中，目标位置、引导路线和行驶路线都被传送到车辆。

目标位置是车辆要到达的最终目的地。例如，在车辆进入停车场的情况下，目标位置可以是停车场的停车区域中的空的停车位。在车辆离开停车场的不同情况下，目标位置可以是停车场的上客区域中的空停车位。然而，那些仅是示例性目标位置，并且本公开的实施例不限于此。例如，目标位置可以是空停车位附近的特定位置。例如，当在停车场的特定区域中存在多个连续的空停车位时，目标位置可以是该特定区域附近的特定位置。在这种情况下，车辆自动行驶到特定位置，并且安装在车辆中的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的自动停车功能被激活，因此，可以将车辆停在特定位置附近的期望停车位。ADAS的自动停车功能可以是部分自动停车系统(PAPS)。在这种情况下，可以提高停车场的停车容量的管理效率。在这种情况下，基础设施不必精确计算目标位置。即，仅需要对目标位置进行粗略估计。因此，可以减少用于数据处理的计算资源。

引导路线是车辆需要在停车场中自动行驶的路径。引导路线以一系列指令的形式提供给车辆(例如，“向前直行10米”、“在拐角处右转”、“向前直行20米”、“向左转”等)。可替代地，以包括在停车场地图上绘制的直线和曲线的线条的形式向车辆提供引导路线。这些线条表示从车辆的当前位置延伸到目标位置的行驶车道。可替代地，引导路线由在停车场地图上标记的多个航路点和一个目标位置组成。例如，引导路线包括作为多个航路点的三个支柱A1、B2和C3以及作为目标位置的停车位D23。当引导路线以多个航路点和目标位置的形式表示时，不需要有关直线和/或曲线以及距离(例如10m)的信息。因此，该引导路线减少了V2I通信的信息量。

每个引导路线可以用照明装置指示。照明装置可以是LED灯。当照明装置点亮时，引导路线显示在地面上。在这种情况下，照明装置是埋在停车场地下的LED灯。可替代地，照明装置可以是以激光灯，以激光灯朝着停车场的地面发射激光束的方式，该激光灯安装在天花板、墙壁表面或支柱上。车辆利用内置传感器检测从照明装置发出的光，从而接收或识别引导路线。例如，车辆通过使用前置摄像头传感器，来检测每个照明装置的照明。

根据本公开的各种实施例，在停车场地图中从车辆的当前位置到目标位置的整个移动路径被提供为引导路线。根据另一实施例，在停车场地图中从车辆的当前位置到目标位置的整个移动路径的仅一部分被提供为引导路线。在这种情况下，减少了提供引导路线的功耗。在这种情况下，如稍后参考图9A至图13B所描述的，基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定被设置为引导路线的整个移动路径的一部分。例如，在埋在停车场的地面上的所有LED灯中，基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定需要发光的LED灯。

在步骤(3)中，在停车场中进行车辆的自动行驶。车辆的自动行驶由行驶、停车和恢复行驶组成。根据基础设施的指令来执行车辆的自动行驶。可替代地，可以在不依赖于基础设施的指令的情况下执行车辆的自动行驶。车辆可以沿着落入允许的行驶区域内的引导路线，自动行驶到目标位置。在车辆的自动行驶期间，控制车辆以预设限制速度或低于限制速度行驶。该速度限制可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。此外，当车辆沿引导路线行驶时，控制车辆不偏离给定引导路线的误差容限。该预设误差容限可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，当在沿着引导路线自动行驶期间必须转弯时，车辆以预定的最小转弯半径转弯。该预设的最小转弯半径可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自动行驶时，车辆被控制为不超过预设最大加速度值。该预设最大加速度值可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。

在步骤(4)中，执行位置测量。位置测量的对象可以是正在执行自动停车操作的车辆、停车场中存在的任何障碍物、或者是停在停车场中的另一辆车辆。基础设施测量车辆或障碍物的位置，并将测量的位置存储在数据库中。基础设施识别并检测车辆或障碍物，并监视停车场中的每个车辆以确保车辆安全。具体地，基础设施监视在目标位置处执行自动停车期间的车辆并针对该车辆发出适当的指令。车辆可以自行测量其位置。在这种情况下，车辆将测得的位置发送到基础设施。车辆的位置需要在预定位置误差容限内。预定位置误差容限是由基础设施确定的值。车辆检测在车辆周围存在的障碍物，测量障碍物的位置，并将测得的各个障碍物的位置发送到基础设施。车辆与基础设施之间的通信频率可以是预定频率。

在步骤(5)中，执行自动停车操作。在该步骤中执行的自动停车是指车辆到达目标位置之后进入可用停车位的操作。借助于安装在车辆上的距离传感器，车辆通过感测附近的障碍物或停在附近的其他车辆来执行自动停车。安装在车辆上的距离传感器的示例包括超声传感器、雷达传感器、LiDAR传感器和相机。

在步骤(6)中，执行紧急制动操作。车辆的紧急制动是根据基础设施的指令执行的，或者是在车辆检测到障碍物时根据其自身的决定执行的。当确定车辆的周围事物不安全时，基础设施将指示车辆施加紧急制动。当基础设施确定在进入紧急停车状态后，车辆周围事物变得安全时，基础设施指示车辆恢复自动行驶或自动停车。当车辆检测到障碍物时，车辆会根据其自己的决定施加紧急制动。在这种状态下，车辆将紧急停车事件或作为紧急停车原因的障碍物的类型或位置通知给基础设施。车辆根据为紧急制动预设的预定减速度值降低其速度。该预定减速度值是由基础设施确定的值，或存储在车辆中的值。预定减速度值根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离而变化。一旦从基础设施接收重启指令，车辆就恢复自动行驶或自动停车。可替代地，当车辆自我确认障碍物被移除时，车辆恢复自动行驶或自动停车。车辆将重新启动自动行驶、或停车、以及移除障碍物，报告给基础设施。车辆检测到车辆中有人或动物的存在，并在检测到人或动物的存在时施加紧急制动。当车辆处于紧急停车状态时，车辆根据从基础设施接收的指令恢复自主停车或行驶。可替代地，车辆自身确定紧急停车的原因是否被移除，并且当确认紧急停车的原因被移除时恢复自主停车或行驶。

在步骤(7)中，自动代客停车程序结束。在车辆完成自动行驶和自动停车后，基础设施将发出控制释放指令。车辆可以根据从基础设施接收的指令、或不依赖于基础设施的指令，来启动和停用发动机或电源。车辆可以根据从基础设施接收到的指令、或不依赖于基础设施的指令，来锁定和解锁车门。车辆可以根据从基础设施接收到的指令、或不依赖于基础设施的指令，来施加停车制动。

在步骤(8)中，执行错误控制操作。当在车辆和基础设施之间的通信中发生错误时和/或在车辆发生机械故障时，执行错误控制。基础设施检查基础设施和车辆之间的通信是否存在错误。车辆通过监视基础设施与车辆之间的通信来检测通信错误。车辆通过监视内置附件(包括安装在其上的传感器)的运行状态来检测是否发生机械故障。

图5是示出根据本公开的一个实施例的由车辆和用于自动代客停车的基础设施执行的通信过程的示图。

在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆传递到基础设施。车辆资格信息包括将每个车辆与其他车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一号码。在车辆进入停车场后开始自动代客停车程序的阶段(参见图4A的(1))，发送车辆资格信息。

在步骤(2)中，自动代客停车准备指令从基础设施发送到车辆。在车辆开始其自动行驶之前，发送自动代客停车准备指令。

在步骤(3)中，车辆信息从车辆发送到基础设施。车辆信息包括车辆的状态信息和位置信息。状态信息包括车辆是处于行驶状态、停车停止状态还是紧急停车状态。车辆信息以特定频率(例如1Hz，即每秒一次)定期发送。车辆信息用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信错误的参数。例如，当在基于通信频率估计的特定时间车辆信息未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(4)中，车辆信息的确认从基础设施发送到车辆。车辆信息的确认以与在步骤(3)中发送的车辆信息的发送频率相同的频率发送。因此，将车辆信息的确认用作确定在车辆与基础设施之间的通信中是否已发生错误的参数。例如，当在基于通信频率估计的特定时间车辆信息未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(5)中，将目标位置和引导路线从基础设施发送到车辆。目标位置和引导路线的发送在自动代客停车开始指令从基础设施发送到车辆之前或之后执行。

在步骤(6)中，将行驶区域边界信息从基础设施发送到车辆。行驶区域边界信息包括指示允许的行驶区域的边界的标记(例如，划分停车位的线、中心线和划分行驶车道的车道边界线)。在发送自动代客停车准备指令之后，执行行驶区域边界信息的发送。该行驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施发送到车辆。

在步骤(7)中，自动代客停车开始指令从基础设施发送到车辆。在引导路线和行驶区域边界信息被发送之后，执行自动代客停车开始指令的发送。可替代地，当紧急制动的原因移除时，发送自动代客停车开始指令。

在步骤(8)中，紧急制动指令从基础设施发送到车辆。

在步骤(9)中，从基础设施向车辆发送车辆控制释放指令。在将车辆自动停放在指定的停车位之后，执行车辆控制释放指令的发送。

图6是示出在用于车辆200与自动代客停车的基础设施100之间执行的通信过程的示图。

在步骤(1)中，车辆200到达停车场并在预定的位置停止。该停止位置可以位于停车场的入口门处。车辆200将其到达报告给基础设施100。在步骤(2)中，基础设施100测量车辆200的尺寸，并基于车辆200的认证ID对车辆200进行认证。在步骤(3)中，基础设施100将认证ID提交请求发送至车辆200。在步骤(4)中，车辆200将认证ID发送至基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收到的认证ID来确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100基于认证结果向车辆200提供允许或不允许车辆200进入停车场的通知。例如，基础设施100在安装在停止位置附近的显示板上，显示指示批准或不批准车辆进入停车场的消息。当允许车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200行驶到停车场内的下车区域。在步骤(7)中，驾驶员关闭车辆200的点火装置，离开车辆200，锁上车门，并离开下车区域。在步骤(8)中，将控制车辆200的行驶权限从车辆200(或驾驶员)委托给基础设施100。在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员它接受了在停车场中控制车辆200的权限。这样的通知通过移动通信网络被发送到驾驶员的智能设备。

图7是示出在车辆200和用于自动代客停车的基础设施100之间执行的通信过程的示图。

在步骤(1)中，基础设施100将发动机启动请求发送至车辆200。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100发送来的请求启动发动机。在步骤(3)中，车辆200启动发动机，然后通知基础设施100发动机已启动。在步骤(4)中，基础设施100向车辆200发送自动代客停车准备请求。在步骤(5)中，车辆200将对自动代客停车准备请求的回复发送至基础设施100。回复是表示自动代客停车准备工作已完成的消息OK，或表示自动代客停车准备工作未完成的消息NG。在步骤(6)中，基础设施100向车辆200发送同步请求。同步请求是用于指示时间同步的请求，以使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步。例如，同步请求包括关于基础设施100的计时器指示的时间的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200向基础设施100发送指示同步已完成的回复。例如，直到完成基础设施100和车辆200之间的同步完成为止，可以将多个同步请求从基础设施100发送到车辆200。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息发送到车辆200。停车场地图信息包括标记信息。在步骤(10)中，车辆200基于所发送的标记信息来估计或计算车辆200的位置，并且车辆200将车辆200的估计位置发送至基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(例如，停车位)。在步骤(12)中，基础设施100向车辆200发送允许的行驶区域的信息。例如，基础设施100向车辆200发送允许的行驶区域的边界信息。在步骤(13)中，基础设施100向车辆200发送引导路线。在步骤(14)中，基础设施100将自动代客停车启动指令发送到车辆200。

图8是示出根据本公开的一个实施例的支持自动代客停车的基础设施的操作方法的流程图。图9A至图13B是示出根据本公开的实施例的用于改变引导路线的显示范围变化的操作的示图。以下描述的操作涉及图4A所示的步骤(1)至(3)。

参照图8，在步骤S810中，基础设施(例如，图1所示的基础设施100)确定引导路线。术语“引导路线”是指车辆沿其移动以到达目标位置的路线。根据一个实施例，基础设施可以将存在于停车场中的多个停车位中的至少一个停车位确定为目标位置，并且从车辆的当前位置确定通向目标位置的引导路线。

根据各种实施例，在步骤S820中，基础设施获取车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项。

车辆信息包括车辆的车辆类型信息和内置传感器信息中的至少一项。根据一个实施例，车辆信息由车辆发送到基础设施。根据另一实施例，以基础设施识别车辆长度和车辆高度或拍摄车辆外部的方式，获得车辆类型信息。

行驶信息包括车道改变信息、速度改变信息(例如，速度增加信息和速度降低信息)以及车辆转弯信息中的至少一项。根据一个实施例，基础设施通过监视在停车场中移动的车辆来获取行驶信息。根据另一实施例，基础设施基于由安装在车辆上的至少一个传感器收集的至少一项数据(例如，图2的车辆控制单元240的控制信息)来检查行驶信息。

环境信息包括停车场信息(例如，停车场大小)、路面状况、道路结构和周围车辆的移动信息中的至少一项。根据一个实施例，基础设施通过检测停车场中的车辆、物体和障碍物，并通过监视停车场内的每个车辆的安全性，来获得环境信息。根据另一实施例，基础设施从存在于停车场中的至少一个车辆(例如，受关注的车辆或另一车辆)接收感测信息，以获得环境信息。

根据各个实施例，在步骤S830中，基础设施基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定引导路线的显示范围。显示范围是在停车场地图上从车辆的当前位置到目标位置的整个移动路径的局部路线，其中该局部范围被提供为引导路线。

根据一个实施例，基于环境信息确定显示范围。如上所述，环境信息包括停车场信息、路面状况、道路结构和周围车辆的移动信息中的至少一项，并且基础设施确定与以上信息的一项、或两项的组合相对应的显示范围。

例如，如图9A所示，在车辆C在第一类型停车场(例如大型停车场)中进行停车的情况下，基础设施提供与第一显示范围912相对应的引导路线(参考910)。具体地，第一显示范围912具有足够的尺寸，以使得存在于停车场中的其他物体可以基于引导路线来识别车辆的存在。另外，如图9B所示，在车辆C在第二类型停车场(例如，小型停车场)中进行停车的情况下，基础设施提供与第二显示范围922相对应的引导路线(参考920)。具体地，基础设施在第二类型停车场中提供与小于第一显示范围912的第二显示范围922相对应的引导路线，从而防止停车场中存在的物体干扰该引导路线。然而，那些显示范围仅是示例性显示范围，并且本公开的实施例不限于此。例如，基础设施可以基于车辆信息来提供要在相同显示范围内以不同模式显示的引导路线。例如，模式包括照明颜色、照明图案、照明时间段、照明操作计数和照明区域中的至少一种。

可替代地，如图10A所示，在沿车辆的行驶方向或在车辆周围不存在其他车辆的情况下，基础设施提供引导路线，从而显示与第一显示范围1012相对应的引导路线(参考1010)。另外，如图10B所示，在车辆C的行驶方向上存在其他车辆或在车辆C的周围存在其他车辆的情况下，基础设施提供引导路线，使得显示与不同于第一显示范围1012的第二显示范围1022相对应的引导路线(参考1020)。具体地，在车辆C的行驶方向上存在其他车辆或在车辆C周围存在其他车辆的情况下，基础设施提供与大于第一显示范围1012的第二显示范围1022相对应的引导路线，停车场中的物体可以根据引导路线识别车辆C的存在。然而，那些显示范围仅是示例性显示范围，并且本公开的实施例不限于此。例如，基础设施根据车辆的引导路线与另一车辆的引导路线之间的重叠程度来适应性地调整显示范围。例如，随着两个引导路线的重叠增加，基础设施扩大了引导路线的显示区域。

根据另一实施例，根据车辆的请求确定显示范围。该请求可以是可以在车辆基于精确地图执行路线引导的情况下发生的对环境信息的请求。例如，车辆存储与引导路线有关的精确地图和数据(例如，引导路线的显示位置、显示尺寸、显示状态等)，并且当将通过诸如基于GPS的定位技术的定位技术获得的车辆位置与精确地图上的位置进行匹配时，请求环境信息。例如，如图11A所示，在车辆C不请求环境信息的情况下，即，车辆C的位置与精确地图上的位置匹配的情况下，基础设施处理引导路线，使得将第一显示范围1112显示为引导路线(参考1110)。可替代地，如图11B所示，在车辆C请求环境信息的情况下，即，车辆C的位置与精确地图上的位置不匹配的情况下，基础设施处理引导路线，使得第一显示范围1122被显示为引导路线(参考1120)。例如，当车辆请求环境信息时，基础设施提供与大于第一显示范围1112的第二显示范围1122相对应的引导路线，从而获得将车辆的位置与精确地图上的位置进行匹配所需的信息。

根据另一实施例，基于车辆信息确定显示范围。基础设施通过使用车辆的传感器安装信息作为车辆信息来确定显示范围。例如，如图12A所示，在安装有在第一方向上感测物体的第一传感器和在第二方向上感测物体的第二传感器的车辆C执行停车的情况下，基础设施处理引导路线，使得显示该引导路线的第一显示范围1212(参考1210)。另外，如图12B所示，在仅安装有在第一方向(例如，前进方向)上感测物体的第一传感器的车辆C执行停车的情况下，基础设施处理引导路线使得显示第二显示范围1222(参考1220)。

根据另一实施例，基于行驶信息确定显示范围。如上所述，行驶信息包括车道改变信息、速度增加/减少信息和车辆转弯信息中的至少一项，并且基础设施确定与信息的一项或两项以上的组合相对应的显示范围。例如，如图13A所示，在车辆C以第一速度(例如20kph)行驶的情况下，基础设施处理引导路线使得显示第一显示范围1312(参考1310)。另外，如图13B所示，在车辆C以第二速度(例如40kph)行驶的情况下，基础设施处理引导路线，使得显示与第一显示范围1312不同的第二显示范围1322(参考1320)。

根据另一实施例，基于车辆信息、行驶信息和环境信息的组合来确定显示范围。例如，在针对车辆信息、行驶信息和环境信息中的每一项确定用于显示范围的增量值(例如，预定的增量值)之后，可以基于这些增量值的总和来确定显示范围。在这种情况下，基础设施可以基于车辆信息、行驶信息和环境信息的优先级，将权重应用于各个增量值。

根据本公开的各种实施例，在S840中，基础设施基于所确定的显示范围来向车辆(例如，图1所示的自动代客停车设备200)提供引导路线。根据一个实施例，基础设施提供与从车辆的当前位置到目标位置范围的整个移动路径的确定显示范围相对应的一些路线作为引导路线。

根据本公开的各种实施例，支持自动代客停车服务的基础设施的操作方法包括：启动车辆的自动代客停车程序；确定车辆的目标位置和通向目标位置的引导路线；基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定引导路线的显示范围，并且基于确定的显示范围来提供引导路线。

根据一个实施例，显示范围是从车辆的当前位置通向目标位置的整个移动路径的一部分。

根据一个实施例，车辆信息包括车辆类型信息和关于安装在车辆中的传感器的信息中的至少一项。另外，确定引导路线的显示范围包括：基于至少一条车辆信息，提供引导路线的第一显示范围或引导路线的第二显示范围，第二显示范围与第一显示范围不同。

根据一个实施例，环境信息包括停车场信息、路面状况和周围车辆的移动信息中的至少一项。另外，确定引导路线的显示范围包括：基于至少一条环境信息，提供引导路线的第一显示范围或引导路线的第二显示范围，第二显示范围与第一显示范围不同。

根据一个实施例，车辆信息包括车道改变信息、速度增加/减少信息和车辆转弯信息中的至少一项。另外，确定引导路线的显示范围包括：基于至少一条环境信息，提供引导路线的第一显示范围或引导路线的第二显示范围，第二显示范围与第一显示范围不同。

根据一个实施例，车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项(每一项是用于确定显示范围的信息)被施加相应的权重。

根据一个实施例，确定引导路线的显示范围包括根据车辆的请求改变显示范围。

根据一个实施例，基于与车辆信息、行驶信息或环境信息对应的预定显示范围，来确定引导路线的显示范围。

根据一个实施例，显示范围包括埋在停车场地面中的所有LED灯中照明的LED灯的范围。

根据各个实施例，一种自动代客停车方法包括：启动车辆的自动代客停车程序；由基础设施确定车辆的目标位置和通向该目标位置的引导路线；由基础设施基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定引导路线的显示范围；由基础设施基于确定的显示范围提供到车辆的引导路线；并由车辆基于引导路线执行自动代客停车。

根据一个实施例，显示范围是从车辆的当前位置到目标位置的整个移动路径的一部分。

根据一个实施例，车辆信息包括车辆类型信息和关于安装在车辆中的传感器的信息中的至少一项。另外，确定引导路线的显示范围包括：基于至少一条车辆信息，提供引导路线的第一显示范围或引导路线的第二显示范围，第二显示范围与第一显示范围不同。

根据一个实施例，环境信息包括停车场信息、路面状况和周围车辆的移动信息中的至少一项。另外，确定引导路线的显示范围包括：基于至少一条环境信息，提供引导路线的第一显示范围或引导路线的第二显示范围，第二显示范围与第一显示范围不同。

根据一个实施例，行驶信息包括车道改变信息、速度增加/减少信息和车辆转弯信息中的至少一项。另外，确定引导路线的显示范围包括：基于至少一条环境信息，提供引导路线的第一显示范围或引导路线的第二显示范围，第二显示范围与第一显示范围不同。

根据一个实施例，车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项(每一项是用于确定显示范围的信息)被施加相应的权重。

根据一个实施例，确定引导路线的显示范围包括根据车辆的请求改变显示范围。

根据一个实施例，基于与车辆信息、行驶信息或环境信息对应的预定显示范围，来确定引导路线的显示范围。

根据一个实施例，显示范围包括埋在停车场地面中的所有LED灯中照明的LED灯的范围。

根据一个实施例，车辆借助于安装在其中的传感器来识别引导路线。

根据本公开的各种实施例，支持自动代客停车的基础设施被配置为执行以下步骤：启动车辆的自动代客停车程序；确定车辆的目标位置和通向目标位置的引导路线；基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定引导路线的显示范围；并基于确定的显示范围提供引导路线。

在一个或多个示例性实施例中，可以利用硬件、软件、固件或其任意组合来实现所描述的功能。当利用软件实现时，这些功能可以以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质上或发送到计算机可读介质上。计算机可读介质是指用于容易地将计算机程序从一台计算机发送到另一台计算机的任何介质。例如，它可以是通信介质或计算机可读存储介质。该存储介质可以是可以被计算机访问的任意介质。计算机可读介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、诸如CD-ROM的光盘、磁盘以及计算机可以访问的任何介质，以及可以用于将指令形式的计算机程序从一个地方传输到另一个地方的任何介质。计算机可读介质被适当地称为可以被计算机任意访问的介质。例如，可以通过电缆或通过无线信道从网站、服务器或其他远程源发送软件。电缆的示例包括同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆和数字用户线(DSL)，并且无线信道使用红外频率波、射频波或超高频波。在这种情况下，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、DL和无线信道都属于介质的定义。磁盘或光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘(LD)、光学光盘(OD)、数字多功能光盘(DVD)、软盘(FD)和蓝光光盘。光盘一般是指从中光学读取数据的介质，而磁盘是指从中磁性读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。

当实施例被实现为程序代码或代码段时，代码段可以是过程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构、程序命令字符串或任意一组程序命令字符串。一个代码段可以通过发送和接收信息、数据、自变量、参数或存储器内容与另一代码段或硬件电路连接。可以使用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络发送等的任何合适的方式来传递、发送或传输信息、自变量、参数、数据等。另外，在一些方面，方法或算法的步骤和/或操作可以以能够集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式，驻留在机械可读介质和/或计算机可读介质上。

当实施为软件时，本文描述的技术可以实施为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、功能等)。软件代码可以存储在存储单元中，并且可以由处理器执行。该存储单元可以被嵌入在处理器中或者可以被设置在处理器外部。在这种情况下，存储单元可以通过本领域中已知的各种方式与处理器通信地连接。

当被实现为硬件时，处理单元可以被实现为一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA))、处理器、控制器、微控制器、微处理器、旨在执行本文描述功能的电子装置、或这些的任意组合。

上述内容包括一个或多个示例性实施例。当然，上述实施例未涵盖实现本公开的组件和/或方法的所有可行的组合。因此，本领域技术人员将意识到，在各种实施例中，组件和/或方法的许多进一步的组合和替换是可行的。因此，上述实施例涵盖了落入所附权利要求书的精神和范围内的所有这样的改变、修改和变化。此外，关于在详细描述或所附权利要求中使用的术语“包括”的范围，应注意，其被类似地解释为在权利要求中用作过渡词的“包含”。

如本文中所使用的，术语“推论”和“推断”一般是指根据对事件和/或数据的观察的集合来确定或推断系统、环境和/或用户的状态的过程。例如，推断可用于识别特定情况或动作，或可生成某些状态的概率分布。推断是概率性的。也就是说，推断可能意味着基于对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可能涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高级别事件的技术。推断是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作，确定事件在时间上是否紧密相关，以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。

此外，本文中使用的诸如“组件”，“模块”和“系统”的术语可能不一定是指诸如硬件、固件、硬件和软件的任何组合、软件以及正在执行的软件程序的计算机实体。例如，术语“组件”可能不一定是指在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行的执行线程、程序和/或计算机。作为说明，在计算装置上运行的应用程序和计算装置本身都可以落入组件的定义之内。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程中。一个或多个组件可以集中在一台计算机中提供，也可以分布在两台以上计算机中。另外，这些组件可以在其上存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上执行。组件可以与本地和/或远程进程传送包含一个或多个数据包(例如，基于通过网络(例如互联网)发送的信号，与本地系统、分布式系统的组件和/或其他系统进行交互的任意组件的数据)的信号。

Claims (19)

1.一种支持自动代客停车服务的基础设施的操作方法，所述方法包括以下步骤：

启动自动代客停车程序；

确定车辆的目标位置和将所述车辆引导至所述目标位置的引导路线；

基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项来确定所述引导路线的显示范围；以及

基于所述显示范围提供所述引导路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示范围是从所述车辆的当前位置开始并在所述目标位置处终止的整个移动路径的一部分。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

基于至少一项所述车辆信息，提供所述引导路线的第一显示范围或提供所述引导路线的与所述第一显示范围不同的第二显示范围，其中，所述车辆信息包括所述车辆的车辆类型信息和内置传感器信息中的至少一项。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

基于至少一项所述环境信息，提供所述引导路线的第一显示范围或提供所述引导路线的与所述第一显示范围不同的第二显示范围，其中，所述环境信息包括停车场信息、路面信息、道路结构和附近车辆的移动信息中的至少一项。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

基于至少一项所述行驶信息，提供所述引导路线的第一显示范围或提供所述引导路线的与所述第一显示范围不同的第二显示范围，其中，所述行驶信息包括车道改变信息、车速改变信息和车辆转弯信息中的至少一项。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

对所述车辆信息、所述行驶信息和所述环境信息中的至少一项施加权重。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

根据所述车辆的请求改变所述显示范围。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

基于与所述车辆信息、所述行驶信息或所述环境信息相对应的预定显示范围，来确定所述引导路线的所述显示范围。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述显示范围包括在埋在停车场的地面中的所有LED灯中照明的LED灯的范围。

10.一种自动代客停车方法，包括以下步骤：

启动自动代客停车程序；

由基础设施确定车辆的目标位置和将所述车辆引导至所述目标位置的引导路线；

由所述基础设施基于车辆信息、行驶信息和环境信息中的至少一项确定所述引导路线的显示范围，并基于所述显示范围向所述车辆提供所述引导路线；以及

由所述车辆沿着所述引导路线朝向所述目标位置进行自动行驶。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述显示范围是从所述车辆的当前位置开始并在所述目标位置处终止的整个移动路径的一部分。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

基于至少一项所述车辆信息，提供所述引导路线的第一显示范围或提供所述引导路线的与所述第一显示范围不同的第二显示范围，其中，所述车辆信息包括所述车辆的车辆类型信息和内置传感器信息中的至少一项。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

基于至少一项所述环境信息，提供所述引导路线的第一显示范围或提供所述引导路线的与所述第一显示范围不同的第二显示范围，其中，所述环境信息包括停车场信息、路面信息、道路结构和附近车辆的移动信息中的至少一项。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

基于至少一项所述行驶信息，提供所述引导路线的第一显示范围或提供所述引导路线的与所述第一显示范围不同的第二显示范围，其中，所述行驶信息包括车道改变信息、车速改变信息和车辆转弯信息中的至少一项。

15.根据权利要求10所述的方法，还包括：

对所述车辆信息、所述行驶信息和所述环境信息中的至少一项施加权重。

16.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

根据所述车辆的请求改变所述显示范围。

17.根据权利要求10所述的方法，其中，确定所述引导路线的所述显示范围包括：

基于与所述车辆信息、所述行驶信息或所述环境信息相对应的预定显示范围，来确定所述引导路线的所述显示范围。

18.根据权利要求10所述的方法，其中，所述显示范围包括在埋在停车场的地面中的所有LED灯中照明的LED灯的范围。

19.根据权利要求10所述的方法，还包括：

由所述车辆通过安装在所述车辆中的传感器，来检测所述引导路线。

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