CN113635911B - 车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法，涉及智能交通技术领域，尤其涉及车辆控制技术领域，可应用于自动驾驶或辅助驾驶等场景。该方法包括：响应于接收到控制请求信息，获取在自动驾驶模式下行驶的上述车辆的运行信息；基于上述运行信息和上述控制请求信息的来源，确定针对上述车辆的控制信息；以及将上述控制信息发送至上述车辆的行驶控制系统，以控制上述车辆根据上述控制信息行驶。本公开还提供了一种车辆控制装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品及自动驾驶车辆。

Description

车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及车辆控制技术领域，可应用于自动驾驶或辅助驾驶等场景。本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品及自动驾驶车辆。

背景技术

在车辆发生故障或者遇到特殊路况时，处于自动驾驶状态的车辆需要安全员通过方向盘等介入接管，或者远程系统接管。方向盘等或者远程系统需要发出控制信息以接管车辆，车辆的行驶控制系统根据控制信息控制车辆。

发明内容

基于此，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品及自动驾驶车辆。

根据本公开的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：响应于接收到控制请求信息，获取在自动驾驶模式下行驶的上述车辆的运行信息；基于上述运行信息和上述控制请求信息的来源，确定针对上述车辆的控制信息；以及将上述针对车俩的控制信息发送至上述车辆的行驶控制系统，以控制上述车辆根据上述针对车辆的控制信息行驶。

根据本公开的另一个方面，提供了一种车辆控制装置，包括：运行信息获取模块，用于响应于接收到控制请求信息，获取在自动驾驶模式下行驶的上述车辆的运行信息；控制信息确定模块，用于基于上述运行信息和上述控制请求信息的来源，确定针对上述车辆的控制信息；以及第一信息发送模块，用于将上述针对车辆的控制信息发送至上述车辆的行驶控制系统，以控制上述车辆根据上述针对车辆的控制信息行驶。

根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的车辆控制方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的车辆控制方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，上述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：行驶控制系统，用于基于控制信息控制上述自动驾驶车辆的行驶；以及车辆控制装置，与上述行驶控制系统连接，用于向上述行驶控制系统发送上述控制信息，其中，上述车辆控制装置为上文描述的车辆控制装置或上文描述的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的车辆控制方法、装置和自动驾驶车辆的应用场景；

图2是根据本公开一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图3是根据本公开另一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图4是根据本公开一个实施例的车辆控制方法的原理图；

图5是根据本公开一个实施例的车辆控制装置的结构框图；

图6是根据本公开一个实施例的自动驾驶车辆的结构框图；以及

图7用来实施本公开实施例的车辆控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在车辆发生故障或者遇到特殊路况时，处于自动驾驶状态的车辆需要安全员通过方向盘等底盘设备介入接管，远程系统介入接管、或者车主通过操作手柄介入接管。但是，此时车辆可能同时接收到自动驾驶主系统、远程系统及操作手柄下发的控制信息。进而，在多个控制信息的控制下，车辆的控制时序可能会变得混乱，导致车辆处于非预期的危险状态。

在相关技术中，为了避免车辆处于非预期的危险状态，车辆内需要配备安全员。在车辆发生故障或者遇到特殊路况时，车辆内的安全员会接管车辆，通过方向盘、刹车踏板、油门踏板等控制车辆，以避免发生事故。但是，车辆内配备安全员也就没有实现真正意义上的自动驾驶。

以下将结合图1对本公开提供的方法和装置的应用场景进行描述。

图1是根据本公开实施例的车辆控制方法和装置的应用场景。

如图1所示，该应用场景包括车辆101和远程系统102，车辆101上设置有自动驾驶主系统和自动驾驶冗余系统，车辆101内可以乘坐有车主或乘客。在车辆101的自动驾驶主系统的控制下，车辆101在道路上行驶。在车辆101的自动驾驶主系统发生故障或者遇到特殊路况时，远程系统102或车辆101内的车主或乘客通过操作手柄可以发出控制请求信息，以控制车辆101减速停车或者应对特殊路况。其中，特殊路况可以是堵车、交通事故、交通管制等。远程系统102可以由云端的安全员控制，通过通信基站与车辆通信。

在车辆101的故障排除或者经过特殊路况所在路段后，自动驾驶主系统可以重新接管车辆101，控制车辆101行驶。

应该理解，图1中的道路、车辆数目和类型仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数量或类型的道路和车辆。

以下将结合图1，通过以下图2～图4对本公开提供的车辆控制方法进行详细描述。

图2是根据本公开一个实施例的车辆控制方法的流程图。

如图2所示，该车辆控制方法可以包括操作S210～操作S230。

在操作S210，响应于接收到控制请求信息，获取在自动驾驶模式下行驶的上述车辆的运行信息。

例如，车辆的运行信息包括车辆的自动驾驶主系统是否正常运行、车辆的车速、行驶方向、周边路况等一种或多种信息。

在操作S220，基于上述运行信息和上述控制请求信息的来源，确定针对上述车辆的控制信息。

在本公开实施例中，控制请求信息的来源可以是自动驾驶主系统、远程系统或手柄操控系统。

例如，自动驾驶主系统可与车辆的行驶控制系统连接，用于控制车辆在正常的路况下行驶。自动驾驶冗余系统可与车辆的行驶控制系统连接，该自动驾驶冗余系统可以在自动驾驶主系统发生故障时接管车辆，控制车辆行驶或停止行驶。其中，行驶控制系统例如可以为自动驾驶车辆中的中央处理单元，由该行驶控制系统基于控制信息向自动驾驶车辆的运动控制系统发送指令，以控制自动驾驶车辆的转向控制系统、制动系统等，从而实现对车辆的控制。

又例如，远程系统可与车辆的行驶控制系统连接(无线连接)，可以在遇到特殊路况时发出控制请求信息。远程系统可以由云端的安全员控制。

又例如，手柄操控系统可与车辆的行驶控制系统连接。手柄操控系统也可以在遇到特殊路况时发出控制请求信息。手柄操控系统可以由车辆内的车主或乘客控制。

在操作S230，将上述控制信息发送至上述车辆的行驶控制系统，以控制上述车辆根据上述控制信息行驶。

例如，当前的特殊路况为前方出现障碍物，控制请求信息的来源可以是远程系统，进而控制信息可以是“左转后直行”，以绕过障碍物。

通过本公开实施例，可以根据运行信息和上述控制请求信息的来源对车辆进行控制，可以避免在接收到多个来源的控制信息时，因无法确定响应哪种控制信息导致的控制混乱的情况，从而可以提高车辆的行驶安全性。

图3是根据本公开一个实施例的车辆控制方法的流程图。

如图3所示，该车辆控制方法300可以包括操作S310、操作S321～操作S323以及操作S330。其中，操作S310与操作S330分别与前文描述的操作S210、操作S230类似，在此不再赘述。操作S321～操作S323为前述操作S220的一种实现方式，以下将详细描述。

在操作S321，确定车辆的自动驾驶主系统是否发生故障。在确定上述车辆的自动驾驶主系统发生故障的情况下，可以执行下述操作S322；在确定上述车辆的自动驾驶主系统未发生故障的情况下，可以执行下述操作S323。

例如，可以根据上述运行信息确定车辆的自动驾驶主系统是否发生故障。在一个示例中，可以确定自动驾驶主系统的信号下发模块是否发生故障，即判断自动驾驶主系统的控制信息是否可以下发给行驶控制系统，若控制信息无法下发，则可以认为自动驾驶主系统发生故障。

在操作S322，确定针对车辆的控制信息为控制车辆由自动驾驶模式切换至冗余控制模式的第一控制信息。

例如，在基于上述运行信息确定上述车辆的自动驾驶主系统发生故障的情况下，车辆的自动驾驶冗余系统直接接管车辆。为了在后续接收冗余系统的控制信息，可以确定针对车辆的控制信息为控制车辆由自动驾驶模式切换为冗余控制模式的第一控制信息。在冗余控制模式下，冗余系统可以控制车辆被刹停或靠边停车。

又例如，在冗余系统控制车辆被刹停或靠边停车后，该实施例还可以在接收到前述来源中至少一个来源的控制请求信息时，通过以下操作S323来确定针对车辆的控制信息。通过在自动驾驶主系统发生故障时，先使得自动驾驶冗余系统接管车辆的控制，可以及时有效地避免危险情况。

在操作S323，基于控制请求信息的来源和个数，确定针对车辆的控制信息。

在本公开实施例中，上述控制请求信息的来源包括以下优先级逐渐降低的任一来源：远程系统、手柄操控系统、上述车辆的自动驾驶主系统。在有多个控制请求信息时，可以根据控制请求信息的来源确定一个控制请求信息，避免车端的控制时序混乱。

例如，在上述控制请求信息的个数为多个的情况下，确定多个上述请求控制信息中来源的优先级最高的信息为上述目标信息。在上述控制请求信息的个数为一个的情况下，确定该一个请求控制信息为上述目标信息。

在一个示例中，控制请求信息的来源可以为远程系统和上述车辆的自动驾驶主系统，由于来源为远程系统的控制请求信息的优先级较高，此时，可以根据来源为远程系统的控制请求信息，确定车辆控制信息，比如：左转。

接下来，在确定控制请求信息中的目标信息后，可以确定车辆的控制信息。例如，确定与上述目标信息匹配的控制信息，作为针对上述车辆的控制信息。

在一些示例中，在上述目标信息的来源为手柄操控系统的情况下，确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆由上述自动驾驶模式切换至手柄驾驶模式的第二控制信息。比如，在自动驾驶主系统正常运行的情况下，车辆内的车主或乘客发现车辆行驶前方出现了过往车辆的遗撒物，需要进行避让，且根据经验判断自动驾驶系统无法及时避让。则该车主或乘客可以利用安装有手柄操控系统的操作手柄发出控制请求信息，比如按压或旋转操作手柄上的任一个按钮。此时，目标信息的来源为手柄操控系统，针对车辆的控制信息为上述第二控制信息。在车辆响应于该第二控制信息完成模式的切换后，车主或乘客即可利用操作手柄控制车辆，避让遗撒物。

在一些示例中，在确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆由自动驾驶模式切换至手柄驾驶模式的第二控制信息之后：响应于接收到来自上述手柄操控系统的第三退出请求，可以向上述行驶控制系统发送控制上述车辆由上述手柄驾驶模式切换回上述自动驾驶模式的第七控制信息。比如，车辆内的车主或乘客利用操作手柄控制车辆避让遗撒物之后，可以让自动驾驶主系统重新接管车辆的控制。车主或乘客可以按压手柄操控系统上的指定按钮，发出第三退出请求。此时，响应于该第三退出请求，可以向行驶控制系统发出上述第七控制信息。行驶控制系统控制车辆由手柄驾驶模式切换回自动驾驶模式。

在一些示例中，在上述目标信息的来源为远程系统、且上述目标信息为第一预定信息的情况下，确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆停止并被锁定的第三控制信息，其中，上述第一预定信息是上述远程系统在上述车辆的车速大于或等于车速阈值的情况下发送的。比如，在自动驾驶主系统正常运行的情况下，云端的安全员发现车辆运行前方一个车道发生拥堵。云端的安全员利用远程系统将第一预定信息作为控制请求信息发出。此时，目标信息的来源为远程系统，且车速大于车速阈值(比如60公里/小时)，针对车辆的控制信息为上述第三控制信息。基于第三控制信息，行驶控制系统可以控制车辆逐渐减速或停止，并对车辆进行锁定操作。该实施例在车速大于等于车速阈值时，通过控制车辆减速或停车的技术方案，可以确保车辆的安全性。这是由于在车速较大时，若直接将车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式，可能会存在模式转换期间发生危险的情况。停车过程中，可逐渐缓刹至车辆停稳或车速降低。

在一个示例中，在确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆停止并被锁定的第三控制信息之后，响应于接收到来自上述远程系统的第二预定信息，向上述行驶控制系统发送第四控制信息。第二预定信息是上述远程系统在上述车辆的车速小于上述车速阈值的情况下发送的。第四控制信息为控制上述车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式。比如，车辆在第三控制信息的控制下，当前车速(比如0公里/小时。车辆处于停止被锁定的状态)低于车速阈值(比如60公里/小时)，云端的安全员利用远程系统将第二预定信息作为控制请求信息发出。与第二预定信息匹配的控制信息是将上述车辆切换至远程驾驶模式，切换完成后，云端的安全员可以利用远程操控系统控制车辆，避开拥堵车道。

应该理解，第三控制信息并未控制车辆由自动驾驶模式切换为其他模式。但由于车辆被锁定，因此自动驾驶模式处于无法运行的状态。

在一些示例中，在向上述行驶控制系统发送上述第四控制信息之后，响应于接收到来自上述远程系统的第一退出请求，向上述行驶控制系统发送控制上述车辆解锁并控制上述车辆由上述远程驾驶模式切换回上述自动驾驶模式的第五控制信息。比如，云端的安全员利用远程操控系统控制车辆避开拥堵车道之后，可以让自动驾驶主系统重新接管车辆的控制。云端的安全员利用远程系统将第一退出请求发出。之后，响应于该第一退出请求，向行驶控制系统发出第五控制信息。行驶控制系统令车辆解锁并进入自动驾驶模式。

在一些示例中，在上述目标信息的来源为远程系统、且上述目标信息为第二预定信息的情况下，确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的第四控制信息，其中，上述第二预定信息是上述远程系统在上述车辆的车速小于上述车速阈值的情况下发送的。比如，在自动驾驶主系统正常运行的情况下，云端的安全员发现车辆运行前方一个车道发生拥堵。云端的安全员利用远程系统将第二预定信息作为控制请求信息发出。此时，目标信息的来源为远程系统，且车速小于车速阈值(比如60公里/小时)，针对车辆的控制信息为将上述车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的第四控制信息，切换完成后，云端的安全员可以利用远程操控系统控制车辆，避开拥堵车道。车速较慢时，可以无需减速，直接切换至远程驾驶模式。从而可以实现自动驾驶模式与远程控制模式之间的无感切换，提高车主或乘客的使用体验。

在一些示例中，响应于接收到来自上述远程系统的第二退出请求，向上述行驶控制系统发送控制上述车辆由上述远程驾驶模式切换回上述自动驾驶模式的第六控制信息。比如，云端的安全员利用远程操控系统控制车辆避开拥堵车道之后，可以让自动驾驶主系统重新接管车辆的控制。云端的安全员利用远程系统发出第二退出请求。此时，响应于该第二退出请求，向行驶控制系统发出第六控制信息。行驶控制系统令车辆进入自动驾驶模式。

图4是根据本公开一个实施例的车辆控制方法的原理图。

如图4所示，行驶控制系统401基于控制信息控制车辆的行驶，控制信息由自动驾驶主系统405发出，依次经过车辆控制装置404、CANBus-Proxy(串行总线系统代理)403、CANBus(串行总线系统)402，最终被行驶控制系统401接收。车辆的运行信息(比如车速等)可以由车辆控制装置404从行驶控制系统401获取，也可以由车辆控制装置404从自动驾驶主系统405获取。

自动驾驶主系统405发生故障的情况下，行驶控制系统401无法获取控制信息。自动驾驶冗余系统408可以发出控制信息给车辆控制装置404。车辆控制装置404根据该控制信息将车辆由自动驾驶模式切换至冗余控制模式。在冗余控制模式下，行驶控制系统401基于自动驾驶冗余系统408的后续指令控制车辆减速至停车。

自动驾驶主系统405未发生故障的情况下，若发生特殊路况，在车速大于或等于车速阈值时，远程系统406发出控制请求信息，此时控制请求信息为第一预定信息。车辆控制装置404根据第一预定信息和运行信息(自动驾驶主系统405未发生故障)确定车辆的控制信息为第三控制信息，即控制车辆停止并被锁定。之后，车辆控制装置404向自动驾驶主系统405的自动驾驶规划模块(Planning模块)4051发送缓刹请求。之后，行驶控制系统401基于自动驾驶主系统405的后续指令控制车辆缓刹、停止并被锁定。应该理解，车辆停止可以是车辆发动机停止运行，但车辆仍在惯性的作用下具有一定的车速。以及，应该理解，此时车辆仍可以处于自动驾驶模式下。

自动驾驶主系统405未发生故障的情况下，若发生特殊路况，在车速小于车速阈值时，远程系统406发出控制请求信息，此时控制请求信息为第二预定信息。车辆控制装置404根据第二预定信息和运行信息(自动驾驶主系统405未发生故障)确定车辆的控制信息为第四控制信息，即切换至远程驾驶模式。之后，在远程驾驶模式下，行驶控制系统401基于远程系统406的后续指令避开特殊路况。应该理解，远程系统406可以由云端安全员操作。

自动驾驶主系统405未发生故障的情况下，若发生特殊路况，手柄操控系统407发出控制请求信息。车辆控制装置404根据该控制请求信息和运行信息(自动驾驶主系统405未发生故障)确定车辆的控制信息为第二控制信息，即切换至手柄驾驶模式。在手柄驾驶模式下，行驶控制系统401基于手柄操控系统407的后续指令控制车辆避开特殊路况。应该理解，手柄操控系统407可以由车主或乘客操作。

可以理解的是，本公开实施例的车辆控制方法例如可以由车辆控制装置来执行。即远程系统、手柄操控系统和自动驾驶主系统发送的控制请求信息发送给该车辆控制装置，由车辆控制装置确定针对车辆的控制信息，并将控制信息下发给CANBus或Planning模块。其中，车辆控制装置例如可以为集成于车辆控制系统中的一个功能模块，通过软件或硬件的方式来实现。

基于本公开提供的车辆控制方法，本公开还提供了一种车辆控制装置。以下将结合图5对该装置进行详细描述。

图5是根据本公开一个实施例的车辆控制装置的结构框图。

如图5所示，该车辆控制装置500可以包括运行信息获取模块510、控制信息确定模块520以及第一信息发送模块530。

运行信息获取模块510，用于响应于接收到控制请求信息，获取在自动驾驶模式下行驶的上述车辆的运行信息。在一个示例中，该运行信息获取模块510可以用于执行例如图2中的操作S210。

控制信息确定模块520，用于基于上述运行信息和上述控制请求信息的来源，确定针对上述车辆的控制信息。在一个示例中，该控制信息确定模块520可以用于执行例如图2中的操作S220。

第一信息发送模块530，用于将上述针对车辆的控制信息发送至上述车辆的行驶控制系统，以控制上述车辆根据上述针对车辆的控制信息行驶。在一个示例中，该第一信息发送模块530可以用于执行例如图2中的操作S230。

在一些实施例中，上述控制信息确定模块用于：在基于上述运行信息确定上述车辆的自动驾驶主系统发生故障的情况下，确定针对上述车辆的控制信息为控制上述车辆由上述自动驾驶模式切换至冗余控制模式的第一控制信息；以及在基于上述运行信息确定上述自动驾驶主系统未发生故障的情况下，基于上述控制请求信息的来源和个数，确定针对上述车辆的控制信息。

在一些实施例中，上述控制请求信息的来源包括以下优先级逐渐降低的任一来源：远程系统、手柄操控系统、上述车辆的自动驾驶主系统。

在一些实施例中，上述控制信息确定模块包括：目标信息确定子模块，用于通过以下方式确定上述控制请求信息中的目标信息：在上述控制请求信息的个数为多个的情况下，确定多个上述请求控制信息中来源的优先级最高的信息为上述目标信息；在上述控制请求信息的个数为一个的情况下，确定一个上述请求控制信息为上述目标信息；以及控制信息确定子模块，用于确定与上述目标信息匹配的控制信息，作为针对上述车辆的控制信息。

在一些实施例中，上述控制信息确定子模块用于通过以下方式中的任意一种来确定与上述目标信息匹配的控制信息：在上述目标信息的来源为手柄操控系统的情况下，确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆由上述自动驾驶模式切换至手柄驾驶模式的第二控制信息；在上述目标信息的来源为远程系统、且上述目标信息为第一预定信息的情况下，确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆停止并被锁定的第三控制信息，其中，上述第一预定信息是上述远程系统在上述车辆的车速大于或等于车速阈值的情况下发送的；在上述目标信息的来源为远程系统、且上述目标信息为第二预定信息的情况下，确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的第四控制信息，其中，上述第二预定信息是上述远程系统在上述车辆的车速小于上述车速阈值的情况下发送的。

在一些实施例中，该装置500还包括：第二信息发送模块，用于在上述控制信息确定子模块确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆停止并被锁定的第三控制信息之后，响应于接收到来自上述远程系统的上述第二预定信息，向上述行驶控制系统发送上述第四控制信息；以及第三信息发送模块，用于在上述第二信息发送模块发送上述第四控制信息之后，响应于接收到来自上述远程系统的第一退出请求，向上述行驶控制系统发送控制上述车辆解锁并控制上述车辆由上述远程驾驶模式切换回上述自动驾驶模式的第五控制信息。

在一些实施例中，该装置500还包括：第四信息发送模块，用于在上述控制信息确定子模块确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的第四控制信息之后，响应于接收到来自上述远程系统的第二退出请求，向上述行驶控制系统发送控制上述车辆由上述远程驾驶模式切换回上述自动驾驶模式的第六控制信息。

在一些实施例中，该装置500还包括：第五信息发送模块，用于在上述控制信息确定子模块确定与上述目标信息匹配的控制信息为控制上述车辆由上述自动驾驶模式切换至手柄驾驶模式的第二控制信息之后，响应于接收到来自上述手柄操控系统的第三退出请求，向上述行驶控制系统发送控制上述车辆由上述手柄驾驶模式切换回上述自动驾驶模式的第七控制信息。

需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取、收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图6是根据本公开一个实施例的自动驾驶车辆的框图。

如图6所示，该自动驾驶车辆可以包括行驶控制系统610以及车辆控制装置620。

行驶控制系统610，用于基于控制信息控制上述自动驾驶车辆的行驶。

车辆控制装置620，与上述行驶控制系统连接，用于向上述行驶控制系统发送上述控制信息，

其中，上述车辆控制装置可以为本公开上述实施例中的任一车辆控制装置。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本公开实施例的车辆控制方法的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。其中，服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(″Virtual Private Server″，或简称″VPS″)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以包括行驶控制系统以及车辆控制装置。在本公开实施例中，该自动驾驶车辆与图6所示的自动驾驶车辆的不同之处在于，其中的车辆控制装置可以包括本公开实施例提供的电子设备。

车辆控制装置除了包括电子设备，还可以包括通信部件等，电子设备可以和通信部件一体集成，也可以分体设置。电子设备可以获取感知设备(如车内相机)的数据，例如图片和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算。可选的，电子设备自身也可以具备感知数据获取功能和通信功能，例如是AI相机，电子设备可以直接基于获取的感知数据进行图像视频处理和数据计算。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种车辆控制方法，包括：

响应于接收到控制请求信息，获取在自动驾驶模式下行驶的所述车辆的运行信息；

基于所述运行信息和所述控制请求信息的来源，确定针对所述车辆的控制信息；以及

将针对所述车辆的控制信息发送至所述车辆的行驶控制系统，以控制所述车辆根据针对所述车辆的控制信息行驶，

其中，确定针对所述车辆的控制信息包括：在基于所述运行信息确定自动驾驶主系统未发生故障的情况下，基于所述控制请求信息的来源和个数，确定针对所述车辆的控制信息；

其中，基于所述控制请求信息的来源和个数，确定针对所述车辆的控制信息包括：

通过以下方式确定所述控制请求信息中的目标信息：

在所述控制请求信息的个数为多个的情况下，确定多个所述控制请求信息中来源的优先级最高的信息为所述目标信息；以及

确定与所述目标信息匹配的控制信息，作为针对所述车辆的控制信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定针对所述车辆的控制信息还包括：

在基于所述运行信息确定所述车辆的自动驾驶主系统发生故障的情况下，确定针对所述车辆的控制信息为控制所述车辆由所述自动驾驶模式切换至冗余控制模式的第一控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制请求信息的来源包括以下优先级逐渐降低的任一来源：远程系统、手柄操控系统、所述车辆的自动驾驶主系统。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，还通过以下方式确定所述控制请求信息中的目标信息：

在所述控制请求信息的个数为一个的情况下，确定一个所述请求控制信息为所述目标信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定与所述目标信息匹配的控制信息包括以下方式中的任意一种：

在所述目标信息的来源为手柄操控系统的情况下，确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆由所述自动驾驶模式切换至手柄驾驶模式的第二控制信息；

在所述目标信息的来源为远程系统、且所述目标信息为第一预定信息的情况下，确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆停止并被锁定的第三控制信息，其中，所述第一预定信息是所述远程系统在所述车辆的车速大于或等于车速阈值的情况下发送的；

在所述目标信息的来源为远程系统、且所述目标信息为第二预定信息的情况下，确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的第四控制信息，其中，所述第二预定信息是所述远程系统在所述车辆的车速小于所述车速阈值的情况下发送的。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括在确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆停止并被锁定的第三控制信息之后：

响应于接收到来自所述远程系统的所述第二预定信息，向所述行驶控制系统发送所述第四控制信息；以及

在向所述行驶控制系统发送所述第四控制信息之后，响应于接收到来自所述远程系统的第一退出请求，向所述行驶控制系统发送控制所述车辆解锁并控制所述车辆由所述远程驾驶模式切换回所述自动驾驶模式的第五控制信息。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括在确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的第四控制信息之后：

响应于接收到来自所述远程系统的第二退出请求，向所述行驶控制系统发送控制所述车辆由所述远程驾驶模式切换回所述自动驾驶模式的第六控制信息。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括在确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆由所述自动驾驶模式切换至手柄驾驶模式的第二控制信息之后：

响应于接收到来自所述手柄操控系统的第三退出请求，向所述行驶控制系统发送控制所述车辆由所述手柄驾驶模式切换回所述自动驾驶模式的第七控制信息。

9.一种车辆控制装置，包括：

运行信息获取模块，用于响应于接收到控制请求信息，获取在自动驾驶模式下行驶的所述车辆的运行信息；

控制信息确定模块，用于基于所述运行信息和所述控制请求信息的来源，确定针对所述车辆的控制信息；以及

第一信息发送模块，用于将针对所述车辆的控制信息发送至所述车辆的行驶控制系统，以控制所述车辆根据针对所述车辆的控制信息行驶，

其中，所述控制信息确定模块用于：在基于所述运行信息确定自动驾驶主系统未发生故障的情况下，基于所述控制请求信息的来源和个数，确定针对所述车辆的控制信息；

其中，所述控制信息确定模块包括：

目标信息确定子模块，用于通过以下方式确定所述控制请求信息中的目标信息：

在所述控制请求信息的个数为多个的情况下，确定多个所述控制请求信息中来源的优先级最高的信息为所述目标信息；以及

控制信息确定子模块，用于确定与所述目标信息匹配的控制信息，作为针对所述车辆的控制信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制信息确定模块用于：

在基于所述运行信息确定所述车辆的自动驾驶主系统发生故障的情况下，确定针对所述车辆的控制信息为控制所述车辆由所述自动驾驶模式切换至冗余控制模式的第一控制信息；以及

在基于所述运行信息确定所述自动驾驶主系统未发生故障的情况下，基于所述控制请求信息的来源和个数，确定针对所述车辆的控制信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述控制请求信息的来源包括以下优先级逐渐降低的任一来源：远程系统、手柄操控系统、所述车辆的自动驾驶主系统。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述目标信息确定子模块还用于通过以下方式确定所述控制请求信息中的目标信息：

在所述控制请求信息的个数为一个的情况下，确定一个所述请求控制信息为所述目标信息。

13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制信息确定子模块用于通过以下方式中的任意一种来确定与所述目标信息匹配的控制信息：

在所述目标信息的来源为手柄操控系统的情况下，确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆由所述自动驾驶模式切换至手柄驾驶模式的第二控制信息；

在所述目标信息的来源为远程系统、且所述目标信息为第一预定信息的情况下，确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆停止并被锁定的第三控制信息，其中，所述第一预定信息是所述远程系统在所述车辆的车速大于或等于车速阈值的情况下发送的；

在所述目标信息的来源为远程系统、且所述目标信息为第二预定信息的情况下，确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的第四控制信息，其中，所述第二预定信息是所述远程系统在所述车辆的车速小于所述车速阈值的情况下发送的。

14.根据权利要求13所述的装置，还包括：

第二信息发送模块，用于在所述控制信息确定子模块确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆停止并被锁定的第三控制信息之后，响应于接收到来自所述远程系统的所述第二预定信息，向所述行驶控制系统发送所述第四控制信息；以及

第三信息发送模块，用于在所述第二信息发送模块发送所述第四控制信息之后，响应于接收到来自所述远程系统的第一退出请求，向所述行驶控制系统发送控制所述车辆解锁并控制所述车辆由所述远程驾驶模式切换回所述自动驾驶模式的第五控制信息。

15.根据权利要求13所述的装置，还包括：

第四信息发送模块，用于在所述控制信息确定子模块确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆由自动驾驶模式切换至远程驾驶模式的第四控制信息之后，响应于接收到来自所述远程系统的第二退出请求，向所述行驶控制系统发送控制所述车辆由所述远程驾驶模式切换回所述自动驾驶模式的第六控制信息。

16.根据权利要求13所述的装置，还包括：

第五信息发送模块，用于在所述控制信息确定子模块确定与所述目标信息匹配的控制信息为控制所述车辆由所述自动驾驶模式切换至手柄驾驶模式的第二控制信息之后，响应于接收到来自所述手柄操控系统的第三退出请求，向所述行驶控制系统发送控制所述车辆由所述手柄驾驶模式切换回所述自动驾驶模式的第七控制信息。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1～8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1～8中任一项所述的方法。

19.一种自动驾驶车辆，包括：

行驶控制系统，用于基于针对车辆的控制信息控制所述自动驾驶车辆的行驶；以及

车辆控制装置，与所述行驶控制系统连接，用于向所述行驶控制系统发送针对车辆的控制信息，

其中，所述车辆控制装置为权利要求9～16中任一项所述的装置或权利要求17所述的电子设备。

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