CN116520753B - 车辆远程控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆远程控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态；获取当前车辆的车身状态信息；响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。该实施方式可以避免车辆出现失控的情况，提高车辆驾驶安全。

Description

车辆远程控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆远程控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆远程控制，是用于代替车端对车辆控制的一项技术。目前，在进行车辆远程控制时，通常采用的方式为：通过驾驶员授权指示，从车辆控制状态转变为车辆远程控制状态，以此进行车辆远程控制。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车辆远程控制时，经常会存在如下技术问题：

第一，在车辆控制由车辆控制状态转变为车辆远程控制状态时，未考虑车辆行驶状态，若车辆正在执行自动驾驶控制指令（例如，向左变道），同时切换为远程控制状态时，远程控制给出的控制指令（例如，保持原车道或向右变道）与自动驾驶控制指令不同，则难以确定不同指令的准确性，使得难以及时调整车辆行驶状态，从而，导致车辆出现失控的情况；

第二，在车辆控制由车辆控制状态转变为车辆远程控制状态后，车辆远程控制难以根据当前车辆状态做出平滑性的控制，使得车辆远程控制的流畅性降低，从而，导致车辆远程控制的稳定性降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆远程控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆远程控制方法，该方法包括：响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态；获取当前车辆的车身状态信息；响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆远程控制装置，该装置包括：确定单元，被配置成响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态；获取单元，被配置成获取当前车辆的车身状态信息；发送以及控制单元，被配置成响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆远程控制方法，可以及时对车辆状态进行调整。具体来说，造成难以及时调整车辆行驶状态的原因在于：在车辆控制由车辆控制状态转变为车辆远程控制状态时，未考虑车辆行驶状态，若车辆正在执行自动驾驶控制指令（例如，向左变道），同时切换为远程控制状态时，远程控制给出的控制指令（例如，保持原车道或向右变道）与自动驾驶控制指令不同，则难以确定不同指令的准确性，使得难以及时调整车辆行驶状态，从而，导致车辆出现失控的情况。基于此，本公开的一些实施例的车辆远程控制方法，首先，响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态。通过确定当前车辆的控制接管状态，使得可以便于确定是否可以进行远程控制。然后，获取当前车辆的车身状态信息。通过获取车身状态信息，可以供远程控制端同步车身数据。最后，响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。通过确定控制接管状态为表征车辆静止的状态，可以表征当前车辆不存在控制指令冲突的情况。由此，可以通过向车辆控制终端发送车身状态信息，以供车辆控制终端同步车身数据以及进行远程控制。从而，通过确定车辆行驶状态再切换车辆远程控制，可以避免远程控制给出的控制指令与自动驾驶控制指令不同的情况。使得车辆控制终端可以便于进行车辆控制以及时调整车辆状态。进而，可以避免车辆出现失控的情况，提高车辆驾驶安全。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆远程控制方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆远程控制装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆远程控制方法的一些实施例的流程100。该车辆远程控制方法，包括以下步骤：

步骤101，响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态。

在一些实施例中，车辆远程控制方法的执行主体可以响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态。

可选的，上述执行主体可以通过以下步骤确定当前车辆的控制接管状态：

第一步，从状态机中获取当前车辆的自动驾驶系统状态。其中，可以获取状态机中对应当前时刻的车辆控制节点的节点状态，作为自动驾驶系统状态。这里，状态机中可以存储连续时刻的各个车辆控制节点以记录车辆状态变化。节点状态可以用于表征当前车辆的状态。因此，自动驾驶系统状态可以是车辆的状态。

作为示例，自动驾驶系统状态可以是：车辆左转状态、车辆静止状态、车辆低速直行状态、车辆高速直行状态、车辆由直行到变道的变化状态等。

第二步，根据上述自动驾驶系统状态，生成控制接管状态。其中，上述控制接管状态可以包括表征车辆静止的状态、表征车辆低速移动的状态或表征车辆高速移动的状态。其次，可以根据自动驾驶系统状态所对应的车辆状态生成控制接管状态。例如，若自动驾驶系统状态为车辆静止状态，则生成的控制接管状态可以是表征车辆静止的控制接管状态。若自动驾驶系统状态为车辆低速直行状态、车辆左转状态等低速移动状态，可以生成表征车辆低速移动的控制接管状态。若自动驾驶系统状态为车辆高速移动状态，则可以生成表征车辆高速移动的控制接管状态。

实践中，通过生成控制接管状态可以用于区分车辆行驶状态，以便于针对不同车辆行驶状态做出对应的车辆远程控制。由此，可以在一定程度上避免车辆正在执行自动驾驶控制指令，同时切换为远程控制状态时，远程控制给出的控制指令与自动驾驶控制指令不同的情况。

步骤102，获取当前车辆的车身状态信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过有线的方式或者无线的方式获取当前车辆的车身状态信息。其中，车身状态信息可以是车辆在控制接管状态下的各项车身信息。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB（ultra wideband）连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

可选的，上述执行主体可以通过以下步骤获取当前车辆的车身状态信息：

第一步，获取车身控制信号、车身数据、硬件数据、车身状态信息和车辆运动学参数。其中，车身控制信号可以包括目标时间段内的车辆控制数据。其次，目标时间段可以是从确定控制接管状态的时间点开始到预设时间段（例如，3秒）之后的一段时间。这里，车身控制信号可以是用于控制车身的信号。车身数据可以是当前车辆的控制数据。硬件数据可以是当前车辆的固定数据。车身状态信息可以是当前车辆的状态及其相关信息。车辆运动学参数可以是当前车辆的车端控制系统的参数。另外，车身状态信息还可以包括当前车辆所在的场景数据。

作为示例，车身控制信号可以包括：用于调整车辆的信号。例如，车辆左转信号等。车身数据可以包括：方向盘转角、油门数据、刹车数据、轮速数据、车灯数据等。硬件数据可以包括：当前车辆的重量、轴距、胎压、车辆长度值、车辆宽度值等。车身状态信息可以包括：车辆位姿矩阵、车辆位置坐标、车辆速度值、车辆加速度值等。车辆动力学参数可以包括：悬挂系统参数、制动系统参数、引擎系统参数等。场景数据可以包括当前车辆所在位置、道路图像、障碍物信息等。

第二步，将上述车身控制信号、上述车身数据、上述硬件数据、上述车身状态信息和上述车辆运动学参数确定为车身状态信息。

步骤103，响应于确定控制接管状态为表征车辆静止的状态，将车身状态信息发送至车辆控制终端，以供车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对车身状态信息进行存储。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。其中，车辆处于静止状态时，不存在指令冲突的情况。因此，可以直接将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作。另外，通过对上述车身状态信息进行存储，可以用于在执行车辆远程控制结束后还原车辆静止状态。其次，车辆控制终端可以是用于远程控制车辆的终端。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

响应于确定上述控制接管状态为表征车辆低速行驶的状态，将当前车辆的车辆控制节点切换至挂起状态，以及将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作。其中，在车辆处于低速行驶的状态时，若需要进行车辆远程控制，则可以将当前车辆的车辆控制节点切换至挂起状态。具体的，首先，可以将当前车辆正在执行的控制指令执行完毕。然后，将车辆控制节点的状态调整为挂起状态。这里，挂起状态可以是用于接收车辆控制终端发出的车辆远程控制指令的状态。

可选的，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，响应于确定上述控制接管状态为表征车辆高速行驶的状态，对当前车辆的信号系统进行远程信号检测，得到远程信号检测结果。其中，信号系统可以是用于与车辆控制终端通信的系统。其次，远程信号检测可以是确定信号强度值的大小。最后，可以将检测到的信号强度值确定为远程信号检测结果。

第二步，响应于确定上述远程信号检测结果满足预设检测条件，确定当前车辆的接管路况状态。其中，上述接管路况状态可以包括可接管状态或不可接管状态。上述可接管状态可以表征当前车辆在当前时间点可执行车辆远程控制操作。上述不可接管状态可以表征当前车辆在当前时间点可延迟执行远程控制操作。其次，预设检测条件可以是远程信号检测结果中的信号强度值大于等于预设信号强度阈值。这里，若信号强度值大于等于预设强度阈值，则表示信号良好。由此，可生成表征可接管的接管路况状态。若信号强度值小于预设强度阈值，则表示信号较差。因此，可生成表征不可接管的接管路况状态。

第三步，响应于确定上述路况接管状态为可接管状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作。

可选的，若确定上述路况接管状态为不可接管状态，则可以向车辆控制终端发送远程控制延迟信息，以供延迟车辆控制终端对当前车辆进行远程控制。

实践中，对于路况接管状态为可接管状态时，若在自动驾驶系统继续执行原有指令的同时，自动驾驶系统可根据实际路况确定车辆控制终端发出的车辆控制指令是否执行。在原有指令所对应的时间段之外，即可完全由车辆控制终端进行控制。例如，原有指令为拨杆变道。车辆控制系统发出的车辆控制指令为拨杆打灯信号。则自动驾驶系统可以在原有指令所需执行的时间段内确定是否执行车辆控制指令。从而，避免指令冲突的情况。

可选的，上述执行主体在将上述车身状态信息发送至车辆控制终端之后还可以执行以下步骤：

第一步，获取远程控制测试信号。其中，远程控制测试信号可以是用于测试车辆控制终端的对车辆控制的信号。例如，远程控制测试信号可以是：保持低速直行。

第二步，确定上述远程控制测试信号与上述自动驾驶系统状态之间的状态差异信息。其中，可以确定上述远程控制测试信号与上述自动驾驶系统状态之前的数据格式及其数据的差异。然后，若数据格式或数据存在差异，则可以将该差异作为状态差异信息。

可选的，状态差异信息还可以是远程控制信号与上述自动驾驶系统状态之间的车辆状态不同且不可进行状态转变。

作为示例，若自动驾驶系统状态为加速直行且加速至60千米每小时的车速，而远程控制测试信号为保持低速直行且保持50千米每小时的车速。则可以确定远程控制信号与上述自动驾驶系统状态之间存在差异且可进行状态转变。因此，生成的状态差异信息可以是加速至60千米每小时的车速后保持直行。若若自动驾驶系统状态为在加速直行且加速至60千米每小时的车速，而远程控制测试信号为减速至40千米每小时的车速。则可以确定远程控制信号与上述自动驾驶系统状态之间存在差异且不可进行状态转变。因此，生成的状态差异信息可以是表征车辆控制终端重新进行车辆状态规划的信息。

第三步，根据上述状态差异信息，对上述远程控制测试信号进行状态矫正，得到远程控制矫正信号。其中，矫正可以是将车辆控制终端上状态差异信息中包括的差异的数据格式进行调整。这里，调整可以是将车辆控制终端输出的数据格式调整为与当前车辆自动驾驶系统控制时所产生的数据格式一致。由此，远程控制矫正信号可以是用于格式调整的信号。

可选的，远程控制矫正信号还可以是用于指示车辆控制终端重新进行状态规划的信号。

第四步，将上述远程控制矫正信号添加至上述车身状态信息，以供上述车辆控制终端进行车辆状态同步。其中，车辆控制终端可以根据接收到的远程控制矫正信号，对输出的数据格式进行调整，以达到车辆状态同步。

可选的，车辆控制终端还可以根据接收到的远程控制矫正信号，重新对当前车辆的行驶状态进行状态规划，以确保车辆控制终端中当前车辆的状态与自动驾驶系统中状态机中的状态一致。

具体的，车辆状态同步可以是将车辆控制终端中的当前车辆状态的各项参数（例如，车辆速度、方向盘转角、加速度、规划路径、道路信息、车辆长度、车辆宽度、车辆质量、车辆动力系统等）保持与当前车辆的各项参数一致。

可选的，上述车辆控制终端通过以下步骤对当前车辆进行远程控制：

第一步，根据所获取的车身状态信息包括的远程控制矫正信号，对车身控制终端的车辆状态进行矫正，得到矫正后车辆同步状态。其中，矫正可以是按照接收到的远程控制矫正信号包括的数据格式，对车辆控制终端输出的数据格式进行调整。另外，还可以调整车辆控制终端中当前车辆的各项各项参数，以达到车辆状态同步。

第二步，根据上述车身状态信息包括的车身控制信号、车身数据、硬件数据、车身状态信息和车辆运动学参数，确定上述矫正后车辆同步状态下的车辆远程控制信号。其中，车辆控制终端可以根据车身控制信号、车身数据、硬件数据、车身状态信息和车辆运动学参数，仿真出与当前车辆所在场景一致的仿真场景。其次，以当前车辆的车辆状态为起始状态进行状态规划，得到车辆远程控制信号。这里，状态规划可以包括路径规划、车辆状态调整等操作。

作为示例，车辆起始状态为保持车速50千米每小时直行。那么路径规划后，车辆远程控制信号可以为表征“向左变道，变道后加速直行且加速至60千米每小时的车速直行”的信号。

第三步，将上述车辆远程控制信号发送至上述车辆控制节点，以供执行车辆远程控制操作。

上述步骤103及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“在车辆控制由车辆控制状态转变为车辆远程控制状态后，车辆远程控制难以根据当前车辆状态做出平滑性的控制，使得车辆远程控制的流畅性降低，从而，导致车辆远程控制的稳定性降低”。导致车辆远程控制的稳定性降低的因素往往如下：在车辆控制由车辆控制状态转变为车辆远程控制状态后，车辆远程控制难以根据当前车辆状态做出平滑性的控制，使得车辆远程控制的流畅性降低。如果解决了上述因素，就能提高车辆远程控制的稳定性。为了达到这一效果，首先，考虑车辆在高速行驶时，微小的车辆状态调整即可产生较大的影响。因此，通过获取车身状态信息及其包括的车辆控制数据。可以使得车辆控制终端在刚开始进行车辆远程控制时，不仅可以确保车辆控制终端中模拟的车辆状态与实际车辆状态保持同步，还可以避免车辆控制终端在状态变换的过程中与原有指令产生冲突。同时，还通过区分当前车辆的车辆状态，对不同的车辆状态处以对应的处理方式。以此进一步避免状态变换的过程中与原有指令产生冲突的情况。另外，还通过状态矫正，使得车辆控制终端的数据传输格式以及模拟的车辆状态与实际车辆状态保持同步。从而，便于进行车辆控制。也因为避免了车辆控制终端在状态变换的过程中与原有指令产生冲突的情况，使得车辆远程控制可以得到平滑过渡，提高了车辆远程控制的流畅性。进而，可以提高车辆远程控制的稳定性。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆远程控制方法，可以及时对车辆状态进行调整。具体来说，造成难以及时调整车辆行驶状态的原因在于：在车辆控制由车辆控制状态转变为车辆远程控制状态时，未考虑车辆行驶状态，若车辆正在执行自动驾驶控制指令（例如，向左变道），同时切换为远程控制状态时，远程控制给出的控制指令（例如，保持原车道或向右变道）与自动驾驶控制指令不同，则难以确定不同指令的准确性，使得难以及时调整车辆行驶状态，从而，导致车辆出现失控的情况。基于此，本公开的一些实施例的车辆远程控制方法，首先，响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态。通过确定当前车辆的控制接管状态，使得可以便于确定是否可以进行远程控制。然后，获取当前车辆的车身状态信息。通过获取车身状态信息，可以供远程控制端同步车身数据。最后，响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。通过确定控制接管状态为表征车辆静止的状态，可以表征当前车辆不存在控制指令冲突的情况。由此，可以通过向车辆控制终端发送车身状态信息，以供车辆控制终端同步车身数据以及进行远程控制。从而，通过确定车辆行驶状态再切换车辆远程控制，可以避免远程控制给出的控制指令与自动驾驶控制指令不同的情况。使得车辆控制终端可以便于进行车辆控制以及时调整车辆状态。进而，可以避免车辆出现失控的情况，提高车辆驾驶安全。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆远程控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该车辆远程控制装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆远程控制装置200包括：确定单元201、获取单元202和发送以及控制单元203。其中，确定单元201，被配置成响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态；获取单元202，被配置成获取当前车辆的车身状态信息；发送以及控制单元203，被配置成响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置301（例如中央处理器、图形处理器等），其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态；获取当前车辆的车身状态信息；响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括确定单元、获取单元和发送以及控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取当前车辆的车身状态信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (4)

1.一种车辆远程控制方法，包括：

响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态；

获取当前车辆的车身状态信息；

响应于确定所述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将所述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供所述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对所述车身状态信息进行存储；

其中，所述从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态，包括：

从状态机中获取当前车辆的自动驾驶系统状态；

根据所述自动驾驶系统状态，生成控制接管状态，其中，所述控制接管状态包括表征车辆静止的状态、表征车辆低速移动的状态或表征车辆高速移动的状态；

其中，所述获取当前车辆的车身状态信息，包括：

获取车身控制信号、车身数据、硬件数据、车身状态信息和车辆运动学参数，其中，车身控制信号包括目标时间段内的车辆控制数据；

将所述车身控制信号、所述车身数据、所述硬件数据、所述车身状态信息和所述车辆运动学参数确定为车身状态信息；

其中，所述方法还包括：

响应于确定所述控制接管状态为表征车辆低速行驶的状态，将当前车辆的车辆控制节点切换至挂起状态，以及将所述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供所述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作；

其中，所述方法还包括：

响应于确定所述控制接管状态为表征车辆高速移动的状态，对当前车辆的信号系统进行远程信号检测，得到远程信号检测结果；

响应于确定所述远程信号检测结果满足预设检测条件，确定当前车辆的接管路况状态，其中，所述接管路况状态包括可接管状态或不可接管状态，所述可接管状态表征当前车辆在当前时间点可执行车辆远程控制操作，所述不可接管状态表征当前车辆在当前时间点可延迟执行远程控制操作；

响应于确定所述接管路况状态为可接管状态，将所述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供所述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作；

其中，在所述将所述车身状态信息发送至车辆控制终端之后，所述方法还包括：

获取远程控制测试信号；

确定所述远程控制测试信号与所述自动驾驶系统状态之间的状态差异信息；

根据所述状态差异信息，对所述远程控制测试信号进行状态矫正，得到远程控制矫正信号，其中，矫正是将车辆控制终端上状态差异信息中包括的差异的数据格式进行调整，将车辆控制终端输出的数据格式调整为与当前车辆自动驾驶系统控制时所产生的数据格式一致；

将所述远程控制矫正信号添加至所述车身状态信息，以供所述车辆控制终端进行车辆状态同步，其中，车辆控制终端根据接收到的远程控制矫正信号，对输出的数据格式进行调整，以达到车辆状态同步，车辆状态同步是将车辆控制终端中的当前车辆状态的各项参数保持与当前车辆的各项参数一致；

其中，所述车辆控制终端通过以下步骤对当前车辆进行远程控制：

根据所获取的车身状态信息包括的远程控制矫正信号，对车辆控制终端的车辆状态进行矫正，得到矫正后车辆同步状态，其中，车辆控制终端还根据接收到的远程控制矫正信号，重新对当前车辆的行驶状态进行状态规划，以确保车辆控制终端中当前车辆的状态与自动驾驶系统中状态机中的状态一致；

根据所述车身状态信息包括的车身控制信号、车身数据、硬件数据、车身状态信息和车辆运动学参数，确定所述矫正后车辆同步状态下的车辆远程控制信号，其中，以当前车辆的车辆状态为起始状态进行状态规划，得到车辆远程控制信号，状态规划包括路径规划、车辆状态调整操作；

将所述车辆远程控制信号发送至所述车辆控制节点，以供执行车辆远程控制操作。

2.一种车辆远程控制装置，用于执行如权利要求1所述的车辆远程控制方法，包括：

确定单元，被配置成响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态；

获取单元，被配置成获取当前车辆的车身状态信息；

发送以及控制单元，被配置成响应于确定所述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将所述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供所述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对所述车身状态信息进行存储。

3.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1所述的方法。

4.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的方法。